專利名稱：用于實(shí)施車輛的緊急制動(dòng)過程的方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種根據(jù)權(quán)利要求1的前序部分的用于實(shí)施車輛的緊急制動(dòng)的方法。
背景技術(shù)：
在車輛中通常已知緊急制動(dòng)系統(tǒng)，其中，通常區(qū)分為事故避免系統(tǒng) (Unfallvermeidungssystem)禾口事故后果減輕系統(tǒng)(Unfallfolgenverminderungssystem) 。事故避免系統(tǒng)實(shí)時(shí)地識(shí)別危險(xiǎn)情況并且在理想條件下防止碰撞事故(Auffahrimfall)。事故后果減輕系統(tǒng)同樣識(shí)別危險(xiǎn)情況，但是稍后才引入緊急制動(dòng)。以這種方式僅僅為車輛移除(entziehen)碰撞能的一部分。通常來說(Fttr gew^hnlich)，在緊急制動(dòng)過程開始時(shí)在獲取警告條件時(shí)激活駕駛員警告，以使得駕駛員注意到迫近的危險(xiǎn)。可例如從緊急制動(dòng)車輛的速度和減速度以及距前方行駛的車輛的間距、該前方行駛的車輛的速度和加速度中獲得警告條件。緊接著駕駛員警告，由緊急制動(dòng)系統(tǒng)自動(dòng)地獲得或要求一定的減速度。文件DE 102 58 617 B4描述了這種用于激活車輛的自動(dòng)的緊急制動(dòng)過程的方法以用于避免車輛碰撞到前方行駛的車輛上或用于減輕碰撞后果。在該方法中，當(dāng)滿足至少一個(gè)預(yù)設(shè)的警告條件時(shí)，激活駕駛員警告。在考慮獲得的車輛加速度和/或獲得的在車輛和前方行駛的車輛之間的相對(duì)加速度的情況下，在滿足警告條件時(shí)自動(dòng)地激活緊急制動(dòng)過程，以避免事故或減小事故后果。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的在于，進(jìn)一步改進(jìn)用于實(shí)施車輛的緊急制動(dòng)過程的方法，尤其地以如下方式，即，在方法技術(shù)上簡(jiǎn)單地將緊急制動(dòng)過程與車輛的當(dāng)前行駛情況或環(huán)境情況相匹配。該目的通過根據(jù)權(quán)利要求1的特征實(shí)現(xiàn)。優(yōu)選的改進(jìn)方案為從屬權(quán)利要求的對(duì)象。根據(jù)權(quán)利要求1，設(shè)置一種用于實(shí)施車輛、尤其商用車的緊急制動(dòng)過程以用于避免事故和/或減輕事故后果的方法，其中，在獲取和/或存在至少一個(gè)預(yù)設(shè)的警告條件時(shí)激活緊急制動(dòng)過程。根據(jù)本發(fā)明設(shè)置成，在激活緊急制動(dòng)過程時(shí)給出駕駛員警告，并且此外，同時(shí)地或時(shí)間延遲地基于時(shí)間上在緊急制動(dòng)過程之前和/或期間確定的且與緊急制動(dòng)過程相關(guān)(beziehen)的影響因素(EinfluSSgT0fie)預(yù)設(shè)和/或控制車輛的限定的緊急制動(dòng)減速度。以這種方式，可以簡(jiǎn)單的方式預(yù)設(shè)以及如有可能也調(diào)整(adaptieren)最優(yōu)地與當(dāng)前車輛或環(huán)境情況相匹配的緊急制動(dòng)過程。由此，在根據(jù)本發(fā)明的緊急制動(dòng)過程中，可以優(yōu)化的方式使車輛的駕駛員以及車輛自身對(duì)相應(yīng)的當(dāng)前存在(vorherrschen)的或如有可能出現(xiàn)的事故情況做好準(zhǔn)備。尤其地，在達(dá)到或滿足預(yù)設(shè)的階梯條件(Kaskaden-Bedingung)時(shí)，例如在超過 (Oberschreiten)與緊急制動(dòng)過程相關(guān)的影響因素的預(yù)設(shè)的閾值時(shí)，可預(yù)設(shè)帶有不同的緊急制動(dòng)減速度的至少兩個(gè)緊急制動(dòng)減速階段。