接合器組件和機電手術(shù)系統(tǒng)的制作方法
【專利摘要】本公開涉及接合器組件和機電手術(shù)系統(tǒng)。本公開涉及一種用于與機電手術(shù)裝置和手術(shù)裝載單元一起使用并且使機電手術(shù)裝置和手術(shù)裝載單元以電和機械的方式互相連接的接合器組件，并且涉及一種手術(shù)系統(tǒng)，所述手術(shù)系統(tǒng)包括手持式機電手術(shù)裝置以及用于將手術(shù)裝載單元連接到手持式機電手術(shù)裝置的接合器組件。
【專利說明】接合器組件和機電手術(shù)系統(tǒng)
[0001]相關(guān)申請的交叉引用
[0002]本申請要求2015年4月10日提交的申請?zhí)枮?2/145，794的美國臨時專利申請的權(quán)益和優(yōu)先權(quán)，該申請的全部內(nèi)容通過引用合并于此。
技術(shù)領(lǐng)域
[0003]本公開涉及一種用于在手術(shù)系統(tǒng)中使用的接合器組件。更具體地，本公開涉及下述接合器組件，所述接合器組件用于與機電手術(shù)裝置和手術(shù)裝載單元一起使用并且使機電手術(shù)裝置和手術(shù)裝載單元以電和機械的方式互相連接，并且涉及下述手術(shù)系統(tǒng)，所述手術(shù)系統(tǒng)包括手持式機電手術(shù)裝置以及用于將手術(shù)裝載單元連接到手持式機電手術(shù)裝置的接合器組件。
【背景技術(shù)】
[0004]手術(shù)裝置生產(chǎn)商已經(jīng)研發(fā)出具有用于操作和/或操縱手術(shù)裝置的專利動力驅(qū)動系統(tǒng)的生產(chǎn)線。在一些情況下，手術(shù)裝置包括可再利用或者一次性的動力手柄組件以及一次性末端執(zhí)行器等，該末端執(zhí)行器在使用之前選擇性地連接到動力手柄組件，并且然后在使用之后，所述動力手柄組件與末端執(zhí)行器斷開連接，以被處理或者在一些情況下被消毒以再利用。
[0005]用于與許多現(xiàn)有的動力手術(shù)裝置和/或手柄組件一起使用的許多現(xiàn)有的末端執(zhí)行器由線性力驅(qū)動。例如，用于執(zhí)行胃腸內(nèi)吻合操作(endo-gastrointestinal anastomosisprocedures)、端對端吻合操作以及橫向吻合操作的末端執(zhí)行器通常均需要線性驅(qū)動力以被操作。因此，這些末端執(zhí)行器與使用旋轉(zhuǎn)運動來傳送動力等的手術(shù)裝置和/或手柄組件不兼容。
[0006]為了使線性驅(qū)動的末端執(zhí)行器與使用旋轉(zhuǎn)運動傳送動力的動力手術(shù)裝置和/或手柄組件兼容，接合器和/或接合器組件用于在線性驅(qū)動的末端執(zhí)行器與旋轉(zhuǎn)驅(qū)動的動力手術(shù)裝置和/或手柄組件之間交接并且使其相互連接。這些接合器和/或接合器組件中的許多是復雜的裝置，所述裝置包括許多部件并且需要大量勞動來裝配。因此，需要研發(fā)一種接合器和/或接合器組件，該接合器和/或接合器組件合并更少的部件、需要更少的勞動來裝配并且最終以更經(jīng)濟的方式制造。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0007]本公開涉及一種接合器組件，所述接合器組件用于與機電手術(shù)裝置和手術(shù)裝載單元一起使用并且使機電手術(shù)裝置和手術(shù)裝載單元以電和機械的方式互相連接，并且涉及一種手術(shù)系統(tǒng)，所述手術(shù)系統(tǒng)包括手持式機電手術(shù)裝置和用于使手術(shù)裝載單元連接到手持式機電手術(shù)裝置的接合器組件。本公開的接合器組件的實施例具有萬向支架(gimbal)和兩個萬向節(jié)，以用于給手術(shù)裝載單元提供全方向的自由度。所產(chǎn)生的手術(shù)裝載單元相對于手持式機電手術(shù)裝置的關(guān)節(jié)式運動角度能夠?qū)崿F(xiàn)到手術(shù)部位內(nèi)的組織的改善的進入。
[0008]根據(jù)本公開的一個方案，接合器組件包括殼體、外管、關(guān)節(jié)式運動組件以及發(fā)射組件，其中，所述接合器組件用于選擇性地使配置為執(zhí)行功能的手術(shù)裝載單元與配置為致動手術(shù)裝載單元的手術(shù)裝置互相連接，手術(shù)裝載單元包括能夠軸向平移的驅(qū)動構(gòu)件，并且手術(shù)裝置包括一個或多個可旋轉(zhuǎn)驅(qū)動軸。
[0009]殼體配置為并且適合于與手術(shù)裝置連接并且與手術(shù)裝置的多個可旋轉(zhuǎn)驅(qū)動軸中的每個可旋轉(zhuǎn)驅(qū)動軸可操作地連通。外管限定縱向軸線并且具有近側(cè)端和遠側(cè)端部，所述近側(cè)端由殼體支撐，并且所述遠側(cè)端部配置為且適合于與手術(shù)裝載單元連接。外管的遠側(cè)端部與手術(shù)裝載單元的可軸向平移的驅(qū)動構(gòu)件可操作地連通。
[0010]接合器組件包括關(guān)節(jié)式運動組件，所述關(guān)節(jié)式運動組件包括支撐在外管的遠側(cè)端部中的萬向支架以及支撐在殼體中的多個螺紋套筒。多個螺紋套筒通過至少一個線纜聯(lián)接到萬向支架。發(fā)射組件包括支撐在殼體和外管內(nèi)的發(fā)射軸。發(fā)射軸包括至少一個萬向節(jié)。手術(shù)裝置的多個可旋轉(zhuǎn)驅(qū)動軸中的至少一個可旋轉(zhuǎn)驅(qū)動軸的旋轉(zhuǎn)使多個螺紋套筒中的至少兩個螺紋套筒平移，以使萬向支架相對于具有至少一個線纜的外管的縱向軸線關(guān)節(jié)式運動。萬向支架的關(guān)節(jié)式運動使發(fā)射軸的至少一個萬向節(jié)和手術(shù)裝載單元繞外管的遠側(cè)端部關(guān)節(jié)式運動。
[0011]在實施例中，發(fā)射軸包括近側(cè)端和遠側(cè)端，其中，所述近側(cè)端配置為并且適合于聯(lián)接到手術(shù)裝置的多個可旋轉(zhuǎn)驅(qū)動軸中的至少一個可旋轉(zhuǎn)驅(qū)動軸，遠側(cè)端配置為并且適合于聯(lián)接到手術(shù)裝載單元的可軸向平移的驅(qū)動構(gòu)件，以實現(xiàn)手術(shù)裝載單元的發(fā)射。該至少一個萬向節(jié)定位在發(fā)射軸的近側(cè)端與遠側(cè)端之間。在一些實施例中，發(fā)射軸配置為并適合于將旋轉(zhuǎn)力傳遞通過萬向支架，以實現(xiàn)可軸向平移的驅(qū)動構(gòu)件的軸向平移并且從而發(fā)射手術(shù)裝載單元。
[0012]發(fā)射軸可以包括近側(cè)發(fā)射軸、中央管以及遠側(cè)發(fā)射軸。在實施例中，近側(cè)發(fā)射軸和中央管在至少一個萬向節(jié)中的近側(cè)萬向節(jié)處被連接，從而使得中央管能夠相對于近側(cè)發(fā)射軸移動。在一些實施例中，近側(cè)發(fā)射軸包括一對相反的遠側(cè)突起，所述遠側(cè)突起形成近側(cè)萬向節(jié)的第一鉸鏈，并且中央管包括一對相反的近側(cè)突起，所述近側(cè)突起形成近側(cè)萬向節(jié)的第二鉸鏈。近側(cè)萬向節(jié)的第一鉸鏈和第二鉸鏈通過近側(cè)支承組件互相連接。在特定實施例中，近側(cè)支承組件包括多個外弓形表面。每個外弓形表面設(shè)置在內(nèi)弓形表面中，所述內(nèi)弓形表面限定在近側(cè)發(fā)射軸的一對相反的遠側(cè)突起和中央管的一對相反的近側(cè)突起中的每一個中。
[0013]在實施例中，中央管和遠側(cè)發(fā)射軸在至少一個萬向節(jié)中的遠側(cè)萬向節(jié)處被連接，從而使得遠側(cè)發(fā)射軸能夠相對于中央管移動。在一些實施例中，中央管包括一對相反的遠側(cè)突起，所述遠側(cè)突起形成遠側(cè)萬向節(jié)的第一鉸鏈，并且遠側(cè)發(fā)射軸包括一對相反的近側(cè)突起，所述近側(cè)突起形成遠側(cè)萬向節(jié)的第二鉸鏈。第一鉸鏈和第二鉸鏈通過遠側(cè)支承組件互相連接。在特定實施例中，遠側(cè)支承組件包括多個外弓形表面。每個外弓形表面設(shè)置在內(nèi)弓形表面中，該內(nèi)弓形表面限定在中央管的一對相反的遠側(cè)突起和遠側(cè)發(fā)射軸的一對相反的近側(cè)突起中的每一個中。在一些實施例中，萬向支架限定穿過其中的萬向支架鏜孔(bore)，該萬向支架鏜孔配置為并適合于接收遠側(cè)萬向節(jié)，從而使得萬向支架圍繞遠側(cè)萬向節(jié)設(shè)置。
