專利名稱：配件裝配順序判定方法與配件裝配順序判定裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及配件裝配順序判定方法與配件裝配順序判定裝置，其針對電子配件的裝配機(jī)器等等，并且進(jìn)行配件裝配順序的優(yōu)化。
背景技術(shù)：
過去，對于從固定在預(yù)置位置的配件供應(yīng)部接收電子配件供應(yīng)、以及在置于固置位置的電路板上裝配電子配件的一類電子配件裝配機(jī)器，有一種準(zhǔn)備配件供應(yīng)部分中配件置位(placement)數(shù)據(jù)的方法，其通過減少裝配頭的移動距離，實(shí)現(xiàn)了裝配效率的提高。通過以符合以這種方式準(zhǔn)備的數(shù)據(jù)的指定配件置位進(jìn)行配件裝配，就可能縮短對要制造的每個基板的裝配時間(例如，參照J(rèn)P-A-9-81603公開文獻(xiàn))。
在利用上述配件置位數(shù)據(jù)準(zhǔn)備方法進(jìn)行電子配件裝配的情況下，為了由電子配件裝配機(jī)器開始基板的制造，必須按所準(zhǔn)備的配件置位數(shù)據(jù)將配件置于配件供應(yīng)部，并且因此存在以下情況配件的放置工作較麻煩。

發(fā)明內(nèi)容
考慮到上述過去的情況，進(jìn)行了本發(fā)明，其目的在于提供一種配件裝配順序判定方法與配件裝配順序判定裝置，通過該方法與裝置，容易改變備產(chǎn)計劃，并且可以縮短改變所要制造的基板所需的時間。
本發(fā)明的配件裝配順序判定方法為一種針對以下配件裝配機(jī)器的配件裝配順序判定方法，該配件裝配機(jī)器中，由能夠吸取配件的裝配頭從其中放置配件的多個配件盒陣列吸取配件，并且通過移動裝配頭將配件放置在基板之上，并且該配件裝配機(jī)器通過計算機(jī)判定配件的裝配順序，所述方法包含以下步驟通過讀取置于配件供應(yīng)部內(nèi)的配件盒的識別信息，獲得要獲得的配件置位數(shù)據(jù)；根據(jù)配件置位數(shù)據(jù)，準(zhǔn)備配件置位列表，其中將配件盒的識別信息與配件供應(yīng)部內(nèi)放置配件盒的位置相關(guān)聯(lián)；以及根據(jù)所準(zhǔn)備的配件置位列表，判定在配件盒陣列固定的狀態(tài)下的配件的裝配順序。
通過這種方法，即使隨機(jī)放置配件盒，也可以對裝配順序進(jìn)行優(yōu)化，并且容易改變備產(chǎn)計劃，并且可以縮短改變所要生產(chǎn)的基板所需的時間。
上述判定方法還可以包含以下步驟從置于配件盒或者配件盒中配件帶之上的IC標(biāo)簽讀取配件盒的識別信息；根據(jù)從IC標(biāo)簽接收的位置信息，指定配件盒的位置；以及根據(jù)指定的配件盒位置以及讀取的識別信息，準(zhǔn)備配件置位列表。
所述判定裝配順序的步驟可以包含以下步驟參照包含關(guān)于配件要裝配到基板上的位置的信息的裝配點(diǎn)信息，從而改變關(guān)于這些裝配點(diǎn)的裝配順序；以及計算在改變后的裝配順序之下的裝配時間，以獲得裝配時間變短的裝配順序。通過這種方法，獲得進(jìn)一步縮短裝配時間的裝配順序，并且因此可以縮短基板生產(chǎn)時間。
另外，在裝配頭具有多個噴嘴的情況下，所述確定裝配順序的步驟包含以下步驟根據(jù)配件盒陣列，準(zhǔn)備顯示待裝配的配件以及這些配件的數(shù)目的關(guān)系的直方圖；根據(jù)該直方圖，判定包含數(shù)目最大的配件的配件盒；判定在從所判定的配件盒吸取配件的同時可以吸取的配件；以及根據(jù)所判定的配件盒以及可以被吸取的配件，判定裝配順序。
另外，該配件裝配順序判定方法還可以包含以下步驟在將配件盒置于配件供應(yīng)部之后，判斷是否存在短缺配件；當(dāng)判斷存在短缺配件時，宣告示警；以及在宣告步驟之后，判斷包含短缺配件的配件盒是否被置于配件供應(yīng)部。
另外，在判斷是否存在短缺配件的步驟中，在清楚包含相同配件的多個配件盒被置于配件供應(yīng)部之中的情況下，執(zhí)行以下任一步驟1)從所述多個配件盒中的任何一個配件盒中，根據(jù)偏好，吸取配件，并且將其他配件盒中配件作為配件短缺時的備用配件；或者2)相對于所述多個配件盒的每一個，分配基板上的裝配點(diǎn)。
另外，在判斷是否存在短缺配件的步驟中，在存在配件盒的替代配件的情況下，將替代配件當(dāng)作裝配到基板之上的配件。
另外，在基板生產(chǎn)線上存在多個配件裝配機(jī)器的情況下，對所有所述多個配件裝配機(jī)器，執(zhí)行所述判斷是否存在短缺配件的步驟。
另外，本發(fā)明提供了一種配件裝配順序判定程序，其使計算機(jī)執(zhí)行上述的配件裝配順序判定方法的每個步驟。
通過該程序，即使隨機(jī)放置配件盒，也可以對裝配順序進(jìn)行優(yōu)化，并且容易改變備產(chǎn)計劃，并且可以縮短改變所要生產(chǎn)的基板所需的時間。
另外，本發(fā)明提供了一種計算機(jī)可讀記錄介質(zhì)，其上記錄了上述的配件裝配順序判定程序。
本發(fā)明的配件裝配順序判定裝置為一種針對以下配件裝配機(jī)器的配件裝配順序判定裝置，該配件裝配機(jī)器中，由能夠吸取配件的裝配頭從其中放置配件的多個配件盒陣列吸取配件，并且通過移動裝配頭將配件放置在基板之上，并且該配件裝配機(jī)器通過計算機(jī)判定配件的裝配順序，所述配件裝配順序判定裝置包含讀取數(shù)據(jù)獲得部，其通過讀取置于配件供應(yīng)部內(nèi)的配件盒的識別信息，獲得要獲得的配件置位數(shù)據(jù)；配件置位列表準(zhǔn)備部，其根據(jù)配件置位數(shù)據(jù)，準(zhǔn)備配件置位列表，其中將配件盒的識別信息與配件供應(yīng)部內(nèi)放置配件盒的位置相關(guān)聯(lián)；以及裝配順序判定部，其根據(jù)所準(zhǔn)備的配件置位列表，判定在配件盒陣列固定的狀態(tài)下的配件的裝配順序。
通過該配置，即使隨機(jī)放置配件盒，也可以對裝配順序進(jìn)行優(yōu)化，并且容易改變備產(chǎn)計劃，并且可以縮短改變所要生產(chǎn)的基板所需的時間。
本發(fā)明的配件裝配機(jī)器配備有上述的配件裝配順序判定裝置，以及按照由配件裝配順序判定裝置判定的裝配順序?qū)⑴浼b配在基板之上的控制部。
另外，本發(fā)明的配件裝配裝置配備有配件供應(yīng)部，其中放置包含配件的多個配件盒；裝配頭，其從配件供應(yīng)部吸取多個配件，并且將所吸取的多個配件裝配到基板之上；控制部，其控制裝配頭的操作；以及直方圖獲得部，其獲得根據(jù)在配件供應(yīng)部中放置的盒陣列獲得的、并且顯示待裝配的配件與這些配件的數(shù)目的關(guān)系的直方圖，并且控制部控制裝配頭，以根據(jù)該直方圖，判定包含數(shù)目最大的配件的配件盒，以及在從所判定的配件盒吸取配件的同時吸取可以從其他配件盒吸取的配件；以及控制部根據(jù)裝配頭吸取的配件，判定配件的裝配順序。
本發(fā)明的限制條件判斷方法為一種針對以下配件裝配機(jī)器的限制條件判斷方法，該配件裝配機(jī)器中，由能夠吸取配件的裝配頭從其中放置配件的多個配件盒陣列吸取配件，并且通過移動裝配頭將配件放置在基板之上，并且該配件裝配機(jī)器通過計算機(jī)判定配件的裝配順序，所述方法包含以下步驟通過讀取置于配件供應(yīng)部內(nèi)的配件盒的識別信息，獲得要獲得的配件置位數(shù)據(jù)；根據(jù)配件置位數(shù)據(jù)，準(zhǔn)備配件置位列表，其中將配件盒的識別信息與配件供應(yīng)部內(nèi)放置配件盒的位置相關(guān)聯(lián)；根據(jù)配件置位列表以及關(guān)于配件裝配機(jī)器對配件的置位位置的限制的限制條件，判斷盒陣列是否違反限制條件；以及在配件盒陣列違反限制條件的情況下，宣告示警。
在上述的限制條件判斷方法中，所述判斷盒陣列是否違反限制條件的步驟包含以下步驟根據(jù)裝配頭與配件盒所放置的位置的關(guān)系，判斷裝配頭是否能夠吸取配件盒的配件。
另外，本發(fā)明的配件裝配順序判定方法為一種針對以下配件裝配機(jī)器的配件裝配順序判定方法，該配件裝配機(jī)器中，由具有的多個噴嘴的、能夠吸取配件的裝配頭從其中放置配件的多個配件盒的陣列吸取配件，并且通過移動裝配頭將配件放置在基板之上，并且該配件裝配機(jī)器通過計算機(jī)判定配件的裝配順序，所述方法包含以下步驟通過讀取置于配件供應(yīng)部內(nèi)的配件盒的識別信息，獲得要獲得的配件置位數(shù)據(jù)；根據(jù)配件置位數(shù)據(jù)，準(zhǔn)備配件置位列表，其中將配件盒的識別信息與配件供應(yīng)部內(nèi)放置配件盒的位置相關(guān)聯(lián)；根據(jù)配件置位列表、以及關(guān)于配件裝配機(jī)器對配件的置位位置的限制的限制條件，判定所述多個噴嘴中吸取配件的噴嘴以滿足限制條件；以及根據(jù)吸取配件的噴嘴，判定配件裝配順序。