有利地，由此可達(dá)到所謂的制動(dòng)或警告階梯 (Brems-oder ffarnkaskade)，其中，優(yōu)選地，通過與緊急制動(dòng)過程相關(guān)的影響因素確定緊急制動(dòng)減速階段或減速階段的緊急制動(dòng)減速度或減速度或緊急制動(dòng)減速度值或減速度值和/ 或減速階段的持續(xù)時(shí)間。以這種方式，可在控制技術(shù)上簡(jiǎn)單地將緊急制動(dòng)過程與影響因素或影響因素的變化相匹配，例如以這樣的方式，即，時(shí)間上的第一減速階段的減速度值小于至少一個(gè)時(shí)間上隨后的減速階段的減速度值，尤其地，時(shí)間上最后的減速階段的減速度值相應(yīng)于最大減速度值。因此，例如根據(jù)具體的方法指導(dǎo)(VerfahrensfUhrung)，在足夠高的且由此滿足或達(dá)到階梯條件的高的作為示例性的影響因素的附著系數(shù)(Kraftschlussbeiwert)時(shí)，在以下情況之前首先引入小的減速度，即，當(dāng)附著系數(shù)保持幾乎相同時(shí)在限定的時(shí)間點(diǎn)時(shí)預(yù)設(shè)相對(duì)更高的減速度，這例如以跳躍式的方式來實(shí)現(xiàn)。另一方面，當(dāng)例如在緊急制動(dòng)過程期間獲得如此程度變化的附著系數(shù)時(shí)(即，得到危險(xiǎn)情況急劇增長(zhǎng))，減速度也可立即例如跳躍式地提高。由此，有目的的階段式的(stufenweise)車輛制動(dòng)是可能的。由此，車輛駕駛員或車輛可最優(yōu)地對(duì)迫近的事故情況做好準(zhǔn)備并且相應(yīng)地進(jìn)行反應(yīng)。此外，在滿足或達(dá)到與緊急制動(dòng)過程相關(guān)的影響因素的預(yù)設(shè)的最大值條件時(shí)，例如在低于(Unterschreiten)預(yù)設(shè)的閾值時(shí)，預(yù)設(shè)最大可用的緊急制動(dòng)減速度。由此實(shí)現(xiàn)，在尤其嚴(yán)重的事故危險(xiǎn)時(shí)立即預(yù)設(shè)最大可用的緊急制動(dòng)減速度。由此，具體地可如此設(shè)計(jì)方法指導(dǎo)，即，在超過影響因素的限定的閾值時(shí)，預(yù)設(shè)階段形的緊急制動(dòng)減速度，而在低于該閾值時(shí)預(yù)定最大可用的緊急制動(dòng)減速度。在此，與閾值有關(guān)的超過或低于的概念 (Begrifflichkeit)應(yīng)明確地在寬的思想中加以理解，并且應(yīng)僅僅用于區(qū)分不同的緊急制動(dòng)減速情況。因此也可根據(jù)閾值的類型相反地應(yīng)用這些概念。尤其優(yōu)選地，在緊急制動(dòng)過程期間可重復(fù)地獲得與緊急制動(dòng)過程相關(guān)的影響因素，并且可將緊急制動(dòng)減速度與影響因素的變化相匹配并由此調(diào)整緊急制動(dòng)減速度。因此， 使緊急制動(dòng)過程動(dòng)態(tài)地與車輛或環(huán)境情況的變化相匹配成為可能。在具體的設(shè)計(jì)方案中，用于駕駛員的駕駛員警告為光學(xué)地和/或聽覺地和/或觸覺地(haptisch)可感知的。在觸覺地可感知的駕駛員警告的情況中，以作為制動(dòng)沖擊 (Bremsruck)的部分制動(dòng)過程的形式實(shí)現(xiàn)駕駛員警告。作為制動(dòng)沖擊的部分制動(dòng)過程剛好代表可快速地感知的以及技術(shù)上可簡(jiǎn)單應(yīng)用的駕駛員警告。