發(fā)明背景

制造鞋典型地需要各種組裝步驟，例如形成、放置以及組裝多個零件。完成這些步驟的某些方法，例如嚴(yán)重地依賴于手動執(zhí)行的那些方法，可以是資源密集型的并且可以具有高的變化率。

發(fā)明概述

本概述提供本公開內(nèi)容以及本發(fā)明的各個方面的高級概述并且引入在下文的詳細(xì)描述部分中進(jìn)一步描述的概念的選擇。本概述不意圖提出要求保護(hù)的主題的關(guān)鍵的特征或基本的特征，其也不意圖被孤立地用作在用于確定要求保護(hù)的主題的范圍的輔助內(nèi)容。

簡要地并且在高層地，本公開內(nèi)容描述了，除了別的以外，鞋的自動化方式的制造。例如，通過分析鞋零件的圖像，描述鞋零件的信息可以被導(dǎo)出，例如鞋零件的標(biāo)識和取向、鞋零件表面形貌、鞋零件大小、鞋零件對準(zhǔn)等等?；跇?biāo)識和取向，可以指示自動化鞋制造設(shè)備以把各種鞋制造工藝應(yīng)用于鞋零件。

示例性的以自動化的方式制造鞋和/或鞋零件的系統(tǒng)可以包括各種部件，例如制造站、零件識別系統(tǒng)、及鞋制造設(shè)備和工具。在一個示例性的方面，零件識別系統(tǒng)分析鞋零件的圖像以生成從圖像導(dǎo)出的信息(例如鞋零件標(biāo)識、鞋零件取向、表面形貌、零件對準(zhǔn)、零件大小等等)。從圖像導(dǎo)出的信息被用于指示鞋制造工具，其把鞋零件拾取、轉(zhuǎn)移、放置以及附接在期望的位置處。

示例性的用于以自動化的方式制造鞋零件的方法可以包括各種步驟。例如，第一鞋零件可以定位在制造站處，使得零件識別系統(tǒng)確定第一鞋零件的標(biāo)識并且確定第一鞋零件的取向。此外，可以從另一個制造站獲取第二鞋零件，使得零件識別系統(tǒng)確定第二鞋零件的標(biāo)識并且確定第二鞋零件的取向。零件制造設(shè)備可以用于把第二鞋零件從第二鞋零件取向轉(zhuǎn)移至后續(xù)的取向，后續(xù)的取向基于第一鞋零件的取向和標(biāo)識來確定。此外，轉(zhuǎn)移第二零件的零件制造設(shè)備可以用于暫時地把第二鞋零件附接于第一鞋零件以保持用于下游加工的定位。

在另外的示例性的用于以自動化的方式制造鞋零件的方法中，第一鞋零件可以定位在第一制造站處的支撐表面上，使得第一鞋零件在支撐表面上實質(zhì)上是平坦的。此外，第一自動化零件拾取工具可以把第二鞋零件放置在第一鞋零件的頂部上。第一自動化附接工具可以把第二鞋零件附接于第一鞋，由此形成第一鞋零件和第二鞋零件的組合件。此外，該組合件可以被移動至第二制造站，使得第二自動化零件拾取工具把第三鞋零件放置在該組合件的頂部上，并且第二自動化附接工具可以把第三鞋零件附接于該組合件。

在另一個示例性的用于以自動化的方式制造鞋零件的方法中，第一鞋零件可以定位在第一制造站處，使得零件識別系統(tǒng)確定第一鞋零件的標(biāo)識并且確定第一鞋零件的取向。此外，第二鞋零件和第三鞋零件可以從另一個制造站獲取，使得零件識別系統(tǒng)確定第二鞋零件和第三鞋零件的各自的標(biāo)識和各自的取向。零件制造設(shè)備可以用于相繼地把第二鞋零件和第三鞋零件從各自的取向轉(zhuǎn)移至各自的后續(xù)取向以基于第一鞋零件的取向和位置附接于第一鞋零件。此外，相繼地轉(zhuǎn)移第二鞋零件和第三鞋零件的零件制造設(shè)備可以用于把第二鞋零件和第三鞋零件附接于第一鞋零件。

本申請?zhí)峁┮韵聝?nèi)容：

項目1.一種用于以自動化的方式制造鞋零件的方法，所述方法包括：把第一鞋零件定位在第一制造站處，其中零件識別系統(tǒng)確定所述第一鞋零件的第一標(biāo)識并且確定所述第一鞋零件的第一取向和第一位置；從第二制造站獲取第二鞋零件，其中所述零件識別系統(tǒng)確定所述第二鞋零件的第二標(biāo)識并且確定所述第二鞋零件的第二取向；使用零件制造設(shè)備把所述第二鞋零件從所述第二取向轉(zhuǎn)移至第三取向，所述第三取向基于所述第一取向和所述第一標(biāo)識來確定；以及使用轉(zhuǎn)移所述第二鞋零件的所述零件制造設(shè)備暫時地把所述第二鞋零件附接于所述第一鞋零件，以保持用于下游加工的定位。

項目2.根據(jù)項目1所述的方法，其中所述第一鞋零件由所述零件制造設(shè)備定位在所述第一制造站處。

項目3.根據(jù)項目1所述的方法，其中所述第一鞋零件由傳送器定位在所述第一制造站處。

項目4.根據(jù)項目1所述的方法，其中每個取向包括在2-D幾何坐標(biāo)系中的相應(yīng)的坐標(biāo)點(diǎn)以及相應(yīng)的零件旋轉(zhuǎn)量。

項目5.根據(jù)項目4所述的方法，其中所述零件識別系統(tǒng)通過分析所述第一鞋零件的描繪該第一鞋零件的二維表示的圖像確定相對于所述2-D幾何坐標(biāo)系的所述第一取向。

項目6.根據(jù)項目1所述的方法，其中通過所述零件制造設(shè)備轉(zhuǎn)移所述第二鞋零件包括：把所述第二鞋零件從第二取向幾何坐標(biāo)移動至第三取向幾何坐標(biāo)，并且把所述第二鞋零件的旋轉(zhuǎn)量從第二取向旋轉(zhuǎn)量調(diào)整至第三取向旋轉(zhuǎn)量。

項目7.根據(jù)項目1所述的方法，其中所述零件制造設(shè)備包括零件拾取工具、零件轉(zhuǎn)移工具和零件附接工具，所述零件拾取工具、所述零件轉(zhuǎn)移工具和所述零件附接工具被集成為單一的零件制造設(shè)備。

項目8.根據(jù)項目1所述的方法，還包括：把所述第一鞋零件和所述第二鞋零件的組合件轉(zhuǎn)移至第三制造站；在所述第三制造站確定所述組合件的第三標(biāo)識以及所述組合件的第四取向，所述第四取向描述所述組合件的第四取向幾何坐標(biāo)和所述組合件的第四取向零件旋轉(zhuǎn)；從第三制造站獲取第三鞋零件，其中所述零件識別系統(tǒng)確定所述第三鞋零件的第三標(biāo)識并且確定所述第三鞋零件的第五取向；使用另一個零件制造設(shè)備把所述第三鞋零件從所述第五取向轉(zhuǎn)移至第六取向，所述第六取向基于所述第四取向和所述第三標(biāo)識來確定；以及使用轉(zhuǎn)移所述第三鞋零件的所述另一個零件制造設(shè)備暫時地把所述第三鞋零件附接于所述組合件以保持用于下游加工的定位。

項目9.一種用于以自動化的方式制造鞋零件的系統(tǒng)，所述系統(tǒng)包括：第一制造站，第一鞋零件被定位在所述第一制造站處；第二制造站，第二鞋零件被定位在所述第二制造站處；零件識別系統(tǒng)，所述零件識別系統(tǒng)使用與計算機(jī)存儲介質(zhì)通信的處理器確定所述第一鞋零件的第一標(biāo)識和第一取向并且確定所述第二鞋零件的第二標(biāo)識和第二取向；以及零件制造設(shè)備，所述零件制造設(shè)備把所述第二鞋零件轉(zhuǎn)移至第三取向，(A)其中所述零件識別系統(tǒng)基于所述第一標(biāo)識和所述第一取向確定所述第三取向，并且(B)其中所述零件制造設(shè)備把所述第二鞋零件附接至所述第一鞋零件上。

項目10.根據(jù)項目9所述的系統(tǒng)，其中所述第一制造站和所述第二制造站包括各自的傳送器。

項目11.根據(jù)項目9所述的系統(tǒng)，其中所述零件識別系統(tǒng)包括記錄所述第一鞋零件和所述第二鞋零件的各自的圖像的一個或多個圖像記錄器，并且其中所述各自的圖像包括被分析以確定各自的標(biāo)識和各自的取向的二維表示。

項目12.根據(jù)項目11所述的系統(tǒng)，其中所述一個或多個圖像記錄器被固定于所述零件制造設(shè)備。

項目13.根據(jù)項目11所述的系統(tǒng)，其中所述零件制造設(shè)備在所述第二鞋零件的圖像被記錄時把所述第二鞋零件定位在圖像記錄器的視場中。

項目14.根據(jù)項目9所述的系統(tǒng)，其中所述零件制造設(shè)備包括零件拾取工具和零件附接工具。

項目15.根據(jù)項目14所述的系統(tǒng)，其中所述零件拾取工具被配置為把所述第二鞋零件放置在所述第一鞋零件上，使得所述第二鞋零件在被放置在所述第一鞋零件上時實質(zhì)上是平坦的。

項目16.根據(jù)項目9所述的系統(tǒng)，其中所述零件制造設(shè)備包括真空工具和超聲焊接器。

項目17.根據(jù)項目9所述的系統(tǒng)，還包括布置在相應(yīng)的制造站處的一個或多個另外的零件制造設(shè)備，其中所述零件制造設(shè)備和所述一個或多個另外的零件制造設(shè)備被布置在自動化組裝線中，所述自動化組裝線以自動化的方式制造鞋面的至少一部分。

項目18.一種用于以自動化的方式制造鞋零件的方法，所述方法包括：把第一鞋零件定位在支撐表面上并且定位在第一制造站處，其中所述第一鞋零件在所述支撐表面上實質(zhì)上是平坦的；通過第一自動化零件拾取工具把第二鞋零件放置在所述第一鞋零件的頂部上，其中第一自動化附接工具把所述第二鞋零件附接于所述第一鞋零件，由此形成所述第一鞋零件和所述第二鞋零件的組合件；把所述第一鞋零件和所述第二鞋零件的所述組合件移動至第二制造站，其中第二自動化零件拾取工具把第三鞋零件放置在所述第一鞋零件和所述第二鞋零件的所述組合件的頂部上；以及通過第二自動化附接工具把所述第三鞋零件附接于所述第一鞋零件和所述第二鞋零件的所述組合件。

項目19.根據(jù)項目18所述的方法，其中所述第二鞋零件在被放置在所述第一鞋零件的頂部上時實質(zhì)上是平坦的，并且其中所述第三鞋零件在被放置在所述第一鞋零件和所述第二鞋零件的所述組合件的頂部上時實質(zhì)上是平坦的。