根據(jù)本發(fā)明，可以提供一種配件裝配順序判定方法與配件裝配順序判定裝置，通過其可以容易地改變備產(chǎn)計劃，并且可以縮短改變要生產(chǎn)的基板所需的時間。


圖1為顯示關(guān)于本發(fā)明第一實(shí)施例的優(yōu)化裝置的示意性配置的方框圖。
圖2為顯示關(guān)于第一實(shí)施例的優(yōu)化方法的流程圖。
圖3為顯示關(guān)于第一實(shí)施例的裝配順序判定方法的流程圖。
圖4為顯示置位列表的例子的解釋性視圖。
圖5為顯示關(guān)于本發(fā)明第二實(shí)施例的優(yōu)化裝置中的優(yōu)化程序存儲部的硬件配置的方框圖。
圖6為顯示關(guān)于第二實(shí)施例的優(yōu)化方法的流程圖。
圖7為顯示關(guān)于第二實(shí)施例的裝配順序判定方法的流程圖。
圖8為顯示關(guān)于本發(fā)明第三實(shí)施例的優(yōu)化裝置的示意性配置的方框圖。
圖9為顯示關(guān)于第三實(shí)施例的配件裝配方法的流程圖。
圖10為顯示配件陣列及其要裝配的數(shù)目的關(guān)系的配件直方圖。
圖11為顯示關(guān)于本發(fā)明第四實(shí)施例的優(yōu)化裝置的示意性配置的方框圖。
圖12為顯示關(guān)于第四實(shí)施例的限制條件判斷方法的流程圖。
圖13為顯示關(guān)于本發(fā)明第五實(shí)施例的短缺配件示警方法的流程圖。
圖14為顯示關(guān)于本發(fā)明第五實(shí)施例的修改例子3的短缺配件示警方法的流程圖。
圖15為關(guān)于本發(fā)明實(shí)施例的配件裝配機(jī)器的外觀視圖。
圖16為顯示關(guān)于本發(fā)明實(shí)施例的、用于配件盒的供應(yīng)帶盤的視圖。
圖17為用來解釋關(guān)于本發(fā)明實(shí)施例的封裝調(diào)換車的外觀視圖。
圖18為顯示配件裝配機(jī)器的配件置位的限制條件的視圖。
圖19為顯示噴嘴頭可吸取配件供應(yīng)部的位置(Z軸)的例子的視圖。
圖20為用來以使用IC標(biāo)簽的例子更詳細(xì)地解釋配件供應(yīng)部的配置的視圖。
圖21為用來解釋通過與以上相同IC標(biāo)簽指定運(yùn)載帶的Z號的方法的視圖。
圖22為與以上相同的一個IC標(biāo)簽讀取器/寫入器指定IC標(biāo)簽的位置的情況的解釋性視圖。
圖23為與以上相同的配件驗(yàn)證處理的流程圖。
圖24為與以上相同的配件驗(yàn)證處理的修改例子的流程圖。
具體實(shí)施例方式
此后，將利用附圖詳細(xì)描述本發(fā)明的實(shí)施例。首先，將描述一種配件裝配機(jī)器，其是本發(fā)明實(shí)施例的配件裝配順序優(yōu)化方法(配件裝配順序判定方法)與配件裝配順序優(yōu)化裝置(配件裝配順序判定裝置)所針對的目標(biāo)。
作為本發(fā)明實(shí)施例的配件裝配順序優(yōu)化裝置(此后稱為優(yōu)化裝置)所針對的配件裝配機(jī)器，可以為各種形式。例如，有以下類型的配件裝配移動配件供應(yīng)部與基板、并且旋轉(zhuǎn)裝配頭(此后稱為旋轉(zhuǎn)機(jī)器)的配件裝配類型；裝配頭在XY方向上移動的配件裝配類型，其對應(yīng)于裝配尺寸相對較大的電子配件、非規(guī)則形狀配件、IC配件等等(此后稱為多功能機(jī)器)；具有多個噴嘴的裝配頭在XY方向上移動(此后為模塊機(jī)器)的配件裝配類型，等等。同時，在本發(fā)明的實(shí)施例中，將描述使用模塊機(jī)器作為配件裝配機(jī)器的情況。
圖15為關(guān)于本發(fā)明實(shí)施例的配件裝配機(jī)器的外觀視圖。如圖15所示，配件裝配機(jī)器100配備有兩個子單元(前子單元110與后子單元120)，其同時獨(dú)立地、或者以相互協(xié)調(diào)的方式(或者通過交替操作)進(jìn)行配件裝配。
每個子單元110、120屬于正交機(jī)器人型裝配級，并且配備有兩個包含配件帶(例如具有最多48個配件盒114的陣列)的配件供應(yīng)部115a與115b；具有可以從這些配件盒114吸取(例如)最多10個配件、并且可以將其裝配到基板20上的吸取噴嘴(10個噴嘴頭)(以后簡稱為“噴嘴”)的多裝配頭112；可以移動多裝配頭112的XY機(jī)器人113；用來在二維或者三維上檢查多裝配頭112所吸取的配件的吸取狀態(tài)的配件識別相機(jī)116；以及供應(yīng)托盤配件的托盤供應(yīng)部117。
圖16為顯示關(guān)于本發(fā)明實(shí)施例的、用于配件盒的供應(yīng)帶盤(reel)的視圖。如圖16所示，電子配件423d置于在運(yùn)載帶424中按均勻間隔連續(xù)形成的貯料凹入部分424a中，并且覆蓋帶425附著到該頂部表面以備封裝，并且電子配件423d以此類帶式形式(配件帶)供應(yīng)，從而給定量的配件帶纏繞供應(yīng)帶盤426。條形碼420附接于該供應(yīng)帶盤426，其顯示諸如所存儲的配件的名稱、所存儲的配件的數(shù)目等的信息。
同時，作為顯示在配件盒114中存儲的配件的名稱等等的識別信息，不限于條形碼，可以利用各種識別信息，例如非接觸IC芯片與RFID標(biāo)簽。以后將描述這一點(diǎn)。
當(dāng)將具有供應(yīng)帶盤426的配件盒114裝入配件供應(yīng)部115中時，運(yùn)載帶424被拉出進(jìn)入配件裝配機(jī)器100內(nèi)部。然后，在配件裝配時，根據(jù)需要，運(yùn)載帶424以揭掉覆蓋帶425的狀態(tài)被送入，并且存儲在貯料凹入部分424a中的芯片型電子配件423d被裝配頭吸取，并且由此將其拿出。
圖17為用來解釋關(guān)于本發(fā)明實(shí)施例的封裝調(diào)換車的外觀視圖。圖17所示的封裝調(diào)換車50具有配件置位部51，其中可以分配多個配件盒114。這樣，在分配了配件盒114的狀態(tài)下，將其插入配件裝配機(jī)器100的配件供應(yīng)部115，并且因此可以一次將多個配件盒114置于配件裝配機(jī)器100。
圖18為顯示配件裝配機(jī)器的配件置位的限制條件的視圖，圖18(a)顯示各個子單元110與120的配件供應(yīng)部115a、b以及215a、b的具體配置例子，圖18(b)為顯示待裝配的各個配件盒114的數(shù)目以及該配置下Z軸上位置的表格。如圖18(a)所示，每個配件供應(yīng)部115a、115b以及215a、215b都裝配最多48個配件帶(各自位置為Z1到Z48、Z49到Z96、Z97到Z144、Z145到Z192)。
具體地說，如圖18(b)所示，通過利用包含兩個帶寬度為8mm的配件帶的雙盒，可以在每個配件供應(yīng)部(A塊到D塊)中裝入最多48種配件。因?yàn)榕浼?配件盒)帶寬度較大，所以減少了可以裝入一塊中的盒的數(shù)目。同時，每個子單元左側(cè)的配件供應(yīng)部115a、215a(A塊、C塊)也稱為“左塊”，而每個子單元右側(cè)的配件供應(yīng)部11ba、215b(B塊、D塊)也稱為“右塊”。
此處，當(dāng)具有大的帶寬度的配件盒被置于配件供應(yīng)部的每個塊的末端部分時，配件盒會從該配件供應(yīng)部顯著伸出許多。因此，對放置有如下限制具有大的帶寬度的配件盒不能被附接到每個塊的末端部分。在圖18(b)中，“O”顯示可附接，“-” 顯示不可附接。例如，對放置有如下限制帶寬度為44mm或更高的配件盒不能被附接到為塊A的末端部分的位置Z1與Z47。
圖19為顯示噴嘴頭可吸取配件供應(yīng)部的位置(Z軸)的例子的視圖、以及顯示10噴嘴頭可吸取配件供應(yīng)部的位置(Z軸)的例子的視圖與表格。同時，圖中的H1到10指出裝配在10噴嘴頭上的噴嘴(的位置)。此處，10噴嘴頭的每個噴嘴的間隔對應(yīng)于一個雙盒的寬度(21.5mm)，并且因此由一次上下運(yùn)動吸取的配件的Z號成為交替的(只有奇數(shù)或者偶數(shù))。
另外，按照10噴嘴頭的Z軸方向的移動限制，如圖19(b)所示，對于配置每個配件供應(yīng)部的一個末端的配件(Z軸)，存在不能吸取的噴嘴(圖中的“-”)。通過這種方式，在配件裝配機(jī)器100中，關(guān)于組件供應(yīng)部中的配件陣列位置、以及裝配配件的位置，對放置是有限制條件的。
(第一實(shí)施例)在本發(fā)明的第一實(shí)施例中，針對的是優(yōu)化配件裝配順序，使得在上述配件裝配機(jī)器中，即使用戶隨機(jī)地排列組件盒、并且將其置于配件裝配機(jī)器，裝配時間也會在該陣列狀態(tài)固定的同時變?yōu)樽钚　Ｍㄟ^這種手段，可以準(zhǔn)備最優(yōu)配件陣列數(shù)據(jù)，并且節(jié)省完全按該數(shù)據(jù)放置配件的麻煩。
