本發(fā)明涉及一種自動化設(shè)備的工作機構(gòu)及其工作方法，更具體地說，它涉及一種工業(yè)機器人腕部齒輪側(cè)隙的調(diào)整結(jié)構(gòu)及其使用方法。

背景技術(shù)：

工業(yè)機器人的腕部結(jié)構(gòu)比較復雜，一般包含3個自由度。對于5、6關(guān)節(jié)電機放置于4關(guān)節(jié)之后的6自由度機器人而言，5、6軸電機的擺放方式、電機的大小以及傳動形式制約了機器人腕部的寬度大小。一般機器人腕部電機軸線與4關(guān)節(jié)軸線垂直，采用諧波減速機傳遞扭矩。由于電機橫置，且諧波減速機成本較高，增加了腕部整體寬度和機器人本體成本。運用雙曲面齒輪傳動代替諧波減速機傳動，體積減小，且能有效減低成本。同時腕部齒輪傳動精度影響整個機器人的精度，所以在使用齒輪傳動結(jié)構(gòu)時需要盡可能的降低齒輪傳動的側(cè)隙。齒輪加工以及機械裝配不可避免產(chǎn)生誤差，為獲得高精度需要實現(xiàn)對齒輪側(cè)隙的調(diào)整，提高傳動精度。公開號為cn101121264b的發(fā)明專利提供了一種工業(yè)用機器人手腕驅(qū)動構(gòu)造，但該機器人未設(shè)置側(cè)隙調(diào)整機構(gòu)，需要很高的加工及裝配精度要求，才能達到機器人精度標準?？梢酝ㄟ^使用墊片的方式調(diào)整齒輪側(cè)隙，這需要事先檢測間隙量以及反復拆卸、組裝腕部來實現(xiàn)，側(cè)隙檢測較困難，反復安裝費時費力，因此工業(yè)機器人制造廠商需要一種在組裝腕部時能夠簡單快速實時調(diào)整齒輪側(cè)隙的方法。公開號為cn101426621b的發(fā)明提供了一種用于調(diào)整工業(yè)機器人中的齒輪傳動裝置中的側(cè)隙的調(diào)整裝置，該發(fā)明是通過調(diào)整輸入小齒輪的方式調(diào)節(jié)齒輪的側(cè)隙，但由于小齒輪是連接在電機輸出軸上，調(diào)整時對電機輸出軸有影響，因此該調(diào)整裝置使用時牽涉面大，調(diào)整過程比較復雜。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

現(xiàn)有的工業(yè)機器人腕部齒輪側(cè)隙無法調(diào)整，或者調(diào)整過程較為麻煩，還會對周邊結(jié)構(gòu)造成影響，為克服這些缺陷，本發(fā)明提供了一種對周邊結(jié)構(gòu)影響小，調(diào)過程簡單快捷的工業(yè)機器人齒輪側(cè)隙的調(diào)整結(jié)構(gòu)，以及該調(diào)整結(jié)構(gòu)的使用方法。

