帶電作業(yè)機(jī)器人及其移動(dòng)底盤(pán)裝置的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及帶電作業(yè)技術(shù)領(lǐng)域，更具體地說(shuō)，涉及一種帶電作業(yè)機(jī)器人及其移動(dòng)底盤(pán)裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]隨著經(jīng)濟(jì)的發(fā)展，生活質(zhì)量的提高，對(duì)供電持續(xù)可靠性要求的不斷提高，要求配電網(wǎng)絡(luò)實(shí)現(xiàn)不間斷輸電。配電網(wǎng)絡(luò)中，電氣設(shè)備在長(zhǎng)期運(yùn)行中需要經(jīng)常測(cè)試、檢查和維修。帶電作業(yè)是避免檢修停電，保證正常供電的有效措施。
[0003]具體地，帶電作業(yè)是在高壓電氣設(shè)備上不停電進(jìn)行檢修、測(cè)試的一種作業(yè)方法。帶電作業(yè)的內(nèi)容可分為帶電測(cè)試、帶電檢查和帶電維修等幾個(gè)方面。帶電作業(yè)的對(duì)象包括架空輸電線路、配電線路和配電設(shè)備等。
[0004]帶電作業(yè)的危險(xiǎn)性和勞動(dòng)強(qiáng)度較大，且人工帶電作業(yè)存在一定的困難和局限性。為了解決上述問(wèn)題，研發(fā)了帶電作業(yè)機(jī)器人。但是，作業(yè)時(shí)帶電作業(yè)機(jī)器人對(duì)地面平整度有要求。為了提高帶電作業(yè)機(jī)器人的使用范圍，在帶電作業(yè)機(jī)器人的移動(dòng)底盤(pán)裝置中增設(shè)調(diào)平機(jī)構(gòu)，通過(guò)調(diào)平機(jī)構(gòu)調(diào)節(jié)整個(gè)帶電作業(yè)機(jī)器人的水平度。
[0005]目前，調(diào)平機(jī)構(gòu)主要包括:沿水平方向伸縮的第一伸縮機(jī)構(gòu)、沿豎直方向伸縮的第二伸縮機(jī)構(gòu)，其中，第一伸縮機(jī)構(gòu)設(shè)于移動(dòng)底盤(pán)裝置的底架的左右兩側(cè)，第二伸縮機(jī)構(gòu)設(shè)于第一伸縮機(jī)構(gòu)上。調(diào)平方法為:先控制第一伸縮機(jī)構(gòu)沿水平方向伸出底架，然后控制第二伸縮機(jī)構(gòu)沿豎直方向伸出或者收縮，實(shí)現(xiàn)調(diào)平。
[0006]但是，上述調(diào)平需要第一伸縮機(jī)構(gòu)和第二伸縮機(jī)構(gòu)配合實(shí)現(xiàn)，導(dǎo)致調(diào)平后整個(gè)調(diào)平機(jī)構(gòu)占地面積較大，整個(gè)帶電作業(yè)機(jī)器人作業(yè)時(shí)的占地面積較大。
[0007]另外，上述調(diào)平，需要先調(diào)節(jié)第一伸縮機(jī)構(gòu)在調(diào)節(jié)第二伸縮機(jī)構(gòu)，導(dǎo)致調(diào)平時(shí)間較長(zhǎng)，調(diào)平效率較低。
[0008]綜上所述，如何調(diào)平帶電作業(yè)機(jī)器人，以減小帶電作業(yè)機(jī)器人作業(yè)時(shí)的占地面積，是目前本領(lǐng)域技術(shù)人員亟待解決的問(wèn)題。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0009]有鑒于此，本實(shí)用新型的目的是提供一種帶電作業(yè)機(jī)器人的移動(dòng)底盤(pán)裝置，以減小帶電作業(yè)機(jī)器人作業(yè)時(shí)的占地面積。本實(shí)用新型的另一目的是提供一種具有上述移動(dòng)底盤(pán)裝置的帶電作業(yè)機(jī)器人。
[0010]為了達(dá)到上述目的，本實(shí)用新型提供如下技術(shù)方案:
[0011]—種帶電作業(yè)機(jī)器人的移動(dòng)底盤(pán)裝置，包括:底架，設(shè)于所述底架前端的轉(zhuǎn)向輪，設(shè)于所述底架后端的驅(qū)動(dòng)輪，均能夠沿豎直方向伸縮的前調(diào)平機(jī)構(gòu)和后調(diào)平機(jī)構(gòu);其中，所述前調(diào)平機(jī)構(gòu)固定于所述底架的前端，所述后調(diào)平機(jī)構(gòu)設(shè)于所述底架的后端。
[0012]優(yōu)選地，所述前調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)和所述后調(diào)平機(jī)構(gòu)均為兩個(gè)，且兩個(gè)所述前調(diào)平機(jī)構(gòu)關(guān)于兩個(gè)所述轉(zhuǎn)向輪的對(duì)稱(chēng)中心線對(duì)稱(chēng)，兩個(gè)所述后調(diào)平機(jī)構(gòu)關(guān)于兩個(gè)所述驅(qū)動(dòng)輪的對(duì)稱(chēng)中心線對(duì)稱(chēng)。
[0013]優(yōu)選地，所述前調(diào)平機(jī)構(gòu)包括:前調(diào)平支腳，與所述前調(diào)平支腳相連且驅(qū)動(dòng)所述前調(diào)平支腳沿豎直方向往復(fù)移動(dòng)的前驅(qū)動(dòng)部件，固定于所述底架上的前支板;其中，所述前驅(qū)動(dòng)部件固定于所述前支板，所述前調(diào)平支腳位于所述轉(zhuǎn)向輪的前端，所述前支板與所述底架相連的一端位于所述底架和所述轉(zhuǎn)向輪之間；
[0014]所述后調(diào)平機(jī)構(gòu)包括:后調(diào)平支腳，與所述后調(diào)平支腳相連且驅(qū)動(dòng)所述后調(diào)平支腳沿豎直方向往復(fù)移動(dòng)的后驅(qū)動(dòng)部件，固定于所述底架上的后支板;其中，所述后驅(qū)動(dòng)部件固定于所述后支板，所述后調(diào)平支腳位于所述驅(qū)動(dòng)輪的后端，所述后支板與所述底架相連的一端位于所述底架和所述驅(qū)動(dòng)輪之間。
[0015]優(yōu)選地，上述帶電作業(yè)機(jī)器人的移動(dòng)底盤(pán)裝置還包括:
[0016]對(duì)所述前調(diào)平支腳進(jìn)行導(dǎo)向的前導(dǎo)向殼，所述前導(dǎo)向殼固定于所述前支板，所述前驅(qū)動(dòng)部件位于所述前導(dǎo)向殼內(nèi)，且所述前驅(qū)動(dòng)部件通過(guò)所述前導(dǎo)向殼固定于所述底架；
[0017]對(duì)所述后調(diào)平支腳進(jìn)行導(dǎo)向的后導(dǎo)向殼，所述后導(dǎo)向殼固定于所述后支板，所述后驅(qū)動(dòng)部件位于所述后導(dǎo)向殼內(nèi)，且所述后驅(qū)動(dòng)部件通過(guò)所述后導(dǎo)向殼固定于所述底架。
[0018]優(yōu)選地，所述前驅(qū)動(dòng)部件為液壓缸或者氣缸，所述后驅(qū)動(dòng)部件為液壓缸或者氣缸。
[0019]優(yōu)選地，驅(qū)動(dòng)所述底架移動(dòng)的底架驅(qū)動(dòng)部件為直線電機(jī)，所述直線電機(jī)通過(guò)減速機(jī)構(gòu)與所述驅(qū)動(dòng)輪相連。
[0020]優(yōu)選地，上述帶電作業(yè)機(jī)器人的移動(dòng)底盤(pán)裝置還包括向所述直線電機(jī)供電的電池系統(tǒng)。
[0021 ]優(yōu)選地，所述電池系統(tǒng)設(shè)于所述底架的兩側(cè)。
[0022]優(yōu)選地，所述電池系統(tǒng)為蓄電池系統(tǒng)。
[0023]基于上述提供的帶電作業(yè)機(jī)器人的移動(dòng)底盤(pán)裝置，本實(shí)用新型還提供了一種帶電作業(yè)機(jī)器人，該帶電作業(yè)機(jī)器人包括:移動(dòng)底盤(pán)裝置，所述移動(dòng)底盤(pán)裝置為上述任意一項(xiàng)所述的帶電作業(yè)機(jī)器人的移動(dòng)底盤(pán)裝置。
[0024]本實(shí)用新型提供的帶電作業(yè)機(jī)器人的移動(dòng)底盤(pán)裝置的調(diào)平方法為:控制前調(diào)平機(jī)構(gòu)沿豎直方向伸出，控制后調(diào)平機(jī)構(gòu)沿豎直方向伸出，直至整個(gè)移動(dòng)底盤(pán)裝置的水平度滿足要求。
