22與左右連接管23相連接；在左右連接管23上設(shè)置有右限位螺栓24和左限位螺栓25，右限位螺栓24設(shè)置在左限位螺栓25的右側(cè)，右限位螺栓24和左限位螺栓25均與左右連接管23為螺栓連接，右限位螺栓24和左限位螺栓25為對(duì)稱式設(shè)置。
[0041]在左右連接管23的右側(cè)設(shè)置有右連接桿27，右連接桿27插在左右連接管23的右端口內(nèi)，右連接桿27與左右連接管23為活動(dòng)連接，右連接桿27與右限位螺栓24相對(duì)應(yīng)；在右連接桿27的下方設(shè)置有抓取氣缸I 28，右連接桿27與抓取氣缸I 28相連接；在抓取氣缸I 28的下方設(shè)置有上下連接桿I 29，抓取氣缸I 28與上下連接桿I 29相連接；在上下連接桿I 29的下方設(shè)置有機(jī)械手I 30，上下連接桿I 29與機(jī)械手I 30相連接。
[0042]在機(jī)械手I 30的左側(cè)設(shè)置有機(jī)械手II 34，在機(jī)械手II 34的上方設(shè)置有上下連接桿II 33，機(jī)械手II 34與上下連接桿II 33相連接；在上下連接桿II 33的上方設(shè)置有抓取氣缸II 32，上下連接桿II 33與抓取氣缸II 32相連接；在抓取氣缸II 32的上方設(shè)置有左右連接管23，抓取氣缸II 32與左右連接管23相連接；在抓取氣缸II 32的右側(cè)設(shè)置有工業(yè)相機(jī)31，工業(yè)相機(jī)31設(shè)置在左右連接管23的下方，工業(yè)相機(jī)31與左右連接管23相連接。
[0043]在左右連接管23的左側(cè)設(shè)置有左連接桿26，左連接桿26插在左右連接管23的左端口內(nèi)，左連接桿26與左右連接管23為活動(dòng)連接，左連接桿26與左限位螺栓25相對(duì)應(yīng)；在左連接桿26的下方設(shè)置有抓取氣缸III 35，左連接桿26與抓取氣缸III 35相連接；在抓取氣缸III 35的下方設(shè)置有上下連接桿III 36，抓取氣缸III 35與上下連接桿III 36相連接；在上下連接桿III 36的下方設(shè)置有機(jī)械手III 37，上下連接桿III 36與機(jī)械手III 37相連接；機(jī)械手
I30、機(jī)械手II 34和機(jī)械手III 37均設(shè)置在上床板10的上方。
[0044]上下氣缸I 3、伺服電機(jī)12、上下氣缸II 18、前后氣缸20、上下氣缸11121、抓取氣缸
I28、工業(yè)相機(jī)31、抓取氣缸II 32、抓取氣缸III 35都分別與控制系統(tǒng)39相連接。
[0045]工作原理:當(dāng)需要對(duì)移動(dòng)不便的病人進(jìn)行轉(zhuǎn)運(yùn)時(shí)，醫(yī)護(hù)人員首先啟動(dòng)控制系統(tǒng)39，醫(yī)護(hù)人員再將醫(yī)療用自動(dòng)平穩(wěn)舒適型移動(dòng)推床通過置物板1底部的萬向輪2，移動(dòng)到病人所在的位置，并與病人保持平行，同時(shí)通過控制系統(tǒng)39控制上下氣缸I 3進(jìn)行動(dòng)作。上下氣缸I 3通過上下伸縮桿I 4帶動(dòng)下床板7進(jìn)行上下高度位置的調(diào)整，使下床板7的高度與病床的高度相同。
[0046]控制系統(tǒng)39再控制上下氣缸II 18進(jìn)行動(dòng)作，上下氣缸II 18通過上下伸縮桿II 19帶動(dòng)前后氣缸20進(jìn)行上下高度位置的調(diào)整。然后控制系統(tǒng)39再控制前后氣缸20進(jìn)行動(dòng)作，前后氣缸20通過前后連接桿38帶動(dòng)上下氣缸III 21進(jìn)行前后位置的調(diào)整，并將設(shè)置在上下氣缸III 21的下方的機(jī)械手I 30、機(jī)械手II 34、機(jī)械手III 37運(yùn)動(dòng)到病人的上方。
[0047]工作人員再根據(jù)不同的病人的病體的長度大小進(jìn)行調(diào)整，此時(shí)機(jī)械手II 34正好位于病人的病體的腰部位置的正上方。工作人員再通過拉塞插在左右連接管23內(nèi)的右連接桿27，來調(diào)整機(jī)械手I 30與病人的病體的腿部之間的位置，然后工作人員再通過正轉(zhuǎn)與左右連接管23螺栓連接的右限位螺栓24，將插在左右連接管23內(nèi)的右連接桿27緊緊的卡住即可。然后工作人員再通過拉塞插在左右連接管23內(nèi)的左連接桿26，來調(diào)整機(jī)械手
III37與病人的病體的上半身之間的位置，然后工作人員再通過正轉(zhuǎn)與左右連接管23螺栓連接的左限位螺栓25，將插在左右連接管23內(nèi)的左連接桿26緊緊的卡住即可。
