專利名稱：駕駛支援方法和駕駛支援裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種駕駛支援方法以及駕駛支援裝置。
技術(shù)背景到目前為止，作為對安全駕駛進行支援的裝置，開發(fā)了這樣的車載系統(tǒng) 由車載攝像機對成為駕駛員死角的區(qū)域進行拍攝，并將其顯示在顯示器等上。 作為其中之一提出了這樣的系統(tǒng)用車載攝像機對由車輛的前柱產(chǎn)生的死角區(qū) 域進行拍攝，并在前柱內(nèi)側(cè)顯示拍攝圖像。前柱是支撐前窗和頂蓋的左右兩根 支柱，從坐在駕駛員座的駕駛員來看，前柱位于斜前方的位置而遮住了駕駛員 的一部分視線，而為了安全，前柱必須是確保規(guī)定粗度的構(gòu)件。上述的系統(tǒng)包括攝像機，其安裝在車體上；圖像處理器，其對從攝像機 輸出的影像信號進行圖像處理；投影儀，其將圖像投影到前柱內(nèi)側(cè)。根據(jù)該結(jié) 構(gòu)，成為好像恰好透過前柱而能夠看清外部的背景的狀態(tài)，因此在交叉路口等 處，能夠確認車輛側(cè)前方的道路形狀或位于側(cè)前方的障礙物。在專利文獻1中記載有這樣的系統(tǒng)將投影儀設(shè)置在車廂內(nèi)的儀表板上， 在投影儀與立柱(Pillar)之間安插一面反射投影光的鏡面。這種情況下，由 于必須顯示沿著立柱的形狀的圖像，所以必須調(diào)整鏡面的角度。專利文獻l: JP特開平11-184225號公報。但是，很難將鏡面調(diào)整得將投影光投影在相對立柱準(zhǔn)確的位置上，此外， 在鏡面的角度偏移的情況下，難以返回到合適的角度。因此，雖然考慮將投影 儀設(shè)置在車頂內(nèi)側(cè)、車廂后方等，但是在這種情況下，駕駛員的頭部有可能會 介于投影儀與立柱之間。另外，在駕駛員將視線朝向投影儀的情況下，有可能 會直接看到投影儀的投影光。發(fā)明內(nèi)容鑒于上述的問題，本發(fā)明的目的在于提供一種根據(jù)駕駛員的位置進行對立 柱投影的駕駛支援方法和駕駛支援裝置。
為解決上述的問題，(1)本發(fā)明是提供一種駕駛支援方法，使用安裝在 車輛上的拍攝裝置，拍攝由上述車輛的立柱產(chǎn)生的死角區(qū)域，并將上述拍攝裝 置所拍攝的影像投影在上述立柱的內(nèi)側(cè)，檢測坐在所述車輛的駕駛員座上的駕 駛員的頭部位置，并判斷所述駕駛員的頭部是否進入到從投影裝置對所述立柱 出射投影光的投影范圍內(nèi)，并且，在判斷為駕駛員的頭部進入到所述投影范圍 內(nèi)時，將頭部位置周邊設(shè)定為非投影區(qū)域。(2) 本發(fā)明發(fā)明提供一種駕駛支援裝置，使用安裝在車輛上的拍攝裝置， 拍攝由上述車輛的立柱產(chǎn)生的死角區(qū)域，并將上述拍攝裝置所拍攝的影像投影 在上述立柱的內(nèi)側(cè)，具有影像信號取得裝置，其從拍攝車輛周邊的所述攝影 裝置接收影像信號；檢測裝置，其檢測坐在所述車輛的駕駛員座上的駕駛員的 頭部位置；進入判斷裝置，其判斷所述駕駛員的頭部是否進入到從投影裝置對 所述立柱出射投影光的投影范圍內(nèi)；輸出控制裝置，其在所述進入判斷裝置判 斷駕駛員的頭部進入到所述投影范圍內(nèi)時，至少將頭部位置周邊設(shè)定為非投影 區(qū)域。(3) 在上述(2)所述的駕駛支援裝置中，所述輸出控制裝置將影像信號輸出到所述投影裝置，該影像信號是，在所述投影范圍內(nèi)，將駕駛員的頭部所 進入的區(qū)域設(shè)定為非投影區(qū)域，并將其他范圍設(shè)定為投影區(qū)域的影像信號，其 中，該投影區(qū)域是，對相當(dāng)于由所述立柱產(chǎn)生的死角區(qū)域的影像進行投影的區(qū) 域。