專利名稱：嵌入式集成視覺輔助行車安全系統(tǒng)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及視覺輔助行車安全系統(tǒng)，更具體地說是一種主要用于防止車輛撞車或偏離車 道的安全行車系統(tǒng)。
背景技術(shù)：
日益增長的汽車產(chǎn)量以及日益增長的安全擔(dān)憂，正推動(dòng)主動(dòng)和被動(dòng)安全系統(tǒng)市場(chǎng)的發(fā) 展。根據(jù)德國保險(xiǎn)協(xié)會(huì)(German Insurance Association)的研究，有25°/。的交通事故的原 因是駕駛員注意力不集中、反應(yīng)延遲，甚至在車內(nèi)打瞌睡。使得研究輔助行車安全系統(tǒng)這一 課題變得尤為重要。
目前，作為車輛的常規(guī)配置，輔助行車安全系統(tǒng)主要有如下兩種形式，但卻各自存在有 問題
1、 使用雷達(dá)進(jìn)行被動(dòng)探測(cè)，以便探測(cè)警戒區(qū)域內(nèi)的事故物體，但沒有為駕駛?cè)藛T直觀 地標(biāo)識(shí)出事故物體所在的具體位置。
2、 將雷達(dá)應(yīng)用于車道變換輔助系統(tǒng)LCA，但只在車輛變道時(shí)探測(cè)到事故物體的存在， 才會(huì)發(fā)出警報(bào)，不能避免駕駛?cè)藛T因注意力不集中所造成的非自主變道行為。
3、 存在視覺盲區(qū)。機(jī)動(dòng)車輛左右兩側(cè)3米、后方3米以內(nèi)的區(qū)域極易形成車外后視鏡 上的視覺盲區(qū)。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明是為避免上述現(xiàn)有技術(shù)所存在的不足之處，利用計(jì)算機(jī)視覺和信息融合技術(shù)，提 供一種嵌入式集成視覺輔助行車安全系統(tǒng)， 一方面，當(dāng)鄰近車道有從后部高速接近的車輛或 其它可能引起事故的物體時(shí)，系統(tǒng)能夠提前告知駕駛員潛在的危險(xiǎn)； 一旦駕駛員變換車道， 系統(tǒng)將觸發(fā)警告，使駕駛員能夠及時(shí)反應(yīng)，避免碰撞；另一方面，若車輛沒有在受控的情況 下偏離車道，系統(tǒng)能夠發(fā)出警告，以保證行駛安全。
本發(fā)明解決技術(shù)問題采用如下技術(shù)方案
本發(fā)明嵌入式集成視覺輔助駕駛安全系統(tǒng)的特點(diǎn)是其系統(tǒng)構(gòu)成包括
一個(gè)由視頻圖像采集器和測(cè)距雷達(dá)共同組成的采集模塊，實(shí)時(shí)采集車身四周的環(huán)境狀
況；
一個(gè)基于總線形式的傳輸模塊，在系統(tǒng)各模塊之間進(jìn)行通信和在系統(tǒng)與車內(nèi)其它車載電 子設(shè)備之間進(jìn)行通信；
一個(gè)由信息處理模塊和存儲(chǔ)模塊共同組成的主控模塊，接受來自所述采集模塊的關(guān)于車身四周的環(huán)境狀況的采集信息，通過圖像縫合、信息融合和同步圖像識(shí)別實(shí)現(xiàn)行車車道的識(shí) 別和跟蹤，以及捕獲和跟蹤行車過程中防范區(qū)域內(nèi)潛在事故物體，配合檢測(cè)駕駛者是否有主 動(dòng)變換行車方向的動(dòng)作，輸出執(zhí)行信號(hào)至人機(jī)接口模塊；
一個(gè)由聲音警報(bào)器、振動(dòng)警報(bào)器、視頻顯示器和操作按鈕組成的人機(jī)接口模塊，接受所 述主控模塊的輸出信號(hào)，執(zhí)行相應(yīng)的顯示或預(yù)警。 本發(fā)明系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)特點(diǎn)也在于