[0014]在實施例中，近側(cè)發(fā)射軸的遠側(cè)端部在其中限定鏜孔，中央管限定穿過其中的鏜孔，并且遠側(cè)發(fā)射軸的近側(cè)端部在其中限定鏜孔。彈簧鋼絲(spring wire)設(shè)置在近側(cè)發(fā)射軸、中央管以及遠側(cè)發(fā)射軸的鏜孔內(nèi)。在一些實施例中，彈簧鋼絲配置為沿著外管的縱向軸線偏置發(fā)射組件并且能夠在萬向支架關(guān)節(jié)式運動時彎曲。
[0015]在一些實施例中，萬向支架限定在該萬向支架的外表面中的至少一個狹槽，并且該至少一個線纜固定在該至少一個狹槽內(nèi)。在一些實施例中，外管包括設(shè)置在其中的遠側(cè)安裝構(gòu)件，該遠側(cè)安裝構(gòu)件包括限定至少一個凹槽的外表面，至少一個線纜延伸穿過該凹槽。
[0016]在實施例中，多個螺紋套筒被支撐在至少一個螺紋螺釘(threaded screw)上。在一些實施例中，該至少一個螺紋螺釘包括第一組螺紋和第二組螺紋。該第一組螺紋和第二組螺紋可以帶有相反方向的螺紋。多個螺紋套筒中的第一螺紋套筒可以與第一組螺紋螺紋接合，并且多個螺紋套筒中的第二螺紋套筒可以與第二組螺紋螺紋接合。至少一個第一螺紋螺釘在第一旋轉(zhuǎn)方向上的旋轉(zhuǎn)能夠使多個螺紋套筒中的第一螺紋套筒與第二螺紋套筒接近。至少一個螺紋螺釘在第二旋轉(zhuǎn)方向上的旋轉(zhuǎn)能夠使多個螺紋套筒中的第一螺紋套筒與第二螺紋套筒分離。
[0017]接合器組件可以包括固定到殼體的關(guān)節(jié)式運動致動器。在實施例中，關(guān)節(jié)式運動致動器包括從殼體向外延伸的操縱桿。操縱桿配置為在對應于手術(shù)裝載單元的關(guān)節(jié)式運動方向的方向上移動。在一些實施例中，關(guān)節(jié)式運動致動器包括設(shè)置在殼體內(nèi)的多個方向性開關(guān)，并且操縱桿包括搖臂，所述搖臂配置為并且定尺寸為在操縱桿移動時，與方向性開關(guān)中的一個或多個方向性開關(guān)接觸。
[0018]根據(jù)本公開的另一方案，機電系統(tǒng)包括:手術(shù)裝載單元，其包括至少一個可軸向平移的驅(qū)動構(gòu)件;手持式機電手術(shù)裝置，其包括殼體和支撐在殼體中的至少一個可旋轉(zhuǎn)驅(qū)動軸；以及接合器組件，其能夠選擇性地連接在手術(shù)裝置的殼體與手術(shù)裝載單元之間。接合器組件包括關(guān)節(jié)式運動組件和發(fā)射組件。關(guān)節(jié)式運動組件包括萬向支架和通過至少一個線纜聯(lián)接到萬向支架的多個螺紋套筒。多個螺紋套筒能夠移動，以使萬向支架與至少一個線纜關(guān)節(jié)式運動。萬向支架的關(guān)節(jié)式運動使手術(shù)裝載單元關(guān)節(jié)式運動。發(fā)射組件包括能夠連接在手術(shù)裝置的至少一個可旋轉(zhuǎn)驅(qū)動軸與至少一個可軸向平移的驅(qū)動構(gòu)件之間的發(fā)射軸。發(fā)射軸包括至少一個萬向節(jié)并且能夠在至少一個萬向節(jié)處與萬向支架一起移動，以使手術(shù)裝載單元關(guān)節(jié)式運動并且能夠旋轉(zhuǎn)，以使至少一個可軸向平移的驅(qū)動構(gòu)件平移穿過手術(shù)裝載單元。
[0019]在下文中，參考附圖更詳細地描述本公開的示例性實施例的進一步的細節(jié)和方案。
【附圖說明】
[0020]合并到本說明書中并且構(gòu)成本說明書的一部分的附圖示出本公開的實施例并且與上述給出的本公開的概述以及下文給出的實施例的具體描述一起用于說明本公開的原理，在附圖中:
[0021 ]圖1A是根據(jù)本公開的原理的機電手術(shù)系統(tǒng)的立體圖；
[0022]圖1B是圖1A所示的細部指示區(qū)域的放大立體圖；
[0023]圖2是圖1A的機電手術(shù)系統(tǒng)的接合器組件的放大立體圖；
[0024]圖3是在圖2的細部指示區(qū)域中示出的接合器組件的遠側(cè)端部的放大立體圖；
[0025]圖4是沿著圖2的線4-4截取的圖2的接合器組件的仰視截面圖，其示出接合器組件在第一狀態(tài)下的關(guān)節(jié)式運動組件；
[0026]圖5A是圖2的接合器組件的近側(cè)部在部件分離的狀態(tài)下的側(cè)視立體圖；
[0027]圖5B是圖5A的接合器組件的近側(cè)部的致動器的放大立體圖；
[0028]圖6是沿著圖4的線6-6截取的圖2的接合器組件的近側(cè)部的前視立體圖；
[0029]圖7是關(guān)節(jié)式運動組件的一部分和發(fā)射組件的一部分的側(cè)視放大立體圖，其中關(guān)節(jié)式運動組件示出為在第一狀態(tài)下；
[0030]圖8是圖7所示的關(guān)節(jié)式運動組件的一部分的部段的仰視放大立體圖；
[0031]圖9是圖4所示的細部指示區(qū)域的仰視放大截面圖，其中，關(guān)節(jié)式運動組件示出為在第二狀態(tài)下；
[0032]圖1OA是圖3所示的接合器組件的遠側(cè)部在部件分離狀態(tài)下的放大立體圖；
[0033]圖1OB是圖1OA的接合器組件的遠側(cè)部的發(fā)射組件在部件分離的狀態(tài)下的放大立體圖；
[0034]圖11是關(guān)節(jié)式運動組件的萬向支架的放大立體圖；
[0035]圖12是圖3所示的接合器組件的遠側(cè)部的側(cè)視放大立體圖，其中，為了清晰，接合器組件的一部分被移除，接合器組件的遠側(cè)部示出為在非關(guān)節(jié)式運動狀態(tài)下；
[0036]圖13是關(guān)節(jié)式運動組件的遠側(cè)部的前視放大立體圖；
[0037]圖14是沿著圖2的線14-14截取的圖2的接合器組件的側(cè)視截面圖；
[0038]圖15是圖14所示的細部指示區(qū)域的側(cè)視放大截面圖；
[0039]圖16是圖1A的機電手術(shù)系統(tǒng)的手術(shù)裝載單元在部件分離狀態(tài)下的放大立體圖；
[0040]圖17A和圖17B是示出圖1A的機電手術(shù)系統(tǒng)的手術(shù)裝載單元的近側(cè)部被固定至圖3所示的接合器組件的遠側(cè)部的漸進側(cè)視立體圖；
[0041]圖18是圖3的接合器組件的遠側(cè)端部的前視放大立體圖，其中，接合器組件的遠側(cè)端部示出為在關(guān)節(jié)式運動狀態(tài)下；
[0042]圖19是圖3的接合器組件的遠側(cè)端部的后視放大立體圖，其中，為了清晰，該接合器組件的一部分被移除，接合器組件的遠側(cè)端部示出為在關(guān)節(jié)式運動狀態(tài)下；
[0043]圖20是圖1A的機電手術(shù)系統(tǒng)的一部分的前視放大立體圖，機電手術(shù)系統(tǒng)的手術(shù)裝載單元示出為在關(guān)節(jié)式運動狀態(tài)下；以及
[0044]圖21是根據(jù)本公開另一實施例的接合器組件的遠側(cè)部的發(fā)射組件在部件分離狀態(tài)下的放大立體圖。
【具體實施方式】
[0045]本公開的機電手術(shù)系統(tǒng)包括呈動力手持式機電器械形式的手術(shù)裝置，該手術(shù)裝置配置為選擇性地附接到多個不同的末端執(zhí)行器，該末端執(zhí)行器分別配置為通過動力手持式機電手術(shù)器械致動和操縱。特別地，本公開描述的機電手術(shù)系統(tǒng)包括接合器組件，該接合器組件使動力手持式機電手術(shù)器械與多個不同的末端執(zhí)行器互相連接。每個接合器組件包括關(guān)節(jié)式運動組件和發(fā)射組件，該發(fā)射組件可操作地聯(lián)接到動力手持式機電手術(shù)器械，以用于實現(xiàn)其致動和/或操縱。關(guān)節(jié)式運動組件包括一個或多個線纜，該一個或多個線纜使萬向支架與兩個以上螺紋套筒互相連接。發(fā)射組件包括與萬向支架可操作地連接的至少一個萬向節(jié)。萬向支架聯(lián)接到多個末端執(zhí)行器中的一個末端執(zhí)行器，從而使得螺紋套筒的軸向移動使一個或多個線纜移動，以使萬向支架旋轉(zhuǎn)并且使發(fā)射組件響應于萬向支架的旋轉(zhuǎn)而彎曲，以實現(xiàn)末端執(zhí)行器繞接合器組件的遠側(cè)端的關(guān)節(jié)式運動。
