具有用于將機電手術設備與手術裝載單元互連的萬向節(jié)的接合器組件及其手術系統(tǒng)的制作方法
【技術領域】
[0001]本公開涉及用于手術系統(tǒng)的接合器組件。更具體來說，本公開涉及用于與機電手術設備和手術裝載單元一起使用的且機電地將機電手術設備和手術裝載單元互連的接合器組件，并且涉及如下的手術系統(tǒng):該手術系統(tǒng)包括手持式機電手術設備以及用于將手術裝載單元連接至手持式機電手術設備的接合器組件。
【背景技術】
[0002]許多手術設備制造商已經(jīng)開發(fā)出具有用于操作和/或操縱手術設備的專用動力驅動系統(tǒng)的生產(chǎn)線。在多種情況下，手術設備包括可重復使用的動力手柄組件，還包括一次性末端執(zhí)行器或類似物，其在使用之前選擇性地連接至動力手柄組件，然后在使用之后與末端執(zhí)行器斷開連接以便被處理或者在一些例子中被消毒以再使用。
[0003]許多用于與諸多現(xiàn)有的動力手術設備和/或手柄組件一起使用的現(xiàn)有末端執(zhí)行器由線性力驅動。例如，用于執(zhí)行內部腸胃吻合術操作、端至端吻合術操作和橫肌吻合術操作的末端執(zhí)行器通常均需要線性驅動力以便進行操作。由此，這些末端執(zhí)行器無法與采用旋轉運動來傳遞動力的手術設備和/或手柄組件兼容。
[0004]為使線性驅動式末端執(zhí)行器與采用旋轉運動來傳遞動力的動力手術設備和/或手柄組件兼容，接合器和/或接合器組件被用來在線性驅動式末端執(zhí)行器與動力旋轉驅動式手術設備和/或手柄組件之間交接并將這兩者互連。這些接合器和/或接合器組件中的很多都是包括諸多零件并需要大量工作進行裝配的復雜設備。因此，需要開發(fā)包含較少零件、裝配不太費力并且制造起來最終更為經(jīng)濟的接合器和/或接合器組件。

【發(fā)明內容】

[0005]本公開涉及用于與機電手術設備和手術裝載單元一起使用的且機電地將機電手術設備和手術裝載單元互連的接合器組件，并且涉及如下的手術系統(tǒng):該手術系統(tǒng)包括手持式機電手術設備以及用于將手術裝載單元連接至手持式機電手術設備的接合器組件。
[0006]根據(jù)本公開的方案，提供了一種接合器組件，其用于選擇性地將手術裝載單元與手術設備互連，手術裝載單元構造為執(zhí)行功能，手術設備構造為致動手術裝載單元，所述手術裝載單元包括軸向能平移驅動構件，而所述手術設備包括多個能旋轉驅動軸。
[0007]接合器組件包括殼體，其構造為并且適于與手術設備連接并且與手術設備的多個能旋轉驅動軸的每個能旋轉驅動軸操作性連通。外管具有由殼體支撐的近側端和構造為且適于與手術裝載單元連接的遠側端。外管的遠側端與手術裝載單元的軸向能平移驅動構件操作性連通。外管限定了縱向軸線。外管能夠包括遠側殼體組件，其構造為并且適于接合手術裝載單元的近側端。
[0008]關節(jié)式運動組件包括支撐在外管中的萬向節(jié)以及支撐在殼體中的多個螺套。多個螺套通過至少一根線纜聯(lián)接至萬向節(jié)。在一些實施例中，多個螺套支撐在至少一個螺紋螺桿上。手術設備的多個能旋轉驅動軸的至少一個的旋轉使多個螺套的至少兩個平移以利用至少一根線纜使萬向節(jié)相對于外管的縱向軸線全方位地關節(jié)式運動。萬向節(jié)的關節(jié)式運動使手術裝載單元繞外管的遠側端進行關節(jié)式運動。萬向節(jié)能夠包括遠側凸緣，其構造為并且適于接合遠側殼體組件以使得手術裝載單元能夠響應于萬向節(jié)的移動而關節(jié)式運動。在一些實施例中，萬向節(jié)在其外表面中限定了至少一個狹槽。至少一根線纜穩(wěn)固在至少一個狹槽內。