所述防范區(qū)域是機(jī)動(dòng)車輛左右兩側(cè)3米和后方3米以內(nèi)的區(qū)域。
所述視頻圖像采集器是可紅外夜視、視角為105° 120 °的CMOS攝像頭，至少為四只，
分別安裝于車前、車左側(cè)、車右側(cè)和車尾。
所述測(cè)距雷達(dá)采用微米波雷達(dá)，至少三只，分別安裝于車身左側(cè)、車身右側(cè)和車身尾部。 所述安裝于車身左側(cè)和車身右側(cè)的測(cè)距雷達(dá)的探測(cè)距離不少于50米，安裝在車身尾部
的測(cè)距雷達(dá)的探測(cè)距離不少于100米。
所述人機(jī)接口模塊中的視屏顯示器是安裝于車內(nèi)前部面板上的彩色LCD顯示器。 所述人機(jī)接口模塊中的振動(dòng)報(bào)警器是安裝于汽車方向盤內(nèi)的振動(dòng)器。 所述基于總線形式的數(shù)據(jù)傳輸模塊是采用汽車通用CAN總線協(xié)議接口。 本發(fā)明系統(tǒng)中由所述人機(jī)接口模塊執(zhí)行的預(yù)警包括a、 在駕駛員非主動(dòng)變換行車方向而車身偏離車道時(shí)，系統(tǒng)以聲音警報(bào)器發(fā)聲預(yù)警；
b、 在駕駛員不主動(dòng)變換車道正常行使中，視頻顯示器顯示車身四周融合的視頻圖像， 且閃爍圈定視頻圖像內(nèi)的潛在事故物體；
c、 在駕駛員主動(dòng)變換車道，視頻圖像內(nèi)存在潛在事故物體且雷達(dá)探測(cè)到該事故物體時(shí)， 振動(dòng)警報(bào)器振動(dòng)預(yù)警。
與已有技術(shù)相比，本發(fā)明的有益效果體現(xiàn)在
1、 本發(fā)明利用視頻圖像采集器的采集信號(hào)，經(jīng)過視頻縫合和信息融合后輸出探測(cè)區(qū)域 內(nèi)的"合成"視頻；同時(shí)應(yīng)用圖像識(shí)別技術(shù)同步識(shí)別鄰近車輛和行人，克服了雷達(dá)探測(cè)的被 動(dòng)性和非可視性；通過閃爍圈定視頻中潛在的事故物體，來提醒駕駛員注意，實(shí)現(xiàn)主動(dòng)安全 行車，為安全駕駛提供有力保障。
2、 本發(fā)明通過視頻圖像采集器實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)車身相對(duì)車道標(biāo)志線的位置，同時(shí)進(jìn)行車道標(biāo) 志線識(shí)別和安全規(guī)則匹配，可以有效識(shí)別駕駛員是否為非主動(dòng)變道。在駕駛者非主動(dòng)變換行 車方向而車身偏離車道時(shí)，系統(tǒng)以聲音警報(bào)器發(fā)聲預(yù)警，可以有效避免事故發(fā)生。
3、 本發(fā)明人機(jī)接口模塊中的操作按鈕可以用于設(shè)定設(shè)定系統(tǒng)運(yùn)行參數(shù)和系統(tǒng)運(yùn)行時(shí)的主動(dòng)預(yù)警等級(jí)。將主動(dòng)預(yù)警等級(jí)和危險(xiǎn)程度關(guān)聯(lián)起來，根據(jù)危險(xiǎn)程度來確定三個(gè)危險(xiǎn)等級(jí)， 分別為高、中和低三級(jí)。駕駛者根據(jù)開車習(xí)慣，可以對(duì)系統(tǒng)運(yùn)行狀態(tài)設(shè)置成高安全性、中安 全性和低安全性三個(gè)運(yùn)行狀態(tài)，三個(gè)運(yùn)行狀態(tài)決定從危險(xiǎn)程度確定危險(xiǎn)等級(jí)的閥值，運(yùn)行狀 態(tài)安全性越高，危險(xiǎn)等級(jí)的閥值越小，從而安全行車系數(shù)越高。根據(jù)運(yùn)行狀態(tài)決定的閥值， 視頻圖像中被閃爍圈定的事故物體被動(dòng)態(tài)賦予高、中、低三個(gè)危險(xiǎn)等級(jí)。


