新型自動擦窗機(jī)器人的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實用新型涉及智能機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及新型自動擦窗機(jī)器人。
【背景技術(shù)】
[0002]在信息時代的今天，人們忙碌于工作、社交等各種活動和事務(wù)中，家庭的許多瑣事越來越需要助手協(xié)助完成，家庭機(jī)器人的研宄也正迎合了這一時代的需求。目前的家庭服務(wù)輔助器械一般都缺少智能化，雖然現(xiàn)在人們還不能擁有一個全智能的機(jī)器人管家，但至少可以把一個基本家庭服務(wù)機(jī)器人帶回家。機(jī)器人面向?qū)嶋H應(yīng)用方向發(fā)展有著重要的現(xiàn)實意義:世界正逐步走向老齡化社會，服務(wù)于家庭生活(特別是老年人)的智能型機(jī)器人的研發(fā)與產(chǎn)品化迫在眉睫，而這正是引導(dǎo)機(jī)器人研發(fā)走向的最可能切入點和社會最大需求點。隨著開發(fā)研宄的進(jìn)一步開展和價格的大幅度下降，服務(wù)機(jī)器人將廣泛進(jìn)入醫(yī)院、家庭、工地、辦公室和體育娛樂場館，直接與人類共處，為人類排憂解難?？梢钥闯觯瑱C(jī)器人所有功能的實現(xiàn)，都要求機(jī)器人有一個協(xié)調(diào)性好、實時性強(qiáng)、可靠性高的控制系統(tǒng)，其控制系統(tǒng)的信息處理能力和實時控制性能從根本上決定了其整體性能。因此，研宄設(shè)計一套實時性強(qiáng)、可靠性高的機(jī)器人控制系統(tǒng)具有重要的意義。
[0003]隨著城市建設(shè)的發(fā)展，越來越多的建筑采用玻璃幕墻。而玻璃幕墻的清洗是一項繁重而危險的工作。人工進(jìn)行高層建筑物的清洗不僅費用高、效率低，而且十分危險。隨著機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展，為解決高層建筑玻璃幕墻的清洗問題提供了一個新的思路。
[0004]在國外，從18世紀(jì)60年代就有國家開始研宄工業(yè)機(jī)器人，機(jī)器人是伴隨著工業(yè)技術(shù)的發(fā)展而出現(xiàn)的，日本、德國、美國等發(fā)達(dá)國家的研宄已取得一定成果。然而到目前為止，還沒有較成熟的擦窗機(jī)器人問世。
[0005]在國內(nèi)，科沃斯機(jī)器人科技有限公司(ECOVACS)在2011年設(shè)計出了全球第一款自動擦窗機(jī)器人，而在2012年，全球首款單面擦窗機(jī)器人“窗寶”(Winbot)在該公司問世，它突破了傳統(tǒng)人工擦窗的種種局限，規(guī)避高處擦窗的危險，輕松解決大面積或高層窗戶的日常擦拭難題。
[0006]例如，中國實用新型專利授權(quán)公告號為CN 202776135 U，公開了一種擦窗機(jī)器人，包括主機(jī)體和控制單元，主機(jī)體的底部設(shè)有吸盤和行走機(jī)構(gòu)；上述技術(shù)方案雖然能夠完成對窗戶的擦試作業(yè)，然而也還是存在一些問題。
[0007]另外，擦窗機(jī)器人主要應(yīng)用于玻璃平面，而擦除對象是粉末狀浮塵、擦雨漬、水彩筆印等臟污。而現(xiàn)在各種高樓所使用的大面積玻璃窗之間都是有框的，而現(xiàn)有的擦窗機(jī)器人只能在一塊較小的面積上擦，還要人工把窗寶從一塊窗戶放到另一塊窗戶，使得擦窗機(jī)器人的效率不高。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0008]本實用新型的目的是提供一種采用真空吸附裝置，通過連桿和電機(jī)驅(qū)動共同帶動機(jī)器人分別實現(xiàn)平面移動和跨越運動，從而最終實現(xiàn)家庭整體窗戶的清洗工作，自動化控制，操作簡單方便，安全可靠的新型自動擦窗機(jī)器人。
[0009]為了解決【背景技術(shù)】所存在的問題，本實用新型是采用以下技術(shù)方案:新型自動擦窗機(jī)器人，包括測距傳感器單元、控制單元、驅(qū)動單元和爬壁結(jié)構(gòu)單元，所述測距傳感器單元與所述控制單元相互連接，所述控制單元與所述驅(qū)動單元相互連接，所述驅(qū)動單元與所述爬壁結(jié)構(gòu)單元連接并對所述爬壁結(jié)構(gòu)單元進(jìn)行驅(qū)動。