就此而言，在有利的功能集成的思想中這樣的實(shí)施方案是尤其有利的，即，在其中由實(shí)施部分制動(dòng)過程的結(jié)構(gòu)單元提供或得出與緊急制動(dòng)過程相關(guān)的影響因素。在具體的實(shí)施形式中，可通過操縱運(yùn)行制動(dòng)設(shè)備(Betriebsbremsanlage)(也稱為ECE)實(shí)現(xiàn)(umsetzen)部分制動(dòng)過程，尤其地以這樣的方式，即，運(yùn)行制動(dòng)設(shè)備短暫地造成減速(verz0gern)。備選地或附加地，類似地也可通過操縱作為無磨損的制動(dòng)設(shè)備的持續(xù)制動(dòng)設(shè)備實(shí)現(xiàn)部分制動(dòng)過程，尤其地如此，即，持續(xù)制動(dòng)設(shè)備短暫地造成減速。原則上，可通過每個(gè)合適的值或參數(shù)形成與緊急制動(dòng)過程相關(guān)的影響因素，可在車輛處獲取和/或測(cè)量該值或參數(shù)。然而尤其優(yōu)選地，也通過附著系數(shù)形成與緊急制動(dòng)過程相關(guān)的影響因素。此外，附著系數(shù)與氣候條件、路面的性質(zhì)以及輪胎的狀態(tài)相關(guān)。由此， 可通過考慮附著系數(shù)在操控或預(yù)設(shè)緊急制動(dòng)減速度時(shí)優(yōu)化緊急制動(dòng)過程并且將緊急制動(dòng)過程與行駛條件或環(huán)境條件相匹配。在較小的附著系數(shù)時(shí)最大可能的減速度較小。由此，通過在駕駛員警告的持續(xù)期間確定附著系數(shù)，可優(yōu)化地將緊急制動(dòng)過程與當(dāng)前的最大可能的減速度相匹配。在具體的設(shè)計(jì)方案中，計(jì)算上基于通過傳感器(sensorisch)獲取的參數(shù)、尤其地借助于反正(ohnehin)已經(jīng)在車輛中使用的系統(tǒng)獲得附著系數(shù)。優(yōu)選地，可借助于電子的制動(dòng)系統(tǒng)獲得附著系數(shù)。以這種方式，實(shí)施成制動(dòng)沖擊的部分制動(dòng)過程一方面用作駕駛員警告，并且另一方面用于獲得附著系數(shù)。通過實(shí)施為制動(dòng)沖擊的部分制動(dòng)過程的該有利的雙重功能可在技術(shù)上簡(jiǎn)單地將緊急制動(dòng)過程與實(shí)際的車輛環(huán)境(例如氣候條件、路面或輪胎的性質(zhì))相匹配。但是對(duì)此備選地，僅僅作為示例提及的是，原則上影響因素也可為基于力滑行特征曲線(Kraft-khlupf-Kermung)獲得的值，例如借助于防打滑調(diào)節(jié) (Antischlupfregelung)獲得的值。申請(qǐng)人:還明確地保留有撰寫裝置權(quán)利要求的權(quán)利，尤其地撰寫用于執(zhí)行按照根據(jù)本發(fā)明的方法權(quán)利要求中的一個(gè)或多個(gè)的方法的裝置的權(quán)利要求的權(quán)利。


下面根據(jù)附圖描述實(shí)施例。其中圖1顯示了用于實(shí)施緊急制動(dòng)過程的根據(jù)本發(fā)明的方法的流程(Ablauf)的方框圖，以及圖2顯示了作為時(shí)間的函數(shù)的緊急制動(dòng)減速度的流程的減速度時(shí)間圖。
具體實(shí)施例方式在圖1中顯示了用于實(shí)施緊急制動(dòng)過程的方法的原理性的流程。如從圖1中得出的那樣，在存在警告條件WB時(shí)，由在此以虛線繪出的車輛的控制和/或調(diào)節(jié)裝置1激活駕駛員警告％?？捎煽刂坪?或調(diào)節(jié)裝置1例如從緊急制動(dòng)車輛的速度ν和加速度、以及相對(duì)于前方行駛的車輛的間距d、前方行駛的車輛的速度和加速度(示例性地通過箭頭指出) 獲得警告條件WB的存在。根據(jù)觸覺地可感知的部分制動(dòng)過程實(shí)現(xiàn)駕駛員警告％，也稱為制動(dòng)沖擊?？