一種旋轉(zhuǎn)裝配系統(tǒng)的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種裝配系統(tǒng)，特別是一種全自動(dòng)的旋轉(zhuǎn)裝配系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002]金屬板料用鉚釘鉚接是一種常見(jiàn)的裝配方法，現(xiàn)在常見(jiàn)的裝配工序是在流水線上由人工操作完成，工作效率較低，裝配用時(shí)較長(zhǎng)，而且裝配準(zhǔn)確性也不高，而且工人在流水線上操作起來(lái)容易出現(xiàn)紕漏。
[0003]申請(qǐng)?zhí)枮?01210057143.7，名為《裝配系統(tǒng)及其裝配方法》的中國(guó)專利展示了一種直線型自動(dòng)裝配系統(tǒng)，該裝配系統(tǒng)包括操作臺(tái)、絲桿滑臺(tái)、物件傳送裝置、放行平板裝配裝置、銷釘裝配裝置、螺絲裝配裝置、成品料過(guò)渡搬運(yùn)裝置和控制器。主要是裝配件在相應(yīng)裝配裝置完成裝配工作，由成品料過(guò)渡搬運(yùn)裝置將前一個(gè)工序完成的裝配件搬運(yùn)到下一個(gè)工序處進(jìn)行裝配。自動(dòng)化程度較高，但是屬于串聯(lián)裝配系統(tǒng)，沒(méi)有做到最大化利用裝配效率，每一個(gè)裝配工序需要等前一個(gè)裝配工序完成后才能開(kāi)始進(jìn)行工作，而且直線型的自動(dòng)裝配系統(tǒng)占用空間較大，結(jié)構(gòu)不緊湊。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本發(fā)明所解決的技術(shù)問(wèn)題在于提供一種結(jié)構(gòu)緊湊的全自動(dòng)的旋轉(zhuǎn)裝配系統(tǒng)。
[0005]實(shí)現(xiàn)本發(fā)明目的的技術(shù)解決方案為:一種旋轉(zhuǎn)裝配系統(tǒng)，包括四面旋轉(zhuǎn)裝配臺(tái)、鉚釘供料臺(tái)、鉚釘機(jī)械手、裝配件傳送機(jī)構(gòu)、裝配機(jī)械手、沖壓機(jī)構(gòu)和小型多自由度機(jī)械手；其中四面旋轉(zhuǎn)裝配臺(tái)設(shè)置在旋轉(zhuǎn)裝配系統(tǒng)的中心，四面旋轉(zhuǎn)裝配臺(tái)的四個(gè)側(cè)面依次為A面、B面、C面和D面，相鄰的兩個(gè)側(cè)面相互垂直，其中四面旋轉(zhuǎn)裝配臺(tái)的A面的前方設(shè)置鉚釘供料臺(tái)，鉚釘機(jī)械手位于鉚釘供料臺(tái)和四面旋轉(zhuǎn)裝配臺(tái)之間；四面旋轉(zhuǎn)裝配臺(tái)的B面的前方設(shè)置裝配件傳送機(jī)構(gòu)，裝配機(jī)械手位于裝配件傳送機(jī)構(gòu)和四面旋轉(zhuǎn)裝配臺(tái)之間；四面旋轉(zhuǎn)裝配臺(tái)的C面前方設(shè)置沖壓機(jī)構(gòu)，四面旋轉(zhuǎn)裝配臺(tái)的D面前方設(shè)置小型多自由度機(jī)械手。
[0006]本發(fā)明與現(xiàn)有技術(shù)相比，其顯著優(yōu)點(diǎn)為:1)本發(fā)明的旋轉(zhuǎn)裝配系統(tǒng)工作效率高，裝配時(shí)間短，裝配準(zhǔn)確性較高。2)本發(fā)明實(shí)現(xiàn)了完全的自動(dòng)化，裝配的全過(guò)程都實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化，大大節(jié)省人力。3)本發(fā)明采用旋轉(zhuǎn)裝配系統(tǒng)，屬于并聯(lián)裝配，多個(gè)裝配工序同時(shí)進(jìn)行操作，效率更高。4)本發(fā)明的旋轉(zhuǎn)裝配系統(tǒng)結(jié)構(gòu)更加緊湊，占用空間小。
[0007]下面結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步詳細(xì)描述。
【附圖說(shuō)明】
[0008]圖1是旋轉(zhuǎn)裝配系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖。
[0009]圖2是四面旋轉(zhuǎn)裝配臺(tái)總圖。
[0010]圖3是四面旋轉(zhuǎn)裝配臺(tái)內(nèi)部傳動(dòng)系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖。