圖1為顯示關(guān)于本發(fā)明第一實(shí)施例的優(yōu)化裝置的示意性配置的方框圖。如圖1所示，第一實(shí)施例的優(yōu)化裝置1配備有優(yōu)化程序存儲部16，其包括算術(shù)控制部10、配件信息輸入部11、顯示部12、輸入部13、數(shù)據(jù)庫部14、存儲器部15、置位列表準(zhǔn)備部17以及裝配順序判定部18、以及優(yōu)化數(shù)據(jù)輸出部19。
算術(shù)控制部10為CPU、數(shù)字(numerical)處理器等等，并且根據(jù)來自用戶的指令等等，從優(yōu)化程序存儲部16載入存儲器部15必須的程序，執(zhí)行該程序，并且根據(jù)該執(zhí)行結(jié)果，控制優(yōu)化裝置1的每個構(gòu)成元件。
將由配件信息讀取設(shè)備5讀取的配件置位信息輸入配件信息輸入部11。配件信息讀取設(shè)備5的類型沒有具體限制，但是此處將配件信息讀取設(shè)備5配置為條形碼讀取器，其讀取圖16所述、置于供應(yīng)帶盤426上的條形碼420的信息。另外，取代條形碼420，可以采用包含上述非接觸IC芯片的IC(集成電路)標(biāo)簽以及RFID標(biāo)簽等等。在這種情況下，將配件信息讀取設(shè)備5配置為IC標(biāo)簽讀取器/寫入器111(圖21)，其讀取IC標(biāo)簽中存儲的、用于識別配件的識別信息。
圖20為用來更詳細(xì)地解釋使用IC標(biāo)簽的配件供應(yīng)部115a與115b的視圖。配件盒114配備有供應(yīng)帶盤426，其具有IC標(biāo)簽426b而非圖16的條形碼420。在配件供應(yīng)部115a與115b中，開關(guān)450與縫檢測傳感器452沿Z軸相對于每個Z號放置。
開關(guān)450為當(dāng)將配件盒114裝入配件供應(yīng)部115a(115b)時被電導(dǎo)通的開關(guān)(傳感器)。根據(jù)來自開關(guān)450的輸出，IC標(biāo)簽讀取器/寫入器111可以知道其中裝入配件盒114的配件供應(yīng)部115a(115b)的Z號?？p檢測傳感器452為以光學(xué)手段檢測運(yùn)載帶424的縫的傳感器。在配件裝配時，在作為待裝配對象的運(yùn)載帶的末端點(diǎn)脫離之前，該末端點(diǎn)連接到另一運(yùn)載帶的開始點(diǎn)。通過此類連接，可以實(shí)現(xiàn)不用停止配件裝配機(jī)器100的配件填充。
同時，如圖20所示，在放置開關(guān)450的情況下，由該開關(guān)450檢測配件盒114裝入配件供應(yīng)部115a(115b)。因此，即使根據(jù)開關(guān)450的檢測結(jié)果指定配件盒114的Z號，也沒有問題。
不管圖20所示的開關(guān)450如何，圖21為用來解釋通過IC標(biāo)簽指定運(yùn)載帶424的Z號的方法的視圖。配置配件讀取設(shè)備的兩個IC標(biāo)簽讀取器/寫入器111，根據(jù)每個IC標(biāo)簽426b接收的電磁波的方向，指定每個IC標(biāo)簽426b的位置。當(dāng)指定IC標(biāo)簽426b的位置時，就指定了其Z號。在這種情況下，兩個IC標(biāo)簽讀取器/寫入器111接收每個IC標(biāo)簽426b的配件名稱信息，并且因此根據(jù)從IC標(biāo)簽426b收到的信息，指定配件盒114的配件名稱與Z號。例如，如圖所示，在假定隨X一次增加十、Z號一次增加一的情況下，當(dāng)配件A的位置被指定為(X，Y)＝(10，4)時，通過X坐標(biāo)發(fā)現(xiàn)配件A的Z號為1。同時，在雙盒的情況下，兩個配件帶存在于同一Z位置，但是配件的X坐標(biāo)不同，因此，可以判斷其為位于雙盒左側(cè)的配件帶、或?yàn)槲挥陔p盒右側(cè)的配件帶。
同時，作為指定IC標(biāo)簽426b的位置的方法，不限于通過電磁波方向的方法，其可以為通過兩個IC標(biāo)簽讀取器/寫入器111接收的電磁波強(qiáng)度、以及電磁波強(qiáng)度比的方法。另外，在IC標(biāo)簽426b通過利用作為無線通信介質(zhì)的電磁波、紅外線等等來輸出信號的情況下，即使根據(jù)信號輸出狀態(tài)(例如其強(qiáng)度與方向)指定IC標(biāo)簽426b的位置，也沒有問題。
另外，IC標(biāo)簽讀取器/寫入器的數(shù)目不一定必須是兩個，如果從要接收的電磁波的強(qiáng)度與方向可以判斷IC標(biāo)簽426b的位置，則其可以是一個IC標(biāo)簽讀取器/寫入器。
圖22為一個IC標(biāo)簽讀取器/寫入器111指定IC標(biāo)簽426b的位置的的情況的解釋性視圖。例如，配件裝配機(jī)器100配備有一個IC標(biāo)簽讀取器/寫入器111、從IC標(biāo)簽讀取器/寫入器111伸向配件供應(yīng)部115a、115b中每個配件盒114的IC標(biāo)簽426b附近的天線111a。
通過這種方式，天線111a出現(xiàn)于每個IC標(biāo)簽426b附近，并且因此IC標(biāo)簽讀取器/寫入器111可以確保接收IC標(biāo)簽426b的電磁波。即，根據(jù)每個IC標(biāo)簽426b的電磁波強(qiáng)度與接收方向(這是其接收結(jié)果)，IC標(biāo)簽讀取器/寫入器111可以精確地指定每個IC標(biāo)簽426b的位置。另外，IC標(biāo)簽讀取器/寫入器111可以根據(jù)配件盒114的位置精確地指定其Z號。
另外，即使達(dá)到IC標(biāo)簽426b附近的天線相對于每個IC標(biāo)簽426b放置，也沒有問題。在這種情況下，每個天線對應(yīng)于每個Z號(Z＝1，2，...)，并且因此IC標(biāo)簽讀取器/寫入器111切換并且獲得每個天線的輸出，并且因此，其指定對應(yīng)于所切換到的天線的IC標(biāo)簽426b(配件盒114)的Z號，并且從該IC標(biāo)簽426b獲得配件信息。
即，將開關(guān)置于每個天線，并且導(dǎo)通該開關(guān)，并且因此由IC標(biāo)簽讀取器/寫入器111獲得對應(yīng)于該天線的天線輸出。IC標(biāo)簽讀取器/寫入器111以如下方式依次導(dǎo)通每個開關(guān)，即其在對應(yīng)于各個天線的開關(guān)中、只導(dǎo)通對應(yīng)于Z＝1的天線的開關(guān)，然后，只導(dǎo)通對應(yīng)于Z＝2的天線的開關(guān)，并且因此切換并且獲得每個天線的輸出。
顯示部12為CRT、LCD等等，并且輸入部13為鍵盤、鼠標(biāo)等等，并且在算術(shù)控制部10的控制下，使用這些用于優(yōu)化裝置1與操作人員的交互等等。
配置數(shù)據(jù)庫部14具有硬盤等等，其存儲用于優(yōu)化處理的輸入數(shù)據(jù)(裝配點(diǎn)數(shù)據(jù)14a、配件庫14b、以及裝配裝置信息14c)、以及通過優(yōu)化所生成的裝配點(diǎn)數(shù)據(jù)等等。
裝配點(diǎn)數(shù)據(jù)14a為顯示成為裝配對象的配件的裝配點(diǎn)的信息的集合(aggregation)。顯示一個裝配點(diǎn)的信息具有控制數(shù)據(jù)，例如配件類型(配件名稱)、X坐標(biāo)、Y坐標(biāo)、關(guān)于配件裝配的限制信息(可以使用的吸取噴嘴的類型、多裝配頭112的最大移動速度)。
配件庫14b為其中收集了關(guān)于配件裝配機(jī)器100可以處理的每種配件類型的特有信息的庫，并且具有關(guān)于每種配件類型的配件尺寸，生產(chǎn)節(jié)拍(tact)(特定情況下配件類型特有的生產(chǎn)節(jié)拍)，其他限制信息(可以使用的吸取噴嘴的類型、配件識別相機(jī)116的識別系統(tǒng)、多裝配頭112的最大速度比率等等)等等。
裝配裝置信息14c為顯示關(guān)于配置生產(chǎn)線的所有子單元的每一個子單元的設(shè)備配置、上述限制等等的信息，并且具有關(guān)于多裝配頭的類型等等的頭信息、關(guān)于多裝配頭可以吸取的吸取噴嘴的類型等等的噴嘴信息、關(guān)于配件盒114的最大數(shù)目等等的盒信息、關(guān)于托盤供應(yīng)部117中包含的托盤級數(shù)目的托盤信息等等。
存儲器部15被配置為具有RAM等等，其提供算術(shù)控制部11的工作區(qū)域。
優(yōu)化程序存儲部16被配置為具有硬盤等等，其存儲各種優(yōu)化程序，用于實(shí)現(xiàn)優(yōu)化設(shè)備1的功能。優(yōu)化程序存儲部16包括置位列表準(zhǔn)備部17以及裝配順序判定部18。