項目20.根據(jù)項目18所述的方法，其中所述第一鞋零件、所述第二鞋零件和所述第三鞋零件包括鞋面的至少一部分

附圖簡述

在下文參照附圖詳細(xì)地描述本發(fā)明的例證性的方面，附圖通過引用并入本文，其中：

圖1、2、和3描繪了根據(jù)本發(fā)明的示例性的用于以自動化的方式制造鞋零件的系統(tǒng)的示意圖；

圖4和5描繪了根據(jù)本發(fā)明的以自動化的方式制造鞋零件的相應(yīng)方法的流程圖；

圖6描繪了示例性的可以與根據(jù)本發(fā)明的系統(tǒng)和方法結(jié)合使用的計算裝置的框圖；以及

圖7和8描繪了根據(jù)本發(fā)明的用于以自動化的方式制造鞋零件的總體的工藝流程的示意圖。

發(fā)明的詳細(xì)描述

在本文中專門地描述了本發(fā)明的某些方面的主題以滿足法定的要求。但是描述本身不意圖限定被認(rèn)為是發(fā)明的內(nèi)容，權(quán)利要求限定被認(rèn)為是發(fā)明的內(nèi)容。要求保護(hù)的主題可以包括不同于在本文件中描述的那些要素的要素或與本文件中描述的那些要素相似的要素的組合，結(jié)合其他的現(xiàn)有的或未來的技術(shù)。術(shù)語不應(yīng)當(dāng)被解釋為暗示本文公開的各種要素之間的任何具體的順序，除非明確地聲明。

本文描述的主題涉及鞋零件的自動化制造，并且圖7描繪了用于示例性的鞋零件制造系統(tǒng)2的總體的工藝流程的示意圖。例如，圖7可以圖示通過各種箭頭描繪的各種鞋零件制造設(shè)備和工藝的鳥瞰圖。

圖7中的每個箭頭可以代表在一個或多個鞋零件或鞋零件組合件上執(zhí)行的并且可以以自動化的方式、手動地、或其某種組合執(zhí)行的步驟、階段和/或工藝。示例性的步驟、階段和/或工藝可以包括切割、縫合、附接、沖壓、模塑、切片或制造各個鞋零件的其他方式。其他的示例性的步驟、階段和/或工藝可以包括移動或再定位零件，以及把一個零件相對于另一個零件放置(例如在另一個零件的頂部上)。例如，系統(tǒng)2可以包括把零件的集合分成子集合的零件運(yùn)動設(shè)備，子集合被沿著系統(tǒng)2內(nèi)的指定的路徑或流運(yùn)動。另外的步驟、階段和/或工藝可以包括把一個或多個零件附接在一起，例如通過縫合、粘附、超聲焊接、熔融、膠接等等附接在一起。所列出的這些步驟、階段和/或工藝僅是示例性的，并且多種其他的鞋制造工藝可以通過其中描繪的系統(tǒng)2和各種站(即箭頭)實施。據(jù)此，系統(tǒng)2描繪了匯聚并且組合以制造各種鞋零件組合件的各種工藝。

可以利用多種不同的鞋制造設(shè)備以執(zhí)行通過圖7中描繪的箭頭代表的各種功能。鞋制造設(shè)備可以以自動化的方式執(zhí)行相應(yīng)的功能，可以被用作輔助手動執(zhí)行的儀器，或可以以自動化的和手動的方式起作用。示例性的鞋制造設(shè)備可以包括零件運(yùn)動設(shè)備(例如傳送器系統(tǒng)、馬達(dá)驅(qū)動的轉(zhuǎn)臺、機(jī)器人臂等等)；零件拾取工具(例如真空工具、抓緊工具、挖出工具等等)；零件附接工具(例如縫合設(shè)備、超聲焊接工具、熱壓、冷壓等等)；圖像捕獲裝置(例如攝像機(jī)、視頻記錄器、電荷耦合器件等等)；激光器；發(fā)光裝置(例如LED、熒光燈泡、全光譜燈泡、特定顏色的燈泡等等)；以及計算裝置。鞋制造設(shè)備的該列表僅是示例性的并且多種其他的設(shè)備也可以被包括在系統(tǒng)2中。據(jù)此，這些示例性的鞋制造設(shè)備中的一種或多種可以由圖7中的箭頭代表。

系統(tǒng)2包括各種可以從一個位置運(yùn)動至另一個以執(zhí)行相同的或不同的任務(wù)的模塊化站和部件。例如，在箭頭3操作以加工鞋面的鞋面零件的某個模塊化的部件(例如拾取工具或零件運(yùn)動設(shè)備)可以與在箭頭4或在箭頭6操作的部件互換。此外，構(gòu)成系統(tǒng)2的各種模塊化站可以基于站正在對其操作的具體類型的鞋零件被更換或修改。例如，在交叉點(diǎn)7操作的鞋零件制造設(shè)備可以被配置為加工某個類型或風(fēng)格的鞋面零件，并且系統(tǒng)2可以被指示以加工某個數(shù)量(例如1000個單位)的該類型或風(fēng)格。然而，在某個數(shù)量的零件被加工之后，在交叉點(diǎn)7操作的鞋零件制造設(shè)備可以被再配置或修改以對不同的風(fēng)格或類型進(jìn)行操作。此外，可以基于正在被制造的某個風(fēng)格或類型的鞋增加、減去、上電或斷電特定的站(即箭頭)。例如，雖然可以在加工鞋零件的一個類型時利用箭頭3，但是在系統(tǒng)2正在加工不同類型的鞋零件時，箭頭3可以被斷電或除去。

系統(tǒng)2可以還包括設(shè)備的特定于鞋零件的分組。例如，分組8包括鞋面零件制造設(shè)備，分組9包括鞋中底零件制造設(shè)備，并且分組13包括鞋外底零件制造設(shè)備。雖然圖7可以描繪分組8、9和13的具體布置，但是可以利用多種可選擇的布置。例如，雖然圖7描繪了鞋中底零件15b正在被饋送至分組13，但是在另一個方面，鞋外底零件可以被饋送至鞋中底零件分組9。此外，鞋中底和鞋外底的組合件可以被饋送至針對鞋面零件組合件的分組8。

在一個另外的方面，可以在各個站處采集被利用以實施各種鞋制造工藝的信息。例如，信息可以通過分析一個或多個描繪鞋零件和/或鞋零件的組合件的表示的圖像而導(dǎo)出。此外，信息可以通過把激光投射至鞋零件上，捕獲被投射的激光線的圖像并且分析圖像而導(dǎo)出。示例性的可以采集的信息可以描述鞋零件的各個方面，例如大小、形狀、表面形貌、放置、取向、旋轉(zhuǎn)、對準(zhǔn)等等。

據(jù)此，在一個另外的方面，一旦信息已經(jīng)被生成、收集或?qū)С?，那么信息可以在每個分組的成員之間共享。例如，信息(例如鞋零件標(biāo)識、鞋零件取向、鞋零件大小等等)可以在分組8中描繪的各種鞋制造設(shè)備(例如箭頭)之間通信。此外，在一個分組中導(dǎo)出的信息可以與另一個分組共享。例如，關(guān)于鞋中底組合件的信息(例如描述鞋中底組合件的大小的信息)可以從分組9中的鞋制造設(shè)備導(dǎo)出并且然后與分組13共享以指示涉及鞋外底零件制造的工藝。此外，從分組9和13導(dǎo)出的信息可以被組合以指示涉及組合鞋中底和鞋外底的步驟。在一個另外的方面，從分組9和/或13導(dǎo)出的信息可以通信至分組8以指示涉及鞋面零件構(gòu)建的操作。多種其他的類型的信息可以在系統(tǒng)2的各個部件之間共享以使系統(tǒng)2能夠以自動化的方式實施鞋制造工藝。

在系統(tǒng)2中描繪的箭頭的布置是示例性的，并且箭頭(即制造階段)可以以各種其他的配置進(jìn)行再布置。例如，系統(tǒng)2可以包括圓形軌道(例如傳送器系統(tǒng))，其具有饋送到中央圓形軌道中或朝向環(huán)繞的圓形軌道向外饋送的制造臂或輻條(例如其他的傳送器系統(tǒng))。在另一個示例性的系統(tǒng)中，主要的軌道可以被布置在從一個站橫貫至下一個的鋸齒形的型式中。再次地，這些所描述的布置僅是例子，并且可以利用多種其他的布置。

圖7描繪了系統(tǒng)2可以包括涉及制造鞋組合件的鞋面零件的部件的鞋面零件分組8。據(jù)此，分組8中的每個箭頭可以把不同的鞋面零件(例如基部層、網(wǎng)格層、粘合劑層、孔眼加強(qiáng)部、支撐層、美學(xué)層等等)饋送到總體的鞋面零件組合件中和/或可以實施相應(yīng)的功能。示例性的功能可以包括切割零件、識別零件、確定零件的位置和取向、把零件運(yùn)動至相對于另一個零件的位置、堆疊零件、以及把零件附接于另一個零件。據(jù)此，總體的鞋面零件組合件15a可以被分組8構(gòu)建并且向下游傳送至一個或多個其他的分組。如已經(jīng)描述的，描述總體的鞋面零件組合件15a的信息(例如大小、形狀、位置、風(fēng)格、顏色等等)可以從分組8導(dǎo)出(例如通過使用2-D或3-D圖像分析系統(tǒng))并且可以與組合件15a協(xié)調(diào)地向下游傳遞。

圖7還描繪了分組9包括協(xié)調(diào)以創(chuàng)建鞋中底零件15b的多個鞋中底零件部件。示例性的鞋中底零件部件(例如分組9中的箭頭)可以提供相應(yīng)的鞋中底零件并且執(zhí)行相應(yīng)的功能。示例性的功能可以包括切割零件、模塑零件、涂漆零件、識別零件、確定零件的位置和取向、堆疊零件、把零件移動至相對于另一個零件的位置、以及把零件附接于另一個零件。各種鞋中底零件可以被集成和組裝到分組9中，例如緩沖元件、支撐元件和/或扭曲控制元件。鞋中底部件的實例可以包括泡沫、橡膠和/或其他的具有各種品質(zhì)的聚合物、氣穴、飛綸(phylon)元件和/或其他的模塑部件。描述鞋中底零件15b的信息可以從分組9導(dǎo)出(例如通過使用2-D或3-D圖像分析系統(tǒng))并且可以與組合件15b協(xié)調(diào)地向下游傳遞。

圖7還描繪了分組13包括協(xié)調(diào)以創(chuàng)建鞋外底零件15c的多個鞋外底零件部件。示例性的鞋外底零件部件(即包括在分組13中的箭頭)可以提供相應(yīng)的鞋外底零件并且執(zhí)行相應(yīng)的功能。示例性的功能可以包括切割零件、模塑零件、涂漆零件、識別零件、確定零件的位置和取向、堆疊零件、把零件移動至相對于另一個零件的位置、以及把零件附接于另一個零件。各種鞋外底零件可以被集成和組裝到分組13中，例如牽引/踏面元件、支撐元件、緩沖元件和保護(hù)元件。鞋外底部件的實例可以包括泡沫、橡膠、飛綸和其他的具有各種品質(zhì)的基于聚合物的材料。描述鞋外底零件15c的信息可以從分組13導(dǎo)出(例如通過使用2-D或3-D圖像分析系統(tǒng))并且可以與組合件15c協(xié)調(diào)地向下游傳遞。

圖7還描繪了鞋中底零件可以與鞋外底零件組合以制造鞋外底和鞋中底組合件15d。此外，從分組13導(dǎo)出的信息可以與從分組9導(dǎo)出的信息組合并且與鞋外底和鞋中底組合件15d協(xié)調(diào)地向下游通信。在一個另外的方面，鞋外底和鞋中底組合件可以與鞋面零件(例如已楦制的或未楦制的)組合以創(chuàng)建具有鞋外底、鞋中底和鞋面的組合件15e。再次地，從每個相應(yīng)的分組導(dǎo)出的信息可以被協(xié)調(diào)地傳遞并且在每個站處編譯。

