應(yīng)用于不規(guī)則體在自動組裝線之間切換的自動切換裝置的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實用新型涉及生產(chǎn)線自動化領(lǐng)域，特別是一種應(yīng)用于不規(guī)則體在自動組裝線之間切換的自動切換裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]目前在各類產(chǎn)品的組裝線上，當(dāng)出現(xiàn)產(chǎn)品由一條組裝線到另一條組裝線時，規(guī)則體類的產(chǎn)品的可以通過直接傳送，或者用機械手直接搬運，但是對于不規(guī)則體來講，在多種不同的面上進行加工，此時，對于搬運之間的定位要求就更加嚴(yán)格了，本文的發(fā)明就是豐富這方面的內(nèi)容。
【實用新型內(nèi)容】
[0003]本實用新型的目的是為了解決上述問題，設(shè)計了一種應(yīng)用于不規(guī)則體在自動組裝線之間切換的自動切換裝置。
[0004]實現(xiàn)上述目的本實用新型的技術(shù)方案為，一種應(yīng)用于不規(guī)則體在自動組裝線之間切換的自動切換裝置，包括組裝線A和組裝線B，所述組裝線A或組裝線B上放置有托盤，所述托盤上放置有不規(guī)則體，所述組裝線A或組裝線B的一側(cè)設(shè)有機器人，所述機器人的前段設(shè)有夾持手抓，所述機器人的上端安裝有視覺系統(tǒng)，所述視覺系統(tǒng)采用康耐視IS7402-11視覺系統(tǒng)進行拍照及分析。所述組裝線A和組裝線B首尾銜接。
[0005]所述機器人位于組裝線A和組裝線B首尾銜接處的一側(cè)。
[0006]所述機器人為六軸機器人。
[0007]利用本實用新型的技術(shù)方案制作的應(yīng)用于不規(guī)則體在自動組裝線之間切換的自動切換裝置，應(yīng)用在多條組裝線之間，可自動完成由一條組裝線到另一條組裝線的精確定位運動，解決了由人工來操作的效率低，工作量大，定位不準(zhǔn)確，便于不規(guī)則體多面進行加工時，兩面加工線之間的過度更加準(zhǔn)確、便捷。
【附圖說明】
[0008]圖1是本實用新型所述應(yīng)用于不規(guī)則體在自動組裝線之間切換的自動切換裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0009]圖2是本實用新型所述第一次掃描的特征坐標(biāo)示意圖；
[0010]圖3是本實用新型所述第二次掃描與第一次掃描的特征坐標(biāo)對比示意圖；
[0011]圖中，1、視覺系統(tǒng)；2、機器人；3、托盤；4、不規(guī)則體；5、組裝線A ;6、組裝線B ;7、夾持手抓。
【具體實施方式】
[0012]下面結(jié)合附圖對本實用新型進行具體描述，如圖1是本實用新型所述應(yīng)用于不規(guī)則體在自動組裝線之間切換的自動切換裝置的結(jié)構(gòu)示意圖，如圖所示，一種應(yīng)用于不規(guī)則體在自動組裝線之間切換的自動切換裝置，包括組裝線A (5)和組裝線B ￠)，所述組裝線A或組裝線B上放置有托盤(3)，所述托盤上放置有不規(guī)則體(4)，所述組裝線A或組裝線B的一側(cè)設(shè)有機器人(2)，所述機器人的前段設(shè)有夾持手抓(7)，所述機器人的上端安裝有視覺系統(tǒng)(1)，所述視覺系統(tǒng)采用康耐視IS7402-11視覺系統(tǒng)進行拍照及分析。其中所述組裝線A (5)和組裝線B (6)首尾銜接；所述機器人(2)位于組裝線A和組裝線B首尾銜接處的一側(cè)；所述機器人(2)為六軸機器人。
[0013]在本技術(shù)方案中，當(dāng)一條組裝線上的托盤行至末端位置時，視覺感應(yīng)器對其進行視覺識別，其標(biāo)注流程是:圖像捕捉-位置效驗-特性檢測-結(jié)果輸出。內(nèi)置分析通過對比能夠測量或感知特定物體的狀態(tài)和變化，并轉(zhuǎn)化為可傳輸、可處理、可存儲的電子信號，當(dāng)機械手接收到相應(yīng)的信號時，就轉(zhuǎn)化為相應(yīng)的處理動作，通過手抓將不規(guī)則體抓緊，提取，運送至指定位置，然后回到原定位置。
