一種起重機(jī)臺車架的自動化焊接系統(tǒng)的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明屬于起重機(jī)機(jī)械設(shè)備領(lǐng)域，具體涉及一種起重機(jī)臺車架的自動化焊接系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002]起重機(jī)在工作過程中，大車行走機(jī)構(gòu)承受著巨大的工作壓力，臺車架作為大車行走機(jī)構(gòu)的重要構(gòu)件，承受著很大的動載荷和靜載荷，為了保證起重機(jī)能穩(wěn)定工作，臺車架在加工制造過程中需要有嚴(yán)格的質(zhì)量控制，而臺車架的制造中最主要的工序就是焊接，其焊接質(zhì)量直接關(guān)系到整臺起重機(jī)的制造質(zhì)量，目前臺車架的焊接工藝是采用人工氣保焊，由于焊縫位置較多，焊接過程中需要不斷翻轉(zhuǎn)，極大地增加了工人的勞動強(qiáng)度，而且人工焊接還存在著工作環(huán)境惡劣、焊縫成形不佳、產(chǎn)品質(zhì)量不穩(wěn)定、生產(chǎn)效率低下的問題。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本發(fā)明的目的是為了克服現(xiàn)有技術(shù)的不足，而提供一種自動化、焊接質(zhì)量穩(wěn)定、焊接效率高的起重機(jī)臺車架的自動化焊接系統(tǒng)。
[0004]本發(fā)明的目的是這樣實現(xiàn)的:一種起重機(jī)臺車架的自動化焊接系統(tǒng)，它包括柔性工裝夾具和機(jī)器人焊接系統(tǒng)，所述的柔性工裝夾具包括底座，所述的底座的上端分別設(shè)置有底部壓塊A和底部壓塊B，所述的底座的右側(cè)中部設(shè)置有立柱A，所述的立柱A的中部設(shè)置有壓緊螺栓A，所述的立柱A的頂部的中心設(shè)置有液壓桿A，所述的液壓桿A的頂部設(shè)置有連接塊A，所述的連接塊A內(nèi)設(shè)置有固定塊A，所述的固定塊A的左側(cè)設(shè)置有上部壓塊A，所述的底座的左側(cè)中部設(shè)置有立柱B，所述的立柱B的中部設(shè)置有壓緊螺栓B，所述的立柱B的頂部的中心設(shè)置有液壓桿B，所述的液壓桿B的頂部設(shè)置有連接塊B，所述的連接塊B內(nèi)設(shè)置有固定塊B，所述的固定塊B的右側(cè)設(shè)置有上部壓塊B;所述的機(jī)器人焊接系統(tǒng)包括硬件系統(tǒng)和軟件系統(tǒng)，所述的硬件系統(tǒng)包括六軸機(jī)器人、三軸龍門架和兩軸變位機(jī)，所述的三軸龍門架包括立柱、X方向?qū)к?、Y方向懸臂和Z方向?qū)к?，所述的立柱上設(shè)置有X方向?qū)к?，所述的Y方向懸臂可以在X方向?qū)к壣贤鶑?fù)移動，所述的Z方向?qū)к壙梢栽赮方向懸臂上往復(fù)移動，所述的軟件系統(tǒng)包括接觸傳感、初始尋位和焊縫跟蹤。
[0005]所述的底座上設(shè)置有若干個陣列孔。
[0006]所述的立柱A和底座的連接方式為焊接。
[0007]所述的立柱B可以在底座上左右移動。
[0008]所述的壓緊螺栓A和立柱A、壓緊螺栓B和立柱B的連接方式均為螺栓連接。
[0009]所述的固定塊A和上部壓塊A、固定塊B和上部壓塊B的連接方式均為螺栓連接。
[0010]本發(fā)明的有益效果:本發(fā)明的柔性工裝夾具包括底座、底部壓塊A、壓緊螺栓A、立柱A、液壓桿A、固定塊A、連接塊A、上部壓塊A、壓緊螺栓B、立柱B、液壓桿B、固定塊B、連接塊B、上部壓塊B、底部壓塊B，焊接過程中能夠?qū)崿F(xiàn)對臺車架的有效夾緊，并且保證了不同的臺車架在重復(fù)裝夾時的定位精度，與傳統(tǒng)焊接過程中需要人工翻動臺車架工件相比，本發(fā)明通過三維柔性工裝夾持，采用變位機(jī)對焊接工件進(jìn)行翻身，縮短了翻轉(zhuǎn)時間，降低了工人的勞動強(qiáng)度，提高了生產(chǎn)效率;本發(fā)明的機(jī)器人焊接系統(tǒng)在焊接過