本發(fā)明的技術(shù)方案是：一種工業(yè)機器人腕部齒輪側(cè)隙的調(diào)整結(jié)構(gòu)，工業(yè)機器人上設(shè)有帶有第一傳動軸的第一手腕、帶有第二傳動軸的第二手腕、可繞第一傳動軸旋轉(zhuǎn)并帶有第三傳動軸的中手腕、可驅(qū)動第一傳動軸的第一驅(qū)動電機和可驅(qū)動第二傳動軸的第二驅(qū)動電機，第一驅(qū)動電機和第二驅(qū)動電機的輸出端分別傳動連接有準雙曲面小齒輪，第一傳動軸和第二傳動軸上分別套接有準雙曲面大齒輪，準雙曲面小齒輪與準雙曲面大齒輪一一對應嚙合，第二傳動軸與第三傳動軸上分別套接一傘齒輪且兩傘齒輪嚙合，第三傳動軸上固連有輸出法蘭，第一傳動軸、第二傳動軸上均固設(shè)有準雙曲面大齒輪固定盤，準雙曲面大齒輪固定盤被各自對應的傳動軸垂直貫穿，準雙曲面大齒輪固定盤上螺紋連接有多根準雙曲面大齒輪固定螺栓，準雙曲面大齒輪固定螺栓貫穿并壓緊對應傳動軸上的準雙曲面大齒輪，準雙曲面大齒輪固定盤與對應準雙曲面大齒輪間設(shè)有大齒輪頂緊彈簧，第二傳動軸與第三傳動軸上均設(shè)有軸向支撐結(jié)構(gòu)，傘齒輪的一端端面上設(shè)有傘齒輪調(diào)節(jié)螺栓，傘齒輪的另一端端面與對應傳動軸的軸向支撐結(jié)構(gòu)間設(shè)有傘齒輪頂緊彈簧。旋轉(zhuǎn)準雙曲面大齒輪固定螺栓，可改變準雙曲面大齒輪與對應準雙曲面大齒輪固定盤的間隙，使準雙曲面大齒輪發(fā)生軸向位置的改變，間隙中的大齒輪頂緊彈簧可自行調(diào)整彈力，使準雙曲面大齒輪與準雙曲面大齒輪固定盤間仍保持張緊。通過調(diào)節(jié)準雙曲面大齒輪在第一傳動軸、第二傳動軸上的軸向位置，可減少準雙曲面大齒輪與對應嚙合的準雙曲面小齒輪間的齒輪側(cè)隙，與現(xiàn)有技術(shù)不同的是，本發(fā)明通過調(diào)節(jié)準雙曲面大齒輪而不是準雙曲面小齒輪的位置以達到減少齒輪側(cè)隙的目的，調(diào)節(jié)時不牽涉到第一驅(qū)動電機和第二驅(qū)動電機，無需對第一驅(qū)動電機和第二驅(qū)動電機做適應性調(diào)整，調(diào)節(jié)步驟更少，調(diào)解過程更簡單。同理，通過傘齒輪調(diào)節(jié)螺栓可調(diào)節(jié)傘齒輪的軸向位置，從而達到消除傘齒輪間側(cè)隙的目的。

作為優(yōu)選，所述的準雙曲面大齒輪包括套接在第一傳動軸上的第一準雙曲面大齒輪和套接在第二傳動軸上的第二準雙曲面大齒輪，所述的準雙曲面小齒輪包括連接在第一驅(qū)動電機輸出端的第一準雙曲面小齒輪和連接在第二驅(qū)動電機輸出端的第二準雙曲面小齒輪，第一準雙曲面大齒輪與第一準雙曲面小齒輪嚙合，第二準雙曲面大齒輪與第二準雙曲面小齒輪嚙合，所述的準雙曲面大齒輪固定盤包括第一準雙曲面大齒輪固定盤和第二準雙曲面大齒輪固定盤，準雙曲面大齒輪固定螺栓包括第一準雙曲面大齒輪固定螺栓和第二準雙曲面大齒輪固定螺栓，所述的大齒輪頂緊彈簧包括第一碟簧第二碟簧，第一準雙曲面大齒輪固定盤固位于第一傳動軸上，第一準雙曲面大齒輪固定螺栓貫穿第一準雙曲面大齒輪且螺紋連接在第一準雙曲面大齒輪固定盤上，第一碟簧位于第一準雙曲面大齒輪和第一準雙曲面大齒輪固定盤之間，第二準雙曲面大齒輪固定盤固設(shè)于第二傳動軸上，第二準雙曲面大齒輪固定螺栓貫穿第二準雙曲面大齒輪且螺紋連接在第二準雙曲面大齒輪固定盤上，第二碟簧位于第二準雙曲面大齒輪和第二準雙曲面大齒輪固定盤之間。通過對第一準雙曲面大齒輪固定螺栓和第二準雙曲面大齒輪固定螺栓調(diào)節(jié)，可以使第一傳動軸和第二傳動軸平穩(wěn)轉(zhuǎn)動，從而確保中手腕整體平穩(wěn)轉(zhuǎn)動，消除晃動和震顫。