一旦鞋面、鞋中底和鞋外底已經(jīng)被組裝，那么各種其他的鞋制造工藝可以被系統(tǒng)2實施。例如，質(zhì)量檢查可以被系統(tǒng)2執(zhí)行。此外，其他的零件可以被加入至組合件，例如鞋帶或某些美學(xué)元件。此外，制備待被運(yùn)輸或船運(yùn)至另一個位置的鞋的工藝(例如包裝、清潔等等)可以被系統(tǒng)2實施。

圖8描繪了另一個示例性的用于鞋零件制造系統(tǒng)800的總體的工藝流程的示意圖。系統(tǒng)800可以包括鞋面制造系統(tǒng)810(在下文稱為鞋面系統(tǒng)810)以及鞋底制造系統(tǒng)812(在下文稱為鞋底系統(tǒng)812)。鞋面系統(tǒng)810可以包括材料準(zhǔn)備站814、切割/形成站816、組裝站818、裝飾站820和/或手工站822。在這些站處進(jìn)行的制造步驟可以包括手動制造步驟、自動化制造步驟和/或手動和自動化的制造步驟二者的組合。此外，雖然鞋面系統(tǒng)810被描繪為包括五個站，但是鞋面系統(tǒng)810可以包括另外的站?？蛇x擇地，鞋面系統(tǒng)810可以包括少于五個站。此外，在一個站進(jìn)行的制造步驟可以在與其他的站不同的制造地點(diǎn)或設(shè)施處進(jìn)行。此外，一個或多個站可以被組合，使得與各個站相關(guān)聯(lián)的制造步驟在組合的站處組合。

示例性的在材料準(zhǔn)備站814處執(zhí)行的功能可以包括組裝和組織將在鞋面構(gòu)建中使用的材料、預(yù)處理材料(如果合適的話)、以及堆疊材料。示例性的在切割/形成站816處執(zhí)行的功能可以包括模切形狀、模塑形狀、鑄造形狀和/或針織形狀。繼續(xù)地，示例性的在組裝站818處執(zhí)行的功能可以包括將從切割/形成站816接收的不同形狀組裝成鞋面。組裝可以包括縫合、熔合、焊接、附接、膠接、熱壓和類似的操作。

在鞋面在組裝站818處組裝之后，其可以繼續(xù)至裝飾站820。示例性的在裝飾站820處執(zhí)行的功能可以包括高頻率(HF)壓花、噴涂、絲網(wǎng)印刷和/或數(shù)字涂漆。然后，鞋面可以繼續(xù)至手工站822。示例性的在手工站822處執(zhí)行的功能可以包括縫口、附子(strobal)附接、和/或楦制。在手工站822處加工之后，鞋面可以繼續(xù)至最終組裝站832。該方面將在下文更深入地解釋。在一個方面，在鞋面系統(tǒng)810處進(jìn)行的制造步驟在二維(2-D)空間發(fā)生。因此，形狀識別技術(shù)可以集中于在2-D空間識別鞋面部件。

現(xiàn)在轉(zhuǎn)向至鞋底系統(tǒng)812，鞋底系統(tǒng)可以包括材料準(zhǔn)備站824、模塑/形成站826、組裝站828和/或裝飾站830。在這些站處進(jìn)行的制造步驟可以包括手動制造步驟、自動化制造步驟和/或手動和自動化的制造步驟二者的組合。此外，雖然鞋底系統(tǒng)812被描繪為包括四個站，但是鞋底系統(tǒng)812可以包括另外的站?？蛇x擇地，鞋底系統(tǒng)812可以包括少于四個站。此外，在一個站進(jìn)行的制造步驟可以在與其他的站不同的制造地點(diǎn)或設(shè)施處進(jìn)行。此外，一個或多個站可以被組合，使得與各個站相關(guān)聯(lián)的制造步驟在組合的站處組合。

示例性的在材料準(zhǔn)備站824處執(zhí)行的功能可以包括組裝和準(zhǔn)備待被用于鞋中底構(gòu)建和鞋外底構(gòu)建的材料。這可以包括，例如，組裝和/或制造待被用于模塑鞋中底和/或鞋外底的已橡膠處理的小球，組裝材料(例如橡膠、泡沫、聚氨酯)的片材，和/或堆疊這樣的材料。在模塑/形成站826，鞋中底和鞋外底被從已組裝的材料模塑或形成。例如，已橡膠處理的小球可以被沉積到模具中并且可以施加熱量以把小球形成為鞋中底和/或鞋外底。同樣地，鞋中底和/或鞋外底可以從諸如泡沫和/或橡膠的材料模切。在模切之后，材料可以例如通過施加熱把材料模塑為對于鞋中底和/或鞋外底期望的形狀被進(jìn)一步處理。另外的功能可以包括從模具移除鞋中底和/或鞋外底。

然后，鞋中底和/或鞋外底可以繼續(xù)至組裝站828，在組裝站828，鞋中底和鞋外底通過利用附接技術(shù)例如膠粘被接合在一起。各種鞋中底零件可以也被集成為鞋中底/鞋外底復(fù)合物。這些可以包括緩沖元件、支撐元件和/或扭曲控制元件。在一個方面，粘合劑被施用于鞋外底并且鞋中底被壓制到鞋外底中(例如，預(yù)確定的壓力被施加于鞋中底/鞋外底持續(xù)預(yù)確定量的時間以幫助粘著)。熱量可以或可以不在該工藝中被施加以幫助粘著。然后，鞋中底/鞋外底復(fù)合物可以繼續(xù)至裝飾站830，在裝飾站830，鞋中底可以被噴漆。鞋中底/鞋外底復(fù)合物可以然后繼續(xù)至最終組裝站832。在一個方面，在鞋底系統(tǒng)812處進(jìn)行的制造步驟在三維(3-D)空間發(fā)生。因此，形狀識別技術(shù)可以集中于在3-D空間識別鞋中底和鞋外底部件。

示例性的在最終組裝站832處執(zhí)行的功能可以包括把鞋面附接于鞋中底/鞋外底復(fù)合物。這樣的附接可以例如通過施加粘合劑、壓力和/或熱量來進(jìn)行。然后，已完成的鞋繼續(xù)至打包站834，在打包站834鞋被裝盒并且可用于船運(yùn)。在一個方面，最終組裝站832和打包站824可以被組合為單一的站。同樣地，最終組裝站832和/或打包站834可以位于與其他的站不同的另一制造地點(diǎn)或設(shè)施處。在圖7和8中描繪的工藝流程可以被擴(kuò)展到使用焊接和/或縫合制造在平坦的布置中的任何數(shù)量的軟的工件。例如，可以應(yīng)用圖8中描述的鞋面系統(tǒng)810以制造諸如手提包、水手袋、背包和衣服物品的物品。

可以遍及系統(tǒng)800發(fā)生手動的或自動化的質(zhì)量控制。例如，關(guān)于鞋面系統(tǒng)810，可以采用2-D識別技術(shù)以確保零件或形狀在組裝工藝期間被合適地放置和/或堆疊。同樣，關(guān)于鞋底系統(tǒng)812，3-D識別技術(shù)可以被采用以確保鞋中底和/或鞋外底被合適地形成和/或當(dāng)鞋中底被附接于鞋外底時與彼此對準(zhǔn)。最終的質(zhì)量控制檢查可以在最終的組裝之后但是在打包之前發(fā)生。

現(xiàn)在參照圖1，鞋零件制造設(shè)備的一個分組被圖示為示例性的鞋零件制造系統(tǒng)10的一部分，并從俯視角度進(jìn)行了描繪。系統(tǒng)10包括各種自動化的制造設(shè)備和工具，其可以用于定位和組裝鞋零件等。此外，系統(tǒng)10可以包括一個或多個站，該一個或多個站被以可以至少部分自動化的順序排列。例如，圖1描繪了三個通用站，以及代表其他可能的站的位置標(biāo)志的框5。據(jù)此，雖然在圖1中描繪了三個通用站，但是系統(tǒng)10可以包括另外的站。此外，三個所描繪的站是示例性的，并且系統(tǒng)10可以也具有更少的站，例如兩個站。此外，該通用站中的每個可以包括各種站。例如，被參考數(shù)字20a-i和27描繪的部件每個可以被認(rèn)為是一個站。在一個示例性的方面，圖1的系統(tǒng)10可以是圖7中描繪的系統(tǒng)2或在圖8中描繪的系統(tǒng)800的一部分。

在被組裝之前，鞋零件11a-f可以被保持在零件加載站27處。零件加載站27可以是靜止的表面，例如桌子或工作臺，從其零件被轉(zhuǎn)移至零件饋送設(shè)備20a-i。例如，零件11a-f可以被手動加載至零件饋送設(shè)備20a-i上。此外，零件加載站27可以包括傳送器皮帶或其他的用于使零件運(yùn)動的自動化設(shè)備。例如，零件加載站27可以以自動化的方式把零件11a-f運(yùn)動至零件饋送設(shè)備20a-i上。零件14a-h被描繪為在零件饋送設(shè)備20a-i上并且圖示了可能已經(jīng)從零件加載站27自動地或手動地轉(zhuǎn)移的零件。

零件11a-f和14a-h可以被切割或以其他方式制備以結(jié)合或合并到另一個鞋零件中。例如，在一個方面，可以使用自動切割工具從大塊材料自動地切割出零件11a-11f和14a-h。示例性的自動切割工具可以包括尖銳邊緣，其成形為匹配鞋零件的輪廓并且被壓到大塊材料中。當(dāng)使用自動切割工具時，系統(tǒng)10可以從自動切割工具導(dǎo)出零件標(biāo)識、零件位置、零件旋轉(zhuǎn)和/或零件大小。例如，自動切割工具可以記錄用于創(chuàng)建鞋零件的切割圖案的大小和形狀并且把已記錄的信息通信至系統(tǒng)10，由此向系統(tǒng)10通知切割出的鞋零件的標(biāo)識和/或大小。此外，自動切割工具可以記錄切割步驟執(zhí)行時的位置，以及當(dāng)切割步驟執(zhí)行時的切割儀器的旋轉(zhuǎn)，并且把該已記錄的信息通信至系統(tǒng)10，由此向系統(tǒng)10告知切割出的鞋零件在系統(tǒng)內(nèi)的取向(例如坐標(biāo)位置和旋轉(zhuǎn))。在一個示例性的方面，可以從切割工具導(dǎo)出的這種零件標(biāo)識信息和零件取向信息可以用于確定系統(tǒng)10放置零件并且附接零件的位置。

在一個另外的方面，系統(tǒng)10可以用于以由零件12a-e描繪的方式組合零件11a-f和14a-h。據(jù)此，鞋零件11a-f、12a-e、和14a-h可以包括單一的零件或多個已組裝的零件。例如，鞋零件11a-f、12a-e、和14a-h可以包括柔性材料(例如織物、皮革、TPU、材料等等)的一個或多個層。鞋零件11a-f、12a-e、和14a-h可以是已完成的鞋和/或其部件的物理結(jié)構(gòu)，例如可以被用于在鞋制造工藝期間接合鞋部件的粘合劑(或其他的附接工具)。在一個示例性的方面，鞋零件11a-f、12a-e、和14a-h代表鞋面的不同的工件，這些不同的工件在模塑鞋面之前被組裝以用于向其他的鞋零件附接。通過鞋零件11a-f、12a-e、和14a-h描繪的形狀和組合僅是示例性的。

