一種雙臂機器人的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及機器人技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及一種雙臂機器人。
【背景技術(shù)】
[0002]機器人手臂是目前在機器人技術(shù)領(lǐng)域中得到最廣泛和實際應(yīng)用的自動化機械裝置，在工業(yè)制造、醫(yī)學(xué)治療、娛樂服務(wù)、軍事以及太空探索等領(lǐng)域都能見到它的身影。用于工業(yè)制造的機器人手臂主要用于將物品拾起和移位。
[0003]現(xiàn)有技術(shù)的用于工業(yè)制造的一般為機械手，一般包括支架，通過支架固定于地上或者天花板上，機器人手臂在支架的支撐下實現(xiàn)直上或者直下的直線運動，由于其只能直線運動，因此，要從一個地方到另一個地方，其行程較遠，相對比較耗時，而且需要支架固定，又占地方又比較笨重。
[0004]同時，機械手的設(shè)計不方便內(nèi)部的布線。
[0005]而且，現(xiàn)有技術(shù)的機械手只能執(zhí)行對物品的拿起、移位和放下，具有較大的局限性。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0006]本發(fā)明的目的在于避免現(xiàn)有技術(shù)中的不足之處而提供一種雙臂機器人，該雙臂機器人體積較小，占用空間小，成本低，可縮短行程，節(jié)省時間，可更加準(zhǔn)確地抓取到物品，方便內(nèi)部布線，可模擬人的兩個手進行工作，工作效率高。
[0007]本發(fā)明的目的通過以下技術(shù)方案實現(xiàn):
提供一種雙臂機器人，包括固定座和設(shè)于固定座上的兩個手臂，每個手臂均包括依次串聯(lián)連接的底座、多個臂體和末端執(zhí)行器，所述底座和與底座相鄰的一個臂體之間設(shè)有第一關(guān)節(jié)軸，所述多個臂體中的任意相鄰的臂體與臂體之間均設(shè)有第二關(guān)節(jié)軸，所述末端執(zhí)行器和與其相鄰的一個臂體之間設(shè)有第三關(guān)節(jié)軸，所述底座、多個臂體和末端執(zhí)行器均設(shè)有動力裝置，設(shè)置于底座的所述動力裝置用于驅(qū)動所述多個臂體和末端執(zhí)行器沿所述底座轉(zhuǎn)動，設(shè)置于某個臂體的所述動力裝置用于驅(qū)動位于該臂體的遠離所述底座的一側(cè)的其它臂體和末端執(zhí)行器沿該臂體轉(zhuǎn)動，設(shè)置于與所述末端執(zhí)行器相鄰的臂體的動力裝置用于驅(qū)動所述末端執(zhí)行器沿該臂體轉(zhuǎn)動，設(shè)置于末端執(zhí)行器的動力裝置用于驅(qū)動所述末端執(zhí)行器旋轉(zhuǎn)，所述第一關(guān)節(jié)軸和所述第二關(guān)節(jié)軸的動力裝置均包括電機和為電機減速的減速機，所述電機和所述減速機不同軸設(shè)置，所述電機和所述減速機通過齒輪連接，所述臂體設(shè)為中空的臂體，所述中空的臂體設(shè)有用于穿線的通孔，所述通孔與所述減速機的軸孔相連通。
[0008]所述動力裝置設(shè)置有七個，分別包括第一動力裝置、第二動力裝置、第三動力裝置、第四動力裝置、第五動力裝置、第六動力裝置和第七動力裝置。
[0009]所述第一動力裝置包括第一電機、第一齒輪和第一減速機，所述第一電機通過第一齒輪與所述第一減速機連接，所述雙臂機器人包括第一通孔，所述第一通孔與所述第一減速機的軸孔相連通。
[0010]所述第二動力裝置包括第二電機、第二齒輪和第二減速機，所述第二電機通過第二齒輪與所述第二減速機連接，所述雙臂機器人包括第二通孔，所述第二通孔與所述第二減速機的軸孔相連通。
[0011]所述第三動力裝置包括第三電機、第三齒輪和第三減速機，所述第三電機通過第三齒輪與所述第三減速機連接，所述雙臂機器人包括第三通孔，所述第三通孔與所述第三減速機的軸孔相連通。
[0012]所述第四動力裝置包括第四電機、第四齒輪和第四減速機，所述第四電機通過第四齒輪與所述第四減速機連接，所述雙臂機器人包括第四通孔，所述第四通孔與所述第四減速機的軸孔相連通。
[0013]所述第五動力裝置包括第五電機、第五齒輪和第五減速機，所述第五電機通過第五齒輪與所述第五減速機連接，所述雙臂機器人包括第五通孔，所述第五通孔與所述第五減速機的軸孔相連通。
[0014]所述第六動力裝置包括第六電機、第六齒輪和第六減速機，所述第六電機通過第六齒輪與所述第六減速機連接，所述雙臂機器人包括第六通孔，所述第六通孔與所述第六減速機的軸孔相連通。
[0015]所述第七動力裝置包括第七電機和第七減速機，所述第七電機與所述第七減速機同軸連接。
[0016]相鄰的兩個所述電機為垂直設(shè)置或者平行設(shè)置。
[0017]本發(fā)明的有益效果:本發(fā)明通過設(shè)置兩個手臂，工作時，兩個手臂可以模擬人的兩個手進行工作，比如將零件組裝成產(chǎn)品，或者一個手臂抓住工件，另一個手臂對該工件進行加工，可提高工作效率。通過將臂體活動設(shè)置于底座，與現(xiàn)有技術(shù)的機械手相比，其體積較小，占用空間小，通過設(shè)置多個臂體，可模擬人手靈活活動，可實現(xiàn)任意路線的運動，縮短行程，節(jié)省時間，通過電機和所述減速機不同軸設(shè)置，所述電機和所述減速機通過齒輪連接，所述臂體設(shè)為中空的臂體，所述中空的臂體設(shè)有用于穿線的通孔，所述通孔與所述減速機的軸孔相連通，電機和減速機不同軸設(shè)置，電機和減速機通過齒輪連接，即電機偏置設(shè)置，再利用齒輪與減速機連接，可使得減速機的軸孔用于穿過電線，結(jié)合中空的臂體可供電線同時從減速機的軸孔和通孔穿過，方便內(nèi)部布線。本實施例的機器人手臂的受力為3公斤。