作為優(yōu)選，所述傘齒輪包括第一傘齒輪和第二傘齒輪，第一傘齒輪套接于第二傳動軸上，第二傘齒輪套接于第三傳動軸上，所述的傘齒輪調(diào)節(jié)螺栓包括第一傘齒輪調(diào)節(jié)螺栓和第二傘齒輪調(diào)節(jié)螺栓，傘齒輪調(diào)節(jié)螺栓螺紋連接于第二傳動軸端面上，第二傘齒輪調(diào)節(jié)螺栓螺紋連接于第三傳動軸的端面上，所述傘齒輪頂緊彈簧包括第三碟簧和第四碟簧，第三碟簧位于第一傘齒輪與第二傳動軸的軸向支撐結(jié)構(gòu)之間，第四碟簧位于第二傘齒輪與第三傳動軸的軸向支撐結(jié)構(gòu)之間。旋轉(zhuǎn)第一傘齒輪調(diào)節(jié)螺栓或第二傘齒輪調(diào)節(jié)螺栓，可改變第一傘齒輪調(diào)節(jié)螺栓對第一傘齒輪的壓緊程度，或第二傘齒輪調(diào)節(jié)螺栓對第二傘齒輪的壓緊程度，隨即第三碟簧或第四碟簧會進行自行彈性調(diào)整，推動傘齒輪軸向移動，使傘齒輪仍與對應的傘齒輪調(diào)節(jié)螺栓的螺栓頭保持抵緊狀態(tài)，軸向位置改變的傘齒輪間的側(cè)隙隨之發(fā)生改變。因此通過傘齒輪軸向調(diào)整機構(gòu)可以方便快捷地減少第二手腕、中手腕間傳動機構(gòu)的齒輪側(cè)隙，確保輸出法蘭平穩(wěn)轉(zhuǎn)動，消除晃動和震顫。

作為優(yōu)選，第一手腕上設(shè)有第一側(cè)蓋，第二手腕上設(shè)有第二側(cè)蓋，第一準雙曲面大齒輪和第二準雙曲面大齒輪分別位于第一側(cè)蓋和第二側(cè)蓋下，第一側(cè)蓋上設(shè)有與第一準雙曲面大齒輪固定螺栓位置對應的通孔，第二側(cè)蓋上設(shè)有與第二準雙曲面大齒輪固定螺栓位置對應的通孔。第一側(cè)蓋和第二側(cè)蓋可形成防護，將準雙曲面大齒輪軸向調(diào)整機構(gòu)置于較封閉的空間內(nèi)，通過側(cè)蓋上的通孔可較方便地對準雙曲面大齒輪固定螺栓進行調(diào)節(jié)。

作為優(yōu)選，中手腕上設(shè)有殼體和腔體，第一傘齒輪和第二傘齒輪均位于腔體內(nèi)，殼體上設(shè)有與第二傘齒輪調(diào)節(jié)螺栓位置對應的通孔。第一傘齒輪和第二傘齒輪位于較封閉的空間內(nèi)，通過殼體上的通孔可較方便地對傘齒輪軸向調(diào)整機構(gòu)進行調(diào)節(jié)。

作為優(yōu)選，第一傘齒輪調(diào)節(jié)螺栓與第二傳動軸端面間，第二傘齒輪調(diào)節(jié)螺栓與第三傳動軸端面間均設(shè)有墊片。設(shè)置墊片可以增大傘齒輪調(diào)節(jié)螺栓與傘齒輪間的壓力接觸面，更易于實現(xiàn)傘齒輪調(diào)節(jié)螺栓對傘齒輪間側(cè)隙的調(diào)整。

作為優(yōu)選，第一傳動軸底端與中手腕間通過花鍵傳動連接。通過花鍵傳動連接結(jié)構(gòu)，第一傳動軸可將來自第一驅(qū)動電機扭矩最終傳遞到中手腕上，驅(qū)動中手腕。

一種所述的工業(yè)機器人腕部齒輪側(cè)隙的調(diào)整結(jié)構(gòu)的使用方法，包括以下步驟：

a.通過中手腕、輸出法蘭的轉(zhuǎn)動狀況判定準雙曲面小齒輪與準雙曲面大齒輪間、傘齒輪間的齒輪側(cè)隙是否過大；

b.如果中手腕用手推動有松曠感覺或轉(zhuǎn)動出現(xiàn)晃動、震顫狀況時，適度旋緊各準雙曲面大齒輪固定盤上的準雙曲面大齒輪固定螺栓，縮小準雙曲面大齒輪和對應準雙曲面大齒輪固定盤的間距；

c．如果輸出法蘭用手推動有松曠感覺或轉(zhuǎn)動出現(xiàn)晃動、震顫狀況時，適度旋松傘齒輪調(diào)節(jié)螺栓，使傘齒輪沿所在的傳動軸軸向移動，縮小嚙合的傘齒輪間的齒輪側(cè)隙。