如指示的，系統(tǒng)10也可以包括零件饋送站20a-i，其使零件在鞋制造工藝中是可用的。例如，零件11a-f可以被從零件供應(yīng)站27加載(例如，通過箭頭25a-c圖示的)至零件饋送站20a-i上。零件饋送站20a-i可以是把鞋零件支撐在靜態(tài)的位置以被手動地或自動地獲取的固定的站。例如，站20a-i可以包括桌子、工作臺或其他靜止的支撐元件。據(jù)此，零件可以被放置在這些固定的站上的零件拾取區(qū)(例如29)以被手動地或自動地獲取?？蛇x擇地，站20a-i可以包括饋送設(shè)備(例如傳送器)，饋送設(shè)備使從零件供應(yīng)站27加載的零件運(yùn)動到零件拾取區(qū)(例如29)中，從零件拾取區(qū)，零件被手動地或自動地轉(zhuǎn)移。如果已經(jīng)記錄了例如為標(biāo)識、大小和取向的描述零件的信息，那么該信息可以在零件在系統(tǒng)10內(nèi)從一個位置行進(jìn)至下一個位置時與零件共同地傳遞。例如，如果零件饋送站包括傳送器系統(tǒng)，那么傳送器系統(tǒng)的已知的運(yùn)動型式可以與鞋零件的初始位置(例如，如由自動切割工具確定的)組合以確定零件已經(jīng)被傳送器系統(tǒng)移動至其的后續(xù)位置。

系統(tǒng)10可以以各種方式把鞋零件從零件饋送站20a-i轉(zhuǎn)移。在一個方面，可以手動地從零件饋送站20a-i轉(zhuǎn)移鞋零件。例如，鞋零件12a可以已經(jīng)被手動地放置在托盤21b上的允許鞋制造設(shè)備16a作用于鞋零件12a的位置。此外，鞋零件14a可以被手動地放置在鞋零件12a的頂部以允許組裝鞋零件12a和14a?？蛇x擇地，鞋零件可以被以自動化的方式從零件饋送站20a-i轉(zhuǎn)移，例如通過使用鞋制造設(shè)備16a-c進(jìn)行這種轉(zhuǎn)移。例如，鞋制造設(shè)備16a可能已經(jīng)把鞋零件12a從零件饋送站20a轉(zhuǎn)移至托盤21b上。鞋制造設(shè)備16a也可以把零件14a轉(zhuǎn)移至零件12a上并且然后把零件14a附接至零件12a上。

鞋制造設(shè)備16a-c可以包括各種部件或工具來實施各種鞋制造步驟，例如拾取、轉(zhuǎn)移、定位、放置、附接、噴霧、切割、上色、印刷等等。圖1描繪了圓圈32a-c，其代表示例性的操作區(qū)域，在其中鞋制造設(shè)備16a-c可以運(yùn)動并且實施各種功能。此外，鞋制造設(shè)備16a-c，以及可以被結(jié)合在其中的工具，可以以自動化的方式操縱并且作用于鞋零件。例如，鞋制造設(shè)備16a-c可以基于通信至設(shè)備16a-c的并且描述鞋零件的特性(例如標(biāo)識、位置、旋轉(zhuǎn)等等)的信息實施自動化的步驟。此外，術(shù)語“鞋制造設(shè)備”描述可以制造鞋、鞋零件或其的組合的設(shè)備。據(jù)此，術(shù)語“鞋制造設(shè)備”、“鞋零件制造設(shè)備”和“零件制造設(shè)備”可以在本公開內(nèi)容和下文的權(quán)利要求全文中可互換地使用。

鞋制造設(shè)備16a-c可以包括被布置在可運(yùn)動的延伸部或臂上的各個位置處的各種工具。示例性的臂或延伸部可以是多軸線的并且可以在各個平面或方向運(yùn)動以定位用于在鞋零件上操作的工具。例如，設(shè)備16a-c可以包括一組4軸線臂延伸部或一組6軸線臂延伸部。

在一個另外的方面，多種不同的工具可以與設(shè)備16a-c集成。例如，設(shè)備16a-c可以包括用于從大塊材料切割鞋零件的自動切割工具。如上文描述的，示例性的自動切割工具可以包括被壓到大塊材料中的尖銳邊緣。此外，從自動切割工具導(dǎo)出的信息可以被通信至設(shè)備16a-c以向設(shè)備通知零件標(biāo)識、位置、大小、取向等等。設(shè)備16a-c可以還包括用于從零件饋送設(shè)備拾取鞋零件的拾取工具。例如，拾取工具可以施加拾取力，例如通過施加吸附、抓緊、夾緊、粘附、挖出等等的力。在一個方面，切割工具和拾取工具可以以合作的方式起作用。例如，一旦切割工具已經(jīng)執(zhí)行在大塊材料中的切割型式以形成鞋零件，那么零件拾取工具可以向鞋零件施加吸附和/或?qū)勾髩K材料的力，以把已形成的鞋零件從大塊材料分離。

在一個示例性的方面，系統(tǒng)10可以包括零件識別系統(tǒng)，其確定正在被操縱的各種零件中的某些或全部的特性。例如，零件識別系統(tǒng)可以確定被加載至零件饋送站20a-i上的零件的特性，被鞋制造設(shè)備16a-c拾取的零件的特性，或已經(jīng)被轉(zhuǎn)移至表面18a-d或托盤21a-b上的零件的特性。示例性的可以被零件識別系統(tǒng)確定的特性可以是零件標(biāo)識，在操作區(qū)域(例如圓圈32)內(nèi)的零件位置，在操作區(qū)域內(nèi)的零件旋轉(zhuǎn)量，零件將被轉(zhuǎn)移至在操作區(qū)域內(nèi)的放置位置，以及零件將在其處被附接于另一個零件的在操作區(qū)域內(nèi)的附接位置。

系統(tǒng)10可以包括多于一個零件識別系統(tǒng)，使得每個零件識別系統(tǒng)確定零件的特定的分組的特性。例如，第一零件識別系統(tǒng)可以確定位于區(qū)域32a內(nèi)的零件的特性，而第二零件識別系統(tǒng)可以確定位于區(qū)域32b內(nèi)的零件的特性。據(jù)此，多個零件識別系統(tǒng)可以在零件從一個站運(yùn)動至另一個時與彼此通信?？蛇x擇地，系統(tǒng)10可以包括確定區(qū)域32a-c中的每個內(nèi)的零件的特性的單一的零件識別系統(tǒng)。在一個示例性的方面，零件識別系統(tǒng)的至少一個部分包括執(zhí)行計算機(jī)指令的計算裝置。例如，計算機(jī)指令可以被存儲在計算機(jī)存儲介質(zhì)中并且被計算裝置的處理器執(zhí)行。

零件識別系統(tǒng)可以包括遍及系統(tǒng)10定位的圖像記錄器34a-i(例如攝像機(jī)或視頻記錄器)。圖像記錄器34a、34d、和34g代表安裝在下方的記錄器，其可以在零件被鞋制造設(shè)備16a-c轉(zhuǎn)移時，捕獲被保持的零件的圖像。此外，圖像記錄器34b、34e、和34h代表安裝在上方的記錄器，其可以捕獲被定位在表面18a-d或托盤(例如21a和21b)上的零件的圖像。此外，圖像記錄器34c、34f、和34i代表被安裝于設(shè)備的記錄器，其被安裝于鞋制造設(shè)備16a中的相應(yīng)的一個。記錄器34c、34f、和34i可以記錄被定位在零件饋送站20a-i處的或已經(jīng)被轉(zhuǎn)移的零件的圖像。記錄器34a-i和它們的相應(yīng)的位置僅是示例性的，并且系統(tǒng)10可以包括被布置在不同的位置的更多的或更少的記錄器。

在一個示例性的方面，零件識別系統(tǒng)從所記錄的圖像導(dǎo)出信息。例如，可以通過應(yīng)用零件識別協(xié)議從圖像導(dǎo)出零件的標(biāo)識。此外，可以導(dǎo)出零件相對于工作區(qū)域32a-c的取向(例如旋轉(zhuǎn)的位置和量)。這樣的信息可以用于確定零件的放置位置以及附接位置。據(jù)此，放置位置和附接位置可以用于指示鞋制造設(shè)備16a-c。

在另一個示例性的方面，各個發(fā)光裝置34可以遍及系統(tǒng)10定位。發(fā)光裝置34可以幫助創(chuàng)建正被捕獲在圖像中的零件和圍繞零件的環(huán)境或背景之間的對比度。這樣的對比度可以輔助零件識別系統(tǒng)確定零件的邊界和/或標(biāo)識。據(jù)此，發(fā)光裝置可以定位為提供在零件后方的背光或照亮零件的前部表面。在一個另外的方面，激光器可以遍及系統(tǒng)10定位并且可以用于把激光線投射至鞋零件上。據(jù)此，可以記錄描繪激光線的跨越鞋零件的投影的圖像；然后分析該圖像以導(dǎo)出鞋零件信息。

在一個示例性的方面，每個鞋制造設(shè)備16a-c可以包括可運(yùn)動的臂26a-b，可運(yùn)動的臂26a-b可以旋轉(zhuǎn)或延伸/縮回以使設(shè)備能夠到達(dá)期望的位置。臂26a-b大體上被描繪為通過單一的接合部連接；然而，臂26a-b可以包括使每個臂能夠在多個方向運(yùn)動的多個關(guān)節(jié)部。

此外，每個鞋制造裝置可以具有零件拾取工具24a-c，零件拾取工具24a-c能夠從零件饋送站20a-i拾取一個或多個零件。示例性的零件拾取工具通過應(yīng)用各種技術(shù)，例如抓緊、施加吸附、粘附、挖出等等的力，可以拾取一個或多個鞋零件。在另一個方面，鞋零件的特性可以幫助便于拾取鞋零件。例如，鞋零件可以具有凸臺或其他的零件拾取工具與其嚙合的結(jié)構(gòu)。在另一個實施例中，鞋零件可以具有預(yù)層壓的膜或其他的提供一定量的粘性或膠粘性的組合物，其可以向拾取工具提供可釋放的附著。據(jù)此，一旦零件識別系統(tǒng)已經(jīng)向鞋制造設(shè)備通知零件饋送站20a-i上的鞋零件位置，那么零件拾取工具24a-c可以用于從該鞋零件位置拾取鞋零件。

在一個另外的方面，每個零件拾取工具能夠在零件定位在期望的位置處時釋放該零件，例如釋放在零件12a的頂部上。釋放零件可以是被動的，例如通過簡單地釋放緊握、吸附或其他的保持技術(shù)。零件的被動釋放可以通過施加于托盤21a-e的下方的一定程度的吸附來輔助進(jìn)行，該吸附有助于在零件已經(jīng)被釋放之后“捕獲”該零件。此外，釋放零件可以是更主動的，例如通過對被釋放的零件施加力或壓力(例如吹動的空氣)，并且這種力或壓力朝向所釋放的零件可以定位至其上的元件。據(jù)此，一旦零件識別系統(tǒng)已經(jīng)向鞋制造設(shè)備通知鞋零件應(yīng)當(dāng)被放置的放置位置，那么零件拾取工具24a-c可以用于把鞋零件釋放在該放置位置處。