衫缤ㄟ^腳踏制動(dòng)或摩擦制動(dòng)設(shè)備和/或持續(xù)制動(dòng)設(shè)備的暫時(shí)的造成減速來實(shí)現(xiàn)制動(dòng)沖擊如。如從圖1中進(jìn)一步得出的那樣，例如在制動(dòng)沖擊％的持續(xù)期間(通過虛線的箭頭示出)由控制和/或調(diào)節(jié)裝置1確定與緊急制動(dòng)過程相關(guān)的影響因素P或例如在引入緊急制動(dòng)過程之前已獲取的影響因素的情況下如有可能調(diào)整該影響因素。優(yōu)選地，影響因素P 為附著系數(shù)，通過電子的制動(dòng)系統(tǒng)根據(jù)車輪滑行獲得該附著系數(shù)。如果附著系數(shù)P小于預(yù)定的閾值S，則由緊急制動(dòng)系統(tǒng)立即預(yù)設(shè)最大的可能的減速度amax。相反地，如果附著系數(shù)ρ 大于閾值s，則由緊急制動(dòng)系統(tǒng)預(yù)設(shè)第一緊急制動(dòng)減速度％和接著(gefolgt von)預(yù)設(shè)第二優(yōu)選地最大緊急制動(dòng)減速度％。圖2以時(shí)間的函數(shù)顯示了在緊急制動(dòng)過程期間的減速度的曲線。如從圖2中得出的那樣，首先實(shí)現(xiàn)暫時(shí)的小的減速度，其為作為制動(dòng)沖擊％的駕駛員警告。如以上已經(jīng)描述的那樣，在制動(dòng)沖擊％的期間確定附著系數(shù)P。對(duì)于時(shí)間上在引入緊急制動(dòng)過程之前已經(jīng)獲取附著系數(shù)P的情況，如有可能可調(diào)整該附著系數(shù)。如果附著系數(shù)P小于閾值S，那么， 則在制動(dòng)沖擊％之后直接預(yù)設(shè)然后最大可用的緊急制動(dòng)減速度^iax (見虛線)。然而，如果獲得的附著系數(shù)P大于閾值S，則在第一緊急制動(dòng)減速階段中預(yù)設(shè)緊急制動(dòng)減速度^i1，接著實(shí)現(xiàn)帶有緊急制動(dòng)減速度％的第二緊急制動(dòng)減速階段。 根據(jù)圖2，第一緊急制動(dòng)減速階段的緊急制動(dòng)減速度ai小于第二緊急制動(dòng)減速階段的緊急制動(dòng)減速度％。由此，得到緊急制動(dòng)減速度a的階段形的流程(見實(shí)線)。第一緊急制動(dòng)減速階段可例如用作對(duì)于緊急制動(dòng)車輛的駕駛員或后續(xù)車輛的駕駛員的另外的
目口 ο
權(quán)利要求
1.一種用于實(shí)施車輛、尤其商用車的緊急制動(dòng)過程以用于避免事故和/或減輕事故后果的方法，其中，在獲取和/或存在至少一個(gè)預(yù)設(shè)的警告條件(WB)時(shí)激活緊急制動(dòng)過程，其特征在于，在激活緊急制動(dòng)過程時(shí)給出駕駛員警告(％)，并且此外，同時(shí)地或時(shí)間延遲地基于時(shí)間上在緊急制動(dòng)過程之前和/或期間確定的且與緊急制動(dòng)過程相關(guān)的影響因素(P)預(yù)設(shè)和/或控制車輛的限定的緊急制動(dòng)減速度。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，在達(dá)到預(yù)設(shè)的階梯條件時(shí)、尤其地在超過與緊急制動(dòng)過程相關(guān)的影響因素(P)的預(yù)設(shè)的閾值(s)時(shí)，預(yù)設(shè)帶有不同的緊急制動(dòng)減速度值( , )的至少兩個(gè)緊急制動(dòng)減速階段。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，通過與緊急制動(dòng)過程相關(guān)的影響因素(ρ) 確定制動(dòng)減速階段的減速度值(a1; a2)和/或減速階段的持續(xù)時(shí)間。