(4) 在上述(2)或(3)所述的駕駛支援裝置中，所述輸出控制裝置判 斷駕駛員的頭部位置是否與將所述立柱的圖像顯示區(qū)域分割為多個區(qū)域的各 區(qū)域重復(fù)，并將所重復(fù)的所述區(qū)域設(shè)定為所述非投影區(qū)域。(5) 在上述(2)所述的駕駛支援裝置中，在駕駛員的頭部進入到所述投 影范圍內(nèi)的情況下，僅對在所述立柱上遠離所述頭部位置的立柱基端部出射投 影光。根據(jù)(1)所述的發(fā)明，檢測駕駛員的頭部位置，判斷頭部是否進入到投 影裝置的投影范圍內(nèi)。然后，在判斷為頭部己進入投影范圍的情況下，將頭部 位置周邊設(shè)定為非投影區(qū)域。因此，在駕駛員的頭部位置處于立柱附近時，即 使誤將視線投向投影裝置時，投影光也不會直接進入眼睛。根據(jù)(2)所述的發(fā)明，駕駛支援裝置檢測駕駛員的頭部位置，判斷其頭4
部位置是否與投影裝置的投影范圍重復(fù)。在頭部位置與投影范圍重復(fù)的情況 下，將頭部位置周邊設(shè)定為非投影區(qū)域。因此，在駕駛員的頭部位置處于立柱 附近時，即使誤將視線投向投影裝置時，投影光也不會直接進入眼睛。根據(jù)(3)所述的發(fā)明，由于僅將頭部己進入的投影范圍設(shè)定為非顯示區(qū) 域，所以，即使在駕駛員的頭部位置處于立柱附近時，也能夠顯示出立柱的死 角，同時能夠防止投影光直接進入駕駛員的眼睛。根據(jù)(4)所述的發(fā)明，在駕駛員的頭部位置與立柱的圖像顯示區(qū)域的各 區(qū)域重復(fù)的情況下，該區(qū)域成為非投影區(qū)域。因此，由于無需逐次計算與頭部 位置的重復(fù)區(qū)域，所以能夠減少處理量。根據(jù)(5)所述的發(fā)明，在頭部己進入投影范圍的情況下，由于僅將圖像 顯示在遠離駕駛員的頭部位置的立柱基端部，所以能夠簡單地進行處理，并且 投影光不會直接進入駕駛員的眼睛。


圖1是本實施方式的駕駛支援系統(tǒng)的框圖。圖2是攝影機的拍攝范圍的說明圖。圖3是說明投影儀與立柱的位置的說明圖。圖4是從內(nèi)側(cè)看立柱的側(cè)視圖。圖5是遮罩圖案的說明圖。圖6是投影儀的投影光的光路的說明圖。圖7是傳感器的位置的說明圖。圖8是被分割為四塊的圖像顯示區(qū)域的說明圖。圖9是本實施方式的處理步驟的說明圖。圖IO是非顯示頭部周邊的背景圖像的說明圖。圖11是其他例子的處理步驟的說明圖。圖12是其他例子的處理步驟的說明圖。
具體實施方式
以下，根據(jù)圖1 圖10說明使本發(fā)明具體化的實施方式。圖1是安裝在 汽車上的駕駛支援系統(tǒng)1的結(jié)構(gòu)框圖。 如圖1所示，駕駛支援系統(tǒng)1裝載在車輛C (參照圖2)上，設(shè)置有作為 駕駛支援裝置的駕駛支援單元2、作為顯示裝置的顯示器3、作為投影裝置的投影儀4、揚聲器5、作為攝影裝置的攝影機6和第一 第三位置檢側(cè)傳感器 8a 8c。駕駛支援單元2具有構(gòu)成檢測裝置以及進入判斷裝置的控制部10、非易 失性的主存儲器11、 ROM12、 GPS接收部13?？刂撇?0是CPU、 MPU或 ASIC等，根據(jù)存儲在ROM12內(nèi)的駕駛支援程序進行各處理的主控制。主存 儲器11暫時存儲控制部10的運算結(jié)果?？刂撇?0輸入GPS接收部13從GPS衛(wèi)星接收到的表示緯度及經(jīng)度等坐 標(biāo)的位置檢測信號，并用無線電導(dǎo)航法計算出本車的絕對位置。另外，控制部 10經(jīng)駕駛支援單元2的車輛側(cè)I/F14,分別從設(shè)置在車輛C內(nèi)的車速傳感器30 和陀螺儀31輸入車速脈沖和角速度。并且，控制部IO根據(jù)使用車速脈沖和角 速度的自主導(dǎo)航法來計算出相對于基準(zhǔn)位置的相對位置，并與用無線電導(dǎo)航法 計算出的絕對位置組合，從而決定本車位置。