優(yōu)化數(shù)據(jù)輸出部19輸出通過優(yōu)化程序獲得的優(yōu)化數(shù)據(jù)。作為優(yōu)化數(shù)據(jù)輸出的形式，即使以有線或無線方式連接到配件裝配機(jī)器的優(yōu)化數(shù)據(jù)輸入部130以傳送優(yōu)化數(shù)據(jù)、以及將優(yōu)化數(shù)據(jù)記錄在記錄介質(zhì)上、通過該介質(zhì)輸出優(yōu)化數(shù)據(jù)，也沒有問題。
配件裝配機(jī)器100配備有優(yōu)化數(shù)據(jù)輸入部130，向該優(yōu)化數(shù)據(jù)輸入部130輸入優(yōu)化數(shù)據(jù)；裝配機(jī)器控制部140，其根據(jù)所輸入的優(yōu)化數(shù)據(jù)，控制裝配單元110的工作頭、吸取噴嘴等等。
以下描述具有上述配置的配件裝配機(jī)器的配件裝配順序優(yōu)化方法。本實(shí)施例的方法為以下方法根據(jù)隨機(jī)放置的配件盒的陣列，進(jìn)行裝配順序的優(yōu)化。
圖2為顯示關(guān)于第一實(shí)施例的優(yōu)化方法的流程圖。如圖2所示，用戶將配件盒置入配件供應(yīng)部115(S201)。然后，配件信息讀取設(shè)備5讀取附接到所放置的配件盒的標(biāo)識(S202)。然后，所讀出的配件信息被輸入到配件信息輸入部11，并且置位列表準(zhǔn)備部17準(zhǔn)備配件置位列表，其顯示將哪種類型的配件(配件盒)置于配件供應(yīng)部的哪個位置(Z號)(S203)。配件置位列表具有至少Z個號、以及其對應(yīng)配件的名稱，并且根據(jù)需要包含形狀代碼等等，如圖4所示。
關(guān)于S203中的準(zhǔn)備配件置位列表，在配件信息讀取設(shè)備5為條形碼讀取器的情況下，所讀取的位置(Z號)被顯示在條形碼讀取器的顯示部上，以讀取被設(shè)置于其相關(guān)Z號的配件盒的條形碼。通過這種方式，進(jìn)行Z號與配件的相關(guān)聯(lián)，并且準(zhǔn)備配件置位列表。
在另一方面，在配件信息讀取設(shè)備為IC標(biāo)簽讀取器(IC標(biāo)簽讀取器/寫入器111)的情況下，在配件置位列表的準(zhǔn)備過程S203中，進(jìn)行圖23所示的處理。優(yōu)化裝置1利用配置配件信息讀取設(shè)備5的IC標(biāo)簽讀取器/寫入器111，根據(jù)開關(guān)450的輸出，調(diào)查其中存儲配件帶的配件盒114是否設(shè)置于配件供應(yīng)部115a與115b之中(S11A)。在配件盒114被新近置入配件供應(yīng)部115a與115b之中的情況下(S11A中的“是”)，所放置的配件盒114的Z號由開關(guān)450的輸出指定(S12A)。此后，一個IC標(biāo)簽讀取器/寫入器111從所放置的配件帶的IC標(biāo)簽426b獲得配件信息(S13)。
算術(shù)控制部10根據(jù)所設(shè)置的配件帶來準(zhǔn)備配件置位列表(S14)。即，算術(shù)控制部10根據(jù)(S13)中指定的z號以及所放置的配件帶的配件名稱與單元ID，準(zhǔn)備配件置位列表。
在圖23所示的配件置位列表的準(zhǔn)備過程中，根據(jù)開關(guān)450的輸出，進(jìn)行對配件盒114的Z號的指定。因此，在雙盒的情況下，不可能精確地指定每個配件帶的位置。另外，也是在同時一塊放置多個配件帶的情況下，不可能指定每個配件帶的位置。因此，即使以通過利用IC標(biāo)簽讀取器/寫入器111指定每個配件帶的位置的方式配置，也沒有問題，如圖24所示。
圖24為圖23所示配件置位列表準(zhǔn)備處理的修改的例子的流程圖。優(yōu)化裝置1利用兩個IC標(biāo)簽讀取器/寫入器111，調(diào)查其中包含配件帶的配件盒114是否置于配件供應(yīng)部115a與115b之中(S11B)。即，通過由兩個IC標(biāo)簽讀取器/寫入器111調(diào)查IC標(biāo)簽426b的位置(如參照圖21所述)，調(diào)查附接IC標(biāo)簽426b的配件帶所放置的配件盒114的位置。在配件盒114被新近置入配件供應(yīng)部115a與115b之中的情況下(S11B中的“是”)，所放置的配件盒114的Z號由兩個IC標(biāo)簽讀取器/寫入器111指定(S12B)。關(guān)于隨后的處理，與圖23所示的處理相同，并且因此在此不重復(fù)其詳細(xì)解釋。同時，通過利用兩個IC標(biāo)簽讀取器/寫入器111，也可以調(diào)查在雙盒的情況下，在左側(cè)盒與右側(cè)盒中任何一個中包含的信息是否重合。另外，開關(guān)450不是不可缺少的。
返回到圖2，在配件置位都固定的狀態(tài)下，優(yōu)化并且確定裝配順序(S204)。即，在本實(shí)施例的優(yōu)化方法中，在放入配件供應(yīng)部115中的陣列沒有任何改變的情況下，優(yōu)化裝配順序。因此，即使用戶將配件盒114隨機(jī)地放入配件供應(yīng)部115，也可以在該置位情況下的優(yōu)化后的裝配順序進(jìn)行配件裝配。
圖3為顯示關(guān)于第一實(shí)施例的裝配順序判定方法的流程圖。同時，圖3為顯示兩個裝配點(diǎn)以隨機(jī)選擇方法互換的情況的視圖。首先，配件優(yōu)化部316a計算初始狀態(tài)的整體生產(chǎn)節(jié)拍(S301)。同時，此處的狀態(tài)為對于配置一個任務(wù)組的所有配件，以特定模式定義裝配順序的狀態(tài)。因此，對于一個狀態(tài)的整體生產(chǎn)節(jié)拍主要根據(jù)在數(shù)據(jù)庫部14中存儲的裝配點(diǎn)數(shù)據(jù)14a、配件庫14b、以及裝配裝置信息14c判定。
同時，本申請中“任務(wù)”指一次操作，或者通過重復(fù)一系列操作(例如由可以吸取并且裝配多個配件到基板的多裝配頭112(圖12)的吸取、移動與裝配配件的操作)而由此類一次操作裝配的配件組。這樣，作為配件與配件類型的組合的任務(wù)的集合被稱為“任務(wù)組”。術(shù)語“任務(wù)組”為專用于模塊裝配機(jī)器領(lǐng)域的術(shù)語，但是如上所述，本實(shí)施例也適用于在使用非模塊裝配機(jī)器的裝配機(jī)器(高速旋轉(zhuǎn)機(jī)器等等)的情況下、對裝配順序的判定。
然后，從其所有裝配點(diǎn)中隨機(jī)選擇兩個點(diǎn)(S302)，以計算在所選擇的兩個裝配點(diǎn)的裝配順序互換的情況下的整體生產(chǎn)節(jié)拍(臨時生產(chǎn)節(jié)拍)(S303)。然后，判斷現(xiàn)在求得的臨時生產(chǎn)節(jié)拍是否小于緊接先前狀態(tài)的生產(chǎn)節(jié)拍(S304)。作為該判斷的結(jié)果，在小于的情況下，進(jìn)行這兩個裝配點(diǎn)的互換(S305)。概括地說，對于當(dāng)前狀態(tài)與整體生產(chǎn)節(jié)拍，將其更新為這些裝配點(diǎn)互換的情況的狀態(tài)與整體生產(chǎn)節(jié)拍，然后將其存儲。
然后，判斷該時間點(diǎn)處的終止條件(該狀態(tài)下的生產(chǎn)節(jié)拍小于預(yù)先由操作人員指定的目標(biāo)生產(chǎn)節(jié)拍，或者達(dá)到特定處理時間等等)是否滿足(S306)，并且在滿足的情況下，終止處理。在另一方面，在互換兩個裝配點(diǎn)時生產(chǎn)節(jié)拍沒有變小的情況下(S304中的“否”)，以及在終止條件不滿足的情況下(S306中的“否”)，再次重復(fù)類似的處理，直至終止條件滿足(S302至S306)。通過這種方式，利用隨機(jī)選擇方法，根據(jù)所花費(fèi)的執(zhí)行時間，關(guān)于每個任務(wù)組的生產(chǎn)節(jié)拍變小，并且優(yōu)化了配件裝配順序。
同時，在上述例子中，描述了通過隨機(jī)選擇方法、對配件裝配順序進(jìn)行優(yōu)化的程序，但是可以其他各種方法進(jìn)行優(yōu)化。
根據(jù)此類實(shí)施例的優(yōu)化方法與裝置，即使在隨機(jī)放置配件盒的情況下，也對優(yōu)化順序進(jìn)行優(yōu)化，并且因此容易改變備產(chǎn)(preparatory)計劃，并且可以縮短改變所生產(chǎn)的基板所需的時間。
近年來，對多種產(chǎn)品的小量制造迅速采取行動的需求越來越高。如果像在過去一樣優(yōu)化配件陣列，則可能縮短每個基板的裝配時間。但是，在頻繁改變所生產(chǎn)的基板的情況下，特別是由于小批量生產(chǎn)，改變所生產(chǎn)的基板的時間占整個基板生產(chǎn)時間的比例越來越大。因此，即使縮短每個基板的裝配時間，也會延長配件盒的放置/放置確認(rèn)的基板調(diào)換時間，并且因此存在以下情況延長了要生產(chǎn)的基板的生產(chǎn)時間。在本實(shí)施例中，即使用戶隨機(jī)地放置配件盒而不管配件盒的置位，也沒有問題，并且因此可以顯著地減少基板調(diào)換時間。