作為優(yōu)選，調(diào)節(jié)所述的準雙曲面大齒輪固定螺栓時，使用一種行星齒輪聯(lián)動式扳手進行操作，行星齒輪聯(lián)動式扳手包括支架板，支架板中心轉(zhuǎn)動連接有輸入扭桿，輸入扭桿周圍均布輸出扭桿，輸入扭桿與各輸出扭桿通過齒輪嚙合機構(gòu)連接，輸出扭桿也與支架板轉(zhuǎn)動連接，輸出扭桿端部設(shè)有扳手安裝頭，扳手安裝頭數(shù)目及位置與準雙曲面大齒輪固定盤上的準雙曲面大齒輪固定螺栓對應。通過行星齒輪聯(lián)動式扳手可以實現(xiàn)多根準雙曲面大齒輪固定螺栓的同步調(diào)節(jié)，確保調(diào)整前后準雙曲面大齒輪固定盤可保持與準雙曲面大齒輪平行。

本發(fā)明的有益效果是：

方便快速地實現(xiàn)工業(yè)機器人腕部齒輪側(cè)隙調(diào)節(jié)。使用本發(fā)明可通過改變準雙曲面齒輪副中的準雙曲面大齒輪的軸向位置，以及傘齒輪副中傘齒輪的軸向位置實現(xiàn)齒輪側(cè)隙調(diào)節(jié)，調(diào)節(jié)時不會導致齒輪副驅(qū)動電機的適應性調(diào)整，因此調(diào)節(jié)時無需拆卸，無需長時間停機，調(diào)節(jié)便利快捷。

附圖說明

圖1為應用本發(fā)明的工業(yè)機器人的腕部的一種結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本發(fā)明中準雙曲面大齒輪軸向調(diào)整機構(gòu)的一種結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3為使用本發(fā)明時所用的一種準雙曲面大齒輪固定螺栓調(diào)節(jié)工具。

圖中，1-腕部，2-第一手腕，3-第二手腕，4-中手腕，5-第一滾珠軸承，6-第二滾珠軸承，7-第一準雙曲面小齒輪，8-第一準雙曲面大齒輪，9-第一齒輪傳動部，10-第一傳動軸，11-第一碟簧，12-第一側(cè)蓋，13-第二側(cè)蓋，14-第一準雙曲面大齒輪固定螺栓，15-螺紋堵頭，16-第一圓錐滾子軸承，17-第一驅(qū)動電機，18-第二驅(qū)動電機，19-第二準雙曲面小齒輪，20-第二準雙曲面大齒輪，21-第二齒輪傳動部，22-第二傳動軸，23-第二碟簧，24-第三碟簧，25-第二傘齒輪調(diào)節(jié)螺栓，26-第一傘齒輪調(diào)節(jié)螺栓，27-第二準雙曲面大齒輪固定螺栓，28-第三齒輪傳動部，29-第一傘齒輪，30-第二傘齒輪，31-第四碟簧，32-第三傳動軸，33-輸出法蘭，34-第二圓錐滾子軸承，35-輸入扭桿，36-輸出扭桿，37-支架板。