[0046]參考附圖詳細描述本公開的機電手術(shù)系統(tǒng)、手術(shù)裝置/手柄組件、接合器組件和/或裝載單元的實施例，在附圖中，相似的附圖標記表示在若干視圖的每個視圖中相同或?qū)脑?。如本文使用的，術(shù)語“遠側(cè)”指的是系統(tǒng)、組件、裝置和/或其部件的較遠離用戶的部分，而術(shù)語“近側(cè)”指的是系統(tǒng)、組件、裝置和/或其部件的較靠近用戶的部分。
[0047]現(xiàn)在轉(zhuǎn)到圖1A和圖1B，根據(jù)本公開的總體示出為10的機電手術(shù)系統(tǒng)包括:呈動力手持式機電器械形式的手術(shù)裝置100、接合器組件200以及裝載單元300(例如，末端執(zhí)行器、多次使用或一次使用的裝載單元)。手術(shù)裝置100配置為選擇性地與接合器組件200連接，并且進而，接合器組件200配置為選擇性地與裝載單元300連接。手術(shù)裝置100和接合器組件200可以一起配合來致動裝載單元300。
[0048]手術(shù)裝置100包括手柄殼體102，該手柄殼體102包括位于其中的電路板(未示出)和驅(qū)動機構(gòu)(未示出)。電路板配置為控制手術(shù)裝置100的各種操作。手柄殼體102在其中限定腔(未示出)，以用于將充電電池(未示出)可選擇性移除地接收在其中。電池配置為向手術(shù)裝置100的電氣部件中的任意電氣部件供給電力。手柄殼體102支撐多個電機(未示出)，該電機均與電路板電連通并且均包括從手柄殼體延伸的可旋轉(zhuǎn)驅(qū)動軸。
[0049 ] 手柄冗體1 2包括上冗體部1 2a和下把手部102b，該上冗體部1 2a谷置手術(shù)裝置100的各種部件，并且該下把手部102b從上殼體部102a延伸。下把手部102b可以設(shè)置在上殼體部102a的最近側(cè)端的遠側(cè)。下殼體部102b相對于上殼體部102a的位置被選擇為平衡連接到或者支撐接合器組件200和/或裝載單元300的手術(shù)裝置100的重量。
[0050]手柄殼體102提供驅(qū)動機構(gòu)(未示出)位于其中的殼體。驅(qū)動機構(gòu)配置為驅(qū)動軸和/或齒輪部件，以執(zhí)行手術(shù)裝置100的各種操作。特別地，驅(qū)動機構(gòu)配置為驅(qū)動軸和/或齒輪部件，以使裝載單元300選擇性地繞縱向軸線“X”和相對于接合器組件200的遠側(cè)端關(guān)節(jié)式運動，以使裝載單元300選擇性地繞縱向軸線“X”和相對于手柄殼體102旋轉(zhuǎn)，以使裝載單元300的砧座組件310和釘倉組件320相對于彼此移動/接近/分離，和/或以發(fā)射在裝載單元300的釘倉組件320內(nèi)的吻合和切割釘倉。
[0051 ]手柄殼體102限定配置為接收接合器組件200的近側(cè)端的連接部104。連接部104容置關(guān)節(jié)式運動接觸表面105以及多個可旋轉(zhuǎn)驅(qū)動軸或連接器106，該關(guān)節(jié)式運動接觸表面105與電路板(未示出)電連通。多個可旋轉(zhuǎn)驅(qū)動軸106中的每個可旋轉(zhuǎn)驅(qū)動軸能夠由容置在手柄殼體102內(nèi)的驅(qū)動機構(gòu)或電機(未示出)獨立地和/或不獨立地致動和旋轉(zhuǎn)。在實施例中，多個可旋轉(zhuǎn)驅(qū)動軸106包括彼此設(shè)置在共同平面或線中的可旋轉(zhuǎn)驅(qū)動軸106a、106b以及106c。如可以理解的，多個可旋轉(zhuǎn)驅(qū)動軸可以以任何合適的構(gòu)造布置。驅(qū)動機構(gòu)(未示出)可以配置為在給定的時間選擇性地驅(qū)動手術(shù)器械100的可旋轉(zhuǎn)驅(qū)動軸106中的一個可旋轉(zhuǎn)驅(qū)動軸。
[0052]手柄殼體102支撐多個手指致動的控制按鈕、搖臂裝置等，以用于致動手術(shù)裝置100的各種功能。例如，手柄殼體102支撐多個致動器，該多個致動器包括例如與多個傳感器108a可操作地配準的致動墊(actuat1n pad) 108，以實現(xiàn)例如裝載單元300的打開、關(guān)閉和/或發(fā)射，該多個傳感器108a與致動墊108配合。手柄殼體102能夠支撐致動器107a、107b，該致動器能夠設(shè)置為與手柄殼體102的電機電連通，以由于其致動而實現(xiàn)可旋轉(zhuǎn)驅(qū)動軸106a、106b和/或106c的旋轉(zhuǎn)，以實現(xiàn)接合器組件200的一個或多個部件的調(diào)節(jié)。本公開描述的致動器中的任意致動器可以具有任何合適的構(gòu)造(例如，按鈕、旋鈕、肘環(huán)、滑塊等)。
[0053]關(guān)于示例性機電手術(shù)系統(tǒng)的各種內(nèi)部部件和操作的詳細描述，可以參考2008年9月22日提交的申請?zhí)枮镻CT/US2008/077249的國際申請(國際公開號為WO 2009/039506)以及2009年11月20日提交的公開號為2011/0121049的美國專利申請，上述申請的全部內(nèi)容在此通過引用并入本文，示例性機電手術(shù)系統(tǒng)的部件能夠與本文描述的機電手術(shù)系統(tǒng)10的一個或多個部件組合和/或互換。
[0054]參考圖2至圖3，接合器組件200包括在其近側(cè)端部處的殼體202以及從殼體202向遠側(cè)延伸到接合器組件的遠側(cè)端部2040的外管204。
[0055]現(xiàn)在轉(zhuǎn)到圖4至圖9，接合器組件200的殼體202包括近側(cè)殼體202a和遠側(cè)殼體202b，該遠側(cè)殼體202b支撐關(guān)節(jié)式運動致動器205(圖5A至圖5B)，以實現(xiàn)裝載單元300的關(guān)節(jié)式運動。如圖5A至圖5B所示，關(guān)節(jié)式運動致動器205包括設(shè)置在近側(cè)殼體202a內(nèi)的支撐構(gòu)件205a，并且該關(guān)節(jié)式運動致動器205包括設(shè)置在其上且與手術(shù)裝置100的關(guān)節(jié)式運動接觸表面105(圖1A)電連通的多個方向性開關(guān)205b?？商娲?，方向性開關(guān)205b與手術(shù)裝置100的電路板(未示出)可操作地連通(例如，無線連通)。操縱桿205c樞轉(zhuǎn)地聯(lián)接到支撐構(gòu)件205a并且包括設(shè)置在操縱桿205c的相反端部處的旋鈕205d和搖臂205e。旋鈕205d從近側(cè)殼體202a向外延伸并且配置為由用戶的手指致動。搖臂205e配置為并且定尺寸為當操縱桿205c由旋鈕205d的致動而在對應的方向上樞轉(zhuǎn)/偏斜時，與方向性開關(guān)205b中的一個或多個方向性開關(guān)接觸，以實現(xiàn)裝載單元300相對于接合器組件200的全向關(guān)節(jié)式運動。操縱桿205c被偏置在居中位置中，從而使得搖臂205e不與任何方向性開關(guān)205b接觸。在實施例中，方向性開關(guān)205b對應于相對于縱向軸線“X”的不同偏轉(zhuǎn)角(yaw angle)和/或俯仰角(pitchangle)，在方向性開關(guān)205b中的一個或多個方向性開關(guān)響應于操縱桿205c的偏斜方向和/或角度而致動時，裝載單元300能夠移動到上述偏轉(zhuǎn)角和/或俯仰角。
[0056]繼續(xù)參考圖5A，近側(cè)殼體202a包括殼體本體206，該殼體本體206限定穿過其中的中央狹槽206a并且具有從殼體本體徑向向外延伸的遠側(cè)唇緣206b。殼體本體206將安裝組件210支撐在其上。安裝組件210支撐在殼體本體206上并且包括從殼體本體206向外延伸的軸212、圍繞軸212的外表面被支撐的彈簧214以及與彈簧214和軸212接合的安裝按鈕216。彈簧214與安裝按鈕216的底面接觸，以將安裝按鈕216向上偏置到與殼體本體206間隔開的伸出位置。彈簧214能夠充分壓縮，以使得安裝按鈕216能夠被從伸出位置向下壓到壓縮位置。在壓縮位置中，安裝按鈕216設(shè)置成與殼體本體206緊密接近并且從伸出位置偏移。安裝按鈕216包括斜的接合結(jié)構(gòu)件216a，該斜的接合結(jié)構(gòu)件216a配置為在安裝按鈕216處于伸出位置的同時與手柄殼體102的連接部104(圖1A)接觸，以便于將殼體202固定到手柄殼體102的連接部104。