同時，上述實(shí)施例描述了以下情況配件盒114被放入配件裝配機(jī)器100的配件供應(yīng)部115之中，并且通過讀取該置位的置位信息來進(jìn)行優(yōu)化；但是即使將配件盒114放入圖17所述的封裝調(diào)換車50、并且通過讀取該置位的置位信息來進(jìn)行優(yōu)化，也沒有問題。
在這種情況下，可以在遠(yuǎn)離配件裝配機(jī)器100的地方，預(yù)先進(jìn)行配件的置位與優(yōu)化，而不使用配件裝配機(jī)器100的配件供應(yīng)部115。由此，可以迅速準(zhǔn)備下面要生產(chǎn)的基板的優(yōu)化數(shù)據(jù)，在該時間段內(nèi)，操作配件裝配機(jī)器100。即，當(dāng)改變基板時，將封裝調(diào)換車50置于配件供應(yīng)部115，并且進(jìn)一步將預(yù)先準(zhǔn)備的優(yōu)化數(shù)據(jù)輸入配件裝配機(jī)器100之中，并且由此可以立即開始生產(chǎn)下一基板，并且由此還可以容易迅速地改變備產(chǎn)計劃。
(第二實(shí)施例)通過利用關(guān)于第一實(shí)施例的優(yōu)化方法與優(yōu)化裝置，可以避免準(zhǔn)備最優(yōu)配件陣列數(shù)據(jù)、并且嚴(yán)格按該數(shù)據(jù)放置配件的麻煩，并且因此可以縮短配件盒的調(diào)換時間。但是在該實(shí)施例中，嚴(yán)格維護(hù)配件盒的陣列順序處于其被用戶隨機(jī)放置的狀態(tài)之下，并且因此存在以下情況依賴于基板類型，與考慮盒陣列的情況相比，每個工件(piece)的配件裝配時間變長。在基板生產(chǎn)數(shù)目不是太多的情況下，這不是嚴(yán)重問題，但是隨著生產(chǎn)數(shù)目變大，就越來越會有生產(chǎn)時間增加的擔(dān)心。這是因?yàn)殡S著生產(chǎn)數(shù)目變大，對于整體生產(chǎn)時間，每個工件的配件裝配時間的影響越來越大，而非配件盒調(diào)換時間的影響。
因此，在本實(shí)施例中，假定比較由于第一實(shí)施例判定的裝配順序的裝配時間(由于第一優(yōu)化方法的整體生產(chǎn)節(jié)拍)以及配件盒陣列改變的情況下的裝配時間，并且采用較短的裝配順序。通過此類方法，可以達(dá)到短得多的裝配時間。
圖5為顯示關(guān)于本發(fā)明第二實(shí)施例的優(yōu)化裝置的優(yōu)化程序存儲部的硬件配置的方框圖。在同一圖中，以相同的附圖標(biāo)記標(biāo)注與第一實(shí)施例中所述的圖1重疊的部分。如圖5所示，本實(shí)施例的優(yōu)化程序存儲部20具有第一整體生產(chǎn)節(jié)拍計算部21、優(yōu)化信息生成部22、第二整體生產(chǎn)節(jié)拍計算部23、以及優(yōu)化方法判定部24。
第一整體生產(chǎn)節(jié)拍計算部21計算如第一實(shí)施例中所述的在所放置的配件盒陣列固定、并且進(jìn)行優(yōu)化的情況下的整體基板生產(chǎn)時間(整體生產(chǎn)節(jié)拍；對于從現(xiàn)在起要生產(chǎn)的基板，生產(chǎn)該生產(chǎn)數(shù)目全體所需的生產(chǎn)時間)。優(yōu)化信息生成部22在考慮XY移動時問與噴嘴調(diào)換時間等等的情況下，優(yōu)化配件盒陣列。即，通過改變配件盒陣列，來優(yōu)化裝配順序。
第二整體生產(chǎn)節(jié)拍計算部23計算在優(yōu)化信息生成部22中進(jìn)行優(yōu)化的情況下的整體生產(chǎn)節(jié)拍。優(yōu)化方法判定部24根據(jù)第一整體生產(chǎn)節(jié)拍計算部21與第二整體生產(chǎn)節(jié)拍計算部23的計算結(jié)果，選擇并且判定任意優(yōu)化方法。
圖6為顯示關(guān)于第二實(shí)施例的優(yōu)化方法的流程圖。如圖6所示，首先作為第一優(yōu)化方法，在S201至S204，配件置位全部固定，然后判定裝配順序。該判定方法與圖2所示的第一實(shí)施例中的相同。然后，計算每個基板的裝配時間X(S601)。同時，在使用圖3所示的方法作為S204中裝配順序判定步驟的情況下，在該步驟中計算每個基板的裝配時間(生產(chǎn)節(jié)拍)，并且因此如果使用該值作為X也沒有問題。
然后，根據(jù)由輸入部13輸入的基板的產(chǎn)生數(shù)目D、裝配時間X，計算生產(chǎn)節(jié)拍α(＝X×D)(S602)。在該第一優(yōu)化方法中，該生產(chǎn)節(jié)拍α是作為基板生產(chǎn)總時間(包括基板調(diào)換時間)(因?yàn)橐呀?jīng)放置的配件盒陣列沒有任何改變的情況下進(jìn)行生產(chǎn)，所以實(shí)際的調(diào)換時間為0)的整體生產(chǎn)節(jié)拍。
在一方面，作為第二優(yōu)化方法，優(yōu)化信息生成部22通過改變工作頭的XY移動時間、噴嘴調(diào)換時間、以及配件盒的置位，來判定裝配順序(S611)。
在圖3的順序判定方法中，根據(jù)配件盒的陣列順序固定的假定，通過調(diào)換裝配點(diǎn)的裝配順序，計算臨時生產(chǎn)節(jié)拍。換言之，根本沒有反映在改變配件盒的陣列順序的情況下的生產(chǎn)節(jié)拍的變化?？紤]到這一點(diǎn)，在圖7中顯示以下例子對于步驟S611中生產(chǎn)節(jié)拍的計算，也考慮配件盒的陣列順序(擴(kuò)展的隨機(jī)選擇方法)。從S701到S706的過程與圖3的S301到S306相同。然后，在圖7的例子中，在判斷滿足裝配順序的終止條件之后(S706中的“是”)，判定是否還滿足盒陣列的終止條件(該狀態(tài)下的生產(chǎn)節(jié)拍小于操作人員預(yù)先指定的目標(biāo)生產(chǎn)節(jié)拍，或者其達(dá)到特定處理時間等等)(S707)。然后，在滿足的情況下，處理終止(S707中的“是”)。在一方面，在終止條件不滿足的情況下(S707中的“否”)，在該裝配順序下隨機(jī)地選擇兩個配件盒(S708)，并且計算在互換所選擇的兩個配件盒的情況下的臨時生產(chǎn)節(jié)拍(S709)。然后，判斷現(xiàn)在計算的臨時生產(chǎn)節(jié)拍是否小于緊接先前的狀態(tài)的生產(chǎn)節(jié)拍(S710)。作為該判斷的結(jié)果，在小于的情況下(S710中的“是”)，更新配件盒陣列和生產(chǎn)節(jié)拍。另一方面，在現(xiàn)在計算的臨時生產(chǎn)節(jié)拍大于緊接先前的狀態(tài)的生產(chǎn)節(jié)拍(S710中的“否”)，再次重復(fù)類似的處理(S707到S709)。通過這種方式，利用擴(kuò)展到判定盒陣列的隨機(jī)選擇方法，根據(jù)所花費(fèi)的執(zhí)行時間，對于每個任務(wù)組的生產(chǎn)節(jié)拍變小，并且優(yōu)化了配件裝配順序。
返回圖6，計算按S611中判定的裝配順序的每個基板的裝配時間Y(S612)。同時，在使用圖3或7所示的方法作為S611中的裝配順序判定程序的情況下，在該程序中計算每個基板的裝配時間(生產(chǎn)節(jié)拍)，并且因此如果使用該值作為Y也沒有問題。
然后，根據(jù)在調(diào)換配件盒之前的配件盒的置位與S611中獲得的配件盒的置位的差異，獲得要調(diào)換的盒的數(shù)目A。然后根據(jù)A與從輸入部13輸入的每個工件的盒調(diào)換時間B，計算盒調(diào)換時間AXB(S613)。同時，可以預(yù)先將每個工件的盒調(diào)換時間B給予第二整體生產(chǎn)節(jié)拍計算部23。
另外，根據(jù)從輸入部13輸入的基板生產(chǎn)數(shù)目C以及在S612中計算的裝配時間Y，計算生產(chǎn)節(jié)拍CXY，其為基板生產(chǎn)所必須的(S614)。
然后，將盒調(diào)換時間與生產(chǎn)節(jié)拍相加，以獲得整體生產(chǎn)節(jié)拍β(＝AXB+YXC)(S615)。
然后，根據(jù)整體生產(chǎn)節(jié)拍α、β，優(yōu)化方法判定部24選擇并且判定作為任一優(yōu)化方法的裝配順序(S621)。對于該選擇/判定，選擇具有較小整體生產(chǎn)節(jié)拍的一個。
同時，在上述實(shí)施例中，優(yōu)化裝置執(zhí)行對任一優(yōu)化方法的選擇/判定，但是即使在步驟S602與步驟S615中獲得的整體生產(chǎn)節(jié)拍、成為獲得該整體生產(chǎn)節(jié)拍的基礎(chǔ)的每個工件的裝配時間、盒調(diào)換時間、生產(chǎn)數(shù)目等等在顯示部12上顯示，并且用戶根據(jù)該信息判定任一方法，也是可以的。