[0011]圖4是鉚釘供料臺(tái)和鉚釘機(jī)械手結(jié)構(gòu)圖。
[0012]圖5是裝配件傳送機(jī)構(gòu)和裝配機(jī)械手結(jié)構(gòu)圖。
[0013]圖6是沖壓機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)圖。
[0014]圖7是小型多自由度機(jī)械手結(jié)構(gòu)圖。
【具體實(shí)施方式】
[0015]結(jié)合圖1，本發(fā)明的一種旋轉(zhuǎn)裝配系統(tǒng)，包括四面旋轉(zhuǎn)裝配臺(tái)1、鉚釘供料臺(tái)2、鉚釘機(jī)械手3、裝配件傳送機(jī)構(gòu)4、裝配機(jī)械手5、沖壓機(jī)構(gòu)6和小型多自由度機(jī)械手7 ;其中四面旋轉(zhuǎn)裝配臺(tái)I設(shè)置在旋轉(zhuǎn)裝配系統(tǒng)的中心，四面旋轉(zhuǎn)裝配臺(tái)I的四個(gè)側(cè)面依次為A面、B面、C面和D面，相鄰的兩個(gè)側(cè)面相互垂直，其中四面旋轉(zhuǎn)裝配臺(tái)I的A面的前方設(shè)置鉚釘供料臺(tái)2，鉚釘機(jī)械手3位于鉚釘供料臺(tái)2和四面旋轉(zhuǎn)裝配臺(tái)I之間；四面旋轉(zhuǎn)裝配臺(tái)I的B面的前方設(shè)置裝配件傳送機(jī)構(gòu)4，裝配機(jī)械手5位于裝配件傳送機(jī)構(gòu)4和四面旋轉(zhuǎn)裝配臺(tái)I之間；四面旋轉(zhuǎn)裝配臺(tái)I的C面前方設(shè)置沖壓機(jī)構(gòu)6，四面旋轉(zhuǎn)裝配臺(tái)I的D面前方設(shè)置小型多自由度機(jī)械手7。
[0016]結(jié)合圖1，本發(fā)明的一種旋轉(zhuǎn)裝配系統(tǒng)，還包括架體8，該架體8位于四面旋轉(zhuǎn)裝配臺(tái)I的上方，其中鉚釘機(jī)械手3和裝配機(jī)械手5固連在架體8上。
[0017]結(jié)合圖2和圖3，四面旋轉(zhuǎn)裝配臺(tái)I包括工作臺(tái)9、旋轉(zhuǎn)盤10、底座11、電機(jī)12、電機(jī)座13、蝸桿軸14、蝸輪15和轉(zhuǎn)軸16 ;所述工作臺(tái)9固連在旋轉(zhuǎn)盤10上，旋轉(zhuǎn)盤10與轉(zhuǎn)軸16上端固聯(lián)，轉(zhuǎn)軸16垂直設(shè)置在底座11內(nèi)，蝸輪15固聯(lián)在轉(zhuǎn)軸16中部；電機(jī)12固聯(lián)在電機(jī)座13上，電機(jī)12輸出端通過(guò)聯(lián)軸器與蝸桿軸14固聯(lián)，蝸桿軸14水平設(shè)置在底座11內(nèi)，蝸桿軸14與轉(zhuǎn)軸16相互垂直，蝸桿軸14與蝸輪15相互配合；所述電機(jī)座13固連在底座11的側(cè)面；工作臺(tái)9的數(shù)量為四個(gè)，該四個(gè)工作臺(tái)9結(jié)構(gòu)相同，并等距設(shè)置在旋轉(zhuǎn)盤10的中心四周，相鄰兩個(gè)工作臺(tái)相互垂直。
[0018]結(jié)合圖4，鉚釘供料臺(tái)2包括支撐座21和用于放置鉚釘?shù)墓┝媳P22，供料盤22設(shè)置在支撐座21上；所述供料盤22上設(shè)置環(huán)形槽，鉚釘沿環(huán)形槽豎直排列。
[0019]結(jié)合圖4，鉚釘機(jī)械手3包括第一并聯(lián)機(jī)械手17、第一連接座18、第一機(jī)器人視覺(jué)檢測(cè)裝置19和第一氣動(dòng)平行手爪20 ;其中第一連接座18固聯(lián)在第一并聯(lián)機(jī)械手17的下端，第一機(jī)器人視覺(jué)檢測(cè)裝置19固聯(lián)在第一連接座18內(nèi)，第一連接座18的側(cè)面設(shè)置第一氣動(dòng)平彳丁手爪20。
[0020]結(jié)合圖5，裝配機(jī)械手5包括第二并聯(lián)機(jī)械手27、第二連接座28、第二機(jī)器人視覺(jué)檢測(cè)裝置29、吸盤30和第二氣動(dòng)平行手爪31 ;第二連接座28固聯(lián)在第二并聯(lián)機(jī)械手27下端，第二機(jī)器人視覺(jué)檢測(cè)裝置29固聯(lián)在第二連接座28內(nèi)，第二連接座28的一個(gè)側(cè)面設(shè)置第二氣動(dòng)平行手爪31，第二連接座28的另一個(gè)側(cè)面設(shè)置吸盤30。