[0009]接合器組件包括發(fā)射軸，其具有近側端和遠側端，其近側端構造為并且適于聯(lián)接至手術設備的多個能旋轉驅動軸的至少一個，其遠側端構造為并且適于聯(lián)接至手術裝載單元的軸向能平移驅動構件以使得能夠發(fā)射手術裝載單元。
[0010]在一些實施例中，發(fā)射軸構造為并且適于通過萬向節(jié)傳遞旋轉力以實現(xiàn)軸向能平移驅動構件的軸向平移并發(fā)射手術裝載單元。在一些實施例中，發(fā)射軸包括近側發(fā)射軸和遠側發(fā)射軸。近側發(fā)射軸和遠側發(fā)射軸能夠在萬向節(jié)內聯(lián)接在一起，使得遠側發(fā)射軸相對于近側發(fā)射軸是能移動的。近側發(fā)射軸能夠包括位于其遠側端上的球形構件，并且遠側發(fā)射軸能夠包括位于其近側端上的插座。插座限定了插座孔，并且近側發(fā)射軸的球形構件能夠安裝在插座孔內。
[0011]在一些實施例中，萬向節(jié)限定了貫穿其中的萬向節(jié)孔，萬向節(jié)孔構造為并且適于接納遠側發(fā)射軸以使得萬向節(jié)和遠側發(fā)射軸關于球形構件的外表面是能移動的。
[0012]在一些實施例中，至少一個螺紋螺桿包括第一組螺紋和第二組螺紋。第一組螺紋和第二組螺紋可以沿相反方向螺旋。多個螺套中的第一螺套可以螺紋地接合第一組螺紋，并且多個螺套中的第二螺套可以螺紋地接合第二組螺紋。至少一個螺紋螺桿沿第一旋轉方向的旋轉能夠使多個螺套中的第一螺套和第二螺套靠近。至少一個螺紋螺桿沿第二旋轉方向的旋轉能夠使多個螺套中的第一螺套和第二螺套分離。
[0013]在一些實施例中，發(fā)射觸發(fā)器被穩(wěn)固至接合器組件。發(fā)射觸發(fā)器能夠被穩(wěn)固至殼體。
[0014]根據(jù)本公開的另一方案，提供了一種機電手術系統(tǒng)。機電手術系統(tǒng)包括手術裝載單元和手持式機電手術設備，手術裝載單元包括至少一個軸向能平移驅動構件。手持式機電手術設備包括殼體和支撐在殼體中的至少一個能旋轉驅動軸。
[0015]接合器組件選擇性地可連接在手術設備的殼體與手術裝載單元之間。接合器組件包括關節(jié)式運動組件和發(fā)射軸。
[0016]關節(jié)式運動組件包括萬向節(jié)和多個螺套。多個螺套通過至少一根線纜聯(lián)接至萬向節(jié)。多個螺套是可移動的以利用至少一根線纜來使萬向節(jié)進行關節(jié)式運動。萬向節(jié)的關節(jié)式運動使手術裝載單元進行關節(jié)式運動。
[0017]發(fā)射軸可連接在手術設備的至少一個能旋轉驅動軸與至少一個軸向能平移驅動構件之間。發(fā)射軸與萬向節(jié)一起是能移動的以使手術裝載單元全方位地關節(jié)式運動，并且發(fā)射軸是能旋轉的以使至少一個軸向能平移驅動構件平移通過手術裝載單元。
[0018]根據(jù)本公開的又一方案，提供了一種通過接合器使操作性聯(lián)接至手術設備的手術裝載單元關節(jié)式運動的方法。該方法包括:旋轉手術設備的至少一個能旋轉驅動軸以使支撐在接合器內的至少一個螺紋螺桿旋轉并沿著至少一個螺紋螺桿軸向平移多個螺套；平移穩(wěn)固在多個螺套與萬向節(jié)之間的多根線纜；并且利用多根線纜使萬向節(jié)進行關節(jié)式運動以使手術裝載單元相對于接合器進行關節(jié)式運動。該方法能夠包括使發(fā)射軸旋轉來發(fā)射手術裝載單元。