另外，在預(yù)先存在對于多種所生產(chǎn)的多個基板的裝配點(diǎn)數(shù)據(jù)的情況下，作為第二優(yōu)化方法、以及進(jìn)一步地、對于噴嘴、配件盒、裝配時支撐基板的支撐柱(pin)的每一個，可以進(jìn)行優(yōu)化，從而在考慮可以共同使用的部分的情況下，優(yōu)選地減少伴隨基板調(diào)換的調(diào)換。
根據(jù)此類第二實(shí)施例，可以比較并且選擇使得放入配件供應(yīng)部中的配件盒陣列固定的優(yōu)化以及使得改變配件盒陣列的優(yōu)化，并且因此可以提供用來更迅速地進(jìn)行生產(chǎn)的裝配順序優(yōu)化方法與裝置。
(第三實(shí)施例)通過利用關(guān)于第一實(shí)施例的優(yōu)化方法與優(yōu)化裝置，可以避免準(zhǔn)備最優(yōu)配件陣列數(shù)據(jù)以及嚴(yán)格按該數(shù)據(jù)放置配件的麻煩。但是，仍然需要在配件裝配之前進(jìn)行初步優(yōu)化處理。另外，特別是在具有多個噴嘴的裝配頭(如多裝配頭112)在XY方向上移動的同時裝配配件的模塊裝配機(jī)器中，在判定配件的裝配順序的情況下，多噴嘴如何以最短的時間從配件盒吸取配件成為問題。因此，判定使配件被從多個配件盒同時一塊吸取、或者可以最小的移動距離從多個配件盒吸取配件到多噴嘴的配件組合，成為重要的問題。
因此，在本實(shí)施例中，不執(zhí)行對于用戶隨機(jī)放置的配件盒的初步優(yōu)化，并且考慮對于每個任務(wù)(吸取與裝配配件的一次操作)、如何在短時間內(nèi)、由頭吸取多個配件、并且將該多個配件裝配到基板上。因此，預(yù)先獲得要裝配的配件的類型與數(shù)目，并且對頭進(jìn)行控制，從而在裝配時吸取可吸取的配件。
圖8為顯示關(guān)于本發(fā)明第三實(shí)施例的優(yōu)化裝置的示意性配置的方框圖。在同一圖中，相同的附圖標(biāo)記標(biāo)注與在第一實(shí)施例中描述的圖1中重疊的部分。
如圖8所示，本實(shí)施例的優(yōu)化裝置中的優(yōu)化程序存儲部30具有直方圖準(zhǔn)備部31。另外，配件裝配機(jī)器100具有裝配順序判定部151，并且配備有控制裝配單元110的裝配機(jī)器控制部150。
圖9為顯示關(guān)于第三實(shí)施例的配件裝配方法的流程圖。如圖9所示，放置配件盒(S201)，并且配件信息讀取設(shè)備5讀取附接于所放置的配件盒的配件信息(S202)，并且根據(jù)所讀取的識別信息，準(zhǔn)備配件置位列表(S203)。然后，根據(jù)所準(zhǔn)備的配件置位列表以及在數(shù)據(jù)庫部14中存儲的裝配點(diǎn)數(shù)據(jù)14a，直方圖準(zhǔn)備部31準(zhǔn)備配件直方圖。
圖10為顯示配件陣列及其要裝配的數(shù)目的關(guān)系的配件直方圖。如圖10所示，配件直方圖為顯示Z號(配件的陣列位置)和在該Z號上放置的配件(其應(yīng)該被裝配在基板上)的數(shù)目的關(guān)系的直方圖。根據(jù)顯示Z號與用戶隨機(jī)放置的配件盒(配件名稱)、從裝配點(diǎn)數(shù)據(jù)獲得的裝配配件及其數(shù)目的相關(guān)性的陣列列表，獲得該直方圖。
然后，裝配機(jī)器控制部150擬合工作頭112的位置以吸取待裝配的剩余數(shù)目為最大的配件，并且吸取該配件以及可以被同時吸取的配件(S802)。優(yōu)選地，裝配機(jī)器控制部150參照待裝配的配件的剩余數(shù)目，并且擬合工作頭112到使得其可以吸取其剩余數(shù)目為最大的配件、并且可以同時吸取的配件的數(shù)目變得較大的位置。通過這種方式，可以提高吸取效率。另外，在進(jìn)行同時吸取、并且另外存在可吸取的空閑吸取噴嘴的情況下，希望進(jìn)行吸取直至空閑噴嘴都添滿。
然后，當(dāng)完成到吸取噴嘴的配件吸取時，裝配順序判定部151對于所吸取的配件判定裝配順序(S803)。根據(jù)(例如)對于按工作頭吸取的配件計算的、所吸取的配件的裝配點(diǎn)數(shù)據(jù)以及裝配時間，通過貪婪(greedy)方法進(jìn)行對裝配順序的所述判定。貪婪方法為以下方法判定裝配順序，從而按照基板上裝配點(diǎn)中接近的裝配點(diǎn)的順序依次進(jìn)行裝配。概括地說，其為以下方法關(guān)于該任務(wù)(吸取頭吸取的配件組)，判定頭沿最短路徑移動的裝配順序。
即，在本實(shí)施例的優(yōu)化方法中，當(dāng)準(zhǔn)備配件直方圖時，在首次以及每一次進(jìn)行吸取處理中，由配件裝配機(jī)器進(jìn)行配件吸取處理，在每種情況中進(jìn)行裝配順序判定。因此，只要通過輸入裝配點(diǎn)數(shù)據(jù)并且供應(yīng)隨機(jī)放置的配件，就可以在進(jìn)行配件裝配工作時進(jìn)行裝配順序的優(yōu)化。
然后，當(dāng)終止所吸取的配件的基板裝配時(S804中的“是”)，判斷是否終止配件的裝配(S805)。然后，在還有要裝配的配件的情況下(S805中的“否”)，返回到S802。
根據(jù)此類第三實(shí)施例，可以迅速開始由裝配裝置將配件裝配到基板上的工作，并且因此可以響應(yīng)于緊急生產(chǎn)，尤其在基板數(shù)目不大的情況下。即，對于每個任務(wù)，由裝配機(jī)器在每種情況下判定裝配順序，并且因此不需要預(yù)先判定裝配順序，并且可以迅速開始裝配。
(第四實(shí)施例)如在對圖18與19的解釋中所述，在模塊裝配機(jī)器(如多裝配頭112)中，存在以下情況對于配件置位，具有特定限制條件(伴隨配件盒的帶寬度的限制等等)。因?yàn)榇祟愊拗茥l件，所以存在以下情況不一定可能通過利用上述實(shí)施例的結(jié)果來裝配配件。在此類情況下，必須在考慮限制條件的情況下判定裝配順序。
于是，在本實(shí)施例中，進(jìn)行配置以判斷用戶隨機(jī)放置的配件盒陣列是否違反限制條件?？商鎿Q地，配置進(jìn)行裝配順序判定以滿足限制條件。
圖11為顯示關(guān)于本發(fā)明第四實(shí)施例的優(yōu)化裝置的示意性配置的方框圖。在同一圖中，相同的附圖標(biāo)記標(biāo)注與第一實(shí)施例中描述的圖1重疊的部分。如圖11所示，作為本實(shí)施例中限制條件判斷設(shè)備進(jìn)行操作的優(yōu)化裝置4配備有限制條件判斷程序存儲部40，以及示警宣告部42。
限制條件判斷程序存儲部40具有限制條件判斷部41。另外，示警宣告部42配置具有顯示部12、諸如LED等的發(fā)光部件、輸出示警聲音以及引導(dǎo)的輸入部件等等。
此處，限制條件為關(guān)于圖19所述的對配件置位位置的限制的條件。在其中像在過去一樣指定配件置位位置的優(yōu)化的情況下，預(yù)先在考慮到該限制條件的情況下，進(jìn)行優(yōu)化處理，并且由此可以避免違反該限制條件的配件置位。在一方面，在第一到第三實(shí)施例中，可以通過隨機(jī)置位配件來進(jìn)行優(yōu)化，并且因此存在以下情況產(chǎn)生違反限制條件的配件置位。因此，像在本實(shí)施例中一樣，在發(fā)生違反限制條件的情況下，向用戶宣告示警，并且因此可以在相對于限制條件的情況下進(jìn)行配件置位。
圖12為顯示關(guān)于第四實(shí)施例的限制條件判斷方法的流程圖。將配件放入配件供應(yīng)部(或者封裝調(diào)換車50)(S201)，并且讀取配件盒置位(S202)，并且準(zhǔn)備配件置位列表(S203)。判定在配件盒陣列固定的狀態(tài)下的配件的裝配順序(S204)。確定要吸取哪個配件，并且判定哪些噴嘴吸取所確定的配件。然后，限制條件判斷部41根據(jù)裝配裝置信息14c中的限制信息以及配件置位列表，判斷配件的置位位置是否違反限制條件(S1101)。
作為S201到S204的處理判定裝配順序的結(jié)果，判定哪個噴嘴吸取哪個配件。這意味著判定哪個吸取噴嘴吸取哪個配件盒的配件。在這種情況下，如圖19(b)所示，存在以下情況依賴于配件盒的類型，吸取噴嘴對配件的吸取受到限制。因此，可以根據(jù)圖19(b)中的“O”與“-”，判斷配件盒與吸取噴嘴(頭位置)的Z號的組合是否違反限制條件。該判斷為上述S1101的處理。
同時，在第一與第二實(shí)施例中，即使已經(jīng)預(yù)先判定只選擇圖19(b)中顯示“O”的吸取噴嘴(頭的位置Z號)與配件盒組合，也沒有問題。在一方面，在第三實(shí)施例中，為了根據(jù)圖9的直方圖(圖9的S802)、在放置配件盒的時間點(diǎn)處、對于每個情況下的每個任務(wù)判定裝配順序，仍然沒有判定哪個噴嘴(頭)執(zhí)行吸取。因此，S1101中的判斷是不可能的。但是，在對于每個任務(wù)判定裝配順序的情況下，可以在考慮到限制的情況下判定裝配順序。
