本發(fā)明涉及機(jī)器自動(dòng)拋光領(lǐng)域，具體而言涉及一種多自由度混聯(lián)拋光系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

金屬表面拋光是目前五金行業(yè)中一個(gè)亟待解決的問(wèn)題。對(duì)于簡(jiǎn)單的規(guī)則表面目前已基本實(shí)現(xiàn)了機(jī)器自動(dòng)拋光，但對(duì)一些復(fù)雜表面的拋光目前仍然以人工拋光為主。依靠工人的熟練程度及目視控制拋光質(zhì)量，具有較高的不穩(wěn)定性，同時(shí)工人所在的拋光環(huán)境十分惡劣，拋光過(guò)程中產(chǎn)生的粉塵對(duì)工人的身體和周邊環(huán)境都有很大的影響。目前，對(duì)于不規(guī)則表面的自動(dòng)拋光主要靠通用六自由度機(jī)器人配合砂帶機(jī)來(lái)實(shí)現(xiàn)，其優(yōu)點(diǎn)是適應(yīng)各種不同類型工件，對(duì)工人和環(huán)境的傷害少，缺點(diǎn)是成本高，效率不高，質(zhì)量不穩(wěn)定。本發(fā)明所設(shè)計(jì)的多自由度混聯(lián)拋光系統(tǒng)，具有效率高，成本低，質(zhì)量穩(wěn)定，適用工件類型多的特點(diǎn)，特別適用于中小型五金企業(yè)的工件表面拋光。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的在于提出一種低成本、高效率、質(zhì)量穩(wěn)定、適應(yīng)性好的應(yīng)用于不規(guī)則表面工件的拋光系統(tǒng)，保護(hù)工人身體健康。

本發(fā)明解決其問(wèn)題所采用的技術(shù)方案是：

一種多自由度混聯(lián)拋光系統(tǒng)，包括工作臺(tái)、設(shè)置于工作臺(tái)之上用于對(duì)工件進(jìn)行多角度運(yùn)動(dòng)的夾持驅(qū)動(dòng)裝置和用于對(duì)工件進(jìn)行拋光處理的拋光裝置，工作臺(tái)上設(shè)置有用于驅(qū)動(dòng)夾持驅(qū)動(dòng)裝置處于不同位置而進(jìn)行不同工序操作的伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，夾持驅(qū)動(dòng)裝置包括用于夾持工件并使工件進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)的裝夾臺(tái)、用于驅(qū)動(dòng)裝夾臺(tái)橫向運(yùn)動(dòng)的橫向滑臺(tái)、用于驅(qū)動(dòng)橫向滑臺(tái)與裝夾臺(tái)一起縱向運(yùn)動(dòng)的縱向滑臺(tái)和用于根據(jù)工件自身表面形狀變化而驅(qū)動(dòng)裝夾臺(tái)、橫向滑臺(tái)與縱向滑臺(tái)一起進(jìn)行旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)與直線運(yùn)動(dòng)的隨動(dòng)滑臺(tái)，工作臺(tái)和拋光裝置通過(guò)連接支架可調(diào)整位置地連接于一起。

進(jìn)一步，工作臺(tái)包括上料工位、下料工位和拋光工位，夾持驅(qū)動(dòng)裝置于伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的驅(qū)動(dòng)下根據(jù)工序的不同而處于上料工位、下料工位和拋光工位中的任一位置。

進(jìn)一步，伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)包括用于提供動(dòng)力的伺服電機(jī)和用于使夾持驅(qū)動(dòng)裝置進(jìn)行橫向運(yùn)動(dòng)的傳動(dòng)絲桿，傳動(dòng)絲桿通過(guò)聯(lián)軸器與伺服電機(jī)連接于一起，傳動(dòng)絲桿與工作臺(tái)軸承連接于一起，工作臺(tái)上于傳動(dòng)絲桿和伺服電機(jī)的兩邊設(shè)置有用于使夾持驅(qū)動(dòng)裝置平穩(wěn)滑動(dòng)的直線導(dǎo)軌。