[0057]如圖4和圖5A看到的，遠側(cè)殼體202b包括第一半部段218a和第二半部段218b。第一半部段218a包括從其延伸的多個銷220，并且第二半部段218b限定適合于接收第一半部段218a的多個銷220的多個鏜孔222，以使第一半部段218a與第二半部段218b配合到一起。第一半部段218a和第二半部段218b中的每一個限定適合于接收近側(cè)殼體202a的遠側(cè)唇緣206b的一部分的內(nèi)唇緣接收環(huán)狀凹槽224，以便于近側(cè)殼體202a與遠側(cè)殼體202b的固定。第一半部段218a、第二半部段218b中的每一個限定與外管接收溝槽228連通的關(guān)節(jié)式運動組件接收凹槽226。每個外管接收溝槽228通過第一半部段218a和第二半部段218b中的一個的遠側(cè)端限定。
[0058]關(guān)節(jié)式運動組件230支撐在殼體202和外管204內(nèi)。關(guān)節(jié)式運動組件230包括在其近側(cè)端處的一對套筒組件240a、240b以及在其遠側(cè)端處的萬向支架250。一對套筒組件240a、240b以及萬向支架250通過多個線纜260連接。如圖6所描繪的并且如下文更詳細描述的，多個線纜260包括第一線纜260a、第二線纜260b、第三線纜260c以及第四線纜260d。
[0059]結(jié)合圖4和圖5A而參考圖6至圖9，一對套筒組件240a、240b中的每個套筒組件包括支撐軸242、螺紋螺釘組件244、支承擋塊245以及一對螺紋套筒246、248。
[0060]如圖4看到的，支撐軸242包括接收在近側(cè)殼體202a的中央狹槽206a(見圖5A)中的近側(cè)部242a。支撐軸242的近側(cè)部242a在其中限定螺紋鏜孔242b。每個螺紋鏜孔242b將螺釘243接收在其中，該螺釘243前進通過限定在近側(cè)殼體202a中的螺釘通道203，以便于將關(guān)節(jié)式運動組件230固定到近側(cè)殼體202a。支撐軸242還包括從近側(cè)部242a向遠側(cè)延伸的遠側(cè)部242co
[0061]參考圖5A，每個螺釘243能夠用作線纜張緊器，以調(diào)節(jié)多個線纜260中的一個或多個線纜的總體松弛和/或張緊，如由一對套筒組件240a、240b的平移軸向線“Al”和“A2”以及螺釘243的旋轉(zhuǎn)箭頭“BI”和“B2”所描繪的那樣。例如，再次參考圖4，一對套筒組件240a、240b設(shè)置為相對于彼此縱向偏移的關(guān)系(例如，比較支撐擋塊245和/或螺紋螺釘組件244的遠側(cè)端之間的相對縱向關(guān)系)，以描繪在每個套筒組件240a、240b中的松弛調(diào)節(jié)的區(qū)別。在實施例中，一對套筒組件240a、240b中的一個套筒組件的松弛或張緊調(diào)節(jié)可以與一對套筒組件240a、240b中的另一個套筒組件的松弛或張緊調(diào)節(jié)不同和/或相同，并且同樣可以進一步根據(jù)需要而進行調(diào)節(jié)以在多個線纜260中的一個或多個線纜中實現(xiàn)期望的線纜松弛或張緊。特別地，螺釘243相對于螺紋鏜孔242b中的一個的順時針和/或逆時針(例如，變緊和/或變松)旋轉(zhuǎn)使得螺釘243相對于支撐軸242接近和/或分離，以使一對套筒組件240a、240b中的一個套筒組件或者二者軸向移動(向近側(cè)和/或向遠側(cè))，以調(diào)節(jié)多個線纜260中的一個或多個線纜的松弛或張緊。在實施例中，一個或兩個螺釘243在第一方向上的旋轉(zhuǎn)使一對套筒組件240a、240b中的一個套筒組件或二者向近側(cè)拉動，并且一個或兩個螺釘在第二方向上的旋轉(zhuǎn)使一對套筒組件240a、240b中的一個套筒組件或二者向遠側(cè)推進。在一些實施例中，一個或兩個螺釘243在第一方向上的旋轉(zhuǎn)使一對套筒組件240a、240b中的一個套筒組件或二者向近側(cè)拉動，并且一個或兩個螺釘243在第二方向上的旋轉(zhuǎn)使一對套筒組件240a、240b中的一個套筒組件或二者向遠側(cè)推進。如可以理解的，每個螺釘243可以相對于另一螺釘243獨立地和/或不獨立地旋轉(zhuǎn)。
[0062]螺紋螺釘組件244包括從輸入承窩(SOCket)244b向遠側(cè)延伸的螺紋螺釘244a，其中輸入承窩244b的遠側(cè)端機械地聯(lián)接到螺紋螺釘244a的近側(cè)端。每個輸入承窩244b配置為與手柄殼體102的多個可旋轉(zhuǎn)驅(qū)動軸106中的一個接合。例如，套筒組件240b的輸入承窩244b能夠機械地聯(lián)接到可旋轉(zhuǎn)驅(qū)動軸106a，并且套筒組件240a的輸入承窩244b能夠機械地聯(lián)接到可旋轉(zhuǎn)驅(qū)動軸106c。
[0063]螺紋螺釘244a包括帶有彼此相反方向的螺紋的第一螺紋部244c和第二螺紋部244d。例如，第一螺紋部244c可以為左旋螺紋并且第二螺紋部244d可以為右旋螺紋，反之亦然。在實施例中，第一螺紋部244c和第二螺紋部244d具有相同的螺距。螺紋螺釘244a可以包括第三螺紋部244e。第三螺紋部244e可以是右旋螺紋或者左旋螺紋并且可以具有與第一螺紋部244c和/或第二螺紋部244d相同和/或不同的螺距。如可以理解的，第一螺紋部244c、第二螺紋部244d、第三螺紋部244e中的任何一個螺紋部可以具有合適的螺距、形狀、尺寸和/或構(gòu)造。參考圖4，螺紋螺釘244包括從螺紋螺釘?shù)耐獗砻嫜由斓墓坛謽?gòu)件或者凸緣244f。
[0064]如圖8看到的，支承擋塊245安裝在支撐軸242的近側(cè)端部上并且安裝在螺紋螺釘組件244上。支承擋塊245包括通過一對緊固件245c、245d緊固到一起的遠側(cè)板245a和近側(cè)板245b。仍參考圖4，遠側(cè)板245a和近側(cè)板245b限定通過其中的第一溝槽245e和第二溝槽245f。第一溝槽245e接收螺紋螺釘244的近側(cè)部并且封裝固持構(gòu)件244f和推力支承件247。第二溝槽245f接收支撐軸242，該支撐軸242可以牢固地固定在第二溝槽中，以便于如上所述在螺釘243旋轉(zhuǎn)時，一對套筒組件240a、240b中的一個套筒組件的軸向推進。如可以理解的，套筒組件240a的支承擋塊245是套筒組件240b的支承擋塊245的鏡像圖像。
[0065]參考圖7和圖8，一對螺紋套筒246、248中的每個均具有L形輪廓。如圖9所示，螺紋套筒246限定穿過其中的第一鏜孔246a和第二鏜孔246b，第一鏜孔246a帶螺紋并且第二鏜孔246b是光滑的。相似地，螺紋套筒248限定穿過其中的第一鏜孔248a和第二鏜孔248b，第一鏜孔248a為帶螺紋的并且第二鏜孔248b為光滑的。一對套筒組件240a、240b中的每個被布置為使得螺紋鏜孔246a、248a接收螺紋螺釘244a，從而使得第一螺紋部244c與螺紋鏜孔246a螺紋地接合并且從而使得第二螺紋部244d與螺紋鏜孔248a螺紋地接合。一對套筒組件240a、240b中的每個還被布置為使得螺紋套筒246、248的光滑鏜孔246b、248b接收支撐軸242的遠側(cè)部242c，從而使得螺紋套筒246、248沿著支撐軸242的遠側(cè)部242c軸向移動。在實施例中，套筒組件240a的螺紋套筒246能夠設(shè)置成與套筒組件240b的螺紋套筒246為鏡像關(guān)系O
[0066]如圖8所示，一對螺紋套筒246、248中的每個在其側(cè)表面中限定軸接收溝槽246c、248c和線纜接收溝槽246d、248d。一對螺紋套筒246、248中的每個通過連接到多個線纜260中的每個的近側(cè)端的線纜套圈262聯(lián)接到多個線纜260中的一個。線纜接收溝槽246d、248d將多個線纜260中的一個的線纜套圈262接收在其中，以將多個線纜260中的一個固定到一對螺紋套筒246、248中的每個。
[0067]參考圖1OA至圖13，多個線纜260中的每個向遠側(cè)延伸到固持球262(見圖13)，以將第一、第二、第三以及第四線纜260a-260d的遠側(cè)端固定到萬向支架250。多個線纜260中的每對相反線纜可以具有兩個線纜，該兩個線纜在間隔180度的位置(例如，第一和第四線纜260a、260d以及第二和第三線纜260b、260c)處固定到萬向支架250。