每個零件拾取工具24a-c可以具有相同的設(shè)計，或各自的設(shè)計可以在設(shè)備之間變化。例如，拾取工具24a可以不同于拾取工具24b和24c二者。在一個方面，基于將在零件饋送站20a-i處可獲得的鞋零件的特性選擇和實施拾取工具24a-c。示例性的可以確定拾取工具的類型的特性是大小、形狀、重量、輪廓等等。例如，如果零件12a和14a比在系統(tǒng)10中操縱的其他的零件例如零件14b-f大，那么拾取工具24a可以被設(shè)計為拾取較大的鞋零件并且拾取工具24b可以被設(shè)計為拾取較小的鞋零件。此外，零件拾取工具24a-c可以是零件拾取工具的組合，使得組合的每個工具被設(shè)計為拾取不同大小的鞋零件。例如，零件拾取工具可以具有拾取較大的鞋零件的一個工具和拾取較小的鞋零件的另一個部分，使得零件拾取工具可以視為混合零件拾取工具。

在一個另外的方面，每個鞋制造設(shè)備16a-c可以包括零件附接工具30a-c，其操作以把鞋零件附接于彼此。例如，零件附接工具30a可以在零件14a已經(jīng)放置至零件12a上之后把零件14a附接至零件12a上。零件附接工具30a-c可以應(yīng)用各種附接方法和技術(shù)，例如粘附、縫合、超聲焊接、熱壓、冷壓等等。此外，每個零件附接工具可以基于待被耦合的零件具有不同的配置。即，零件附接工具30a可以具有與零件附接工具30b不同的配置。據(jù)此，在一個示例性的方面，一旦零件識別系統(tǒng)已經(jīng)確定零件附接位置，那么零件附接工具30a-c可以用于以自動化的方式附接鞋零件。在一個方面，鞋零件被暫時地附接以保持用于下游加工的定位。

圖1描繪了鞋零件12a-e可以運(yùn)動經(jīng)過一系列的制造工藝，通過這些制造工藝，其他的鞋零件(例如14a-h)可以被加入其中。例如，鞋零件12a-e可以被平坦地布置在表面18a-d上，使得鞋零件14a-h被放置在鞋零件12a-e的面向鞋面的表面上。即，在一個示例性的方面，鞋制造設(shè)備16a-c可以用于把鞋零件12a放置至表面18a或托盤21b上以及用于把鞋零件14a-h相對于鞋零件12a定位。

如在圖1中描繪的，系統(tǒng)10可以包括一個或多個零件支撐表面18a-d，零件支撐表面18a-d可以在鞋零件被定位為待由鞋制造設(shè)備16a-c處理時支撐鞋零件12a-e。為了例證性的目的，箭頭19a-c被描繪以指示鞋零件在其從一個鞋制造設(shè)備運(yùn)動至另一個的可能的方向。據(jù)此，站可以沿著由箭頭19a-c描繪的路徑建立。

零件支撐表面18a-d可以包括各種非運(yùn)動表面，例如桌子或工作臺。據(jù)此，零件12a-e可以被手動地從一個位置轉(zhuǎn)移至下一個位置，以便后續(xù)由零件制造設(shè)備處理。此外，零件支撐表面18a-d可以包括一系列的可運(yùn)動的表面，例如以自動化的方式把鞋零件從一個位置轉(zhuǎn)移至下一個位置的傳送器。在圖1中描繪的表面18a-d的矩形路徑僅是示例性的，并且表面18a-d可以按任何構(gòu)型布置，其可以包括更多的或更少的表面。

系統(tǒng)10可以還包括鞋零件被放置在其上的支撐托盤21a-b。托盤21a-b在各種情況中可以是有幫助的。例如，托盤可以幫助便于鞋零件從一個運(yùn)動的傳送器18d轉(zhuǎn)移至另一個運(yùn)動的傳送器18a。此外，托盤可以具有輔助把鞋零件保持在期望的位置的各種特征。例如，托盤的頂側(cè)可以具有幫助防止鞋零件滑動的一定量的粘性。此外，托盤的頂側(cè)可以接收銷或其他的暫時的緊固件，這些緊固件定位為穿過鞋零件以把鞋零件保持就位。在另一個方面，托盤可以具有在其整個范圍內(nèi)間隔布置的一系列的孔，使得在托盤的下側(cè)生成的吸附力可以被施加于被定位在托盤的頂側(cè)的鞋零件。在鞋零件正在被鞋制造設(shè)備16a-c處理時，以這樣的方式(即在托盤的下側(cè))采用的吸附力可以幫助把鞋零件保持在期望的位置。并且，可以利用吸附力以輔助鞋制造設(shè)備16a-c對鞋零件的被動釋放。

在一個示例性的方面，所采取以把鞋零件固定于托盤的步驟可以與由零件拾取工具24a-c進(jìn)行的釋放或放置協(xié)調(diào)地定時和執(zhí)行。即，如上文描述的，零件拾取工具24a-c可以被動地釋放鞋零件，或可以主動地對鞋零件施加力或壓力，以把鞋零件放置在期望的位置處。據(jù)此，可以對施加于托盤以把鞋零件保持在托盤上的位置的吸附或其他的實施措施進(jìn)行定時，以允許鞋零件從零件拾取工具轉(zhuǎn)移至托盤。

如上文描述的，系統(tǒng)10可以包括一個或多個組裝站，其被布置在可以是至少部分自動化的組裝線中。圖1描繪了三個示例性的站，以及代表用于其他可能的站的位置標(biāo)志的框5。據(jù)此，雖然在圖1中僅描繪了三個站，但是系統(tǒng)10可以包括另外的站。此外，三個描繪的站是示例性的，并且系統(tǒng)10可以還包括更少的站。

系統(tǒng)10可以還包括一個或多個熱壓機(jī)70和一個或多個冷壓機(jī)72。熱壓機(jī)70和冷壓機(jī)72可以按任何順序布置以實施期望的鞋零件組裝。例如，熱壓機(jī)70和冷壓機(jī)72可以在任一個側(cè)部零件支撐表面18a-d對準(zhǔn)以幫助更快的組裝。熱壓機(jī)70施加的熱量可以還激活定位在包括鞋零件12e的一組零件之間的粘性元件。通過把壓力施加于零件12e和熱激活元件二者，該一組零件可以被壓制為鞋零件的更緊湊的層。在熱壓機(jī)70之后，接著可以把冷壓機(jī)72施加于零件12e，來使粘性元件固化和/或固定，由此把該一組零件保持在一起。

系統(tǒng)10可以包括多種其他的制造設(shè)備或階段74。例如，系統(tǒng)10可以包括使鞋零件的手動或自動化的檢查成為可能的質(zhì)量控制站。系統(tǒng)10可以還包括這樣的站，在該站處，零件12e與另一個鞋零件組裝或附接至另一個鞋零件。此外，系統(tǒng)10可以包括鞋零件12e被拋光、模塑、切割、裝飾和/或進(jìn)一步加工的站。

在一個另外的方面，站74可以代表從表面18a-d或從托盤(例如21a-b)移除鞋零件。例如，可以移除零件以與其他相似的零件堆疊，或轉(zhuǎn)移該零件至執(zhí)行其他的鞋制造工藝的另一個鞋零件制造系統(tǒng)。據(jù)此，鞋零件可以在站74處被提升離開托盤(例如21a-b)。在一個示例性的方面，鞋零件可以使用熱熔的類型來構(gòu)建，其可以粘附于托盤或其他的支撐鞋零件的表面。據(jù)此，托盤21a-b可以具有用于把托盤21a-b固定或安置于表面18a-d以及用于幫助防止鞋零件粘附于托盤的機(jī)制或特征。在一個示例性的方面，托盤可以具有凸緣或其他的結(jié)構(gòu)元件，這種結(jié)構(gòu)元件可以用于在鞋零件被拾取離開托盤時把托盤保持向下(即緊貼支撐表面例如18a-d)。

系統(tǒng)10可以執(zhí)行各種方法和步驟。通常，第一鞋零件12a可以定位在支撐表面18a或21b上并且定位在第一制造站處，其中第一鞋零件在支撐表面上實質(zhì)上是平坦的。此外，第一自動化零件拾取工具24a可以把第二鞋零件14a放置在第一鞋零件的頂部上，并且第一自動化附接工具30a可以把第二鞋零件附接于第一鞋，由此形成第一鞋零件和第二鞋零件的組合件(例如12b)。如在本申請全文中使用的，術(shù)語“附接”可以意指永久的附接或暫時的附接以保持用于下游加工的定位。在進(jìn)一步的步驟中，組合件被移動至第二制造站(如由零件12b描繪的)，使得第二自動化零件拾取工具24b把第三鞋零件14b或14c放置在第一鞋零件和第二鞋零件的組合件12b的頂部上。然后，第二自動化附接工具30b可以把第三鞋零件附接于第一鞋零件和第二鞋零件的組合件。

系統(tǒng)10也可以執(zhí)行其他的方法。例如，支撐表面18a-d(例如傳送器)可以把托盤21a-b運(yùn)動到接收鞋零件(例如12a)的位置。零件識別系統(tǒng)可以識別零件12a并且確定零件12a在區(qū)域32a內(nèi)的位置和取向?；谠撐恢煤腿∠?，可以確定其他鞋零件的放置位置和附接位置。零件識別系統(tǒng)可以確定零件14a的標(biāo)識、位置和取向。零件14a可以由工具24a拾取，由零件26a-b轉(zhuǎn)移至放置位置，并且由工具30a附接在附接位置處。零件12b對被組裝為鞋零件的零件12a和零件14a提供了示例性圖示。

一旦組裝好，那么鞋零件12b可以由表面18a-d轉(zhuǎn)移至鄰近鞋制造設(shè)備16b的另一個位置。據(jù)此，零件識別系統(tǒng)可以確定零件12b的標(biāo)識以及零件12b在區(qū)域32b內(nèi)的取向和位置。基于該標(biāo)識、位置和取向，可以確定其他的鞋零件14b-e的相應(yīng)的放置位置和相應(yīng)的附接位置。零件識別系統(tǒng)可以確定零件14b-e的標(biāo)識和取向。零件14b-e可以然后相繼地由工具24b拾取，相繼地轉(zhuǎn)移至相應(yīng)的放置位置，并且相繼地由工具30b附接在相應(yīng)的附接位置處。零件12c對組裝為鞋零件的零件12b和零件14b-e提供了示例性圖示。鞋零件12c可以轉(zhuǎn)移至后續(xù)的站(例如接近鞋制造設(shè)備16c)，以共同地操縱和組裝該鞋零件和另外的零件(例如14g和14h)。例如，鞋零件12e對包括相似于12a和14a-h的零件的組合件提供了示例性圖示。

現(xiàn)在參照圖2，描繪了在其中可以執(zhí)行各種鞋制造工藝的系統(tǒng)110。系統(tǒng)110包括各種自動化制造設(shè)備和工具，其可以用于，除了別的以外，定位和組裝鞋零件。例如，鞋零件112和114可以由鞋制造設(shè)備116轉(zhuǎn)移以及組裝。圖1描繪了多個鞋制造設(shè)備16a-c，而圖2描繪了單一的鞋制造設(shè)備116。據(jù)此，圖2的系統(tǒng)110可以是圖1的較大的系統(tǒng)10內(nèi)的站。例如，圖2的鞋制造設(shè)備116可以執(zhí)行圖1中描繪的鞋制造設(shè)備16a的功能。