進(jìn)一步，夾持驅(qū)動(dòng)裝置還包括大托板和用于承載隨動(dòng)滑臺(tái)的隨動(dòng)滑臺(tái)托板，大托板的底部設(shè)置有用于與直線導(dǎo)軌配合使用的大托板滑塊和用于與傳動(dòng)絲桿配合使用的大托板傳動(dòng)螺母，大托板的頂部設(shè)置有用于使隨動(dòng)滑臺(tái)托板進(jìn)行縱向滑動(dòng)的隨動(dòng)滑臺(tái)導(dǎo)軌，隨動(dòng)滑臺(tái)托板的底部設(shè)置有用于與隨動(dòng)滑臺(tái)導(dǎo)軌配合使用的隨動(dòng)滑臺(tái)滑塊。

進(jìn)一步，隨動(dòng)滑臺(tái)托板的頂部設(shè)置有用于使隨動(dòng)滑臺(tái)進(jìn)行旋轉(zhuǎn)的隨動(dòng)滑臺(tái)轉(zhuǎn)軸和隨動(dòng)滑臺(tái)支撐滾輪，隨動(dòng)滑臺(tái)設(shè)置于隨動(dòng)滑臺(tái)支撐滾輪的上方并通過(guò)隨動(dòng)滑臺(tái)轉(zhuǎn)軸與隨動(dòng)滑臺(tái)托板連接于一起，大托板的頂部還設(shè)置有用于推動(dòng)隨動(dòng)滑臺(tái)進(jìn)行旋轉(zhuǎn)的隨動(dòng)滑臺(tái)推氣缸，隨動(dòng)滑臺(tái)推氣缸通過(guò)推桿轉(zhuǎn)銷與隨動(dòng)滑臺(tái)連接于一起，隨動(dòng)滑臺(tái)包括斜面，縱向滑臺(tái)設(shè)置于斜面之上。

進(jìn)一步，縱向滑臺(tái)之上設(shè)置有縱向滑臺(tái)驅(qū)動(dòng)電機(jī)和縱向滑臺(tái)傳動(dòng)絲桿，縱向滑臺(tái)驅(qū)動(dòng)電機(jī)通過(guò)縱向滑臺(tái)同步帶與縱向滑臺(tái)傳動(dòng)絲桿傳動(dòng)連接于一起，縱向滑臺(tái)傳動(dòng)絲桿軸承設(shè)置于縱向滑臺(tái)之上，縱向滑臺(tái)傳動(dòng)絲桿的兩邊設(shè)置有用于使橫向滑臺(tái)平穩(wěn)滑動(dòng)的縱向滑臺(tái)導(dǎo)軌。

進(jìn)一步，橫向滑臺(tái)的底部設(shè)置有用于與縱向滑臺(tái)導(dǎo)軌配合使用的縱向滑臺(tái)滑塊和用于與縱向滑臺(tái)傳動(dòng)絲桿配合使用的縱向滑臺(tái)傳動(dòng)螺母，橫向滑臺(tái)之上設(shè)置有橫向滑臺(tái)驅(qū)動(dòng)電機(jī)和橫向滑臺(tái)傳動(dòng)絲桿，橫向滑臺(tái)驅(qū)動(dòng)電機(jī)通過(guò)橫向滑臺(tái)同步帶與橫向滑臺(tái)傳動(dòng)絲桿傳動(dòng)連接于一起，橫向滑臺(tái)傳動(dòng)絲桿軸承設(shè)置于橫向滑臺(tái)之上，橫向滑臺(tái)傳動(dòng)絲桿的兩邊設(shè)置有用于使裝夾臺(tái)平穩(wěn)滑動(dòng)的橫向滑臺(tái)導(dǎo)軌。