[0068]如圖6可見，多個線纜260中的每對相反的線纜260具有連接到在相同螺紋螺釘244上的一對螺紋套筒246、248的近側(cè)端。因此，第一和第四線纜260a、260d的近側(cè)端連接到螺紋螺釘244，并且第二和第三線纜260b、260c的近側(cè)端連接到另一螺紋螺釘244。設(shè)想到的是，多個線纜中的一個或多個可以在外管204內(nèi)交叉。
[0069]再次參考圖1OA至圖13，萬向支架250具有近側(cè)部250a和遠側(cè)部250b，該近側(cè)部250a具有大致圓形形狀并且該遠側(cè)部250b從近側(cè)部250a延伸。近側(cè)部250a在其遠側(cè)外表面中限定多個球固持狹槽252(例如，四個)，以使得多個球固持狹槽252中的每個球固持狹槽定尺寸為接收多個線纜260的固持球262中的一個固持球，以將多個線纜260中的每個線纜固定到萬向支架250。
[0070]萬向支架250的近側(cè)部250a包括從其外表面延伸的多個間隔開的翼部254。多個間隔開的翼部254中的每個翼部包括頂面254a和側(cè)面254b。多個間隔開的翼部254中的相鄰翼部的側(cè)面254b限定圍繞近側(cè)部250a的外表面的多個狹槽256。配置為接收多個線纜260的多個狹槽256與多個球固持狹槽252連通并且從多個球固持狹槽252向近側(cè)延伸。
[0071]萬向支架250的遠側(cè)部250b包括管狀軸251，該管狀軸251具有從管狀軸251的外表面向外延伸的凸緣253。萬向支架250的近側(cè)部250a和遠側(cè)部250b限定萬向支架鏜孔258(見圖11至圖12)，該萬向支架鏜孔258延伸穿過其中并且包括由遠側(cè)部250b的內(nèi)表面限定的第一部段258a以及由近側(cè)部250a的內(nèi)表面限定的第二部段258b。
[0072]參考圖14，發(fā)射組件270支撐在接合器組件200的殼體202和外管204內(nèi)。發(fā)射組件270包括適合于聯(lián)接到殼體手柄102(見圖1A)的可旋轉(zhuǎn)驅(qū)動軸106b的輸入承窩272、從輸入承窩272向遠側(cè)延伸的近側(cè)發(fā)射軸274、從近側(cè)發(fā)射軸274向遠側(cè)延伸的中央管275、以及從中央管275向遠側(cè)延伸的遠側(cè)發(fā)射軸276。近側(cè)發(fā)射軸274和中央管275在近側(cè)萬向節(jié)271處相交，并且中央管275與遠側(cè)發(fā)射軸276在遠側(cè)萬向節(jié)273處相交。
[0073]繼續(xù)參考圖14，殼體支承構(gòu)件280將近側(cè)發(fā)射軸274的近側(cè)端支撐在近側(cè)殼體202a內(nèi)，并且近側(cè)安裝構(gòu)件282和遠側(cè)安裝構(gòu)件284將近側(cè)發(fā)射軸274的遠側(cè)端支撐在外管204內(nèi)。殼體支承構(gòu)件280包括將近側(cè)發(fā)射軸274穿過其中接收的推力支承件283，以使近側(cè)發(fā)射軸274能夠旋轉(zhuǎn)。近側(cè)安裝構(gòu)件282限定穿過其中的中央通道282a，該中央通道282a接收近側(cè)發(fā)射軸274。
[0074]如圖10A、圖14以及圖15所示，遠側(cè)安裝構(gòu)件284包括近側(cè)部段284a和遠側(cè)部段284b。近側(cè)部段284a限定一對狹槽284c以及穿過其中的一對螺釘開口 284d，其中一對狹槽284c和一對螺釘開口 284d均設(shè)置在相反的頂面和底面上。一對狹槽284c接收相應一對銷285a以將遠側(cè)安裝構(gòu)件284圍繞限定在近側(cè)發(fā)射軸274中的凹槽274g固定，以允許近側(cè)發(fā)射軸274相對于銷285a的旋轉(zhuǎn)。遠側(cè)安裝構(gòu)件284的遠側(cè)部段284b包括限定半球形開口 284f的內(nèi)表面284e，該半球形開口 284f接收近側(cè)萬向節(jié)271的近側(cè)部，以在萬向支架250關(guān)節(jié)式運動時，使近側(cè)萬向節(jié)271能夠圍繞正交于縱向軸線“X”的至少兩個軸線關(guān)節(jié)式運動。遠側(cè)安裝構(gòu)件284包括限定多個(例如，四個)凹槽284h的外表面284g，其中凹槽284h中的每個凹槽定尺寸為接收從萬向支架250與一對套筒組件240a、240b之間延伸的多個線纜260中的一個線纜。在實施例中，凹槽284h具有遠側(cè)漸細部284i，以使線纜260能夠延伸穿過其中，以在萬向支架250關(guān)節(jié)式運動期間在增大的運動范圍內(nèi)移動。
[0075]繼續(xù)參考圖10A、圖10B、圖14以及圖15，近側(cè)發(fā)射軸274包括接收在輸入承窩272的遠側(cè)端中的近側(cè)端部274a、從近側(cè)端部274a向遠側(cè)延伸的本體部274b、以及具有從本體部274b向遠側(cè)延伸的半球形的遠側(cè)端部274c。遠側(cè)端部274c包括限定在其中的鏜孔274d以及形成近側(cè)萬向節(jié)271的第一鉸鏈271a的一對相反遠側(cè)突起274e。遠側(cè)突起274e中的每個遠側(cè)突起具有內(nèi)弓形表面274f，近側(cè)支承組件277的外弓形表面277a、277b設(shè)置在該內(nèi)弓形表面274f中。外弓形表面277a、277b在形狀上與內(nèi)弓形表面274f互補。在實施例中，內(nèi)弓形表面274f是凹的表面并且外弓形表面277a、277b是凸的表面。近側(cè)支承組件277包括環(huán)狀本體277f，該環(huán)狀本體277f包括從環(huán)狀本體277f的外表面277g延伸的多個外弓形表面277a-277d。環(huán)狀本體277f的內(nèi)表面277h限定穿過其中的開口 277e。
[0076]中央管275包括近側(cè)端部275a和遠側(cè)端部275c以及本體部275b，該近側(cè)端部275a和遠側(cè)端部275c均具有半球形形狀，該本體部275b在近側(cè)端部275a與遠側(cè)端部275c之間延伸。中央管275限定縱向延伸穿過其中的鏜孔275d。中央管275的近側(cè)端部275a包括一對相反的近側(cè)突起275e，該一對相反的近側(cè)突起275e形成近側(cè)萬向節(jié)271的第二鉸鏈271b。一對相反的近側(cè)突起275e維持在相對于近側(cè)發(fā)射軸274的一對相反的遠側(cè)突起274e成大約90°角度。近側(cè)突起275e中的每個近側(cè)突起具有內(nèi)弓形表面275f，近側(cè)支承組件277的外弓形表面277c、277d設(shè)置在該內(nèi)弓形表面275f中。第一鉸鏈271a和第二鉸鏈271b能夠獨立于彼此繞至少兩個正交的軸線圍繞近側(cè)支承組件277樞轉(zhuǎn)并且能夠一起圍繞縱向軸線“X”旋轉(zhuǎn)。中央管275的遠側(cè)端部275c包括形成遠側(cè)萬向節(jié)273的第一鉸鏈273a的一對相反的遠側(cè)突起275g。中央管275的遠側(cè)突起275g中的每個遠側(cè)突起具有內(nèi)弓形表面275h，遠側(cè)支承組件279的外弓形表面279a、279b設(shè)置在內(nèi)弓形表面275h中。與近側(cè)支承組件277相似，遠側(cè)支承組件279包括環(huán)狀本體279f，該環(huán)狀本體279f包括從環(huán)狀本體279f的外表面279g延伸的多個外弓形表面279a-279d。環(huán)狀本體279f的內(nèi)表面279h限定穿過其中的開口 279e。
[0077]遠側(cè)發(fā)射軸276包括:具有半球形狀的近側(cè)端部276a;從近側(cè)端部276a向遠側(cè)延伸并且限定壁架276g的本體部276b，該壁架從本體部276b的外表面凹入；以及從本體部276b向遠側(cè)延伸的遠側(cè)端部276c。近側(cè)端部276a包括限定在其中的鏜孔276d以及形成遠側(cè)萬向節(jié)273的第二鉸鏈273b的一對相反的近側(cè)突起276e。遠側(cè)發(fā)射軸276的一對相反的近側(cè)突起276e維持在相對于中央管275的一對相反的遠側(cè)突起275g成大約90°角度。近側(cè)突起276e中的每個近側(cè)突起具有內(nèi)弓形表面276f，遠側(cè)支承組件279的外弓形表面279c、279d設(shè)置在該內(nèi)弓形表面276f中。遠側(cè)萬向節(jié)273基本上與近側(cè)萬向節(jié)271相同并且由第一鉸鏈273a和第二鉸鏈273b形成，該第一鉸鏈273a和第二鉸鏈273b通過遠側(cè)支承組件279互相連接，從而使得第一鉸鏈273a和第二鉸鏈273b能夠獨立于彼此繞遠側(cè)支承組件279樞轉(zhuǎn)并且能夠一起旋轉(zhuǎn)。