圖2中的要素可以被相對通用地表示，從而適合于圖2的示意圖的情境并且適合于本文提供的描述。例如，鞋零件112、114和設(shè)備116是相對通用的形狀，這樣做是為了示例性的和解釋性的目的。然而，這些要素可以包括各種其他的形狀、大小、構(gòu)型等等，并且仍然可以與圖2以及本文提供的描述一致。例如，零件112和114可以相似于在圖2中描繪的零件12a和14a。

據(jù)此，鞋零件112和114可以包括相同或不同的類型的柔性材料，例如織物、皮革、TPU材料等等。鞋零件112和114可以是已完成的鞋和/或其部件的物理結(jié)構(gòu)，例如可以用于在鞋制造工藝期間接合鞋部件的粘合劑(或其他的附接工具)。在一個示例性的方面，鞋零件112和114代表鞋面的不同的工件，其在模塑鞋面之前被組裝以用于附接到其他的鞋零件。

圖2描繪了系統(tǒng)110可以包括各種制造站，例如第一制造站118、第二制造站120和第三制造站122。制造站可以提供各種功能，例如儲存鞋零件、使鞋零件可用于供其他的工具獲取、以及支撐正在組裝的鞋零件。例如，第二制造站120和第三制造站122可以使鞋零件114和112可用于被獲取和轉(zhuǎn)移至第一制造站118。此外，第一制造站118可以用作這樣一種組裝站，在該組裝站處，組裝鞋零件112和114。雖然在站120和122處僅描繪了一個零件，但是每個站也可以在相同的時間支撐多個零件。據(jù)此，圖2的站118、120和122可以(分別)執(zhí)行圖1的支撐表面18、饋送站20a和饋送站20b/c的功能。

制造站可以包括各種制造支撐設(shè)備。例如，制造站可以包括固定的支撐表面，例如桌子、工作臺等等。此外，制造站可以包括把一個或多個鞋零件從一個位置轉(zhuǎn)移至另一個位置的可運(yùn)動的支撐表面。具有傳送器皮帶的傳送器設(shè)備是可運(yùn)動的支撐表面的一個例子。例如，站120和122可以包括把鞋零件112和114移動至獲取區(qū)域的傳送器設(shè)備，從獲取區(qū)域，鞋制造設(shè)備116獲取鞋零件112和114。此外，站118可以包括傳送器設(shè)備，該傳送器設(shè)備把一個或多個鞋零件沿著組裝線運(yùn)動，由此允許一個或多個鞋零件經(jīng)過各種鞋制造步驟(例如組裝、模塑、壓制、質(zhì)量控制等等)。

系統(tǒng)110可以具有其他的鞋制造設(shè)備和工具，例如鞋制造設(shè)備116，其可以包括在下文描述的工具124、126a-d、128、和130。鞋制造設(shè)備116可以提供各種能力。例如，鞋制造設(shè)備116可以拾取鞋零件112和114并且把鞋零件112和114轉(zhuǎn)移至各種位置。在一個示例性的方面，鞋零件112和114可以運(yùn)動到攝像機(jī)(例如134c或134d)的視場中。此外，鞋零件112和114可以轉(zhuǎn)移至另一個制造站。

據(jù)此，鞋制造設(shè)備116可以包括集成到單一的鞋制造設(shè)備的多個工具。包括鞋制造設(shè)備116的多個工具中的每個工具可以提供一個或多個相應(yīng)的功能，使得多個工具配合地操作以執(zhí)行鞋制造設(shè)備116的任務(wù)。在一個示例性的方面，鞋制造設(shè)備116包括拾取工具124、零件轉(zhuǎn)移工具126a-d、發(fā)光工具128和/或零件附接工具130。如已經(jīng)指示的，對這些工具124、126a-d、128、和130中的每個工具的描繪可以是通用的，使得每個工具可以根據(jù)本發(fā)明的更具體的方面包括可選擇的形狀、大小、構(gòu)型和部件。

示例性的零件拾取工具124可以用于從制造站拾取一個或多個零件。據(jù)此，零件拾取工具124可以通過以各種方式在零件上操縱或工作來拾取一個或多個零件，例如通過抓緊或夾緊、挖出、粘附和/或把吸附力施加于零件進(jìn)行拾取。據(jù)此，零件拾取工具124可以包括用于實施暫時地拾取零件、在零件正在運(yùn)動的同時保持零件、以及當(dāng)零件被定位在期望的位置處時釋放零件的期望方式的各種部件。例如，零件拾取工具124可以包括用于緊握或抓緊鞋零件的機(jī)器人爪。可選擇地，示例性的零件拾取工具124可以包括真空工具，真空工具把足以拾取零件的吸附力施加于該零件。在另一個方面，零件拾取工具124可以包括電磁部件和/或發(fā)黏的/粘性的部件。

在一個方面，零件拾取工具124包括在美國專利申請第13/299,934號中描述的零件拾取工具，其名稱為MANUFACTURING VACUUM TOOL，具有律師案卷編號NIKE.162096，并且其整體通過引用并入本文。例如，零件拾取工具124可以包括具有多個孔的板，如在美國申請第13/299,935的圖1和5-15中描繪的。此外，零件拾取工具124可以用于拾取具有多種特性或特性的組合(例如剛性的、可鍛的、多孔的、非多孔的等等)的鞋零件。此外，零件拾取工具124可以用于拾取和定位至少部分由皮革、聚合物、織物、橡膠、泡沫、網(wǎng)格和/或類似物構(gòu)建的零件。在一個另外的方面，零件包括預(yù)層壓的組合物(例如熱熔的組合物)，在零件拾取工具拾取、轉(zhuǎn)移和放置零件時，這種組合物便于零件附著到零件拾取工具。

示例性的零件轉(zhuǎn)移工具126a-d可以用于把各種物品在系統(tǒng)110的整個范圍內(nèi)轉(zhuǎn)移和定位。在本發(fā)明的一個方面，示例性的零件轉(zhuǎn)移工具126a-d可以轉(zhuǎn)移和定位其他工具(例如零件拾取工具124和零件附接工具130)，這些其他工具可以與零件轉(zhuǎn)移工具126a-d集成到鞋制造設(shè)備116。例如，零件轉(zhuǎn)移工具126a-d可以把零件拾取工具124相對于站120和122定位在使零件拾取工具124能夠拾取鞋零件的取向。在另一個實施例中，零件轉(zhuǎn)移工具126a-d可以把零件附接工具130相對于站118定位在使零件附接工具能夠耦合被定位在站118處的鞋零件的取向。在本發(fā)明的另一個方面，零件轉(zhuǎn)移工具126a-d可以將已經(jīng)由零件拾取工具124拾取的鞋零件轉(zhuǎn)移至另一個位置。例如，當(dāng)零件拾取工具124拾取任一個零件112或114時，零件轉(zhuǎn)移工具126a-d可以調(diào)動以使零件112或114能夠被定位在站118處。

在圖2中描繪了箭頭127a-f，以圖示零件轉(zhuǎn)移工具126a-d可以運(yùn)動的示例性的方向。據(jù)此，零件轉(zhuǎn)移工具126a-d可以在箭頭127a-c的方向往復(fù)運(yùn)動，并且可以在箭頭127d-f的方向旋轉(zhuǎn)運(yùn)動。箭頭127a-f僅是示例性的。據(jù)此，零件轉(zhuǎn)移工具126a-d可以以各種方式轉(zhuǎn)移零件，例如通過采用可伸縮的構(gòu)件、液壓臂和/或關(guān)節(jié)接合部的組合。此外，用虛線描繪了零件轉(zhuǎn)移工具140，以圖示零件轉(zhuǎn)移工具126a-d可以移動至的另一個位置，例如當(dāng)零件轉(zhuǎn)移工具把鞋零件從站120或122移動至站118時的另一個位置。

示例性的與鞋制造設(shè)備116集成的發(fā)光工具128可以用于照亮鞋零件的至少一個部分。例如，發(fā)光工具128可以作為前光，當(dāng)鞋零件112和114定位在相應(yīng)的站處時，該前光照亮各個鞋零件。此外，發(fā)光工具128可以作為背光，來照亮零件拾取工具124獲取和保持的鞋零件。在美國申請第13/288,856中提供了發(fā)光工具或裝置的示例性的特性和目的的其他的描述，該申請的名稱為AUTOMATED IDENTIFICATION OF SHOE PARTS，與律師案卷編號NIKE.162095相關(guān)聯(lián)，并且其整體通過引用并入本文。例如，系統(tǒng)110可以還包括發(fā)光裝置138a-f，在下文更詳細(xì)地描述。

示例性的零件附接工具130可以用于把一個或多個鞋零件附接至另一個鞋零件上。據(jù)此，零件附接工具130可以包括用于實施附接零件的期望方式的部件，所述方式例如為縫合、粘附、焊接、熱壓和/或任何其他的適合于附接鞋零件的附接方法。例如，零件附接工具130可以包括用于在待連接的零件上的期望位置處進(jìn)行縫合的自動的縫合工具。可選擇地，示例性的零件附接工具130可以包括超聲焊接工具，其將足以把零件焊接于另一個零件的頻率施加于該零件。在另一個方面，示例性的零件附接工具130可以應(yīng)用熱焊接或壓制。

在一個方面，零件附接工具130可以包括在美國專利申請第13/299,908號中描述的零件附接工具，其名稱為MULTI-FUNCTIONAL MANUFACTURING TOOL，與律師案卷編號NIKE.162500相關(guān)聯(lián)，并且其整體通過引用并入本文。例如，零件附接工具130可以包括通過參考數(shù)字200標(biāo)識的并且在所述美國申請第13/299,908號的各個圖中描繪的超聲焊接器。據(jù)此，零件附接工具130和零件拾取工具124可以組合為集成的功能單元。

系統(tǒng)110可以還包括零件識別系統(tǒng)，零件識別系統(tǒng)分析鞋零件的圖像或掃描圖以確定鞋零件的各種特性。例如，零件識別系統(tǒng)可以分析圖像以確定零件的大小、形狀、顏色、厚度、標(biāo)識、對質(zhì)量控制措施的遵從性、位置、旋轉(zhuǎn)、距其他零件的距離等等。此外，零件識別系統(tǒng)可以用于指示其他的鞋制造裝置(例如116)應(yīng)當(dāng)在制造工藝中操縱零件的方式，例如把零件附接于另一個零件、旋轉(zhuǎn)、切割、拋光、上色、印刷、噴霧、定制、模塑等等。在一個示例性的方面，零件識別系統(tǒng)可以用于確定定位在制造站(例如118、120和/或122)處的鞋零件(例如112和/或114)的標(biāo)識，以及用于確定鞋零件的在軸線132所標(biāo)識的維度坐標(biāo)系(二維(2-D)坐標(biāo)系和/或三維(3-D)坐標(biāo)系)內(nèi)的取向(例如幾何位置和旋轉(zhuǎn)量)。

據(jù)此，示例性的零件識別系統(tǒng)可以包括一個或多個圖像記錄器134a-f(例如攝像機(jī))，圖像記錄器134a-f可以定位為遍及系統(tǒng)110并且可以與計算裝置136通信。當(dāng)執(zhí)行零件識別系統(tǒng)的功能時，圖像記錄器可以記錄鞋零件的圖像，其描繪鞋零件的2-D表示，并且被分析以導(dǎo)出各種信息。圖像記錄器134a-f僅是示例性的，并且圖像記錄器134a-f的數(shù)量、位置和/或取向可以超出圖2中圖示的實施例變化。