另外，駕駛支援單元2具有地理數(shù)據(jù)存儲部件15。地理數(shù)據(jù)存儲部件15 是內(nèi)置硬盤、或光盤等外部存儲介質(zhì)。在該地理數(shù)據(jù)存儲部件15中，存儲有作為用于搜索到達目的地的路徑的地圖數(shù)據(jù)的各路徑網(wǎng)絡(luò)數(shù)據(jù)(以下，稱為路 徑數(shù)據(jù)16)、和用于將地圖畫面3a輸出到顯示器3上的各地圖描畫數(shù)據(jù)17。 路徑數(shù)據(jù)16是對全國進行劃分的網(wǎng)絡(luò)內(nèi)的道路相關(guān)的數(shù)據(jù)。路徑數(shù)據(jù)16 具有以下數(shù)據(jù)各網(wǎng)絡(luò)的識別標(biāo)志、有關(guān)表示交叉路口或道路端點的節(jié)點的節(jié) 點數(shù)據(jù)、連接各節(jié)點的各鏈接的識別標(biāo)志、鏈接成本等?？刂撇考?0使用該 路徑數(shù)據(jù)16來搜索到達目的地的推薦路徑，并判斷車輛C是否接近了交叉路 口等引導(dǎo)地點。另外，地圖描畫數(shù)據(jù)17是用于描畫道路形狀、背景等的數(shù)據(jù)，分別被存 儲在對全國的地圖進行了劃分的網(wǎng)絡(luò)中的每一個內(nèi)?？刂撇考蘒O基于地圖描 畫數(shù)據(jù)17的道路形狀，判斷在車輛C前方是否有規(guī)定曲率以上的彎道。如圖1所示，駕駛支援單元2具備地圖描畫處理器18。地圖描畫處理器 18從地理數(shù)據(jù)存儲部件15中讀出用于描畫自身車輛周圍的地圖的地圖描畫數(shù) 據(jù)17。然后，生成地圖輸出用的數(shù)據(jù)，并將其暫
地圖畫面3a。另外，地圖描畫處理器18使表示自身車輛位置的自車位置指標(biāo)3b重疊在該地圖畫面3a上。另外，駕駛支援單元2具備語音處理器24。語音處理器24具有未圖示的 語音文件，例如從揚聲器5輸出引導(dǎo)到達目的地的路徑的語音。并且，駕駛支 援單元2具有外部輸入I/F部25。外部輸入I/F部25從與顯示器3相鄰的操作 開關(guān)26、觸摸面板式顯示器3接收基于用戶的輸入操作的輸入信號，并將其 輸出到控制部10。另外，駕駛支援單元2具有作為影像信號取得裝置的影像數(shù)據(jù)輸入部22 和作為從該影像數(shù)據(jù)輸入部22接收圖像數(shù)據(jù)G的輸出控制裝置以及圖像處理 裝置的圖像處理器20。影像數(shù)據(jù)輸入部22基于控制部10的控制來驅(qū)動設(shè)在 車輛C上的攝像機6，從而接收由攝像機拍攝的影像信號M。攝像機6是拍攝彩色圖像的攝像機，具有由鏡頭、反光鏡等構(gòu)成的光學(xué)機 構(gòu)和CCD拍攝元件(都未圖示)等。如圖2所示，該第一攝像機6安裝在車 輛C右側(cè)的前柱P (以下只稱為立柱P)的外側(cè)下端部，并且其光軸朝向車輛 C的右前側(cè)。在本實施方式中，由于駕駛員座設(shè)置在車輛C的右側(cè)，所以第一 攝像機6配置在駕駛員座一側(cè)。該攝像機6對包含車輛C的右前側(cè)和車輛C 的右側(cè)一部分的側(cè)方區(qū)域Z進行拍攝。從攝影機6輸出的影像信號M通過圖像數(shù)據(jù)輸入部22而被數(shù)字化后成為 圖像數(shù)據(jù)G，并輸出到圖像處理器20。圖像處理器20對圖像數(shù)據(jù)G進行圖像 處理，然后將經(jīng)過圖像處理的圖像數(shù)據(jù)G輸出到投影儀4。如圖3所示，投影儀4在頂蓋R的內(nèi)側(cè)，即安裝在駕駛員D所坐的前座 F的鉛垂方向上方附近，能夠?qū)⒂跋裢队霸谲囕vC右側(cè)的立柱P (參照圖4) 的內(nèi)面。