[0078]限定在近側(cè)發(fā)射構(gòu)件274的遠側(cè)端部274c中的鏜孔274d與限定在近側(cè)支承組件277中的開口 277e、通過中央管275限定的鏜孔275d、限定在遠側(cè)支承組件279中的開口 279e以及限定在遠側(cè)發(fā)射軸276的近側(cè)端部276a中的鏜孔276d中的每一個配合，以接收彈簧鋼絲290。彈簧鋼絲290由彈性金屬和/或聚合物一一諸如，尼龍、彈簧不銹鋼、合金等一一形成。彈簧鋼絲290配置為沿著縱向軸線“X”偏置發(fā)射組件270并且能夠在萬向支架250關(guān)節(jié)式運動時彎曲。
[0079]如圖3、圖1OA以及圖15所示，外管204的遠側(cè)端部2040包括第一區(qū)段2042、第二區(qū)段2044、第三區(qū)段2046以及第四區(qū)段2048。
[0080]外管204的遠側(cè)端部2040的第一區(qū)段2042限定一對螺釘開口 2042a、2042b，該一對螺釘開口 2042a、2042b對應于遠側(cè)安裝構(gòu)件284的一對螺釘開口 284d。第一區(qū)段2042的一對螺釘開口 2042a、2042b和遠側(cè)安裝構(gòu)件284的一對螺釘開口 284d接收一對螺釘204a、204b，以將遠側(cè)安裝構(gòu)件284的近側(cè)部段284a固定在限定于第一區(qū)段2042的遠側(cè)端內(nèi)的開口2042c 內(nèi)。
[0081 ] 外管204的遠側(cè)端部2040的第二區(qū)段2044包括圍繞近側(cè)萬向節(jié)271和遠側(cè)萬向節(jié)273例如通過搭扣或摩擦配合而匹配地彼此接合的第一半外殼2044a和第二半外殼2044b。第二區(qū)段2044的近側(cè)部段2044c固定在遠側(cè)安裝構(gòu)件284的半球形開口 284f內(nèi)并且能夠在該半球形開口內(nèi)旋轉(zhuǎn)。第二區(qū)段2044的遠側(cè)部段2044d配置為接收圍繞遠側(cè)萬向節(jié)273設(shè)置的萬向支架250的遠側(cè)部250b ο第二區(qū)段2044還包括配置為接收從萬向支架250向近側(cè)朝向一對螺紋套筒246、248延伸的線纜260的多個開口 2044e。
[0082]外管204的遠側(cè)端部2040的第三區(qū)段2046具有筒狀本體2046a，該筒狀本體2046a安裝在第二區(qū)段2044的近側(cè)部段2044c上。第三區(qū)段2046包括從筒狀本體2046a的遠側(cè)表面向遠側(cè)延伸的U形靴(shoe)2046b。中央溝槽2046c限定為通過U形靴2046b和筒狀本體2046a并且配置為接收第二區(qū)段2044的遠側(cè)部段2044d，其能夠在中央溝槽2046c中旋轉(zhuǎn)。
[0083]外管204的遠側(cè)端部2040的第四區(qū)段2048包括從第四區(qū)段2048延伸的一對臂2048a、2048b。一對臂2048a、2048b設(shè)置為間隔開并且相對于彼此成鏡像關(guān)系。一對螺釘開口 2048c、2048d限定在第四區(qū)段2048中并且與限定在第三區(qū)段2046內(nèi)的一對螺釘鏜孔2046d、2046e對準，以使得一對螺釘204e、204f能夠由第四區(qū)段2048的一對螺釘開口 2048c、2048d以及第三區(qū)段2046的一對螺釘鏜孔2046d、2046e接收，以將第三區(qū)段2046和第四區(qū)段2048固定到一起。第四區(qū)段2048限定接收外管204的遠側(cè)端部2040的柱塞組件2060的柱塞開口 2048e。
[0084]柱塞組件2060包括柱塞2060a，該柱塞2060a由彈簧2060b(見圖15)偏置通過柱塞開口 2048e。柱塞組件2060和一對臂2048a、2048b配合，以便于將裝載單元300的近側(cè)端固定到遠側(cè)端部2040，如下文更詳細描述的(見圖17A和圖17B)。
[0085]如圖1OA所示，舌片2048f從第四區(qū)段2048懸垂并且限定穿過其中的開口 2048g，該開口 2048g將遠側(cè)發(fā)射軸276的遠側(cè)末端276c接收穿過其中。舌片2048f將齒輪2050支撐在舌片2048f的近側(cè)表面與第三區(qū)段2046的U形靴2046b的遠側(cè)表面之間，以使得從齒輪2050延伸的齒2050a定位在外管204的遠側(cè)端部2040的第四區(qū)段2048的一對臂2048a、2048b中的每個臂的配合表面2048h之間。
[0086]齒輪2050的內(nèi)表面限定穿過其中的溝槽2050b。齒輪2050的內(nèi)表面包括平坦表面2050c(見圖15)，該平坦表面2050c支撐在遠側(cè)發(fā)射軸276的壁架276f上，從而使得齒輪2050和遠側(cè)發(fā)射軸276彼此鍵接。
[0087]現(xiàn)在轉(zhuǎn)到圖16，裝載單元300包括砧座310和釘倉組件320，該砧座310和釘倉組件320通過一對銷315a、315b銷接一起并且能夠在打開和關(guān)閉狀態(tài)之間移動。砧座310和釘倉組件320配合以施加多個線性排的緊固件“F”(例如，吻合釘)。在特定實施例中，緊固件“F”具有各種尺寸，并且，在特定實施例中，緊固件“F”具有各種長度或者排，例如，長度大約為30mm、45mm 以及 60mm。
[0088]釘倉組件320包括固定到安裝部324的基部322、框架部326以及釘倉部328，該釘倉部328在其組織接合表面中限定多個緊固件固持狹槽328a和刀具狹槽328b。安裝部324具有在其近側(cè)端上的配合表面324a、324b并且在其中限定接收溝槽324c，該接收溝槽324c將框架部326、釘倉部328以及緊固件發(fā)射組件330支撐在其中。釘倉組件320支撐與砧座310接合的偏置構(gòu)件340。
[0089]緊固件發(fā)射組件330包括與手術(shù)裝置100(圖1A)的電路板電連通的電觸頭構(gòu)件332、支承構(gòu)件334、與外管204的遠側(cè)端部2040的齒輪2050接合的齒輪構(gòu)件336以及螺釘組件338。螺釘組件338包括絲杠338a、驅(qū)動梁338b以及致動滑塊338c，該致動滑塊338c能夠與多個推進器構(gòu)件338d接合。
[0090]釘倉組件320還支撐一對柱塞組件350a、350b。一對柱塞組件350a、350b中的每個包括彈簧352、柱塞354以及將每個柱塞組件固定到安裝部324的銷356。柱塞組件350a、350b與釘倉部328的近側(cè)端配合，以便于釘倉部328固定在安裝部324內(nèi)。
[0091]為了將裝載單元300的近側(cè)端固定到外管204的遠側(cè)端部2040，如圖17A所看到的，裝載單元300的近側(cè)端與外管204的遠側(cè)端部2040對準，以使得裝載單元300的近側(cè)端能夠如圖17B所示那樣與遠側(cè)端部2040扣在一起。參考圖1OA和圖16，裝載單元300的配合表面324a、324b與第四區(qū)段2048的配合表面2048h接合，以使得裝載單元300的齒輪構(gòu)件336的齒與齒輪2050的齒再嚙合。