[0025]本實(shí)用新型提供的帶電作業(yè)機(jī)器人的移動(dòng)底盤(pán)裝置，在底架的前端設(shè)置前調(diào)平機(jī)構(gòu)，在底架的后端設(shè)置后調(diào)平機(jī)構(gòu)，為直接進(jìn)行豎直方向的調(diào)平提供了前提;同時(shí)前調(diào)平機(jī)構(gòu)和后調(diào)平機(jī)構(gòu)均能夠沿豎直方向伸縮，則實(shí)現(xiàn)了通過(guò)前調(diào)平機(jī)構(gòu)和后調(diào)平機(jī)構(gòu)直接進(jìn)行豎直方向的調(diào)節(jié)，較現(xiàn)有技術(shù)先進(jìn)行水平方向調(diào)節(jié)再進(jìn)行豎直方向調(diào)節(jié)相比，能夠有效減小整個(gè)移動(dòng)底盤(pán)裝置調(diào)平后的占地面積，從而減小了帶電作業(yè)機(jī)器人作業(yè)時(shí)的占地面積；同時(shí)，通過(guò)僅進(jìn)行豎直方向的調(diào)節(jié)來(lái)實(shí)現(xiàn)調(diào)平，減少了調(diào)平方向，從而減少了調(diào)平時(shí)間，提高了調(diào)平效率。
【附圖說(shuō)明】
[0026]為了更清楚地說(shuō)明本實(shí)用新型實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單地介紹，顯而易見(jiàn)地，下面描述中的附圖僅僅是本實(shí)用新型的實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來(lái)講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)提供的附圖獲得其他的附圖。
[0027]圖1為本實(shí)用新型實(shí)施例提供的帶電作業(yè)機(jī)器人的移動(dòng)底盤(pán)裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0028]上圖1中:
[0029]I為后調(diào)平支腳、2為驅(qū)動(dòng)輪、3為底架、4為回轉(zhuǎn)減速機(jī)、5為電池系統(tǒng)、6為轉(zhuǎn)向輪、7為前調(diào)平支腳、8為轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)、9為前支板、10為前導(dǎo)向殼、11為后導(dǎo)向殼、12為后支板。
【具體實(shí)施方式】
[0030]下面將結(jié)合本實(shí)用新型實(shí)施例中的附圖，對(duì)本實(shí)用新型實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本實(shí)用新型一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒緦?shí)用新型中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒(méi)有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本實(shí)用新型保護(hù)的范圍。
[0031]本實(shí)用新型實(shí)施例提供的帶電作業(yè)機(jī)器人的移動(dòng)底盤(pán)裝置，包括:底架3，設(shè)于底架3前端的轉(zhuǎn)向輪6，設(shè)于底架3后端的驅(qū)動(dòng)輪2，均能夠沿豎直方向伸縮的前調(diào)平機(jī)構(gòu)和后調(diào)平機(jī)構(gòu);其中，前調(diào)平機(jī)構(gòu)固定于底架3的前端，后調(diào)平機(jī)構(gòu)設(shè)于底架3的后端。
[0032]本實(shí)用新型實(shí)施例提供的帶電作業(yè)機(jī)器人的移動(dòng)底盤(pán)裝置的調(diào)平方法為:控制前調(diào)平機(jī)構(gòu)沿豎直方向伸出，控制后調(diào)平機(jī)構(gòu)沿豎直方向伸出，直至整個(gè)移動(dòng)底盤(pán)裝置的水平度滿足要求。