具體實施方式

下面結(jié)合附圖具體實施例對本發(fā)明作進一步說明。

實施例1：

如圖1、圖2、圖3所示，一種工業(yè)機器人腕部齒輪側(cè)隙的調(diào)整結(jié)構(gòu)，設(shè)置于工業(yè)機器人的腕部1，整個腕部可繞旋轉(zhuǎn)軸ⅰ旋轉(zhuǎn)，腕部1包括帶有第一傳動軸10的第一手腕2、帶有第二傳動軸22的第二手腕3、可繞第一傳動軸10軸心ii旋轉(zhuǎn)并帶有第三傳動軸32的中手腕4、可驅(qū)動第一傳動軸10的第一驅(qū)動電機17和可驅(qū)動第二傳動軸22的第二驅(qū)動電機18，第一手腕2與第二手腕3固連，中手腕4通過第一滾珠軸承5與第一手腕2轉(zhuǎn)動連接，同時通過第二滾珠軸承6與第二手腕3轉(zhuǎn)動連接。第一驅(qū)動電機17和第二驅(qū)動電機18的輸出端分別傳動連接一準雙曲面小齒輪，分別為第一準雙曲面小齒輪7和第二準雙曲面小齒輪19，第一驅(qū)動電機17與第一準雙曲面小齒輪7通過第一圓錐滾子軸承16連接且第一準雙曲面小齒輪7軸向固定，第二驅(qū)動電機18輸出端與第二準雙曲面小齒輪19通過第二圓錐滾子軸承34連接且第二準雙曲面小齒輪19軸向固定，第一傳動軸10和第二傳動軸22上分別套接一準雙曲面大齒輪，分別為第一準雙曲面大齒輪8和第二準雙曲面大齒輪20，第一準雙曲面小齒輪7與第一準雙曲面大齒輪8嚙合，形成第一齒輪傳動部9；第二準雙曲面小齒輪19與第二準雙曲面大齒輪20嚙合，形成第二齒輪傳動部21。第二傳動軸22與第三傳動軸32上分別套接一傘齒輪，分別為第一傘齒輪29和第二傘齒輪30，第一傘齒輪29和第二傘齒輪30嚙合形成第三齒輪傳動部28。第一傳動軸10、第二傳動軸22與各自對應的準雙曲面大齒輪間均設(shè)有準雙曲面大齒輪軸向調(diào)整機構(gòu)，第二傳動軸22、第三傳動軸32與各自對應的傘齒輪間均設(shè)有傘齒輪軸向調(diào)整機構(gòu)。第一傳動軸10與第一準雙曲面大齒輪8間的準雙曲面大齒輪軸向調(diào)整機構(gòu)包括第一準雙曲面大齒輪固定盤、六根第一準雙曲面大齒輪固定螺栓14和一第一碟簧11，第一準雙曲面大齒輪固定盤固設(shè)于第一傳動軸10上且被第一傳動軸10垂直貫穿，第一準雙曲面大齒輪固定螺栓14貫穿第一準雙曲面大齒輪8且螺紋連接在第一準雙曲面大齒輪固定盤上，第一碟簧11位于第一準雙曲面大齒輪8和第一準雙曲面大齒輪固定盤之間，第二傳動軸22與第二準雙曲面大齒輪20間的準雙曲面大齒輪軸向調(diào)整機構(gòu)包括第二準雙曲面大齒輪固定盤、六根第二準雙曲面大齒輪固定螺栓27和一第二碟簧23，第二準雙曲面大齒輪固定盤固設(shè)于第二傳動軸22上且被第二傳動軸22垂直貫穿，第二準雙曲面大齒輪固定螺栓27貫穿第二準雙曲面大齒輪20且螺紋連接在第二準雙曲面大齒輪固定盤上，第二碟簧23位于第二準雙曲面大齒輪20和第二準雙曲面大齒輪固定盤之間。第二傳動軸22和第三傳動軸32上均設(shè)有軸向支撐結(jié)構(gòu)，所述的傘齒輪軸向調(diào)整機構(gòu)包括第一傘齒輪調(diào)節(jié)螺栓26、第二傘齒輪調(diào)節(jié)螺栓25、第三碟簧24和第四碟簧31，第一傘齒輪調(diào)節(jié)螺栓26壓緊第一傘齒輪29一端端面且螺紋連接在第二傳動軸22端面上，第三碟簧24位于第一傘齒輪29另一端與第二傳動軸22的軸向支撐結(jié)構(gòu)之間，第二傘齒輪調(diào)節(jié)螺栓25壓緊第二傘齒輪30一端端面且螺紋連接在第三傳動軸32端面上，第四碟簧31位于第二傘齒輪30另一端與第三傳動軸32的軸向支撐結(jié)構(gòu)上。第一傘齒輪調(diào)節(jié)螺栓26與第二傳動軸22端面間，第二傘齒輪調(diào)節(jié)螺栓25與第三傳動軸32端面間均設(shè)有墊片。第一手腕2上設(shè)有第一側(cè)蓋12，第二手腕3上設(shè)有第二側(cè)蓋13，第一準雙曲面大齒輪8和第二準雙曲面大齒輪20分別位于第一側(cè)蓋12和第二側(cè)蓋13下，第一側(cè)蓋12上設(shè)有與第一準雙曲面大齒輪固定螺栓14位置對應的通孔，第二側(cè)蓋13上設(shè)有與第二準雙曲面大齒輪固定螺栓27位置對應的通孔。中手腕4上設(shè)有殼體和腔體，第一傘齒輪29和第二傘齒輪30均位于腔體內(nèi)，殼體上設(shè)有與第二傘齒輪調(diào)節(jié)螺栓25位置對應的通孔，該通孔通過一螺紋堵頭15封閉。第三傳動軸32上固連有輸出法蘭33，輸出法蘭33可繞第三傳動軸32軸心iii旋轉(zhuǎn)。