如圖4所示，立柱P的內(nèi)側(cè)面Pa上粘有按照立柱P的形狀剪裁的屏 幕SC。對應(yīng)該屏幕SC而調(diào)整好投影儀4的焦點。另外，在立柱P的內(nèi)側(cè)面 Pa由能夠接收投影儀4輸出的投影光并可顯示鮮明的圖像的材質(zhì)以及形狀構(gòu) 成時，屏幕SC可以省略。另外，如圖1所示，在駕駛支援單元2的ROM12中，在制造工序時己預(yù) 先存儲有遮罩圖案40以及立柱形狀41。如圖5所示，遮罩圖案40是用于在 圖像數(shù)據(jù)G上進行遮罩的數(shù)據(jù)，由沿著立柱P內(nèi)面形狀的作為投影范圍的圖 像顯示區(qū)域40a和遮罩區(qū)域40b構(gòu)成。圖像處理器20生成輸出用數(shù)據(jù)OD， 該輸出用數(shù)據(jù)OD用于針對圖像顯示區(qū)域40a的區(qū)域，顯示基于攝影機6所 拍攝的圖像數(shù)據(jù)G的圖像；針對遮罩區(qū)域40b，設(shè)定成投影儀4的非顯示區(qū)域。 當(dāng)生成了輸出用數(shù)據(jù)OD時，圖像處理器20將該輸出用數(shù)據(jù)OD輸出到投影 儀4。其結(jié)果如圖6所示，從投影儀4對立柱P的屏幕SC射出投影光L，從 而圖像投影到屏幕SC上。另外，遮罩區(qū)域40b就使圖像不被投影在該屏幕SC 的周圍的前窗Wl或門窗W2上。立柱形狀41是用圖案或坐標(biāo)表示立柱外形的數(shù)據(jù)，是因車輛C而異的數(shù) 據(jù)?？刂撇?0根據(jù)該立柱形狀41而取得表示立柱外形的坐標(biāo)的數(shù)據(jù)。另外，如圖1所示，駕駛支援單元2具有構(gòu)成檢測裝置的傳感器I/F部23。 傳感器I/F部23從第一 第三位置檢測傳感器8a 8c接收檢測信號。如圖7 所示，第一 第三位置檢測傳感器8a 8c是超聲波傳感器，它們被安裝在車 內(nèi)，即安裝于坐在前座F上的駕駛員D的周圍。第一位置檢測傳感器8a安裝 在室內(nèi)鏡(省略圖示)附近，位于與駕駛員D的頭部D1大致同高或略高的位 置。第二位置檢測傳感器8b安裝在門窗W2的上端附近，即位于在駕駛員D 的斜向右前方。第三位置檢測傳感器8c安裝在前座位F的左側(cè)并且處于車頂 (Roof) R的內(nèi)側(cè)。從各位置檢測傳感器8a 8c的未圖示的傳感頭部發(fā)出的 超聲波被駕駛員D的頭部Dl反射。各位置檢測傳感器8a 8c對從發(fā)出超聲 波到接收到反射波的時間進行計測，基于該計測時間，分別計算到達頭部Dl 的各相對距離L1 L3。計算出的相對距離L1 L3通過傳感器I/F部23而輸 出到控制部10。另夕卜，也可以基于來自各位置檢測傳感器8a 8c的信號而使 傳感器I/F部23計算出到達頭部Dl的相對距離L1 L3?？刂撇?0在駕駛員坐在駕駛座位上的狀態(tài)下根據(jù)移動標(biāo)準(zhǔn)體型的駕駛員 D的頭部Dl而得的頭部移動范圍Z3、和第一 第三位置檢測傳感器8a 8c 檢測出的各相對距離L1 L3，用三角測量等按照公知的方法取得頭部Dl的 中心坐標(biāo)Dc。然后，控制部10判斷頭部Dl是否與投影儀4的投影范圍重復(fù)。如圖8 所示，控制部10根據(jù)所計算出來的頭部D1的中心坐標(biāo)Dc (參照圖7)，計 算出以該中心坐標(biāo)Dc為中心的模擬頭部的球體B的坐標(biāo)。然后，判斷該球體 B是否與立柱P的圖像顯示區(qū)域40a重復(fù)。如圖8所示，在球體B與圖像顯示