[0014]視覺定位如下:
[0015]首先在視場中進行正確的視覺圖像采集，采集明顯的特點圖形(圓形)，以此確立相應(yīng)特征，之后通過視覺感應(yīng)器內(nèi)置分析，得到正確的圖標(biāo)，例如特征直線AB，如圖2所示。
[0016]當(dāng)正確的特征確立好之后，以此為原型，開始下一個部件的掃描，不管該部件在視場中哪個位置，是否有過360度范圍內(nèi)進行旋轉(zhuǎn)，視覺傳感器都能做出判斷，被并給出相應(yīng)的特征，例如特征直線麗，如圖3所示。
[0017]假設(shè)直線AB的兩個頂點有相應(yīng)的坐標(biāo)，A (Xl, Y1)，B (x2，y2)，而直線麗也有兩個相應(yīng)的坐標(biāo)，M(x3, y3)，N(x4, y4)，那么當(dāng)兩條直線的坐標(biāo)都顯示在內(nèi)置分析中，就會得到一個相應(yīng)的調(diào)整量(Ar，Ay)，給機器人發(fā)送一個信號，那么機器人就會根據(jù)相應(yīng)的調(diào)整量在原來的正確基礎(chǔ)上進行相應(yīng)的調(diào)整，以便能夠準(zhǔn)確的抓取不規(guī)則體。當(dāng)不規(guī)則體被抓取之后，進行同樣方法的二次定位，定位結(jié)束以后，根據(jù)事先已輸入的坐標(biāo)，機器人將不規(guī)則體送至該位置，最后返回原來位置。
[0018]上述技術(shù)方案僅體現(xiàn)了本實用新型技術(shù)方案的優(yōu)選技術(shù)方案，本技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員對其中某些部分所可能做出的一些變動均體現(xiàn)了本實用新型的原理，屬于本實用新型的保護范圍之內(nèi)。
【主權(quán)項】
1.一種應(yīng)用于不規(guī)則體在自動組裝線之間切換的自動切換裝置，包括組裝線A(5)和組裝線B (6)，其特征在于，所述組裝線A或組裝線B上放置有托盤(3)，所述托盤上放置有不規(guī)則體(4)，所述組裝線A或組裝線B的一側(cè)設(shè)有機器人(2)，所述機器人的前段設(shè)有夾持手抓(7)，所述機器人的上端安裝有視覺系統(tǒng)(1)，所述視覺系統(tǒng)采用康耐視IS7402-11視覺系統(tǒng)。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的應(yīng)用于不規(guī)則體在自動組裝線之間切換的自動切換裝置，其特征在于，所述組裝線A(5)和組裝線B(6)首尾銜接。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的應(yīng)用于不規(guī)則體在自動組裝線之間切換的自動切換裝置，其特征在于，所述機器人(2)位于組裝線A和組裝線B首尾銜接處的一側(cè)。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的應(yīng)用于不規(guī)則體在自動組裝線之間切換的自動切換裝置，其特征在于，所述機器人(2)為六軸機器人。
【專利摘要】本實用新型公開了一種應(yīng)用于不規(guī)則體在自動組裝線之間切換的自動切換裝置，包括組裝線A和組裝線B，所述組裝線A或組裝線B上放置有托盤，所述托盤上放置有不規(guī)則體，所述組裝線A或組裝線B的一側(cè)設(shè)有機器人，所述機器人的前段設(shè)有夾持手抓，所述機器人的上端安裝有視覺系統(tǒng)，所述視覺系統(tǒng)采用康耐視IS7？402-11視覺系統(tǒng)。本實用新型的有益效果是，定位準(zhǔn)確，自動化程度高。
【IPC分類】B23P21/00
【公開號】CN204800271
【申請?zhí)枴緾N201520465759
【發(fā)明人】鄭蕊
【申請人】天津通廣集團專用設(shè)備有限公司
【公開日】2015年11月25日
【申請日】2015年7月2日