程中通過六軸機(jī)器人和三軸龍門架的配合使用，使得該套自動化系統(tǒng)有極大的工作范圍和極好的系統(tǒng)柔性，滿足了臺車架自動化焊接的要求;本發(fā)明的接觸傳感通過三點接觸尋位的方式尋找焊縫初始點，具有自動化的優(yōu)點;本發(fā)明通過采用焊縫追蹤的方式解決由于工件裝配、坡口加工、焊接熱變形等多種因素導(dǎo)致的焊縫位置偏差問題，由于臺車架焊縫都是角焊縫，在焊接過程中，隨著焊槍擺動，焊絲的伸長將發(fā)生改變，導(dǎo)致焊接電流值發(fā)生變化，焊接系統(tǒng)通過實時處理檢測到的電流變化來獲取焊槍的位置信號以修正機(jī)器人的實際運行軌跡，保證焊縫的完整性和直線性;本發(fā)明的機(jī)器人焊接系統(tǒng)將焊縫追蹤與接觸尋位相配合使用，一旦臺車架工件焊縫出現(xiàn)偏移，通過對焊縫的智能定位和跟蹤就能實現(xiàn)機(jī)器人的自動化焊接，具有焊接質(zhì)量好、效率高的優(yōu)點；與人工焊接相比，機(jī)器人自動化焊接減少了人為因素影響，保證了焊接質(zhì)量，將工人從繁重、環(huán)境惡劣的工況中擺脫了出來，產(chǎn)生了良好的經(jīng)濟(jì)效益和環(huán)保價值;本發(fā)明具有自動化、焊接質(zhì)量穩(wěn)定、焊接效率高的優(yōu)點。
【附圖說明】
[0011]圖1是本發(fā)明一種起重機(jī)臺車架的自動化焊接系統(tǒng)中柔性工裝夾具的主視圖。
[0012]圖2是本發(fā)明一種起重機(jī)臺車架的自動化焊接系統(tǒng)中柔性工裝夾具的俯視圖。
[0013]圖3是本發(fā)明一種起重機(jī)臺車架的自動化焊接系統(tǒng)中柔性工裝夾具的左視圖。
[0014]圖4是本發(fā)明一種起重機(jī)臺車架的自動化焊接系統(tǒng)中機(jī)器人焊接系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)框圖。
[0015]圖5是本發(fā)明一種起重機(jī)臺車架的自動化焊接系統(tǒng)中臺車架的結(jié)構(gòu)圖。
[0016]圖中:1、底座2、底部壓塊A 3、壓緊螺栓A 4、立柱A 5、液壓桿A 6、固定塊A7、連接塊A 8、上部壓塊A 9、壓緊螺栓B 10、立柱B 11、液壓桿B 12、固定塊B13、連接塊B 14、上部壓塊B 15、底部壓塊B。
【具體實施方式】
[0017]下面結(jié)合附圖對本發(fā)明做進(jìn)一步的說明。
[0018]實施例1
如圖1、圖2、圖3、圖4和圖5所示，一種起重機(jī)臺車架的自動化焊接系統(tǒng)，它包括柔性工裝夾具和機(jī)器人焊接系統(tǒng)，所述的柔性工裝夾具包括底座1，所述的底座1的上端分別設(shè)置有底部壓塊A2和底部壓塊B15，所述的底座1的右側(cè)中部設(shè)置有立柱A4，所述的立柱A4的中部設(shè)置有壓緊螺栓A3，所述的立柱A4的頂部的中心設(shè)置有液壓桿A5，所述的液壓桿A5的頂部設(shè)置有連接塊A7，所述的連接塊A7內(nèi)設(shè)置有固定塊A6，所述的固定塊A6的左側(cè)設(shè)置有上部壓塊A8，所述的底座1的左側(cè)中部設(shè)置有立柱B10，所述的立柱B10的中部設(shè)置有壓緊螺栓B9，所述的立柱B10的頂部的中心設(shè)置有液壓桿B11，所述的液壓桿B11的頂部設(shè)置有連接塊B13，所述的連接塊B13內(nèi)設(shè)置有固定塊B12，所述的固定塊B12的右側(cè)設(shè)置有上部壓塊B14;所述的機(jī)器人焊接系統(tǒng)包括硬件系統(tǒng)和軟件系統(tǒng)，所述的硬件系統(tǒng)包括六軸機(jī)器人、三軸龍門架和兩軸變位機(jī)，所述的三軸龍門架包括立柱、X方向?qū)к?、Y方向懸臂和Z方向?qū)к墸龅牧⒅显O(shè)置有X方向?qū)к?，所述的Y方向懸臂可以在X方向?qū)к壣贤鶑?fù)移動，所述的Z方向?qū)к壙梢栽赮方向懸臂上往復(fù)移動，所述的軟件系統(tǒng)包括接觸傳感、初始尋位和焊縫跟足示ο
[0019]本發(fā)