進(jìn)一步，裝夾臺(tái)的底部設(shè)置有用于與橫向滑臺(tái)導(dǎo)軌配合使用的橫向滑臺(tái)滑塊和用于與橫向滑臺(tái)傳動(dòng)絲桿配合使用的裝夾臺(tái)傳動(dòng)螺母，裝夾臺(tái)之上設(shè)置有第一裝夾轉(zhuǎn)軸、裝夾壓板和裝夾氣缸，第一裝夾轉(zhuǎn)軸設(shè)置于裝夾壓板之上，裝夾壓板通過(guò)裝夾壓板轉(zhuǎn)銷設(shè)置于裝夾臺(tái)之上，裝夾氣缸的一端設(shè)置于裝夾臺(tái)之上，其另一端通過(guò)裝夾推桿轉(zhuǎn)銷設(shè)置于裝夾壓板之上，裝夾臺(tái)還設(shè)置有旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)電機(jī)和用于與第一裝夾轉(zhuǎn)軸配合而能夠夾持工件的第二裝夾轉(zhuǎn)軸，旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)電機(jī)通過(guò)旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)同步帶與第二裝夾轉(zhuǎn)軸傳動(dòng)連接于一起。

進(jìn)一步，工作臺(tái)上還設(shè)置有用于檢測(cè)夾持驅(qū)動(dòng)裝置于傳動(dòng)絲桿上的極限位置的極限位置傳感器和用于檢測(cè)夾持驅(qū)動(dòng)裝置于傳動(dòng)絲桿上的零點(diǎn)位置的零點(diǎn)位置傳感器，斜面還設(shè)置有用于檢測(cè)橫向滑臺(tái)于縱向滑臺(tái)導(dǎo)軌上的極限位置的縱向滑臺(tái)極限位置傳感器和用于檢測(cè)橫向滑臺(tái)于縱向滑臺(tái)導(dǎo)軌上的零點(diǎn)位置的縱向滑臺(tái)零點(diǎn)位置傳感器，橫向滑臺(tái)上還設(shè)置有用于檢測(cè)裝夾臺(tái)于橫向滑臺(tái)導(dǎo)軌上的極限位置的橫向滑臺(tái)極限位置傳感器和用于檢測(cè)裝夾臺(tái)于橫向滑臺(tái)導(dǎo)軌上的零點(diǎn)位置的橫向滑臺(tái)零點(diǎn)位置傳感器。

進(jìn)一步，拋光裝置包括支架、設(shè)置于支架上的拋光部件和用于驅(qū)動(dòng)拋光部件進(jìn)行拋光工序的拋光驅(qū)動(dòng)裝置，拋光部件包括拋光輪，拋光驅(qū)動(dòng)裝置通過(guò)V形皮帶帶動(dòng)拋光輪進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。

本發(fā)明的有益效果是：一種多自由度混聯(lián)拋光系統(tǒng)，采用多自由度混聯(lián)的機(jī)械結(jié)構(gòu)，成本低，適應(yīng)不同類型工件的能力強(qiáng)；采用柔性氣動(dòng)打磨力控制，打磨質(zhì)量穩(wěn)定；能夠根據(jù)工件表面的形狀變化進(jìn)行隨動(dòng)擺動(dòng)，響應(yīng)快，打磨效率高。

附圖說(shuō)明

下面結(jié)合附圖和實(shí)例對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步說(shuō)明。