零件識別系統(tǒng)可以還包括發(fā)光工具128(其在上文被描述為集成到制造設(shè)備116中的工具)以及發(fā)光裝置138a-f?？梢岳冒l(fā)光裝置128和138a-f，以在記錄圖像時向鞋零件提供某些照亮效果。例如，發(fā)光裝置可以提供鞋零件和周圍環(huán)境(例如背景)之間的對比度，由此使鞋零件的邊界更容易在圖像中檢測到。

發(fā)光裝置138a-f代表可以定位在遍及系統(tǒng)110的各個位置處的發(fā)光裝置(例如白熾燈泡、熒光裝置、LED或任何其他的能夠發(fā)光的裝置)。據(jù)此，發(fā)光裝置138a-f可以定位為向鞋零件提供各種發(fā)光效果。示例性的發(fā)光效果可以是前光或背光。例如，當(dāng)鞋零件112在站122處時，發(fā)光裝置138a可以在攝像機(jī)134a或134b記錄鞋零件112的圖像時提供背光效果。此外，發(fā)光裝置138c可以向在站122處的零件112提供前光。在圖2中描繪的發(fā)光裝置138a-f僅是示例性的，并且發(fā)光裝置138a-f的數(shù)量、類型和位置可以變化。

在一個示例性的方面，零件識別系統(tǒng)記錄的圖像被通信至計算裝置136。計算裝置136可以例如通過分析圖像并且把指令提供至鞋制造設(shè)備來幫助執(zhí)行各種操作。計算裝置136可以是單一的裝置或多個裝置，并且可以與系統(tǒng)110的其余部分物理地成一體，或可以與系統(tǒng)的其他部件物理地分立。計算裝置136可以使用任何介質(zhì)和/或協(xié)議與系統(tǒng)110的一個或多個部件交互。計算裝置136可以位于緊鄰于系統(tǒng)110處或與系統(tǒng)110的其他的部件遠(yuǎn)離。

在一個示例性的方面，計算裝置136可以幫助分析圖像并且從其導(dǎo)出信息。例如，計算裝置136從圖像導(dǎo)出的信息可以包括鞋零件的標(biāo)識以及鞋零件相對于2-D幾何系統(tǒng)的取向。取向可以包括2-D幾何坐標(biāo)系中的幾何坐標(biāo)(例如x值和y值)，以及鞋零件在2-D幾何坐標(biāo)系中被旋轉(zhuǎn)的量。

在一個另外的方面，計算裝置136可以使用從圖像導(dǎo)出的信息指示鞋制造設(shè)備116，例如通過向鞋制造設(shè)備116通知相對于2-D坐標(biāo)系132的零件取向并且通知鞋零件應(yīng)當(dāng)被轉(zhuǎn)移至的新的零件取向來指示鞋制造設(shè)備116。例如，在系統(tǒng)110中，鞋制造設(shè)備116可以把零件115附接于零件113，兩個零件都用虛線視圖描繪。即，零件112和零件113可以是在系統(tǒng)110中的兩個不同的位置處描繪的同一個零件，并且零件114和零件115可以是在系統(tǒng)110中的兩個不同的位置處描繪的同一個零件。

據(jù)此，計算裝置136可以首先確定零件112/113的標(biāo)識以及零件112/113在站118處的取向?；诹慵?12/113的標(biāo)識以及零件112/113在站118處的取向，計算裝置136可以確定零件114/115可以被轉(zhuǎn)移至的在2-D幾何坐標(biāo)系中的取向142。此外，計算裝置136可以確定附接點(diǎn)，在附接點(diǎn)處，零件附接工具130將把零件114/115附接于零件112/113。此外，圖2圖示了零件114的旋轉(zhuǎn)可以與零件115的旋轉(zhuǎn)不同，由此描繪了第三取向可以包括除了幾何坐標(biāo)之外的旋轉(zhuǎn)量。

據(jù)此，在本發(fā)明的一個方面，零件識別系統(tǒng)可以包括在美國專利申請第13/299,856號中描述的2-D零件識別系統(tǒng)中的某些或全部，該美國專利申請的名稱為AUTOMATED IDENTIFICATION OF SHOE PARTS，與律師案卷編號NIKE.162095相關(guān)聯(lián)，并且其整體通過引用并入本文。

現(xiàn)在參照圖4，流程圖描繪了可以在系統(tǒng)110中實施的以自動化的方式制造鞋零件的方法410。在描述圖4時，還參照圖2。此外，可以在計算裝置(例如136)執(zhí)行存儲在計算機(jī)存儲介質(zhì)上的計算機(jī)可執(zhí)行的指令的集合時實施方法410或其至少一部分。

在步驟412，方法410可以包括把第一鞋零件定位在第一制造站處，其中零件識別系統(tǒng)確定第一鞋零件的第一標(biāo)識并且確定第一鞋零件相對于二維(2-D)幾何坐標(biāo)系的第一取向。例如，鞋零件113可以例如通過傳送器設(shè)備或通過鞋制造設(shè)備116定位在站118處。零件識別系統(tǒng)可以分析鞋零件113的圖像以確定鞋零件113的標(biāo)識以及鞋零件113定位在站118處時的取向。如上文描述的，鞋零件113的取向可以包括在2-D幾何坐標(biāo)系132中的幾何坐標(biāo)以及旋轉(zhuǎn)量。鞋零件113的圖像可以由攝像機(jī)134a-f中的任何一個捕獲，這取決于在捕獲圖像時鞋零件113定位在何處。

方法410可以還包括，在步驟414，從第二制造站獲取第二鞋零件，其中零件識別系統(tǒng)確定第二鞋零件的第二標(biāo)識并且確定第二鞋零件相對于2-D幾何坐標(biāo)系的第二取向。例如，鞋零件114可以由設(shè)備116獲取，或者在(例如通過使用攝像機(jī)134a或134b)記錄零件114的圖像之后，或者在記錄零件114的圖像之前(例如當(dāng)設(shè)備116把零件114定位在攝像機(jī)134c的視場中時通過使用攝像機(jī)134c記錄零件114的圖像之前)。在任一個方案中，可以分析該圖像以確定零件114的零件標(biāo)識和零件114的零件取向。

在步驟416，零件制造設(shè)備可以用于把第二鞋零件(例如也與零件115一樣用虛線表示的零件114)從第二取向轉(zhuǎn)移至第三取向，第三取向是基于第一取向和第一標(biāo)識確定的。即，如上文描述的，一旦已經(jīng)識別和定位零件113，那么零件識別系統(tǒng)可以確定零件115應(yīng)當(dāng)被設(shè)置的取向(例如142)。此外，在步驟418，轉(zhuǎn)移第二零件的零件制造設(shè)備(例如116)可以用于把第二鞋零件附接于第一鞋零件。

參照圖3，描繪了另一個示例性的系統(tǒng)210，在其中可以實施自動化的鞋制造工藝。系統(tǒng)210包括各種自動化的制造設(shè)備和工具，其可以用于定位和組裝鞋零件等。例如，系統(tǒng)210可以用于把一個或多個鞋零件211-214從站218和220轉(zhuǎn)移至站222。此外，系統(tǒng)210可以用于把一個或多個鞋零件211-214附接至定位在站222處的鞋零件215a-b上。在這些方面，鞋零件211-214可以相似于圖1的鞋零件14b-f。此外，站218和220可以相似于圖1的站20d-f，并且站222可以相似于表面18a。

據(jù)此，雖然圖1描繪了多個鞋制造設(shè)備16a-c，但是圖3描繪了單一的鞋制造設(shè)備216。據(jù)此，圖3的系統(tǒng)210可以是圖1的較大的系統(tǒng)10內(nèi)的站。例如，圖3的鞋制造設(shè)備216可以執(zhí)行在圖1中描繪的鞋制造設(shè)備16b的功能。此外，系統(tǒng)210可以包括與系統(tǒng)110相似地起作用的某些部件，例如各種鞋制造站、發(fā)光裝置、圖像記錄器和鞋制造設(shè)備。

雖然系統(tǒng)110和210可以共享相似的部件，但是系統(tǒng)210的部件可以與系統(tǒng)110中描述的要素不同地操作。例如，系統(tǒng)110和210可以被布置在系統(tǒng)10(圖1)內(nèi)的不同位置處并且可以被配置為組裝不同的鞋零件。

在圖3中，系統(tǒng)210可以包括鞋制造設(shè)備216，其相似于在圖2中描繪的設(shè)備116。例如，鞋制造設(shè)備216可以包括零件拾取工具224、零件轉(zhuǎn)移工具226a-d、發(fā)光裝置228和零件附接工具230，它們以合作的方式執(zhí)行相應(yīng)的功能以實施設(shè)備216的任務(wù)。此外，箭頭227a-f描繪了設(shè)備216可以調(diào)整和運(yùn)動以把工具或零件轉(zhuǎn)移至系統(tǒng)210內(nèi)的各個位置的方向。

然而，因為鞋零件211-214可能需要與(圖2的)鞋零件112和114不同地加工，所以與鞋制造設(shè)備216相關(guān)聯(lián)的工具可以以與設(shè)備116中不同的方式起作用。例如，鞋零件211-214可以具有與鞋零件112和114不同的特性，使得系統(tǒng)210包括與系統(tǒng)110不同的操作、功能和部件。例如，鞋零件212可以包括相對于鞋零件112或114的不同的大小、構(gòu)型、構(gòu)造、目的等等。據(jù)此，系統(tǒng)210可以以與系統(tǒng)110中不同的方式拾取、轉(zhuǎn)移、附接以及執(zhí)行與零件212有關(guān)的制造工藝。

在一個示例性的方面，鞋零件211-214可以包括比系統(tǒng)110中的零件小的尺寸。據(jù)此，零件拾取工具224可以包括單一孔的或二個孔的真空工具，例如在上文提到的美國申請第13/299,934號的圖22中描繪的示例性的工具，所述美國申請的名稱為MANUFACTURING VACUUM TOOL，具有律師案卷編號NIKE.162096，并且其整體通過引用并入本文。在另一個示例性的方面，零件拾取工具224可以包括單一孔的或二個孔的真空工具，以及具有多個孔的板。這樣的示例性的混合零件拾取工具可以用于拾取具有比單獨(dú)的單一孔的或二個孔的工具或板類型的工具寬的尺寸范圍的零件。在另一個方面，零件拾取工具224和零件附接工具230可以被集成到單一的頭部。

在本發(fā)明的一個另外的方面，鞋零件211-214中的某些或全部可以在零件附接于基部零件(例如215a)時以匹配零件211-214的構(gòu)型的方式定位在站218和220處。據(jù)此，拾取工具224可以以把零件保持在構(gòu)型中的方式同時拾取多個零件；在保持構(gòu)型的同時轉(zhuǎn)移零件；并且然后在保持構(gòu)型的同時把零件放置在基部零件上。例如，具有多個孔的板類型拾取工具可以用于在把零件保持在構(gòu)型中的同時一次拾取多于一個零件。在另一個方面，多個單一孔的或二個孔的拾取工具可以用于一次拾取多于一個零件。

可以應(yīng)用各種技術(shù)以把鞋零件211-214中的某些或全部布置在站218和220處，以在附接于基部時匹配零件的構(gòu)型。例如，可以使用被編程從而以預(yù)確定的構(gòu)型切割鞋零件的自動切割工具來切割鞋零件211-214。示例性的自動切割工具可以包括多個零件成形模具，零件成形模具被布置在自動切割工具上以匹配預(yù)確定的構(gòu)型，使得當(dāng)零件成形模具壓到大塊材料中時，切割出的零件被布置為匹配預(yù)確定的構(gòu)型。在另一個方面，另一個零件制造設(shè)備(例如相似于216)可以用于把零件211-214以預(yù)確定的構(gòu)型放置在站218和220處。