然后，在存在違反限制條件的情況下(S1102中的“是”)，從示警宣告部42宣告存在限制條件違反(S1103)。作為該宣告方法，可以由顯示部件上的顯示、發(fā)光部件的閃爍、生成示警聲音等等進(jìn)行宣告，其表明發(fā)生了限制違反，或者通過顯示在配件置位中、在Z軸的哪個部分上產(chǎn)生了限制違反，或者通過聲音引導(dǎo)進(jìn)行宣告。當(dāng)宣告示警時，返回到放置配件的工作以消除限制違反。
另外，在沒有限制條件違反的情況下(S1102)，終止限制條件判斷處理。此后，即使進(jìn)行固定配件陣列的裝配順序優(yōu)化處理，也沒有問題，如在第一實(shí)施例與第二實(shí)施例中一樣。
根據(jù)此類第四實(shí)施例，即使在通過隨機(jī)進(jìn)行配件置位、進(jìn)行配件裝配順序優(yōu)化的情況下，如果發(fā)生配件置位的限制條件違反，則宣告示警，并且因此可以進(jìn)行與限制條件相配的配件置位。
(第五實(shí)施例)在對上述每個實(shí)施例的解釋中，在配件裝配機(jī)器100的配件供應(yīng)部115a、115b中放置的配件盒114基于以下假設(shè)它們包含生產(chǎn)基板所需的所有配件。但是，在用戶將配件盒隨機(jī)地放置在配件供應(yīng)部之中的情況下，并不總是放置必要配件的所有配件盒，并且可能會發(fā)生配件不足的情況。在此類情況下，優(yōu)選地進(jìn)行控制，以給出對存在短缺配件盒的示警。在本實(shí)施例中，進(jìn)行此類示警。
圖13為顯示關(guān)于第五實(shí)施例的短缺配件示警方法的流程圖。首先，當(dāng)用戶將配件盒放置在配件供應(yīng)部115之中時，配件信息讀取設(shè)備5讀取附接于所放置的配件盒的識別信息(配件盒信息)(S1201)。然后，算術(shù)控制部10讀取要用在已經(jīng)成為當(dāng)前生產(chǎn)對象的基板之上的配件的信息，例如來自外部PC等等的CAD信息(S1202)。當(dāng)然，與第一實(shí)施例中方式相同，即使從預(yù)先持有的裝配點(diǎn)數(shù)據(jù)14a讀取配件類型(配件名稱)，也沒有問題。
然后，算術(shù)控制部10驗(yàn)證上述配件盒信息與CAD信息(S1203)。作為驗(yàn)證的結(jié)果，在判斷沒有短缺配件的情況下(S1204中的“否”)，以與上述實(shí)施例相同的方式，準(zhǔn)備配件陣列列表(S1208)，并且進(jìn)行對裝配順序的優(yōu)化(S1209)。
在一方面，作為驗(yàn)證的結(jié)果，在判斷有短缺配件的情況下(S1204中的“是”)，通過顯示部12顯示存在短缺配件的示警以及短缺配件的類型(S1205)。然后，判斷看到此示警的用戶是否將短缺配件的配件盒放置到配件供應(yīng)部115(S1206)。不斷地進(jìn)行該判斷，直至放置該盒(S1206中的“否”)。然后，當(dāng)放置了該盒時(S1206中的“是”)，再次讀取配件盒信息(S1207)，并且以與上述實(shí)施例相同的方式，準(zhǔn)備配件置位陣列列表(S1208)，并且進(jìn)行對裝配順序的優(yōu)化(S1209)。
同時，在上述程序中，沒有以下情況開始優(yōu)化，直至放置短缺配件。但是，即使在忽略存在短缺配件、并且確定只裝配當(dāng)前放置的配件的裝配順序之后、開始裝配，也沒有問題。在這種情況下，可以進(jìn)行配置使得在放置了短缺配件的時間點(diǎn)處開始短缺配件的裝配。
可以使用本實(shí)施例中的短缺配件示警方法作為對上述所有實(shí)施例的預(yù)處理，并且可以適當(dāng)?shù)仨憫?yīng)伴隨改變所生產(chǎn)基板的發(fā)生的配件短缺的情況。
(第五實(shí)施例的修改例子1)在第五實(shí)施例中，在驗(yàn)證配件盒信息與CAD信息的時間點(diǎn)處、清楚了多個相同的配件盒被放置在配件供應(yīng)部之中的情況下(圖13中的S1203)，可以進(jìn)一步像如下1)、2)地進(jìn)行控制。另外，還可以配置優(yōu)化裝置從而可以選擇1)、2)中任何一個。
1)從任何一個配件盒吸取配件，并且在配件短缺時將其他配件盒的配件用做備用件。
2)向多個配件盒分配CAD信息中的相關(guān)配件的裝配點(diǎn)。
(第五實(shí)施例的修改例子2)在第五實(shí)施例中，在驗(yàn)證配件盒信息與CAD信息的時間點(diǎn)處，進(jìn)行包含配件盒信息中替代配件的驗(yàn)證(圖13中的S1203)?！疤娲浼敝缚梢员豢醋隹商娲鳛榭梢詫?shí)現(xiàn)與原來的配件相同的用途/功能(即使配件名稱、形狀等等不同)的配件的配件。如果預(yù)先注冊了對于指定配件的替代配件，則即使從配件盒中吸取的配件與所指定的配件不同但是與替代配件名稱相同，也在放置了替代配件的假設(shè)的基礎(chǔ)上準(zhǔn)備配件陣列列表，并且判定裝配順序。
(第五實(shí)施例的修改例子3)在第五實(shí)施例中，監(jiān)視單個配件裝配機(jī)器中發(fā)生配件短缺的情況，并且在發(fā)生配件短缺的情況下，進(jìn)行預(yù)定的示警。與此不同，在該修改例子中，在配備有多個配件裝配機(jī)器的生產(chǎn)線中，在該多個配件裝配機(jī)器中至少一個中發(fā)生配件短缺的情況下，進(jìn)行控制以給出對于存在短缺配件盒的示警。即，該修改例子為以下情況，其中短缺配件示警從向配件裝配機(jī)器一級上擴(kuò)展到生產(chǎn)線一級。
圖14為顯示關(guān)于第五實(shí)施例的修改例子3的短缺配件示警方法的流程圖。首先，當(dāng)用戶將配件盒放置在生產(chǎn)線中所有裝配機(jī)器的配件供應(yīng)部之中時，在每個裝配機(jī)器中的配件信息讀取設(shè)備讀取附接于所放置的配件盒的識別信息(配件盒信息)(S1301)。然后，每個裝配機(jī)器的算術(shù)控制部讀取作為來自外部PC等等的CAD信息的、要用于成為當(dāng)前生產(chǎn)對象的基板之上的配件的信息(S1302)。當(dāng)然，與第一實(shí)施例中方式相同，即使從預(yù)先持有的裝配點(diǎn)數(shù)據(jù)14a讀取配件類型(配件名稱)，也沒有問題。
然后，算術(shù)控制部10驗(yàn)證上述配件盒信息與CAD信息(S1304)。作為驗(yàn)證的結(jié)果，在判斷沒有短缺配件的情況下(S1304中的“否”)，向具有配件盒的裝配機(jī)器分配相應(yīng)的裝配點(diǎn)(S1308)。然后，以與上述實(shí)施例相同的方式，準(zhǔn)備配件陣列列表(S1309)，并且進(jìn)行對裝配順序的優(yōu)化(S1310)。
在一方面，作為驗(yàn)證的結(jié)果，在判斷有短缺配件的情況下(S1304中的“是”)，通過顯示部12顯示存在短缺配件的示警以及短缺配件的類型(S1305)。然后，判斷看到此示警的用戶是否將短缺配件的配件盒放置到配件供應(yīng)部115(S1306)。不斷地進(jìn)行該判斷，直至放置該盒(S1306中的“否”)。然后，當(dāng)放置了該盒時(S1306中的“是”)，再次讀取配件盒信息(S1307)，并且向具有配件盒的裝配機(jī)器分配相應(yīng)的裝配點(diǎn)(S1308)。然后，以與上述實(shí)施例相同的方式，準(zhǔn)備配件置位陣列列表(S1309)，并且進(jìn)行對裝配順序的優(yōu)化(S1310)。
上述實(shí)施例顯示以下情況分別放置優(yōu)化裝置與陣列信息讀取設(shè)備，但是它們可以被集成。另外，即使配件裝配機(jī)器100配備有各個實(shí)施例中的優(yōu)化裝置，也沒有問題。另外，在本實(shí)施例中，有多個噴嘴位于單個裝配頭上，但是裝配頭的數(shù)目不限于一個配件裝配機(jī)器一個裝配頭，而是可以有多個裝配頭。另外，即使在有多個裝配頭(每個都具有一個噴嘴)位于配件裝配機(jī)器的情況下，本發(fā)明也適用這樣的情況。
如上所述，描述了本發(fā)明的每個實(shí)施例，但是本發(fā)明不限于上述實(shí)施例中所示的事物，給出上述實(shí)施例是為了使本領(lǐng)域普通技術(shù)人員能夠根據(jù)說明書與權(quán)利要求書的描述、以及公知技術(shù)進(jìn)行修改/應(yīng)用，并且該修改/應(yīng)用包含在尋求保護(hù)的范圍之內(nèi)。
本發(fā)明具有以下優(yōu)點(diǎn)容易改變備產(chǎn)計劃，并且可以縮短改變所生產(chǎn)的基板的所需時間，并且可用于針對配件裝配機(jī)器等等的配件裝配順序判定方法與配件裝配順序判定裝置等等。
權(quán)利要求