圖1是本發(fā)明多自由度混聯(lián)拋光系統(tǒng)的示意圖；

圖2是工作臺(tái)的示意圖；

圖3是工作臺(tái)的主視圖；

圖4是夾持驅(qū)動(dòng)裝置的主視圖；

圖5是夾持驅(qū)動(dòng)裝置的側(cè)視圖；

圖6是夾持驅(qū)動(dòng)裝置中的橫向滑臺(tái)部分的主視圖；

圖7是夾持驅(qū)動(dòng)裝置中的縱向滑臺(tái)部分的主視圖；

圖8是夾持驅(qū)動(dòng)裝置中的隨動(dòng)滑臺(tái)部分的示意圖；

圖9是拋光裝置的示意圖。

具體實(shí)施方式

參照?qǐng)D1-圖9，本發(fā)明的一種多自由度混聯(lián)拋光系統(tǒng)，包括工作臺(tái)1、設(shè)置于工作臺(tái)1之上用于對(duì)工件進(jìn)行多角度運(yùn)動(dòng)的夾持驅(qū)動(dòng)裝置2和用于對(duì)工件進(jìn)行拋光處理的拋光裝置3，工作臺(tái)1上設(shè)置有用于驅(qū)動(dòng)夾持驅(qū)動(dòng)裝置2處于不同位置而進(jìn)行不同工序操作的伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)11，夾持驅(qū)動(dòng)裝置2包括用于夾持工件并使工件進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)的裝夾臺(tái)21、用于驅(qū)動(dòng)裝夾臺(tái)21橫向運(yùn)動(dòng)的橫向滑臺(tái)22、用于驅(qū)動(dòng)橫向滑臺(tái)22與裝夾臺(tái)21一起縱向運(yùn)動(dòng)的縱向滑臺(tái)23和用于根據(jù)工件自身表面形狀變化而驅(qū)動(dòng)裝夾臺(tái)21、橫向滑臺(tái)22與縱向滑臺(tái)23一起進(jìn)行旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)與直線運(yùn)動(dòng)的隨動(dòng)滑臺(tái)25，工作臺(tái)1和拋光裝置3通過(guò)連接支架4可調(diào)整位置地連接于一起，伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)11包括用于提供動(dòng)力的伺服電機(jī)12和用于使夾持驅(qū)動(dòng)裝置2進(jìn)行橫向運(yùn)動(dòng)的傳動(dòng)絲桿13，傳動(dòng)絲桿13通過(guò)聯(lián)軸器與伺服電機(jī)12連接于一起，傳動(dòng)絲桿13與工作臺(tái)1軸承連接于一起，工作臺(tái)1上于傳動(dòng)絲桿13和伺服電機(jī)12的兩邊設(shè)置有用于使夾持驅(qū)動(dòng)裝置2平穩(wěn)滑動(dòng)的直線導(dǎo)軌14，夾持驅(qū)動(dòng)裝置2還包括大托板24和用于承載隨動(dòng)滑臺(tái)25的隨動(dòng)滑臺(tái)托板25a，大托板24的底部設(shè)置有用于與直線導(dǎo)軌14配合使用的大托板滑塊24a和用于與傳動(dòng)絲桿13配合使用的大托板傳動(dòng)螺母24b，大托板24的頂部設(shè)置有用于使隨動(dòng)滑臺(tái)托板25a進(jìn)行縱向滑動(dòng)的隨動(dòng)滑臺(tái)導(dǎo)軌25b，隨動(dòng)滑臺(tái)托板25a的底部設(shè)置有用于與隨動(dòng)滑臺(tái)導(dǎo)軌25b配合使用的隨動(dòng)滑臺(tái)滑塊25c。工作時(shí)，工作臺(tái)1和拋光裝置3的相對(duì)位置可以通過(guò)連接支架4中的槽孔進(jìn)行調(diào)節(jié)，從而適應(yīng)不同尺寸大小的工件。夾持驅(qū)動(dòng)裝置2通過(guò)大托板滑塊24a安裝在工作臺(tái)1上的直線導(dǎo)軌14上，當(dāng)工作臺(tái)1上的伺服電機(jī)12驅(qū)動(dòng)傳動(dòng)絲桿13轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，設(shè)置于夾持驅(qū)動(dòng)裝置2上與傳動(dòng)絲桿13配合的大托板傳動(dòng)螺母24b便會(huì)沿著傳動(dòng)絲桿13進(jìn)行直線運(yùn)動(dòng)，于是，可以通過(guò)控制工作臺(tái)1上的伺服電機(jī)12來(lái)控制夾持驅(qū)動(dòng)裝置2分別到達(dá)工作臺(tái)1的上料工位、下料工位和拋光工位。