圖l為本發(fā)明系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖。
圖2為本發(fā)明設(shè)備結(jié)構(gòu)框圖。
圖3為雷達(dá)安裝位置及探測(cè)范圍示意圖。
圖4為本發(fā)明盲區(qū)探測(cè)BSD與車道變換輔助系統(tǒng)LCA原理示意圖。
圖5為本發(fā)明BSD與LCA功能框圖。
圖6為本發(fā)明離開車道警告系統(tǒng)LDW的原理示意圖。
圖7為本發(fā)明LDW功能框圖。
以下通過具體實(shí)施方式
，結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步描述。
具體實(shí)施例方式
參見圖1，本實(shí)施例基于高性能的嵌入式控制平臺(tái)，采用C0MS攝像頭和測(cè)距雷達(dá)，包 括車左側(cè)雷達(dá)和攝像頭、車右側(cè)雷達(dá)和攝像頭、車尾雷達(dá)和攝像頭，以及車前攝像頭實(shí)時(shí)監(jiān) 測(cè)視覺防范區(qū)域和車輛相對(duì)于車道的位置。將其中信號(hào)采集、存儲(chǔ)、傳輸、MCU、信息處理 模塊封裝為控制盒?；诳偩€形式的傳輸模塊，在系統(tǒng)各模塊之間進(jìn)行通信和在系統(tǒng)與車內(nèi) 其它車在電子設(shè)備之間進(jìn)行通信。信息處理模塊和存儲(chǔ)模塊組成的主控模塊，接受來自采集 模塊的關(guān)于車身四周環(huán)境狀況的采集信息，經(jīng)過圖像縫合、信息融合和同步圖像識(shí)別實(shí)現(xiàn)行 車車道的識(shí)別和跟蹤，以及捕捉和跟蹤行車過程中防范區(qū)域內(nèi)潛在的事故物體。人機(jī)接口模 塊式由聲音警報(bào)器、振動(dòng)警報(bào)器、視頻顯示器和操作按鈕組成。
按照本領(lǐng)域內(nèi)的常規(guī)技術(shù)，圖像縫合是基于0pencv的自適應(yīng)模板匹配算法，通過Harris 算子提取圖像角點(diǎn)，利用角點(diǎn)數(shù)量和位置信息，自適應(yīng)地調(diào)整匹配模板大小和位置。這一 模板匹配方式不僅能自適應(yīng)地改變模板大小和位置，而且能解決彩色圖像光照變化所造成的 誤匹配問題。信息融合是為保證縫合后的圖像能保持流暢的視覺效果，首先利用方差和均值 這兩個(gè)統(tǒng)計(jì)參數(shù)對(duì)待縫合圖像進(jìn)行調(diào)整，將一幅圖像的統(tǒng)計(jì)特征賦給待縫合的另外一幅，使 得待縫合的圖像亮度達(dá)到基本一致。接著通過引入最優(yōu)化融合因子。同步圖像識(shí)別算法是基 于特征的識(shí)別算法，利用基元提取、特征聚類和匹配來進(jìn)行車道和運(yùn)動(dòng)車輛、行人的跟蹤，使用的特征是線段、角點(diǎn)的局部特征。算法運(yùn)算速度快，實(shí)現(xiàn)了同步圖像識(shí)別。且適用于復(fù) 雜交通環(huán)境，尤其是當(dāng)多個(gè)目標(biāo)相連或相互遮擋時(shí)，能夠利用少數(shù)幾個(gè)特征點(diǎn)進(jìn)行識(shí)別，充 分利用局部特征信噪比高的特點(diǎn)。
