一種仿人形機(jī)器人的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實用新型涉及一種機(jī)器人。
【背景技術(shù)】
[0002]目前機(jī)器人技術(shù)日漸成熟，機(jī)器人也逐漸走入人們的生活，在教育和娛樂領(lǐng)域的體現(xiàn)尤為突出，機(jī)器人在模仿人體動作及運動時還存在以下問題:機(jī)器人整體結(jié)構(gòu)不夠緊湊;在行走過程中機(jī)器人的重心高度不斷變化，使得機(jī)器人在步行時功耗過大;機(jī)器人在行走時極易因上重下輕導(dǎo)致重心不穩(wěn);在模仿單、雙杠運動時動作效果差，靈活性不好。
【實用新型內(nèi)容】
[0003]本實用新型的目的是為了解決現(xiàn)有的仿人形機(jī)器人在行走過程中的功耗大以及在模仿單、雙杠運動時靈活性不好的問題，進(jìn)而提供了一種仿人形機(jī)器人。
[0004]本實用新型為解決上述技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案是:
[0005]—種仿人形機(jī)器人，包括左肩、右肩、左上臂、右上臂、左下臂、右下臂、左手、右手、左胯部、右胯部、左腿、右腿、左腳板、右腳板、線路板、兩塊胸板及十六個舵機(jī)，所述左腿包括左大腿、左膝蓋、左小腿，所述右腿包括右大腿、右膝蓋、右小腿，兩塊胸板配合構(gòu)成軀干，線路板位于軀干內(nèi)，左肩和右肩對稱設(shè)置在軀干的兩側(cè)且左肩和右肩各通過一個舵機(jī)與軀干活動連接，左肩與左上臂通過一個舵機(jī)活動連接，左上臂與左下臂通過一個舵機(jī)活動連接，左手固接在左下臂的下端，右肩、右上臂及右下臂依次通過一個舵機(jī)活動連接，右手固接在右下臂的下端，左手的手掌和右手的手掌各設(shè)置有一個通孔，左胯部和右胯部位于軀干的下端且各通過一個舵機(jī)與軀干活動連接，左大腿與左胯部通過第一連接件及一個舵機(jī)活動連接，左膝蓋與左大腿固接，左膝蓋與左小腿通過一個舵機(jī)活動連接，左小腿與第二連接件通過一個舵機(jī)活動連接，第二連接件與左腳板通過一個舵機(jī)活動連接，左膝蓋設(shè)置有160度彎曲，右腿的各部件之間的連接關(guān)系與左腿一致設(shè)置。
[0006]本實用新型與現(xiàn)有技術(shù)相比具有以下效果:
[0007]機(jī)器人的重心高度在行走過程中保持高度不變是所需功耗最小的，將左膝蓋和右膝蓋設(shè)計成160度彎曲，可以使機(jī)器人運動更穩(wěn)定，行走重心不變，功耗最?。?br>[0008]在機(jī)器人的兩個手掌均設(shè)置一個通孔，將手掌套裝在單杠或雙杠上，通過舵機(jī)動作可以實現(xiàn)機(jī)器人的單杠、雙杠等動作，同時因為單杠或雙杠是穿入手掌的通孔內(nèi)的，所以避免落杠的問題，且由于十六個舵機(jī)的作用，使得機(jī)器人在動作的時候更加的靈活，能夠完成大幅度的運動，動作效果更好。
【附圖說明】
[0009]圖1為仿人形機(jī)器人的立體示意圖；
[00?0]圖2為圖1的主視不意圖；
[0011]圖3為圖2的側(cè)視不意圖；
[0012]圖4為圖2的俯視不意圖；
[0013]圖5為圖2的仰視不意圖。
【具體實施方式】
[0014]【具體實施方式】一:結(jié)合圖1?圖5說明本實施方式，本實施方式的一種仿人形機(jī)器人，包括左肩1-1、右肩2-1、左上臂1-2、右上臂2-2、左下臂1-3、右下臂2-3、左手1-4、右手2-