[0010]進(jìn)一步地，所述爬壁結(jié)構(gòu)單元包括第一外箱、安裝在所述第一外箱上的第一內(nèi)箱、設(shè)置在所述第一外箱內(nèi)的第一吸泵、第二外箱、安裝在所述第二外箱上的第二內(nèi)箱、以及設(shè)置在所述第二外箱內(nèi)的第二吸泵，所述第一外箱通過第一電機(jī)和第一電機(jī)軸與所述第一內(nèi)箱連接，所述第二外箱通過第二電機(jī)和第二電機(jī)軸與所述第二內(nèi)箱連接，所述第一內(nèi)箱內(nèi)安裝有第三電機(jī)，所述第一內(nèi)箱通過連桿與所述第二內(nèi)箱連接，所述第一外箱和第二外箱的底部均設(shè)有吸盤，所述爬壁結(jié)構(gòu)單元通過所述第一電機(jī)、第二電機(jī)、第三電機(jī)和連桿分別實現(xiàn)平面移動和跨越運動。
[0011]進(jìn)一步地，所述吸盤的底部安裝有抹布。
[0012]進(jìn)一步地，所述第一電機(jī)、第二電機(jī)和第三電機(jī)均為步進(jìn)電機(jī)。
[0013]進(jìn)一步地，所述測距傳感器單元為超聲波傳感器。
[0014]本實用新型具有以下有益效果:本實用新型所述的新型自動擦窗機(jī)器人，包括測距傳感器單元、控制單元、驅(qū)動單元和爬壁結(jié)構(gòu)單元，其中，所述爬壁結(jié)構(gòu)單元包括第一外箱、安裝在所述第一外箱上的第一內(nèi)箱、設(shè)置在所述第一外箱內(nèi)的第一吸泵、第二外箱、安裝在所述第二外箱上的第二內(nèi)箱、以及設(shè)置在所述第二外箱內(nèi)的第二吸泵；本實用新型采用上述結(jié)構(gòu)，采用真空吸附裝置，首先通過連桿和電機(jī)驅(qū)動共同帶動機(jī)器人實現(xiàn)平面移動，使機(jī)器人抹布在驅(qū)動裝置的作用下可在玻璃壁面上進(jìn)行高效的清洗工作，其次通過連桿和電機(jī)裝置實現(xiàn)了機(jī)器人在窗戶間的跨越運動。綜上所述，該自動擦窗機(jī)器人采用自動化控制，操作簡單方便，安全可靠，最終實現(xiàn)了家庭整體窗戶的清洗工作，即節(jié)省人力又實現(xiàn)環(huán)境的美化，給人們帶來便利。
【附圖說明】
[0015]圖1為本實用新型的方框圖。
[0016]圖2為本實用新型中爬壁結(jié)構(gòu)單元的整體結(jié)構(gòu)示意圖。
[0017]圖3為本實用新型中爬壁結(jié)構(gòu)單元的分解結(jié)構(gòu)示意圖。
[0018]圖4為本實用新型的整體電路圖。
【具體實施方式】
[0019]參照圖1、圖2、圖3、圖4，本【具體實施方式】采用以下技術(shù)方案:新型自動擦窗機(jī)器人，包括測距傳感器單元1、控制單元2、驅(qū)動單元3和爬壁結(jié)構(gòu)單元4，所述測距傳感器單元I與所述控制單元2相互連接，所述控制單元2與所述驅(qū)動單元3相互連接，所述驅(qū)動單元3與所述爬壁結(jié)構(gòu)單元4連接并對所述爬壁結(jié)構(gòu)單元4進(jìn)行驅(qū)動。其中，所述測距傳感器單元I為超聲波傳感器。
[0020]其中，參照圖2、圖3，所述爬壁結(jié)構(gòu)單元4包括第一外箱5、安裝在所述第一外箱5上的第一內(nèi)箱6、設(shè)置在所述第一外箱5內(nèi)的第一吸泵7、第二外箱8、安裝在所述第二外箱8上的第二內(nèi)箱9、以及設(shè)置在所述第二外箱8內(nèi)的第二吸泵10，所述第一外箱5通過第一電機(jī)11和第一電機(jī)軸12以及齒輪與所述第一內(nèi)箱6連接，所述第二外箱8通過第二電機(jī)13和第二電機(jī)軸14以及齒輪與所述第二內(nèi)箱9連接，所述第一內(nèi)箱6內(nèi)安裝有第三電機(jī)15，所述第一內(nèi)箱6通過連桿16與所述第二內(nèi)箱9連接，所述第一外箱5和第二外箱8的底部均設(shè)有吸盤17，所述爬壁結(jié)構(gòu)單元通過所述第一電機(jī)11、第二電機(jī)13、第三電機(jī)15和連桿16分別實現(xiàn)平面移動和跨越運動。