其中，參照?qǐng)D4-圖8，隨動(dòng)滑臺(tái)托板25a的頂部設(shè)置有用于使隨動(dòng)滑臺(tái)25進(jìn)行旋轉(zhuǎn)的隨動(dòng)滑臺(tái)轉(zhuǎn)軸25d和隨動(dòng)滑臺(tái)支撐滾輪25e，隨動(dòng)滑臺(tái)25設(shè)置于隨動(dòng)滑臺(tái)支撐滾輪25e的上方并通過(guò)隨動(dòng)滑臺(tái)轉(zhuǎn)軸25d與隨動(dòng)滑臺(tái)托板25a連接于一起，大托板24的頂部還設(shè)置有用于推動(dòng)隨動(dòng)滑臺(tái)25進(jìn)行旋轉(zhuǎn)的隨動(dòng)滑臺(tái)推氣缸25f，隨動(dòng)滑臺(tái)推氣缸25f通過(guò)推桿轉(zhuǎn)銷與隨動(dòng)滑臺(tái)25連接于一起，隨動(dòng)滑臺(tái)25包括斜面，縱向滑臺(tái)23設(shè)置于斜面之上。工作時(shí)，隨動(dòng)滑臺(tái)推氣缸25f會(huì)根據(jù)工件表面形狀的變化推動(dòng)隨動(dòng)滑臺(tái)25與安裝于其上的縱向滑臺(tái)23、橫向滑臺(tái)22和裝夾臺(tái)21一起進(jìn)行運(yùn)動(dòng)，隨動(dòng)滑臺(tái)推氣缸25f可以為兩個(gè)，當(dāng)兩個(gè)隨動(dòng)滑臺(tái)推氣缸25f分別進(jìn)行伸展和內(nèi)縮的操作時(shí)，隨動(dòng)滑臺(tái)25與安裝于其上的縱向滑臺(tái)23、橫向滑臺(tái)22和裝夾臺(tái)21可以繞隨動(dòng)滑臺(tái)轉(zhuǎn)軸25d轉(zhuǎn)動(dòng)；當(dāng)兩個(gè)隨動(dòng)滑臺(tái)推氣缸25f同時(shí)進(jìn)行伸展和內(nèi)縮的操作時(shí)，隨動(dòng)滑臺(tái)25與安裝于其上的縱向滑臺(tái)23、橫向滑臺(tái)22和裝夾臺(tái)21可以沿著隨動(dòng)滑臺(tái)導(dǎo)軌25b進(jìn)行直線往復(fù)運(yùn)動(dòng)。

其中，參照?qǐng)D5-圖7，縱向滑臺(tái)23之上設(shè)置有縱向滑臺(tái)驅(qū)動(dòng)電機(jī)23a和縱向滑臺(tái)傳動(dòng)絲桿23b，縱向滑臺(tái)驅(qū)動(dòng)電機(jī)23a通過(guò)縱向滑臺(tái)同步帶23c與縱向滑臺(tái)傳動(dòng)絲桿23b傳動(dòng)連接于一起，縱向滑臺(tái)傳動(dòng)絲桿23b軸承設(shè)置于縱向滑臺(tái)23之上，縱向滑臺(tái)傳動(dòng)絲桿23b的兩邊設(shè)置有用于使橫向滑臺(tái)22平穩(wěn)滑動(dòng)的縱向滑臺(tái)導(dǎo)軌23d，斜面上設(shè)置有用于檢測(cè)橫向滑臺(tái)22于縱向滑臺(tái)導(dǎo)軌23d上的極限位置的縱向滑臺(tái)極限位置傳感器23g和用于檢測(cè)橫向滑臺(tái)22于縱向滑臺(tái)導(dǎo)軌23d上的零點(diǎn)位置的縱向滑臺(tái)零點(diǎn)位置傳感器23h。工作時(shí)，縱向滑臺(tái)驅(qū)動(dòng)電機(jī)23a通過(guò)縱向滑臺(tái)同步帶23c驅(qū)動(dòng)縱向滑臺(tái)傳動(dòng)絲桿23b進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)，從而驅(qū)動(dòng)橫向滑臺(tái)22和裝夾臺(tái)21一起豎直往復(fù)直線運(yùn)動(dòng)，另外，橫向滑臺(tái)22設(shè)置有用于與縱向滑臺(tái)極限位置傳感器23g和縱向滑臺(tái)零點(diǎn)位置傳感器23h配合使用的縱向滑臺(tái)傳感器擋片，通過(guò)縱向滑臺(tái)傳感器擋片、縱向滑臺(tái)極限位置傳感器23g和縱向滑臺(tái)零點(diǎn)位置傳感器23h之間的作用，可以檢測(cè)出橫向滑臺(tái)22于縱向滑臺(tái)23上進(jìn)行運(yùn)動(dòng)的零點(diǎn)位置和極限位置，并可以使其自動(dòng)回到零點(diǎn)位置。