圖2中所示的四個(gè)攝像頭分別安裝于車前、車左側(cè)、車右側(cè)和車尾。采用COMS攝像頭， 具有較高圖像動(dòng)態(tài)捕獲范圍、較高分辨率、有夜視功能且滿足行車環(huán)境的需要。圖2所示的 三只雷達(dá)是分別安裝于車身左側(cè)、車身右側(cè)及車身尾部的微米波雷達(dá)，其探測(cè)距離應(yīng)覆蓋圖 3定義的范圍；數(shù)字信號(hào)處理器8是集成CAN總線接口和視頻接口等外圍接口的高性能數(shù)字 信號(hào)處理器，其處理能力要能滿足多任務(wù)的實(shí)時(shí)處理要求；存儲(chǔ)器9是SDMM和FLASH RAM 共同組成的存儲(chǔ)部件，SDRAM采用雙向接口類型，且容量滿足視頻采集量的需要，F(xiàn)LASH RAM 存儲(chǔ)軟件、系統(tǒng)參數(shù)和其它固件；LCD顯示器11采用彩色液晶顯示器，安裝于車內(nèi)儀表盤 位置處，用于實(shí)現(xiàn)決策后的預(yù)警與顯示盲區(qū)視頻的功能。振動(dòng)器12安裝于汽車方向盤內(nèi)， 當(dāng)駕駛者主動(dòng)變換車道時(shí)且存在潛在引發(fā)事故的物體時(shí)，產(chǎn)生振動(dòng)預(yù)警；車內(nèi)電子設(shè)備10 包括車內(nèi)方向盤轉(zhuǎn)動(dòng)傳感器和指示燈控制器，用來接受駕駛者主動(dòng)變換行車方向的信號(hào)。
參見圖3，采用微米波雷達(dá)，分別安裝于車身左側(cè)和車身右側(cè)的兩個(gè)側(cè)部雷達(dá)31和安 裝于車身尾部的一個(gè)尾部雷達(dá)32，提供了車身兩側(cè)至少分別為50米、車身尾部至少為100 米的探測(cè)距離，如圖3所示的區(qū)域A;根據(jù)雷達(dá)波發(fā)射與接受信號(hào)，精確測(cè)算該區(qū)域內(nèi)一定 體積大小范圍的物體與車身的相對(duì)速度和距離，此相對(duì)速度與距離作為物體危險(xiǎn)程度計(jì)算的 依據(jù)。
參見圖4，按已有技術(shù)，車輛左右兩側(cè)3米和后方3米的區(qū)域內(nèi)為車外后視鏡上的視覺 盲點(diǎn)。圖中e為車后視鏡視角范圍。目前，奧迪、奔馳和TRW等，均采用中程雷達(dá)或短程雷 達(dá)作為探測(cè)盲區(qū)的傳感器，但只能給出探測(cè)區(qū)域是否存在行人或鄰近車輛這種"是與否"的 結(jié)果。
本實(shí)施例中，采用大視角視頻監(jiān)測(cè)盲區(qū)方式彌補(bǔ)雷達(dá)探測(cè)的不足。為了不僅為駕駛員提 供盲區(qū)是否存在危險(xiǎn)的單一信息，而且讓駕駛員更直觀清楚地了解盲區(qū)中行人及鄰近車輛的 情況。采用視角a為105° 120 °、小型彩色紅外CMOS攝像頭，分別設(shè)置在車身左側(cè)、車 身右側(cè)和車身尾部，即兩個(gè)側(cè)部攝像頭41和一個(gè)尾部攝像頭42，根據(jù)車身大小，同步調(diào)整 三個(gè)CMOS攝像頭的角度，使得視頻畫面重疊區(qū)域大于單幅視頻的20%，且小于單幅視頻的 50%。三個(gè)CMOS攝像頭實(shí)時(shí)探測(cè)后視鏡遺留的全部盲區(qū)。
參見圖5， BSD與LCA由三個(gè)CMOS攝像頭、測(cè)距雷達(dá)、信號(hào)采集存儲(chǔ)模塊、信息擬合模 塊、圖像擬合模塊、警報(bào)器、視頻顯示器構(gòu)成，其中-CMOS攝像頭為小型彩色紅外攝像頭，攝像頭角度可以調(diào)整。
測(cè)距雷達(dá)，采用微米波雷達(dá)。為了減低成本，提高性價(jià)比，因此必須要提高雷達(dá)的性能， 降低雷達(dá)的成本，并減少系統(tǒng)中雷達(dá)的用量。
信號(hào)采集存儲(chǔ)模塊用于采集盲區(qū)信息及存儲(chǔ)各種驅(qū)動(dòng)、應(yīng)用軟件和采集到的視頻信息。 BSD和LCA共享信號(hào)采集模塊。