4、左胯部1-5、右胯部2-5、左腿、右腿、左腳板1-7、右腳板2-7、線路板、兩塊胸板3-1及十六個舵機(jī)，所述左腿包括左大腿1-6、左膝蓋1-9、左小腿1-8，所述右腿包括右大腿2-6、右膝蓋2-9、右小腿2-8，兩塊胸板3-1配合構(gòu)成軀干3，線路板位于軀干3內(nèi)，左肩1-1和右肩2-1對稱設(shè)置在軀干3的兩側(cè)且左肩1-1和右肩2-1各通過一個舵機(jī)與軀干3活動連接，左肩1-1與左上臂1-2通過一個舵機(jī)活動連接，左上臂1-2與左下臂1-3通過一個舵機(jī)活動連接，左手1-4固接在左下臂1-3的下端，右肩2-1與右上臂2-2通過一個舵機(jī)活動連接，右上臂2-2與右下臂2-3通過一個舵機(jī)活動連接，右手2-4固接在右下臂2-3的下端，左手1-4的手掌和右手2-4的手掌均設(shè)置有一個通孔5，左胯部1-5和右胯部2-5位于軀干3的下端且各通過一個舵機(jī)與軀干3活動連接，左大腿1-6與左胯部1-5通過第一連接件6-1及一個舵機(jī)活動連接，左膝蓋1-9與左大腿1-6固接，左膝蓋1-9與左小腿1-8通過一個舵機(jī)活動連接，左小腿1-8與第二連接件6-2通過一個舵機(jī)活動連接，第二連接件6-2與左腳板1-7通過一個舵機(jī)活動連接，左膝蓋1-9設(shè)置有160度彎曲，右腿的各部件之間的連接關(guān)系與左腿一致設(shè)置。
[0015]軀干3由兩塊胸板3-1配合構(gòu)成，內(nèi)部具有一定空間，可以放置各種線路板、電池、紅外接收模塊以及其他模塊，同時方便對機(jī)器人后續(xù)更多功能的開發(fā)。
[0016]每只手臂通過三個舵機(jī)可以具有三個自由度，使手臂的動作更加靈活。
[0017]機(jī)器人在立正姿態(tài)的ZMP位置時，設(shè)計膝蓋部位彎曲成160度，可以使得機(jī)器人運動更穩(wěn)定，行走重心不變，功耗更小。
[0018]機(jī)器人的兩只手模仿人的手掌設(shè)計，同時彎曲一定的角度，使之有抓緊東西的能力，在機(jī)器人的兩只手的手掌均設(shè)置一個通孔5，可以實現(xiàn)單杠、雙杠等動作，且由于舵機(jī)的作用，使得機(jī)器人在動作的時候更加的靈活，動作效果更好。除此之外，減輕了機(jī)器人不必要的重量，使得設(shè)計更加美觀。
[0019]每條腿通過胯部和五個舵機(jī)的作用，可以實現(xiàn)腿部整體的前后左后動作、小腿的前后動作、腳部的前后左右動作，可以實現(xiàn)很多細(xì)微的動作調(diào)整，使得運動更加穩(wěn)定。機(jī)器人每個部位的每個方向的動作都有不同的舵機(jī)作用，并且由于各部位的結(jié)構(gòu)設(shè)計，使得舵機(jī)最大程度的避免了互相干涉。
[0020]還適用于學(xué)校實驗室平臺。
[0021]【具體實施方式】二:結(jié)合圖1?圖5說明本實施方式，所述仿人形機(jī)器人還包括兩塊亞克力板7，每塊亞克力板7均通過玻璃膠固接在左腳板1-7下端面和右腳板2-7下端面。如此設(shè)計，增大了腳板尺寸，使得機(jī)器人進(jìn)行足部運動更加平穩(wěn)，并且通過使用玻璃膠固定，可以避免以往使用螺絲固定產(chǎn)生的容易松動的現(xiàn)象，同時還有減震的作用。其它組成與連接關(guān)系與【具體實施方式】一相同。
[0022]【具體實施方式】三:結(jié)合圖1?圖3說明本實施方式，為軀干3與左肩1-1、右肩2-1、左胯部1-5及右胯部2-5提供活動連接的四個舵機(jī)均位于軀干3內(nèi)。如此設(shè)計，利用了軀干3內(nèi)的空間結(jié)構(gòu)