[0048]當(dāng)工作人員將機(jī)械手I 30、機(jī)械手II 34、機(jī)械手III 37與病人的病體之間的位置調(diào)整好后，工業(yè)相機(jī)31將所拍到的圖像信息反饋給控制系統(tǒng)39。在控制系統(tǒng)39的內(nèi)部集成了圖像識(shí)別系統(tǒng)，能夠?qū)⒐I(yè)相機(jī)31反饋的圖像信息與設(shè)定的圖像信息進(jìn)行對(duì)比判斷。然后控制系統(tǒng)39控制上下氣缸III21進(jìn)行動(dòng)作，上下氣缸III21通過上下伸縮桿III22和左右連接管23帶動(dòng)機(jī)械手I 30、機(jī)械手II 34、機(jī)械手III 37同時(shí)向下進(jìn)行運(yùn)動(dòng)，并將機(jī)械手I 30、機(jī)械手II 34、機(jī)械手III 37運(yùn)動(dòng)到病人所在的位置，控制系統(tǒng)39再控制上下氣缸III 21停止動(dòng)作?？刂葡到y(tǒng)39還能夠根據(jù)工業(yè)相機(jī)31反饋的病人的病體的位置，來控制上下氣缸I 3、上下氣缸II 18、前后氣缸20、上下氣缸III 21的動(dòng)作。
[0049]控制系統(tǒng)39根據(jù)反饋的圖像信息中病人的病體的位置分別控制抓取氣缸I 28、抓取氣缸II 32、抓取氣缸III 35同時(shí)進(jìn)行動(dòng)作。抓取氣缸I 28通過上下連接桿I 29帶動(dòng)機(jī)械手I 30對(duì)病人的病體的腿部進(jìn)行抓?。蛔ト飧譏I 32通過上下連接桿II 33帶動(dòng)機(jī)械手
II34對(duì)病人的病體的腰部進(jìn)行抓?。蛔ト飧譏II35通過上下連接桿III36帶動(dòng)機(jī)械手III37對(duì)病人的病體的上半身進(jìn)行抓取。
[0050]當(dāng)抓取完畢后，控制系統(tǒng)39根據(jù)反饋的圖像信息控制上下氣缸III21進(jìn)行動(dòng)作。上下氣缸III 21通過上下伸縮桿III 22帶動(dòng)抓取到的病人的病體向上進(jìn)行運(yùn)動(dòng)，并運(yùn)動(dòng)到設(shè)定的高度，控制系統(tǒng)39再控制上下氣缸III 21停止動(dòng)作。控制系統(tǒng)39再控制伺服電機(jī)12開始運(yùn)轉(zhuǎn)，伺服電機(jī)12開始正轉(zhuǎn)，并通過旋轉(zhuǎn)軸13帶動(dòng)齒輪14 一起進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)。齒輪14與齒條16相嚙合，齒輪14能夠帶動(dòng)齒條16進(jìn)行運(yùn)動(dòng)。
[0051]齒條16與右滑塊17相連接，右滑塊17能夠在右滑軌15上進(jìn)行平穩(wěn)滑動(dòng)，右滑塊17與上床板10相連接，上床板10與左滑塊9相連接，左滑塊9能夠在左滑軌8上進(jìn)行平穩(wěn)滑動(dòng)，同時(shí)在上床板10上設(shè)置有軟墊11，能夠提高病人的舒適度?？刂葡到y(tǒng)39通過齒輪14與齒條16將上床板10和軟墊11移動(dòng)到病人的病體的正下方，控制系統(tǒng)39再控制上下氣缸III 21進(jìn)行動(dòng)作。上下氣缸III 21通過上下伸縮桿III 22帶動(dòng)機(jī)械手I 30、機(jī)械手II 34、機(jī)械手III 37共同抓抬起的病人的病體向下進(jìn)行運(yùn)動(dòng)，并將病人的病體放置在上床板10的軟墊11上。
[0052]然后控制系統(tǒng)39再分別控制抓取氣缸I 28、抓取氣缸II 32、抓取氣缸III 35同時(shí)進(jìn)行動(dòng)作。抓取氣缸I 28、抓取氣缸II 32、抓取氣缸III 35再分別控制機(jī)械手I 30、機(jī)械手
II34、機(jī)械手III 37將抓住的病人的病體放開即可。控制系統(tǒng)39再控制上下氣缸III 21帶動(dòng)著機(jī)械手I 30、機(jī)械手II 34、機(jī)械手III 37向上運(yùn)動(dòng)，回到原來位置即可。然后控制系統(tǒng)39控制伺服電機(jī)12開始反轉(zhuǎn)，伺服電機(jī)12通過齒輪14和齒條16帶動(dòng)著上床板10和病人的病體一起進(jìn)行平穩(wěn)滑動(dòng)，并回到原來位置即可。
[0053]以上所述實(shí)施例僅表達(dá)了本實(shí)用新型的優(yōu)選實(shí)施方式，其描述較為具體和詳細(xì)，但并不能因此而理解為對(duì)本實(shí)用新型專利范圍的限制。應(yīng)當(dāng)指出的是，對(duì)于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在不脫離本發(fā)明構(gòu)思的前提下，還可以做出若干變形、改進(jìn)及替代，這些都屬于本實(shí)用新型的保護(hù)范圍。因此，本實(shí)用新型專利的保護(hù)范圍應(yīng)以所附權(quán)利要求為準(zhǔn)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種醫(yī)療用自動(dòng)平穩(wěn)舒適型移動(dòng)推床，其特征在于，包括有平穩(wěn)舒適型移動(dòng)裝置、抓抬裝置、控制系統(tǒng)(39); 平穩(wěn)舒適型移動(dòng)