4.根據(jù)權(quán)利要求2和3所述的方法，其特征在于，時(shí)間上的第一減速階段的減速度值 (B1)小于至少一個(gè)時(shí)間上隨后的減速階段的減速度值( )，尤其地，時(shí)間上最后的減速階段的減速度值(a2)相應(yīng)于最大減速度值。
5.根據(jù)權(quán)利要求1至4中任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，在達(dá)到與緊急制動(dòng)過程相關(guān)的影響因素(P)的預(yù)設(shè)的最大值條件時(shí)、尤其地在低于預(yù)設(shè)的閾值(S)時(shí)，預(yù)設(shè)最大可實(shí)現(xiàn)的緊急制動(dòng)減速度(\ax)。
6.根據(jù)前述權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，在緊急制動(dòng)過程期間重復(fù)地獲得與緊急制動(dòng)過程相關(guān)的影響因素(P)，并且將緊急制動(dòng)減速度(a)與所述影響因素(P) 的變化相匹配。
7.根據(jù)前述權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，用于駕駛員的駕駛員警告 (aff)為光學(xué)地和/或聽覺地和/或觸覺地可感知的。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的方法，其特征在于，以作為制動(dòng)沖擊的部分制動(dòng)過程的形式實(shí)現(xiàn)用于駕駛員的觸覺地可感知的駕駛員警告(aw)。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的方法，其特征在于，通過操縱運(yùn)行制動(dòng)設(shè)備或摩擦制動(dòng)設(shè)備或通過操縱持續(xù)制動(dòng)設(shè)備實(shí)現(xiàn)部分制動(dòng)過程(aw)。
10.根據(jù)權(quán)利要求8或9所述的方法，其特征在于，由執(zhí)行部分制動(dòng)過程的結(jié)構(gòu)單元提供或得出與緊急制動(dòng)過程相關(guān)的影響因素(P)。
11.根據(jù)前述權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，與緊急制動(dòng)過程相關(guān)的影響因素(P)包括附著系數(shù)或?yàn)榛诹刑卣髑€獲得的值。
12.根據(jù)權(quán)利要求11所述的方法，其特征在于，計(jì)算上基于通過傳感器獲取的參數(shù)獲得所述附著系數(shù)(P)。
13.根據(jù)權(quán)利要求11所述的方法，其特征在于，借助于電子的制動(dòng)系統(tǒng)獲得所述附著系數(shù)(P)，或者根據(jù)車輪滑行、尤其地借助于防打滑調(diào)節(jié)獲得所述附著系數(shù)(P)。
全文摘要
本發(fā)明涉及一種用于實(shí)施車輛、尤其商用車的緊急制動(dòng)過程以用于避免事故和/或減輕事故后果的方法，其中，在獲取和/或存在至少一個(gè)預(yù)設(shè)的警告條件(WB)時(shí)激活緊急制動(dòng)過程。根據(jù)本發(fā)明，在激活緊急制動(dòng)過程時(shí)給出駕駛員警告(aW)，并且此外，同時(shí)地或時(shí)間延遲地基于時(shí)間上在緊急制動(dòng)過程之前和/或期間確定的且與緊急制動(dòng)過程相關(guān)的影響因素(p)預(yù)設(shè)和/或控制車輛的限定的緊急制動(dòng)減速度。
文檔編號(hào)B60T7/12GK102371980SQ20111020788
公開日2012年3月14日 申請(qǐng)日期2011年7月15日 優(yōu)先權(quán)日2010年7月17日
發(fā)明者C·赫爾廷, M·蓬格拉茨, V·海姆 申請(qǐng)人:曼卡車和巴士股份公司