一種所述的工業(yè)機器人腕部齒輪側(cè)隙的調(diào)整結(jié)構(gòu)的使用方法，包括以下步驟：

a.通過中手腕4、輸出法蘭33的轉(zhuǎn)動狀況判定準雙曲面小齒輪與準雙曲面大齒輪間、傘齒輪間的齒輪側(cè)隙是否過大；

b.如果中手腕4用手推動有松曠感覺或轉(zhuǎn)動出現(xiàn)晃動、震顫狀況時，可以通過側(cè)蓋12的通孔插入工具，適度旋緊第一準雙曲面大齒輪固定螺栓14，縮小第一準雙曲面大齒輪8與第一準雙曲面大齒輪固定盤；通過側(cè)蓋13的通孔插入工具，適度旋緊第二準雙曲面大齒輪固定螺栓27，縮小第二準雙曲面大齒輪20與第二準雙曲面大齒輪固定盤的間距。通過上述調(diào)節(jié)，第一準雙曲面大齒輪8、第二準雙曲面大齒輪20發(fā)生軸向位置的改變，第一碟簧11、第二碟簧23則可自行調(diào)整彈力，使第一準雙曲面大齒輪8與第一準雙曲面大齒輪固定盤，第二準雙曲面大齒輪20與第二準雙曲面大齒輪固定盤間仍保持張緊，從而實現(xiàn)第一齒輪傳動部9側(cè)隙和第二齒輪傳動部21側(cè)隙的減小。

c．如果輸出法蘭33用手推動有松曠感覺或轉(zhuǎn)動出現(xiàn)晃動、震顫狀況時，通過安裝有螺紋堵頭15的中手腕殼體通孔插入內(nèi)六角扳手，適度旋松第二傘齒輪調(diào)節(jié)螺栓25，改變第二傘齒輪調(diào)節(jié)螺栓對第二傘齒輪30的壓緊程度，隨即第四碟簧31會進行自行彈性調(diào)整，推動第二傘齒輪30軸向移動，使第二傘齒輪30仍與第二傘齒輪調(diào)節(jié)螺栓25的螺栓頭保持抵緊狀態(tài)，最終縮小第一傘齒輪29、第二傘齒輪30間的第三齒輪傳動部28的側(cè)隙。

調(diào)節(jié)第一準雙曲面大齒輪固定螺栓14、第二準雙曲面大齒輪固定螺栓27時，使用一種行星齒輪聯(lián)動式扳手進行操作，行星齒輪聯(lián)動式扳手包括支架板37，支架板37中心轉(zhuǎn)動連接有輸入扭桿35，輸入扭桿35周圍均布六根輸出扭桿36，輸入扭桿35與各輸出扭桿36通過齒輪嚙合機構(gòu)連接，輸入扭桿35上固連一主動齒輪，各輸出扭桿36上分別固連一從動齒輪，各從動齒輪均與主動齒輪嚙合，輸出扭桿36也與支架板37轉(zhuǎn)動連接，輸出扭桿36端部設(shè)有扳手安裝頭用于安裝內(nèi)六角扳手，扳手安裝頭數(shù)目及位置與準雙曲面大齒輪固定盤上的準雙曲面大齒輪固定螺栓對應，操作時各內(nèi)六角扳手與準雙曲面大齒輪固定螺栓一一對應地對接，在輸入扭桿35上施加扭矩便可同時轉(zhuǎn)動各個準雙曲面大齒輪固定螺栓。

實施例2：

中手腕4的殼體上設(shè)有與第一傘齒輪調(diào)節(jié)螺栓26對應的操作口，旋轉(zhuǎn)第一傘齒輪調(diào)節(jié)螺栓26，可改變第一傘齒輪調(diào)節(jié)螺栓26對第一傘齒輪29，隨即第三碟簧24會進行自行彈性調(diào)整，推動第一傘齒輪29軸向移動，傘齒輪間的側(cè)隙隨之發(fā)生改變。第一準雙曲面大齒輪固定螺栓14、第二準雙曲面大齒輪固定螺栓27各四根，調(diào)節(jié)第一準雙曲面大齒輪固定螺栓14、第二準雙曲面大齒輪固定螺栓27所用行星齒輪聯(lián)動式扳手的輸出扭桿36也相應為四根。其余同實施例1。