[0092]在操作中，操作桿205c的旋鈕205d的致動導致?lián)u臂205e接觸方向性開關(guān)205b中的一個或多個，從而使得操縱桿205c的移動方向?qū)е玛P(guān)節(jié)式運動組件230的對應移動。方向性開關(guān)205b與關(guān)節(jié)式運動接觸表面105的傳感器可操作地連通，以與電路板連通、致動可旋轉(zhuǎn)驅(qū)動軸106a、106c中的一個或兩個(由于手柄殼體102內(nèi)的電機(未示出)的致動)、并且實現(xiàn)一對套筒組件240a、240b中的一個或兩個的螺紋螺釘組件244的旋轉(zhuǎn)。特別地，每個螺紋螺釘組件244的旋轉(zhuǎn)借助于一對套筒組件240a、240b中的一個的輸入承窩244b與可旋轉(zhuǎn)驅(qū)動軸106a、106c中的一個之間的旋轉(zhuǎn)接合而實現(xiàn)。如圖7所示的線“Cl”、“C2”、“C3”以及“C4”所示的，螺紋螺釘244a的旋轉(zhuǎn)使一對螺紋套筒246、248沿著相應的支撐軸在接近狀態(tài)(見圖9)與分離狀態(tài)(見圖4)之間軸向移動。一對螺紋套筒246、248的相對軸向移動使得多個線纜260中的相反線纜對(例如，第一線纜260a和第四線纜260d為第一對相反線纜，并且第二線纜260b和第三線纜260c為第二對相反線纜)中的一對的一個/第一線纜向近側(cè)拉動/縮回/變緊并且使得相反線纜對中的一對的另一 /第二線纜向遠側(cè)拉出/延伸/釋放，以使萬向支架250旋轉(zhuǎn)/樞轉(zhuǎn)/關(guān)節(jié)式運動。
[0093]萬向支架250的旋轉(zhuǎn)導致近側(cè)萬向節(jié)271和遠側(cè)萬向節(jié)273的對應定向運動。在萬向支架250旋轉(zhuǎn)時，萬向支架250的遠側(cè)部250b與第三區(qū)段2046的筒狀本體2046a和/或U形靴2046b接合，以使遠側(cè)端部2040相對于外管204繞縱向軸線“X”關(guān)節(jié)式運動。如圖18至圖20看到的，遠側(cè)端部2040的移動使裝載單元300相對于外管204繞縱向軸線“X”在任意方向上(例如，全向)關(guān)節(jié)式運動。更具體地，盡管縱向固定到外管204的遠側(cè)端部2040的第一區(qū)段2042，裝載單元300以及遠側(cè)端部2040的第二區(qū)段2044、第三區(qū)段2046以及第四區(qū)段2048可以在相對于“X”軸線的任意方向上關(guān)節(jié)式運動。具體地，裝載單元300可以繞從近側(cè)中心點“Pi”延伸的“Υι”和/或“Z!”軸線關(guān)節(jié)式運動和/或繞從限定在遠側(cè)端部2040中的遠側(cè)中心點“P2”延伸的“Y2”和/或“Ζ2”軸線關(guān)節(jié)式運動，以將裝載單元300在任意期望的取向上定位。
[0094]例如，在使用或多次使用系統(tǒng)10之前、期間和/或之后，多個線纜260中的一個或多個線纜的張緊/松弛可能需要被調(diào)節(jié)。為了實現(xiàn)在制造或者再調(diào)整期間松弛/張緊的變緊和/或變松，工具(未示出)連接到每個螺釘243(見圖4)，以將旋轉(zhuǎn)運動傳遞到螺釘243中的一個或兩個。螺釘243的旋轉(zhuǎn)導致相應的支撐軸242中的一個或兩個軸向平移。因此，螺釘243中的一個或兩個的旋轉(zhuǎn)通過使多對套筒組件240a、240b中的一對或兩對如上所述移動而調(diào)節(jié)多個線纜260中的一個或多個線纜的張緊。
[0095]為了發(fā)射多個緊固件“F”，裝置100的致動墊108被致動以使可旋轉(zhuǎn)驅(qū)動構(gòu)件106b(由于手柄殼體102內(nèi)的電機(未示出)的致動)旋轉(zhuǎn)?？尚D(zhuǎn)驅(qū)動構(gòu)件106b的旋轉(zhuǎn)導致近側(cè)發(fā)射軸274、中央管275以及遠側(cè)發(fā)射軸276—起繞縱向軸線“X”旋轉(zhuǎn)，從而使得齒輪2050使裝載單元300的齒輪336旋轉(zhuǎn)。裝載單元300的齒輪336的旋轉(zhuǎn)使絲杠338a旋轉(zhuǎn)并且使驅(qū)動梁338b能夠借助于絲杠338a與驅(qū)動梁338b之間的螺紋接合而沿著絲杠338a軸向推進并通過縱向刀具狹槽328b。驅(qū)動梁338b與砧座310接合，以維持砧座310和釘倉組件320接近。驅(qū)動梁338b的遠側(cè)推進使致動滑塊338c前進至與多個推進器構(gòu)件328接合并且從多個緊固件固持狹槽328a發(fā)射多個緊固件“Γ，所述多個緊固件固持狹槽328a抵靠限定在砧座310內(nèi)的對應緊固件形成袋而形成。裝載單元300可以被重新設(shè)置并且緊固件釘倉328可以被更換，以使得裝載單元300可以根據(jù)需要被再次發(fā)射。
[0096]盡管已經(jīng)描述了特定實施例，其他實施例也是可能的。
[0097]例如，另外或者替代性地，本公開的接合器組件的發(fā)射組件的近側(cè)萬向節(jié)和遠側(cè)萬向節(jié)的其他構(gòu)造是可能的。現(xiàn)在參考圖21，發(fā)射組件270’的實施例基本上與發(fā)射組件270相似，區(qū)別在于，近側(cè)支承組件277 ’和遠側(cè)支承組件279 ’分別包括多個球支承件277a ’ -277d’以及279a’-279d’，該多個球支承件被焊接到一起并且限定穿過其中的開口 277e ’和279e’。相應地，每個球支承件限定外弓形表面，該外弓形表面與如上所述的近側(cè)突起和遠側(cè)突起的內(nèi)弓形表面在形狀上互補。
[0098]而且，盡管近側(cè)突起和遠側(cè)突起以及近側(cè)支承組件和遠側(cè)支承組件已經(jīng)描述為包括互補的內(nèi)弓形表面和外弓形表面，應理解的是，突起可以包括與支承組件的幾何形狀互補的任意表面幾何形狀，以允許接頭繞同樣如上所述的至少兩個軸線的關(guān)節(jié)式運動。
[0099]本文描述的任意部件可以由考慮到強度、耐久性、耐磨性、重量、抗腐蝕性、易于制造、制造成本等的金屬、塑料、樹脂、復合材料等制造。
[0100]在實施例中，本文描述的任意部件，諸如，裝載單元和/或接合器可以包括一個或多個微晶片，諸如例如單線微晶片(例如，能夠從CA圣何塞的MAX頂INTEGRATED?得到的第DS2465、DS28E15和/或DS2432號的微晶片模型)，該單線微晶片電聯(lián)接到手術(shù)裝置100的電路板/控制器。示例性的單線微晶片在第6，239，732號的美國專利中示出和描述，該申請的全部內(nèi)容通過引用并入本文。這些芯片中的任意芯片可以包括加密驗證(例如，SULU ID)和/或可以是兼容的單線。
[0101]本領(lǐng)域技術(shù)人員將理解，本文具體描述和附圖中示出的結(jié)構(gòu)和方法是非限制性實施例，并且該描述、公開以及附圖應僅僅視為特別實施例的示例。因此，應當理解的是，本公開不局限于所描述的準確實施例，并且可以由本領(lǐng)域技術(shù)人員想到各種其他改變和修改而不背離本公開的范圍或精神。另外，與特定實施例相關(guān)聯(lián)示出或描述的元件和特征可以與特定的其他實施例的元件和特征組合，而不背離本公開的范圍，并且，這種修改和變型也包括在本公開的范圍內(nèi)。因此，本公開的主題不局限于特別示出和描述的主題。
【主權(quán)項】
1.一種接合器組件，其用于將配置為執(zhí)行功能的手術(shù)裝載單元與配置為致動手術(shù)裝載單元的手術(shù)裝置選擇性地互相連接，所述手術(shù)裝載單元包括可軸向平移的驅(qū)動構(gòu)件，并且所述手術(shù)裝置包括多個可旋轉(zhuǎn)驅(qū)動軸，所述接合器組件包括: 殼體，其配置為并且適合于與所述手術(shù)裝置連接并且與所述手術(shù)裝置的所述多個可旋轉(zhuǎn)驅(qū)動軸中的每個可旋轉(zhuǎn)驅(qū)動軸可操作地連通； 外管，其限定縱向軸線并且具有由所述殼體支撐的近側(cè)端和配置為并適合于與所述手術(shù)裝載單元連接的遠側(cè)端部，所述遠側(cè)端部與所述手術(shù)裝載單元的所述可軸向平移的驅(qū)動構(gòu)件可操作地連通； 關(guān)節(jié)式運動組件，其包括支撐在所述外管的所述遠側(cè)端部中的萬向支架以及支撐在所述殼體中的多個螺紋套筒，所述多個螺紋套筒通過至少一個線纜聯(lián)接到所述萬向支架；以及 發(fā)射組件，其包括支撐在所述殼體和所述外管內(nèi)的發(fā)射軸，所述發(fā)射軸包括至少一個萬向節(jié)， 其中，所述手術(shù)裝置的所述多個可旋轉(zhuǎn)驅(qū)動軸中的至少一個可旋轉(zhuǎn)驅(qū)動軸的旋轉(zhuǎn)使所述多個螺紋套筒中的至少兩個螺紋套筒平移，以使所述萬向支架與所述至少一個線纜相對于所述外管的縱向軸線關(guān)節(jié)式運動，并且其中，所述萬向支架的關(guān)節(jié)式運動使所述發(fā)射軸的所述至少一個萬向節(jié)和所述手術(shù)裝載單元繞所述外管的所述遠側(cè)端部關(guān)節(jié)式運動。