1.一種針對以下配件裝配機(jī)器的配件裝配順序判定方法，該配件裝配機(jī)器中，由能夠吸取配件的裝配頭從其中放置配件的多個配件盒陣列吸取配件，并且通過移動所述裝配頭將所述配件放置在基板之上，并且該配件裝配機(jī)器通過計算機(jī)判定配件的裝配順序，所述方法包含以下步驟通過讀取置于配件供應(yīng)部內(nèi)的配件盒的識別信息，獲得要獲得的配件置位數(shù)據(jù)；根據(jù)所述配件置位數(shù)據(jù)，準(zhǔn)備配件置位列表，其中將所述配件盒的識別信息與所述配件供應(yīng)部內(nèi)放置所述配件盒的位置相關(guān)聯(lián)；以及根據(jù)所準(zhǔn)備的配件置位列表，判定在所述配件盒陣列固定的狀態(tài)下的配件的裝配順序。
2.如權(quán)利要求1所述的配件裝配順序判定方法，還包含以下步驟從置于所述配件盒或者所述配件盒中的配件帶之上的IC標(biāo)簽讀取所述配件盒的識別信息；根據(jù)從所述IC標(biāo)簽接收的位置信息，指定所述配件盒的位置；以及根據(jù)所述指定的所述配件盒位置以及讀取的識別信息，準(zhǔn)備配件置位列表。
3.如權(quán)利要求1或2所述的配件裝配順序判定方法，其中所述判定裝配順序的步驟包含以下步驟參照包含關(guān)于配件要裝配到所述基板上的位置的信息的裝配點(diǎn)信息，從而改變關(guān)于這些裝配點(diǎn)的裝配順序；以及計算在改變后的裝配順序之下的裝配時間，以獲得所述裝配時間變短的裝配順序。
4.如權(quán)利要求1至3中任一項(xiàng)權(quán)利要求所述的配件裝配順序判定方法，其中所述被判定的裝配順序被用做第一裝配順序，并且該配件裝配順序判定方法還包含以下步驟獲得為第一裝配順序之下的、并且在改變配件盒陣列的狀態(tài)下的裝配順序的第二裝配順序；比較所述第一裝配順序的裝配時間與包含改變所述配件盒陣列的時間的所述第二裝配順序的裝配時間；以及選擇所述第一裝配順序與所述第二裝配順序中的任何一個裝配順序。
5.如權(quán)利要求1至4中任一項(xiàng)權(quán)利要求所述的配件裝配順序判定方法，其中在所述裝配頭具有多個噴嘴的情況下，所述確定裝配順序的步驟包含以下步驟根據(jù)所述配件盒陣列，準(zhǔn)備顯示待裝配的配件以及這些配件的數(shù)目的關(guān)系的直方圖；根據(jù)該直方圖，判定包含數(shù)目最大的配件的配件盒；判定在從所判定的配件盒吸取配件的同時可以吸取的配件；以及根據(jù)所判定的配件盒以及可以被吸取的配件，判定所述裝配順序。
6.如權(quán)利要求1至5中任一項(xiàng)權(quán)利要求所述的配件裝配順序判定方法，其中該配件裝配順序判定方法還包含以下步驟在將所述配件盒置于所述配件供應(yīng)部之后，判斷是否存在短缺配件；當(dāng)判斷存在所述短缺配件時，宣告示警；以及在所述宣告步驟之后，判斷包含所述短缺配件的配件盒是否被置于所述配件供應(yīng)部。
7.如權(quán)利要求6所述的配件裝配順序判定方法，其中在判斷是否存在短缺配件的步驟中，在清楚包含相同配件的多個配件盒被置于所述配件供應(yīng)部之中的情況下，執(zhí)行以下任一步驟1)從所述多個配件盒中的任何一個配件盒中，根據(jù)偏好，吸取配件，并且將其他配件盒中的配件作為配件短缺時的備用配件；或者2)相對于所述多個配件盒的每一個配件盒，分配所述基板上的裝配點(diǎn)。
8.如權(quán)利要求6所述的配件裝配順序判定方法，其中在判斷是否存在短缺配件的所述步驟中，在存在配件盒的替代配件的情況下，將所述替代配件當(dāng)作要裝配到所述基板之上的配件。
9.如權(quán)利要求6所述的配件裝配順序判定方法，其中在所述基板的生產(chǎn)線上存在多個配件裝配機(jī)器的情況下，對所有所述多個配件裝配機(jī)器，執(zhí)行所述判斷是否存在短缺配件的步驟。
10.一種配件裝配順序判定程序，其使計算機(jī)執(zhí)行如權(quán)利要求1至9中任一項(xiàng)權(quán)利要求所述的配件裝配順序判定方法的每個步驟。
11.一種計算機(jī)可讀記錄介質(zhì)，其上記錄了如權(quán)利要求10所述的配件裝配順序判定程序。
12.一種針對以下配件裝配機(jī)器的配件裝配順序判定裝置，該配件裝配機(jī)器中，由能夠吸取配件的裝配頭從其中放置配件的多個配件盒陣列吸取配件，并且通過移動所述裝配頭將所述配件放置在基板之上，并且該配件裝配機(jī)器通過計算機(jī)判定配件的裝配順序，所述配件裝配順序判定裝置包含讀取數(shù)據(jù)獲得部，其通過讀取置于配件供應(yīng)部內(nèi)的所述配件盒的識別信息，獲得要獲得的配件置位數(shù)據(jù)；配件置位列表準(zhǔn)備部，其根據(jù)所述配件置位數(shù)據(jù)，準(zhǔn)備配件置位列表，其中將所述配件盒的識別信息與所述配件供應(yīng)部內(nèi)放置所述配件盒的位置相關(guān)聯(lián)；以及裝配順序判定部，其根據(jù)所準(zhǔn)備的配件置位列表，判定在所述配件盒陣列固定的狀態(tài)下的配件的裝配順序。
13.一種配件裝配機(jī)器，配備有如權(quán)利要求12所述的配件裝配順序判定裝置，以及按照由所述配件裝配順序判定裝置判定的所述配件裝配順序?qū)⑴浼b配在基板之上的控制部。
14.一種配件裝配機(jī)器，包含配件供應(yīng)部，其中放置包含配件的多個配件盒；裝配頭，其從所述配件供應(yīng)部吸取多個配件，并且將所吸取的多個配件裝配到基底之上；控制部，其控制所述裝配頭的操作；以及直方圖獲得部，其獲得根據(jù)在所述配件供應(yīng)部中放置的所述盒的陣列獲得的、并且顯示待裝配的配件與這些配件的數(shù)目的關(guān)系的直方圖，其中所述控制部控制所述裝配頭，以根據(jù)該直方圖，判定包含數(shù)目最大的配件的配件盒，以及在從所判定的配件盒吸取配件的同時吸取可以從其它配件盒吸取的配件；以及所述控制部根據(jù)所述裝配頭吸取的配件，判定配件的裝配順序。
15.一種針對以下配件裝配機(jī)器的限制條件判斷方法，該配件裝配機(jī)器中，由能夠吸取配件的裝配頭從其中放置配件的多個配件盒陣列吸取配件，并且通過移動所述裝配頭將所述配件放置在基板之上，并且該配件裝配機(jī)器通過計算機(jī)判定配件的裝配順序，所述方法包含以下步驟通過讀取置于配件供應(yīng)部內(nèi)的所述配件盒的識別信息，獲得要獲得的配件置位數(shù)據(jù)；根據(jù)所述配件置位數(shù)據(jù)，準(zhǔn)備配件置位列表，其中將所述配件盒的識別信息與所述配件供應(yīng)部內(nèi)放置所述配件盒的位置相關(guān)聯(lián)；根據(jù)所述配件置位列表以及關(guān)于所述配件裝配機(jī)器對配件的置位位置的限制的限制條件，判斷所述盒陣列是否違反所述限制條件；以及在所述配件盒陣列違反所述限制條件的情況下，宣告示警。
16.如權(quán)利要求15所述的限制條件判斷方法，其中所述判斷所述配件置位是否違反所述限制條件的所述步驟包含以下步驟根據(jù)所述裝配頭與所述配件盒放置的位置的關(guān)系，判斷所述裝配頭是否能夠吸取所述配件盒的配件。
17.一種針對以下配件裝配機(jī)器的配件裝配順序判定方法，該配件裝配機(jī)器中，由具有多個噴嘴的、能夠吸取配件的裝配頭從其中放置配件的多個配件盒的陣列吸取配件，并且通過移動所述裝配頭將所述配件放置在基板之上，并且該配件裝配機(jī)器通過計算機(jī)判定配件的裝配順序，所述方法包含以下步驟通過讀取置于配件供應(yīng)部內(nèi)的所述配件盒的識別信息，獲得要獲得的配件置位數(shù)據(jù)；根據(jù)所述配件置位數(shù)據(jù)，準(zhǔn)備配件置位列表，其中將所述配件盒的識別信息與所述配件供應(yīng)部內(nèi)放置所述配件盒的位置相關(guān)聯(lián)；根據(jù)所述配件置位列表、以及關(guān)于所述配件裝配機(jī)器對配件的置位位置的限制的限制條件，判定所述多個噴嘴中吸取配件的噴嘴以滿足所述限制條件；以及根據(jù)吸取所述配件的噴嘴，判定配件裝配順序。
全文摘要
提供一種配件裝配順序優(yōu)化方法以及配件裝配順序優(yōu)化裝置，通過其容易改變備產(chǎn)計劃，并且可以縮短改變所生產(chǎn)的基板所需的時間。優(yōu)化程序存儲部(16)具有置位列表準(zhǔn)備部(17)，其獲得可以由配件信息讀取設(shè)備(5)通過讀取配件盒的識別信息而獲得的配件置位數(shù)據(jù)，并且準(zhǔn)備配件置位列表，其中將配件盒的識別信息與配件供應(yīng)部內(nèi)裝載的位置相關(guān)聯(lián)；以及裝配順序判定部件(18)，其根據(jù)配件置位列表，判定在配件盒陣列固定的狀態(tài)下的配件的裝配順序。
文檔編號H05K13/08GK1989795SQ20058002413
公開日2007年6月27日 申請日期2005年5月16日 優(yōu)先權(quán)日2004年5月17日
發(fā)明者前西康宏, 吉田幾生 申請人:松下電器產(chǎn)業(yè)株式會社