[0019]下面參照附圖更為詳細地描述本公開的示例性實施例的其它細節(jié)和方案。
【附圖說明】
[0020]包含在本說明書中并構成本說明書的一部分的附圖，示出了本公開的實施例，并且連同上面給出的本公開的總體描述以及下面給出的實施例的詳細描述一起，用于闡釋本公開的原理，其中:
[0021]圖1A為根據(jù)本公開的原理的機電手術系統(tǒng)的立體圖；
[0022]圖1B為圖1A中所示的標出的細節(jié)區(qū)域的放大立體圖；
[0023]圖2為圖1A的機電手術系統(tǒng)的接合器組件的放大立體圖；
[0024]圖3為圖2的接合器組件的遠側部的放大立體圖；
[0025]圖4為沿著圖2的線4-4截取的圖2的接合器組件的底部剖視圖，該圖示出接合器組件的關節(jié)式運動組件處于第一狀態(tài)；
[0026]圖5為圖2的接合器組件近側部的、零件處于分離狀態(tài)的側視立體圖；
[0027]圖6為沿著圖4的線6-6截取的圖2的接合器組件近側部的前視立體圖；
[0028]圖7為關節(jié)式運動組件的一部分和發(fā)射組件的一部分的放大側視立體圖，其中關節(jié)式運動組件被示出處于第一狀態(tài)；
[0029]圖8為圖7中所示的關節(jié)式運動組件的那部分的一段的放大底部立體圖；
[0030]圖9為圖4中所示的標出細節(jié)區(qū)域的放大底部剖視圖，其中關節(jié)式運動組件被示出處于第二狀態(tài)；
[0031]圖10為圖3中所示的接合器組件的遠側部的、零件處于分離狀態(tài)的放大立體圖；
[0032]圖11為關節(jié)式運動組件的萬向節(jié)的放大立體圖；
[0033]圖12為圖3中所示的接合器組件的遠側部的放大側視立體圖，其中為了清楚而移除了接合器組件的多個部分，接合器組件的遠側部被示出處于非關節(jié)式運動狀態(tài)；
[0034]圖13為關節(jié)式運動組件的遠側部的放大前視立體圖；
[0035]圖14為沿著圖2的線14-14截取的圖2的接合器組件的側視剖視圖；
[0036]圖15為圖14中所示的標出細節(jié)區(qū)域的放大側視剖視圖；
[0037]圖16為圖4中所示的標出細節(jié)區(qū)域的放大底部剖視圖；
[0038]圖17為圖1A的機電手術系統(tǒng)的手術裝載單元的、零件處于分離狀態(tài)的放大立體圖；
[0039]圖18A和圖18B為不出圖1A的機電手術系統(tǒng)的手術裝載單兀的近側部被穩(wěn)固至圖3中所示的接合器組件的遠側部的漸進側視立體圖；
[0040]圖19為圖3的接合器組件的遠側端部的放大前視立體圖，接合器組件的遠側端部被示出處于關節(jié)式運動狀態(tài)；
[0041]圖20為圖3的接合器組件的遠側端部的放大后視立體圖，其中為了清楚而移除了接合器組件的多個部分，接合器組件的遠側端部被示出處于關節(jié)式運動狀態(tài)；
[0042]圖21為圖1A的機電手術系統(tǒng)的一部分的放大前視立體圖，該系統(tǒng)的手術裝載單元被示出處于關節(jié)式運動狀態(tài)；
[0043]圖22為根據(jù)本公開的另一實施例接合器組件的近側部的、零件處于分離狀態(tài)的側視立體圖；以及
[0044]圖23為圖22的接合器組件的近側部的側視剖視圖。
【具體實施方式】
[0045]本公開的機電手術系統(tǒng)包括采用動力手持式機電儀器形式的手術設備，其構造為用于選擇性附接至多個不同的末端