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的接合器組件，其中，所述發(fā)射軸包括近側(cè)端和遠側(cè)端，所述近側(cè)端配置為且適合于聯(lián)接到所述手術(shù)裝置的所述多個可旋轉(zhuǎn)驅(qū)動軸中的至少一個可旋轉(zhuǎn)驅(qū)動軸，并且所述遠側(cè)端配置為且適合于聯(lián)接到所述手術(shù)裝載單元的所述可軸向平移的驅(qū)動構(gòu)件，以使得能夠發(fā)射所述手術(shù)裝載單元，所述至少一個萬向節(jié)定位在所述發(fā)射軸的所述近側(cè)端與所述遠側(cè)端之間。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的接合器組件，其中，所述發(fā)射軸配置為且適合于將旋轉(zhuǎn)力傳遞通過萬向支架，以實現(xiàn)所述可軸向平移的驅(qū)動構(gòu)件的軸向平移并且從而發(fā)射所述手術(shù)裝載單元。4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的接合器組件，其中，所述發(fā)射軸包括近側(cè)發(fā)射軸、中央管以及遠側(cè)發(fā)射軸，所述近側(cè)發(fā)射軸和所述中央管被連接在所述至少一個萬向節(jié)的近側(cè)萬向節(jié)處，使得所述中央管能夠相對于所述近側(cè)發(fā)射軸移動。5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的接合器組件，其中，所述近側(cè)發(fā)射軸包括一對相反的遠側(cè)突起，所述一對相反的遠側(cè)突起形成所述近側(cè)萬向節(jié)的第一鉸鏈，并且所述中央管包括一對相反的近側(cè)突起，所述一對相反的近側(cè)突起形成所述近側(cè)萬向節(jié)的第二鉸鏈，所述近側(cè)萬向節(jié)的所述第一鉸鏈和所述第二鉸鏈通過近側(cè)支承組件互相連接。6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的接合器組件，其中，所述近側(cè)支承組件包括多個外弓形表面，每個外弓形表面設(shè)置在內(nèi)弓形表面中，所述內(nèi)弓形表面限定在所述近側(cè)發(fā)射軸的所述一對相反的遠側(cè)突起和所述中央管的所述一對相反的近側(cè)突起中的每一個中。7.根據(jù)權(quán)利要求4所述的接合器組件，其中，所述中央管和所述遠側(cè)發(fā)射軸被連接在所述至少一個萬向節(jié)的遠側(cè)萬向節(jié)處，使得所述遠側(cè)發(fā)射軸能夠相對于所述中央管移動。8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的接合器組件，其中，所述中央管包括形成所述遠側(cè)萬向節(jié)的第一鉸鏈的一對相反的遠側(cè)突起，并且所述遠側(cè)發(fā)射軸包括形成所述遠側(cè)萬向節(jié)的第二鉸鏈的一對相反的近側(cè)突起，所述第一鉸鏈和所述第二鉸鏈通過遠側(cè)支承組件互相連接。9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的接合器組件，其中，所述遠側(cè)支承組件包括多個外弓形表面，每個外弓形表面設(shè)置在內(nèi)弓形表面中，所述內(nèi)弓形表面限定在所述中央管的所述一對相反的遠側(cè)突起和所述遠側(cè)發(fā)射軸的所述一對相反的近側(cè)突起中的每一個中。10.根據(jù)權(quán)利要求7所述的接合器組件，其中，所述萬向支架限定穿過其中的萬向支架鏜孔，所述萬向支架鏜孔配置為且適合于接收所述遠側(cè)萬向節(jié)，使得所述萬向支架圍繞所述遠側(cè)萬向節(jié)設(shè)置。11.根據(jù)權(quán)利要求4所述的接合器組件，其中，所述近側(cè)發(fā)射軸的遠側(cè)端部在其中限定鏜孔，所述中央管限定穿過其中的鏜孔，并且所述遠側(cè)發(fā)射軸的近側(cè)端部在其中限定鏜孔，并且彈簧鋼絲設(shè)置在所述近側(cè)發(fā)射軸、所述中央管以及所述遠側(cè)發(fā)射軸的鏜孔內(nèi)。12.根據(jù)權(quán)利要求11所述的接合器組件，其中，所述彈簧鋼絲配置為沿著所述外管的所述縱向軸線偏置所述發(fā)射組件并且能夠在所述萬向支架關(guān)節(jié)式運動時彎曲。13.根據(jù)權(quán)利要求1所述的接合器組件，其中，所述萬向支架在其外表面中限定至少一個狹槽，所述至少一個線纜固定在所述至少一個狹槽內(nèi)。14.根據(jù)權(quán)利要求1所述的接合器組件，其中，所述外管包括設(shè)置在其中的遠側(cè)安裝構(gòu)件，所述遠側(cè)安裝構(gòu)件包括限定至少一個凹槽的外表面，所述至少一個線纜延伸穿過所述凹槽。15.根據(jù)權(quán)利要求1所述的接合器組件，其中，所述多個螺紋套筒支撐在至少一個螺紋螺釘上。16.根據(jù)權(quán)利要求15所述的接合器組件，其中，所述至少一個螺紋螺釘包括第一組螺紋和第二組螺紋，所述第一組螺紋和所述第二組螺紋被在相反的方向上攻螺紋，其中，所述多個螺紋套筒中的第一螺紋套筒與所述第一組螺紋螺紋接合，并且所述多個螺紋套筒中的第二螺紋套筒與所述第二組螺紋螺紋接合，其中，所述至少一個螺紋螺釘在第一旋轉(zhuǎn)方向上的旋轉(zhuǎn)使所述多個螺紋套筒中的所述第一螺紋套筒和所述第二螺紋套筒接近，并且其中，所述至少一個螺紋螺釘在第二旋轉(zhuǎn)方向上的旋轉(zhuǎn)使所述多個螺紋套筒的所述第一螺紋套筒和所述第二螺紋套筒分離。17.根據(jù)權(quán)利要求1所述的接合器組件，還包括固定到所述殼體的關(guān)節(jié)式運動致動器。18.根據(jù)權(quán)利要求17所述的接合器組件，其中，所述關(guān)節(jié)式運動致動器包括從所述殼體向外延伸的操縱桿，所述操縱桿配置為在對應于所述手術(shù)裝載單元的關(guān)節(jié)式運動方向的方向上移動。19.根據(jù)權(quán)利要求18所述的接合器組件，其中，所述關(guān)節(jié)式運動致動器包括設(shè)置在所述殼體內(nèi)的多個方向性開關(guān)，并且所述操縱桿包括搖臂，所述搖臂配置為且定尺寸為在所述操縱桿移動時，與所述方向性開關(guān)中的一個或多個方向性開關(guān)接觸。20.一種機電手術(shù)系統(tǒng)，包括: 手術(shù)裝載單元，其包括至少一個可軸向平移的驅(qū)動構(gòu)件； 手持式機電手術(shù)裝置，其包括: 殼體;和 支撐在所述殼體中的至少一個可旋轉(zhuǎn)驅(qū)動軸；以及 接合器組件，其能夠選擇性地連接在所述手術(shù)裝置的所述殼體與所述手術(shù)裝載單元之間，所述接合器組件包括: 關(guān)節(jié)式運動組件，其包括萬向支架和多個螺紋套筒，所述多個螺紋套筒通過至少一個線纜聯(lián)接到所述萬向支架，所述多個螺紋套筒能夠移動，以使所述萬向支架與所述至少一個線纜關(guān)節(jié)式運動，其中，所述萬向支架的關(guān)節(jié)式運動使所述手術(shù)裝載單元關(guān)節(jié)式運動；以及 發(fā)射組件，其包括能夠連接在所述手術(shù)裝置的所述至少一個可旋轉(zhuǎn)驅(qū)動軸與所述至少一個可軸向平移的驅(qū)動構(gòu)件之間的發(fā)射軸，所述發(fā)射軸包括至少一個萬向節(jié)，所述發(fā)射軸能夠在所述至少一個萬向節(jié)處與所述萬向支架一起移動，以使所述手術(shù)裝載單元關(guān)節(jié)式運動，并且所述發(fā)射軸能夠旋轉(zhuǎn)以使所述至少一個可軸向平移的驅(qū)動構(gòu)件平移通過所述手術(shù)裝載單元。
【文檔編號】A61B17/00GK106037832SQ201610217764
【公開日】2016年10月26日
【申請日】2016年4月8日 公開號201610217764.5, CN 106037832 A, CN 106037832A, CN 201610217764, CN-A-106037832, CN106037832 A, CN106037832A, CN201610217764, CN201610217764.5
【發(fā)明人】戴維·尼古拉斯, 拉塞爾·普里巴尼奇
【申請人】柯惠Lp公司