信息擬合模塊是基于圖像的測(cè)量。利用圖像處理和圖像擬合技術(shù)將三個(gè)CMOS攝像頭監(jiān) 測(cè)的盲區(qū)信息縫合成一幅更完整的圖像，真正實(shí)現(xiàn)無盲區(qū)駕駛。
圖像擬合模塊是基于圖像識(shí)別和與分割。應(yīng)用圖像識(shí)別技術(shù)，更直觀地標(biāo)識(shí)盲區(qū)中潛在 的事故物體所在位置。即對(duì)信息擬合模塊輸出的多傳感器"合成"影像，同步識(shí)別、估算臨 近(最短距離)事故物體，通過閃爍圈定被識(shí)別出的潛在事故物體來提醒駕駛員注意。
警報(bào)器在駕駛員主動(dòng)變換車道，視頻圖像內(nèi)存在潛在事故物體且雷達(dá)探測(cè)到該事故物 體時(shí)，振動(dòng)警報(bào)器振動(dòng)預(yù)警。該振動(dòng)報(bào)警器安裝于汽車方向盤內(nèi)的振動(dòng)器。BSD和LCA共享 報(bào)警器。
視頻顯示器是用來顯示3個(gè)CMOS攝像頭獲取的探測(cè)區(qū)域的"合成"視頻。該視頻顯示 器是安裝于車內(nèi)前部面板上的彩色LCD顯示器。
參見圖6，離開車道警告LDW，通過安裝在車前端保險(xiǎn)杠的一個(gè)CM0S前端攝像頭61， 實(shí)施監(jiān)測(cè)車身相對(duì)車道標(biāo)志線的位置，該前端攝像頭61的視角范圍Y為105° 120 °。當(dāng) 駕駛員在注意力不集中的情況下發(fā)生非主動(dòng)變道時(shí)，報(bào)警器將發(fā)出報(bào)警，提醒駕駛員注意。
參見圖7， LDW由一個(gè)攝像頭、信號(hào)采集模塊、存儲(chǔ)、車道標(biāo)志線識(shí)別安全規(guī)則匹配模 塊和警報(bào)器構(gòu)成，其中:
信號(hào)采集模塊用于采集車身相對(duì)車道標(biāo)志線的位置信息；
存儲(chǔ)模塊用于存儲(chǔ)各種驅(qū)動(dòng)、應(yīng)用軟件和采集到的視頻信息；
車道標(biāo)志線識(shí)別安全規(guī)則匹配模塊包括并行開展車道標(biāo)志線識(shí)別算法、圖像擬合算法、 臨近車輛/行人識(shí)別提取算法、基于圖像測(cè)量算法；
警報(bào)器，在駕駛員非主動(dòng)變換行車方向而車身偏離車道時(shí)，系統(tǒng)以聲音警報(bào)器發(fā)聲預(yù)警， 以避免交通事故的發(fā)生。
權(quán)利要求
1、一種嵌入式集成視覺輔助駕駛安全系統(tǒng)，其特征在于系統(tǒng)構(gòu)成包括一個(gè)由視頻圖像采集器和測(cè)距雷達(dá)共同組成的采集模塊，實(shí)時(shí)采集車身四周的環(huán)境狀況；一個(gè)基于總線形式的傳輸模塊，在系統(tǒng)各模塊之間進(jìn)行通信和在系統(tǒng)與車內(nèi)其它車載電子設(shè)備之間進(jìn)行通信；一個(gè)由信息處理模塊和存儲(chǔ)模塊共同組成的主控模塊，接受來自所述采集模塊的關(guān)于車身四周的環(huán)境狀況的采集信息，通過圖像縫合、信息融合和同步圖像識(shí)別實(shí)現(xiàn)行車車道的識(shí)別和跟蹤，以及捕獲和跟蹤行車過程中防范區(qū)域內(nèi)潛在事故物體，配合檢測(cè)駕駛者是否有主動(dòng)變換行車方向的動(dòng)作，輸出執(zhí)行信號(hào)至人機(jī)接口模塊；一個(gè)由聲音警報(bào)器、振動(dòng)警報(bào)器、視頻顯示器和操作按鈕組成的人機(jī)接口模塊，接受所述主控模塊的輸出信號(hào)，執(zhí)行相應(yīng)的顯示或預(yù)警。