在本發(fā)明的另一個方面，從站218和220移動鞋零件211-214中的某些或全部，并將其附接于零件215a-b的組合件。據(jù)此，系統(tǒng)210的零件識別系統(tǒng)可以執(zhí)行零件選擇協(xié)議，零件選擇協(xié)議確定指示設(shè)備216相繼轉(zhuǎn)移鞋零件的順序。例如，協(xié)議可以確定以預(yù)確定的順序轉(zhuǎn)移和附接零件211-214?？蛇x擇地，協(xié)議可確定可以按任何順序轉(zhuǎn)移和附接零件211-214。在另一個方面，協(xié)議可以確定零件211-214可以被轉(zhuǎn)移的順序由站218和220之間的每個零件的位置決定。例如，協(xié)議可以指示設(shè)備216以使從站218或220至站222的最高效率的運(yùn)動路徑(例如最小的距離和最小的旋轉(zhuǎn))成為可能的順序轉(zhuǎn)移零件。

現(xiàn)在參照圖5，流程圖描繪了可以在系統(tǒng)210中實施的以自動化的方式制造鞋零件的方法510。在描述圖5時，還參照圖3。此外，可以在計算裝置236執(zhí)行存儲在計算機(jī)存儲介質(zhì)上的計算機(jī)可執(zhí)行的指令的集合時實施方法510或其至少一部分。

塊512描繪了把第一鞋零件定位在第一制造站處的步驟，其中零件識別系統(tǒng)確定第一鞋零件的第一標(biāo)識并且確定第一鞋零件在二維(2-D)幾何坐標(biāo)系內(nèi)的第一取向。例如，鞋零件215a和215b可以包括定位在制造站222處的第一鞋零件。即，鞋零件可以還包括鞋零件的組合件。據(jù)此，圖像記錄器234a和/或234b可以記錄零件215a和215b的組合件的圖像，該圖像被分析以確定組合件的標(biāo)識和組合件相對于2-D幾何坐標(biāo)系232的取向。據(jù)此，零件識別系統(tǒng)可以為了識別目的以及在確定取向時把零件215a和215b的組合件作為單一的零件對待。

塊514描繪了相繼地從一個或多個制造站獲取第二鞋零件和第三鞋零件的步驟，其中零件識別系統(tǒng)確定第二鞋零件和第三鞋零件的各自的標(biāo)識并且確定第二鞋零件和第三鞋零件在2-D幾何坐標(biāo)系內(nèi)的各自的取向。例如，鞋零件212可以由設(shè)備216獲取，其中鞋零件212的圖像在獲取之前由攝像機(jī)234c或234d捕獲或在獲取之后由攝像機(jī)234e或234f捕獲。鞋零件212的圖像可以由零件識別系統(tǒng)分析以確定鞋零件212的相應(yīng)的標(biāo)識和相應(yīng)的取向。然后，可以獲取鞋零件211，并且可以分析零件211的圖像以確定鞋零件211的相應(yīng)的標(biāo)識和相應(yīng)的取向。

塊516描繪了使用零件制造設(shè)備相繼地把第二鞋零件和第三鞋零件從各自的取向轉(zhuǎn)移至各自的后續(xù)取向，其二者都基于第一取向和第一標(biāo)識來確定。繼續(xù)上文的實施例，如果首先獲取了零件212，那么設(shè)備216，并且更具體地，工具226a-d，可以用于把零件212從零件212的在圖像被記錄時的相應(yīng)的取向轉(zhuǎn)移至后續(xù)的取向，后續(xù)的取向通過零件212的虛線視圖246圖示。246所描繪的后續(xù)的取向可以基于零件215a和215b的組合件的取向確定。此外，如果零件211第二個被獲取，那么設(shè)備216可以然后把零件211從零件211的相應(yīng)的取向轉(zhuǎn)移至后續(xù)的取向，后續(xù)的取向通過零件212的虛線視圖248圖示。通過248描繪的后續(xù)的取向可以基于零件215a和215b的組合件的取向來確定。

塊518描繪了使用相繼地轉(zhuǎn)移第二鞋零件和第三鞋零件的零件制造設(shè)備把第二鞋零件和第三鞋零件附接于第一鞋零件。例如，設(shè)備216的零件附接工具230(其也可以使用工具224和226a-d轉(zhuǎn)移零件211和212)可以把零件212和211以取向246和248(分別地)附接于零件215a和215b的組合件。即，拾取工具224可以(例如通過去除吸附力)釋放零件212，該零件212使用零件附接工具230以取向246附接到了零件215a。然后，拾取工具224可以按取向248獲取、轉(zhuǎn)移和釋放零件211，在該點(diǎn)零件211由零件附接工具230附接。

雖然方法510被描述為一系列相繼的步驟，但是可以從一個或多個制造站同時獲取第二鞋零件和第三鞋零件。在該方面，零件識別系統(tǒng)確定第二鞋零件和第三鞋零件的各自的標(biāo)識和取向。零件制造設(shè)備可以然后把第二鞋零件和第三鞋零件同時從各自的取向轉(zhuǎn)移至各自的后續(xù)取向，其二者都基于第一取向和第一標(biāo)識來確定。第二鞋零件和第三鞋零件可以然后被相繼地或同時附接于第一鞋零件。

據(jù)此，已描述了可以包括系統(tǒng)10的至少一個部分的系統(tǒng)110和210。系統(tǒng)110和210的部件可以以各種方式互換和組合以使具有寬范圍的特性的鞋和鞋零件的制造成為可能。例如，鞋制造設(shè)備16c可以包括關(guān)于設(shè)備16a和16b描述的零件的各種組合。可選擇地，鞋制造設(shè)備16c可以包括不同的工具。

在一個示例性的方面，零件拾取工具24c(或在“N站”5中的零件拾取工具)可以包括設(shè)計為拾取中等大小的鞋零件的中等拾取工具。中等拾取工具可以按各種方式配置以實現(xiàn)期望的功能。在一個示例性的方面，中等拾取工具包括與關(guān)于拾取工具24a描述的板相似的板。然而，如果拾取工具24a設(shè)計為比拾取工具24c拾取更大的鞋零件，那么拾取工具24c的板可以比拾取工具24a的板小。上文提出的美國申請第13/299,934號的圖19-21描繪了更小的板的一個例子，該申請也通過律師案卷編號NIKE.162096標(biāo)識。

在另一個示例性的方面，零件拾取工具24c(或在“N站”5中的零件拾取工具)可以包括拾取工具的組合，使得拾取工具可以能夠拾取大小在一定范圍的鞋零件。例如，零件拾取工具可以包括單一孔的或二個孔的拾取工具(如關(guān)于拾取工具24b描述的)和具有帶多個孔的板的拾取工具二者的組合。據(jù)此，組合拾取工具(即混合拾取工具)可以能夠拾取小的鞋零件和中等的/大的鞋零件二者。

如上文描述的，我們的技術(shù)可以包括，除了別的以外，方法、系統(tǒng)或存儲在一個或多個計算機(jī)可讀介質(zhì)上的指令集。存儲在計算機(jī)可讀介質(zhì)上的信息可以用于指導(dǎo)計算裝置的操作，并且在圖6中描繪了示例性的計算裝置600。計算裝置600僅是合適的計算系統(tǒng)的一個例子，并且不意圖表明對關(guān)于發(fā)明方面的用途或功能的范圍的任何限制。計算系統(tǒng)600也不應(yīng)當(dāng)被解釋為具有對關(guān)于所圖示的部件的任何一個或組合的任何依賴性或要求。此外，本發(fā)明的方面也可以在分布式計算系統(tǒng)中實踐，其中任務(wù)由通過通信網(wǎng)絡(luò)聯(lián)接的分離的或遠(yuǎn)程的處理設(shè)備進(jìn)行。

計算裝置600具有直接地或間接地耦合以下部件的總線610：存儲器612、一個或多個處理器614、一個或多個呈現(xiàn)部件616、輸入/輸出端口618、輸入/輸出部件620、和示例性的電源622。總線610代表可以是一種或多種總線(例如地址總線、數(shù)據(jù)總線或其組合)。雖然為了清楚性的目的使用線示出了圖6的各種塊，但是實際上，劃界各種部件不是如此清楚的，并且打個比方，線將更精確地是灰色的并且模糊的。例如，處理器可以具有存儲器。

計算裝置600典型地可以具有多種計算機(jī)可讀介質(zhì)。通過實例并且非限制的方式，計算機(jī)可讀介質(zhì)可以包括隨機(jī)存取存儲器(RAM)；只讀存儲器(ROM)；電可擦除可編程只讀存儲器(EEPROM)；閃速存儲器或其他的存儲器技術(shù)；CDROM、數(shù)字通用光盤(DVD)或其他的光學(xué)的或全息的介質(zhì)；磁帶盒、磁帶、磁盤存儲器或其他的磁存儲設(shè)備，載波或任何其他的可以用于編碼期望的信息并且被計算裝置600訪問的介質(zhì)。

存儲器612包括以易失性的和/或非易失性的存儲器的形式的有形的計算機(jī)存儲介質(zhì)。存儲器612可以是可移除的、不可移除的或其組合。示例性的硬件設(shè)備是固態(tài)存儲器、硬盤驅(qū)動器、光盤驅(qū)動器等等。

計算裝置600被描繪為具有一個或多個從各種實體例如存儲器612或輸入/輸出部件620讀取數(shù)據(jù)的處理器614。示例性的由處理器讀取的數(shù)據(jù)可以包括計算機(jī)代碼或機(jī)器可用的指令，其可以是計算機(jī)可執(zhí)行的指令例如程序模塊，被計算機(jī)或其他的機(jī)器執(zhí)行。通常，程序模塊例如例程、程序、對象、部件、數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)等等是指執(zhí)行特定的任務(wù)或?qū)嵤┨囟ǖ某橄髷?shù)據(jù)類型的代碼。

呈現(xiàn)部件616把數(shù)據(jù)指示呈現(xiàn)至用戶或其他的設(shè)備。示例性的呈現(xiàn)部件是顯示設(shè)備、揚(yáng)聲器、打印部件、發(fā)光部件等等。輸入/輸出端口618允許計算裝置600邏輯地耦合于其他的設(shè)備，包括輸入/輸出部件620，其中的某些可以是內(nèi)置的。

在鞋制造的上下文中，計算裝置600可以用于確定各種鞋制造工具的操作。例如，計算裝置可以用于控制零件拾取工具或把鞋零件從一個位置轉(zhuǎn)移至另一個位置的傳送器。此外，計算裝置可以用于控制把一個鞋零件附接(例如焊接、粘附、縫合等等)于另一個鞋零件的零件附接裝置。

描繪的各種部件以及未示出的部件的許多不同的布置是可能的，而不偏離下文的權(quán)利要求的范圍。已經(jīng)以例證性的而非限制性的意圖描述了我們的技術(shù)的示例性方面。可選擇的方面將在閱讀本公開內(nèi)容之后并且因為閱讀本公開內(nèi)容對閱讀者變得明顯?？梢酝瓿蓪嵤┥衔奶岬降膬?nèi)容的可選擇的手段，而不偏離下文的權(quán)利要求的范圍。某些特征和子組合具有實用性并且可以被采用，與其他的特征和子組合無關(guān)，并且被設(shè)想為在權(quán)利要求的范圍內(nèi)。