[0033]本實(shí)用新型實(shí)施例提供的帶電作業(yè)機(jī)器人的移動(dòng)底盤(pán)裝置，在底架3的前端設(shè)置前調(diào)平機(jī)構(gòu)，在底架3的后端設(shè)置后調(diào)平機(jī)構(gòu)，為直接進(jìn)行豎直方向的調(diào)平提供了前提；同時(shí)前調(diào)平機(jī)構(gòu)和后調(diào)平機(jī)構(gòu)均能夠沿豎直方向伸縮，則實(shí)現(xiàn)了通過(guò)前調(diào)平機(jī)構(gòu)和后調(diào)平機(jī)構(gòu)直接進(jìn)行豎直方向的調(diào)節(jié)，較現(xiàn)有技術(shù)先進(jìn)行水平方向調(diào)節(jié)再進(jìn)行豎直方向調(diào)節(jié)相比，能夠有效減小整個(gè)移動(dòng)底盤(pán)裝置調(diào)平后的占地面積，從而減小了帶電作業(yè)機(jī)器人作業(yè)時(shí)的占地面積；同時(shí)，通過(guò)僅進(jìn)行豎直方向的調(diào)節(jié)來(lái)實(shí)現(xiàn)調(diào)平，減少了調(diào)平方向，從而減少了調(diào)平時(shí)間，提高了調(diào)平效率。
[0034]為了提高調(diào)平效果，上述前調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)和后調(diào)平機(jī)構(gòu)均為兩個(gè)，且兩個(gè)前調(diào)平機(jī)構(gòu)關(guān)于兩個(gè)轉(zhuǎn)向輪6的對(duì)稱(chēng)中心線對(duì)稱(chēng)，兩個(gè)后調(diào)平機(jī)構(gòu)關(guān)于兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪2的對(duì)稱(chēng)中心線對(duì)稱(chēng)。當(dāng)然，也可選擇前調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)和后調(diào)平機(jī)構(gòu)均為一個(gè)或者均為三個(gè)等，還可選擇前調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)和后調(diào)平機(jī)構(gòu)的數(shù)目不等，并不局限于上述實(shí)施例。
[0035]上述帶電作業(yè)機(jī)器人的移動(dòng)底盤(pán)裝置中，前調(diào)平機(jī)構(gòu)和后調(diào)平機(jī)構(gòu)存在多少結(jié)構(gòu)，例如，均包括絲杠結(jié)構(gòu)，電機(jī)驅(qū)動(dòng)絲杠機(jī)構(gòu)的螺母旋轉(zhuǎn)，且絲杠機(jī)構(gòu)的螺母沿其軸向被固定，絲杠與底架3相連，且絲杠的軸向?yàn)樨Q直方向。這樣，隨著電機(jī)驅(qū)動(dòng)螺母旋轉(zhuǎn)，絲杠沿豎直方向移動(dòng)，實(shí)現(xiàn)調(diào)平。當(dāng)然，也可選擇其他結(jié)構(gòu)。
[0036]為了降低成本，優(yōu)先選擇前調(diào)平機(jī)構(gòu)包括:前調(diào)平支腳7，與前調(diào)平支腳7相連且驅(qū)動(dòng)前調(diào)平支腳7沿豎直方向往復(fù)移動(dòng)的前驅(qū)動(dòng)部件，固定于底架3上的前支板9;其中，前驅(qū)動(dòng)部件固定于前支板9。相應(yīng)地，后調(diào)平機(jī)構(gòu)包括:后調(diào)平支腳1，與后調(diào)平支腳I相連且驅(qū)動(dòng)后調(diào)平支腳I沿豎直方向往復(fù)移動(dòng)的后驅(qū)動(dòng)部件，固定于底架3上的后支板12;其中，后驅(qū)動(dòng)部件固定于后支板12。
[0037]為了有效減小占地面積，優(yōu)先選擇前調(diào)平支腳7位于轉(zhuǎn)向