[0021]第一并聯(lián)機(jī)械手17和第二并聯(lián)機(jī)械手27的結(jié)構(gòu)相同，型號(hào)均為0MR0N_R6Y31110H03067。
[0022]結(jié)合圖5，所述裝配件傳送機(jī)構(gòu)4包括支撐架23、傳送帶24、第三機(jī)器人視覺(jué)檢測(cè)裝置25和立架26，所述支撐架23上設(shè)置相互平行的若干條用于傳送板料傳送帶24，第三機(jī)器人視覺(jué)檢測(cè)裝置25通過(guò)立架26設(shè)置在傳送帶24輸出端的上方。
[0023]結(jié)合圖6，沖壓機(jī)構(gòu)6包括基座32、固定架33、伸縮氣缸34、下升降氣缸35、下沖壓板36、上升降氣缸37和上沖壓板38 ;其中固定架33固聯(lián)在基座32上，伸縮氣缸34設(shè)置在固定架33下方，伸縮氣缸34的輸出端固聯(lián)下升降氣缸35，下升降氣缸35的輸出端固聯(lián)下沖壓板36，固定架33的上端固聯(lián)上升降氣缸37，上升降氣缸37的輸出端固聯(lián)上沖壓板38 ο
[0024]結(jié)合圖7，小型多自由度機(jī)械手7包括底座39、支座40、旋轉(zhuǎn)電機(jī)41、伸縮氣缸42、連接塊43、升降氣缸44、氣爪座45和第三氣動(dòng)平行手爪46 ;支座40固定在底座39上，旋轉(zhuǎn)電機(jī)41固定在支座40的一端內(nèi)部，伸縮氣缸42的后座固聯(lián)在旋轉(zhuǎn)電機(jī)41的輸出軸上，伸縮氣缸42可在旋轉(zhuǎn)電機(jī)41帶動(dòng)下進(jìn)行旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，伸縮氣缸42的前端與連接塊43相固聯(lián)，連接塊43可在伸縮氣缸42帶動(dòng)下前后伸縮，連接塊43另一端固聯(lián)升降氣缸44，升降氣缸44的下端與氣爪座45固聯(lián)，氣爪座45可在升降氣缸44帶動(dòng)下進(jìn)行上下升降的直線運(yùn)動(dòng)，第三氣動(dòng)平行手爪46固聯(lián)在氣爪座45上；伸縮氣缸42、升降氣缸44、第三氣動(dòng)平行手爪46均與控制器相連。
[0025]本發(fā)明的自動(dòng)膠帶封裝機(jī)構(gòu)工作過(guò)程為:開(kāi)始工作時(shí)，四面旋轉(zhuǎn)裝配臺(tái)I的A面、B面、C面和D面各自前方設(shè)置的機(jī)構(gòu)同時(shí)對(duì)該面對(duì)應(yīng)的工作臺(tái)9進(jìn)行操作。四面旋轉(zhuǎn)裝配臺(tái)I的旋轉(zhuǎn)順序?yàn)锳面一B面一C面一D面一A面。
[0026]四面旋轉(zhuǎn)裝配臺(tái)I的A面前方設(shè)置有鉚釘供料臺(tái)2和鉚釘機(jī)械手3，鉚釘供料臺(tái)2的供料盤22中放置有沿環(huán)形槽豎直排列的鉚釘，鉚釘機(jī)械手3的第一并聯(lián)機(jī)械手17帶動(dòng)第一氣動(dòng)平行手爪20到達(dá)供料盤22處，再由第一機(jī)器人視覺(jué)檢測(cè)裝置19對(duì)供料盤22中的鉚釘進(jìn)行觀測(cè)定位，使第一氣動(dòng)平行手爪20可以準(zhǔn)確抓取供料盤22中的鉚釘，再由第一并聯(lián)機(jī)械手17帶動(dòng)第一氣動(dòng)平行手爪20到達(dá)四面旋轉(zhuǎn)裝配臺(tái)I的A面上的工作臺(tái)9處，通過(guò)第一機(jī)器人視覺(jué)檢測(cè)裝置19的觀測(cè)定位，使得第一氣動(dòng)平行手爪20將鉚釘放置在工作臺(tái)9的預(yù)定位置，然后鉚釘機(jī)械手3再去取下一個(gè)鉚釘，直到將預(yù)定數(shù)量的鉚釘放置到工作臺(tái)9上的預(yù)定位置上。
[0027]四面旋轉(zhuǎn)裝配臺(tái)I的B面前方設(shè)置有裝配件傳送機(jī)構(gòu)4和裝配機(jī)械手5，裝配件傳送機(jī)構(gòu)4的傳送帶24 (優(yōu)選三條傳送帶)將不同的板料傳送到輸出端，傳送帶24輸出端的上方的第三機(jī)器人視覺(jué)檢測(cè)裝置25觀測(cè)到傳動(dòng)帶24上的板料的位置信息，并傳送給控制器，控制器控制第二并聯(lián)機(jī)械手27帶動(dòng)吸盤30和第二氣動(dòng)平行手爪31到