【附圖說明】
[0018]利用附圖對發(fā)明作進一步說明，但附圖中的實施例不構(gòu)成對本發(fā)明的任何限制，對于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據(jù)以下附圖獲得其它的附圖。
[0019]圖1是本發(fā)明的一種雙臂機器人的整體結(jié)構(gòu)示意圖。
[0020]圖2是本發(fā)明的一種雙臂機器人的一個手臂的整體結(jié)構(gòu)示意圖。
[0021]圖3是本發(fā)明的一種雙臂機器人的隱藏部分外殼的第一個視角的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0022]圖4是本發(fā)明的一種雙臂機器人的隱藏部分外殼的第二個視角的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0023]圖5是本發(fā)明的一種雙臂機器人的隱藏部分外殼的第三個視角的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0024]圖6是本發(fā)明的一種雙臂機器人的隱藏部分外殼的第四個視角的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0025]圖7是本發(fā)明的一種雙臂機器人的隱藏部分外殼的第五個視角的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0026]圖8是本發(fā)明的一種雙臂機器人的隱藏部分外殼的第六個視角的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0027]圖9是本發(fā)明的一種雙臂機器人的隱藏部分外殼的第七個視角的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0028]圖10是本發(fā)明的一種雙臂機器人的隱藏部分外殼的第八個視角的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0029]圖11是本發(fā)明的一種雙臂機器人的隱藏部分外殼的第九個視角的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0030]圖12是本發(fā)明的一種雙臂機器人的隱藏部分外殼的第十個視角的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0031]圖13是本發(fā)明的一種雙臂機器人的隱藏部分外殼的第十一個視角的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0032]圖14是本發(fā)明的一種雙臂機器人的隱藏部分外殼的第十二個視角的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0033]圖15是本發(fā)明的一種雙臂機器人的隱藏部分外殼的第十三個視角的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0034]圖中包括有:
001——手臂；002——固定座；
I 第一電機;2 第一齒輪；3 第一通孑L ;
4--第二電機;5--第二齒輪；6--第二通孑L ;
7--第二電機;8--第二齒輪；9--第二通孑L ;
10--第四電機；11--第四齒輪；12--第四通孔；
13--第五電機;14--第五齒輪；15--第五通孑L.;
16--第六電機;17--第六齒輪；18--第六通孑L ;
19 第七電機；20 底座、21 末端執(zhí)彳丁器。
【具體實施方式】
[0035]結(jié)合以下實施例對本發(fā)明作進一步描述。
[0036]本實施例的一種雙臂機器人，如圖1至圖15所示，包括固定座002和設(shè)于固定座002上的兩個手臂001，每個所述手臂001包括依次串聯(lián)連接的底座20、多個臂體和末端執(zhí)行器21，所述底座20和與底座20相鄰的一個臂體之間設(shè)有第一關(guān)節(jié)軸，所述多個臂體中的任意相鄰的臂體與臂體之間均設(shè)有第二關(guān)節(jié)軸，所述末端執(zhí)行器21和與其相鄰的一個臂體之間設(shè)有第三關(guān)節(jié)軸，所述底座20、多個臂體和末端執(zhí)行器21均設(shè)有動力裝置，設(shè)置于底座20的所述動力裝置用于驅(qū)動所述多個臂體和末端執(zhí)行器21沿所述底座20轉(zhuǎn)動，設(shè)置于某個臂體的所述動力裝置用于驅(qū)動位于該臂體的遠離所述底座的一側(cè)的其它臂體和末端執(zhí)行器21沿該臂體轉(zhuǎn)動，設(shè)置于與所述末端執(zhí)行器21相鄰的臂體的動力裝置用于驅(qū)動所述末端執(zhí)行器21沿該臂體轉(zhuǎn)動，設(shè)置于末端執(zhí)行器21的動力裝置用于驅(qū)動所述末端執(zhí)行器21旋轉(zhuǎn)，所述第一關(guān)節(jié)軸和所述第二關(guān)節(jié)軸的動力裝置均包括電機和為電機減速的減速機，所述電機和所述減速機不同軸設(shè)置，所述電機和所述減速機通過齒輪連接，所述臂體設(shè)為中空