其中，參照?qǐng)D5-圖7，橫向滑臺(tái)22的底部設(shè)置有用于與縱向滑臺(tái)導(dǎo)軌23d配合使用的縱向滑臺(tái)滑塊23e和用于與縱向滑臺(tái)傳動(dòng)絲桿23b配合使用的縱向滑臺(tái)傳動(dòng)螺母，橫向滑臺(tái)22之上設(shè)置有橫向滑臺(tái)驅(qū)動(dòng)電機(jī)22a和橫向滑臺(tái)傳動(dòng)絲桿22b，橫向滑臺(tái)驅(qū)動(dòng)電機(jī)22a通過(guò)橫向滑臺(tái)同步帶22c與橫向滑臺(tái)傳動(dòng)絲桿22b傳動(dòng)連接于一起，橫向滑臺(tái)傳動(dòng)絲桿22b軸承設(shè)置于橫向滑臺(tái)22之上，橫向滑臺(tái)傳動(dòng)絲桿22b的兩邊設(shè)置有用于使裝夾臺(tái)21平穩(wěn)滑動(dòng)的橫向滑臺(tái)導(dǎo)軌22d，橫向滑臺(tái)22上還設(shè)置有用于檢測(cè)裝夾臺(tái)21于橫向滑臺(tái)導(dǎo)軌22d上的極限位置的橫向滑臺(tái)極限位置傳感器22f和用于檢測(cè)裝夾臺(tái)21于橫向滑臺(tái)導(dǎo)軌22d上的零點(diǎn)位置的橫向滑臺(tái)零點(diǎn)位置傳感器22g。工作時(shí)，橫向滑臺(tái)驅(qū)動(dòng)電機(jī)22a通過(guò)橫向滑臺(tái)同步帶22c驅(qū)動(dòng)橫向滑臺(tái)傳動(dòng)絲桿22b進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)，從而驅(qū)動(dòng)裝夾臺(tái)21進(jìn)行橫向往復(fù)直線運(yùn)動(dòng)。另外，裝夾臺(tái)21設(shè)置有用于與橫向滑臺(tái)極限位置傳感器22f和橫向滑臺(tái)零點(diǎn)位置傳感器22g配合使用的橫向滑臺(tái)傳感器擋片，通過(guò)橫向滑臺(tái)傳感器擋片、橫向滑臺(tái)極限位置傳感器22f和橫向滑臺(tái)零點(diǎn)位置傳感器22g之間的作用，可以檢測(cè)出裝夾臺(tái)21于橫向滑臺(tái)22上進(jìn)行運(yùn)動(dòng)的零點(diǎn)位置和極限位置，并可以使其自動(dòng)回到零點(diǎn)位置。