2、 根據(jù)權(quán)利要求1所述的嵌入式集成視覺輔助駕駛安全系統(tǒng)，其特征是所述防范區(qū)域 是機(jī)動(dòng)車輛左右兩側(cè)3米和后方3米以內(nèi)的區(qū)域。
3、 根據(jù)權(quán)利要求1所述的嵌入式集成視覺輔助駕駛安全系統(tǒng)，其特征是所述視頻圖像 采集器是可紅外夜視、視角為105° 120 。的CM0S攝像頭，至少為四只，分別安裝于車前、 車左側(cè)、車右側(cè)和車尾。
4、 根據(jù)權(quán)利要求1所述的嵌入式集成視覺輔助駕駛安全系統(tǒng)，其特征是所述測(cè)距雷達(dá) 采用微米波雷達(dá)，至少三只，分別安裝于車身左側(cè)、車身右側(cè)和車身尾部。
5、 根據(jù)權(quán)利要求4所述的嵌入式集成視覺輔助駕駛安全系統(tǒng)，其特征是所述安裝于車 身左側(cè)和車身右側(cè)的測(cè)距雷達(dá)的探測(cè)距離不少于50米，安裝在車身尾部的測(cè)距雷達(dá)的探測(cè) 距離不少于100米。
6、 根據(jù)權(quán)利要求1所述的嵌入式集成視覺輔助駕駛安全系統(tǒng)，其特征是所述人機(jī)接口 模塊中的視屏顯示器是安裝于車內(nèi)前部面板上的彩色LCD顯示器。
7、 根據(jù)權(quán)利要求1所述的嵌入式集成視覺輔助駕駛安全系統(tǒng)，其特征是所述人機(jī)接口 模塊中的振動(dòng)報(bào)警器是安裝于汽車方向盤內(nèi)的振動(dòng)器。
8、 根據(jù)權(quán)利要求1所述的嵌入式集成視覺輔助駕駛安全系統(tǒng)，其特征是所述基于總線 形式的數(shù)據(jù)傳輸模塊是采用汽車通用CAN總線協(xié)議接口 。
9、 根據(jù)權(quán)利要求1所述的嵌入式集成視覺輔助駕駛安全系統(tǒng)，其特征是由所述人機(jī)接 口模塊執(zhí)行的預(yù)警包括a、 在駕駛員非主動(dòng)變換行車方向而車身偏離車道時(shí)，系統(tǒng)以聲音警報(bào)器發(fā)聲預(yù)警；b、 在駕駛員不主動(dòng)變換車道正常行使中，視頻顯示器顯示車身四周融合的視頻圖像， 且閃爍圈定視頻圖像內(nèi)的潛在事故物體；C、在駕駛員主動(dòng)變換車道，視頻圖像內(nèi)存在潛在事故物體且雷達(dá)探測(cè)到該事故物體時(shí)， 振動(dòng)警報(bào)器振動(dòng)預(yù)警。
全文摘要
一種嵌入式集成視覺輔助駕駛安全系統(tǒng)，其特征在于系統(tǒng)構(gòu)成包括一個(gè)由視頻圖像采集器和測(cè)距雷達(dá)共同組成的采集模塊；一個(gè)基于總線形式的傳輸模塊；一個(gè)由信息處理模塊和存儲(chǔ)模塊共同組成的主控模塊和一個(gè)由聲音警報(bào)器、振動(dòng)警報(bào)器、視頻顯示器和操作按鈕組成的人機(jī)接口模塊。本發(fā)明利用計(jì)算機(jī)視覺和信息融合技術(shù)，一方面，當(dāng)鄰近車道有從后部高速接近的車輛或其它可能引起事故的物體時(shí)，系統(tǒng)能夠提前告知駕駛員潛在的危險(xiǎn)；一旦駕駛員變換車道，系統(tǒng)將觸發(fā)警告，使駕駛員能夠及時(shí)反應(yīng)，避免碰撞；另一方面，若車輛沒有在受控的情況下偏離車道，系統(tǒng)能夠發(fā)出警告，以保證行駛安全。
文檔編號(hào)H04N7/18GK101318491SQ20081009659
公開日2008年12月10日 申請(qǐng)日期2008年5月14日 優(yōu)先權(quán)日2008年5月14日
發(fā)明者吳燎原, 張仁斌, 鋼 李, 艷 薛, 雋 高 申請(qǐng)人:合肥工業(yè)大學(xué)