其中，參照?qǐng)D4-圖6，裝夾臺(tái)21的底部設(shè)置有用于與橫向滑臺(tái)導(dǎo)軌22d配合使用的橫向滑臺(tái)滑塊22e和用于與橫向滑臺(tái)傳動(dòng)絲桿22b配合使用的裝夾臺(tái)傳動(dòng)螺母21a，裝夾臺(tái)21之上設(shè)置有第一裝夾轉(zhuǎn)軸21b、裝夾壓板21c和裝夾氣缸21d，第一裝夾轉(zhuǎn)軸21b設(shè)置于裝夾壓板21c之上，裝夾壓板21c通過(guò)裝夾壓板轉(zhuǎn)銷設(shè)置于裝夾臺(tái)21之上，裝夾氣缸21d的一端設(shè)置于裝夾臺(tái)21之上，其另一端通過(guò)裝夾推桿轉(zhuǎn)銷21e設(shè)置于裝夾壓板21c之上，裝夾臺(tái)21還設(shè)置有旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)電機(jī)21f和用于與第一裝夾轉(zhuǎn)軸21b配合而能夠夾持工件的第二裝夾轉(zhuǎn)軸21g，旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)電機(jī)21f通過(guò)旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)同步帶21h與第二裝夾轉(zhuǎn)軸21g傳動(dòng)連接于一起。當(dāng)裝夾氣缸21d進(jìn)行伸縮時(shí)，可以推動(dòng)裝夾壓板21c繞裝夾壓板轉(zhuǎn)銷進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)，該轉(zhuǎn)動(dòng)傳遞到第一裝夾轉(zhuǎn)軸21b上，配合第二裝夾轉(zhuǎn)軸21g形成了對(duì)工件的夾緊和放松，而旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)電機(jī)21f則通過(guò)旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)同步帶21h將旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)傳遞到第二裝夾轉(zhuǎn)軸21g上，結(jié)合第一裝夾轉(zhuǎn)軸21b驅(qū)動(dòng)工件進(jìn)行旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。

其中，參照?qǐng)D1、圖2、圖3和圖8，工作臺(tái)1上還設(shè)置有用于檢測(cè)夾持驅(qū)動(dòng)裝置2于傳動(dòng)絲桿13上的極限位置的極限位置傳感器15和用于檢測(cè)夾持驅(qū)動(dòng)裝置2于傳動(dòng)絲桿13上的零點(diǎn)位置的零點(diǎn)位置傳感器16，結(jié)合設(shè)置于大托板24上的大托板傳感器擋片，能夠檢測(cè)出夾持驅(qū)動(dòng)裝置2在工作臺(tái)1上運(yùn)動(dòng)的零點(diǎn)位置和極限位置，并可以使其自動(dòng)回到零點(diǎn)位置。

其中，參照?qǐng)D9，拋光裝置3包括支架31、設(shè)置于支架31上的拋光部件32和用于驅(qū)動(dòng)拋光部件32進(jìn)行拋光工序的拋光驅(qū)動(dòng)裝置34，拋光部件32包括拋光輪33，拋光驅(qū)動(dòng)裝置34通過(guò)V形皮帶35帶動(dòng)拋光輪33進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。拋光驅(qū)動(dòng)裝置34在支架31上的位置可調(diào)，能夠通過(guò)調(diào)整拋光驅(qū)動(dòng)裝置34在支架31上的位置，使得V形皮帶35的張緊度得到調(diào)整，從而保證拋光輪33順利被帶動(dòng)旋轉(zhuǎn)，保證拋光裝置3能夠正常工作。

以上是對(duì)本發(fā)明的較佳實(shí)施進(jìn)行了具體說(shuō)明，但本發(fā)明并不局限于上述實(shí)施方式，熟悉本領(lǐng)域的技術(shù)人員在不違背本發(fā)明精神的前提下還可作出種種的等同變形或替換，這些等同的變形或替換均包含在本申請(qǐng)權(quán)利要求所限定的范圍內(nèi)。