區(qū)域40a重復(fù)的情況下，判斷圖像顯示區(qū)域40a中的被分割為四塊的各區(qū)域 A1 A4中的哪一區(qū)域與球體B重復(fù)。如圖8所示，在圖像顯示區(qū)域40a的第 一區(qū)域Al以及第二區(qū)域A2與球體B重復(fù)的情況下，控制部10控制圖像處 理器20，生成將該第一區(qū)域Al以及第二區(qū)域A2作為非顯示區(qū)域的影像信號。 其結(jié)果，立柱P的屏幕SC中相當(dāng)于第一區(qū)域Al和第二區(qū)域A2的區(qū)域成為 不顯示圖像的狀態(tài)。換言之，由于投影儀4的投影光L不射到頭部Dl的附近， 所以，即使駕駛員誤見到投影儀4，投影光L也不會直接進入眼睛。下面，根據(jù)圖9說明本實施方式的處理步驟。駕駛支援單元2的控制部 IO等待向立柱P的內(nèi)側(cè)投影背景圖像的投影模式開始(步驟S1)。例如，當(dāng) 對觸摸面板及操作開關(guān)26進行操作，而控制部10通過外部輸入I/F部25接 收到模式開始要求時，判斷為投影模式開始?；蛘?，以初始狀態(tài)啟動投影模式 時，也可以基于來自點火模塊(未圖示)的接通信號，判斷為投影模式開始。當(dāng)判斷為開始投影模式時(在步驟S1中為"是")，控制部IO基于路徑 數(shù)據(jù)16或地圖描畫數(shù)據(jù)17的道路數(shù)據(jù)，判斷是否已接近交叉路口或者彎道(步 驟S2)。具體地說，當(dāng)控制部10判斷車輛C的當(dāng)前位置進入到與包含T字路 口的交叉路口或距'離規(guī)定的曲率以上的彎道相距規(guī)定距離的范圍(例如200m) 內(nèi)時，判斷已接近交叉路口或彎道。當(dāng)判斷已接近交叉路口或彎道時(在步驟S2中為"是")，控制部10 使用各位置檢測傳感器8a 8c來檢測駕駛員D的頭部位置(步驟S3)。此時， 控制部10通過傳感器I/F部23而從各位置檢測傳感器8a 8c取得到達頭部 Dl的相對距離L1 L3。然后，基于各相對距離Ll L3與頭部坐標(biāo)表lla來 確定頭部D1的中心坐標(biāo)Dc。當(dāng)計算出頭部位置時，圖像處理器20從圖像數(shù)據(jù)輸入部22接收圖像數(shù)據(jù) G (步驟S4)，并根據(jù)頭部D1的中心坐標(biāo)Dc進行圖像處理(步驟S5)。艮口， 進行基于此時的中心坐標(biāo)Dc的坐標(biāo)變換等公知的圖像處理，由此作成更加接 近于實際背景的圖像。此時，圖像處理器20從ROM12讀入遮罩圖案40，對 于遮罩圖案40的圖像顯示區(qū)域40a讀入圖像數(shù)據(jù)G的像素值，對于其他區(qū)域 讀入投影儀4非顯示用的像素值，從而生成輸出用數(shù)據(jù)OD。另外，控制部10判斷頭部Dl是否進入到投影儀4的投影范圍內(nèi)(步驟 S6)。如上所述，控制部IO計算出以頭部DI的該中心坐標(biāo)Dc為中心的模擬 頭部Dl的球體B的坐標(biāo)，判斷該坐標(biāo)是否與立柱P的圖像顯示區(qū)域40a重復(fù)。 如果判斷為有重復(fù)，就判斷為頭部D1進入到投影儀4的投影范圍內(nèi)(步驟S6 中的"是")，將各區(qū)域A1 A4中重復(fù)的區(qū)域設(shè)定為非顯示區(qū)，由此生成不 顯示頭部D1周邊的輸出用數(shù)據(jù)0D (步驟S7)。當(dāng)生成了輸出用數(shù)據(jù)OD時，圖像處理器20將輸出用數(shù)據(jù)OD輸出到投 影儀4，投影儀4對該輸出用數(shù)據(jù)0D進行D/A轉(zhuǎn)換，從而將背景圖像投影到 立柱P的屏幕SC上(步驟S8)。其結(jié)果，如圖10所示，在屏幕SC上顯示 作為影像的背景圖像IM。圖IO所示的背景圖像IM表示在駕駛員的頭部DI 已經(jīng)進入到投影范圍內(nèi)的情況下顯示的圖像，與頭部Dl重復(fù)的非投影區(qū)域 A5成為圖像非顯示區(qū)(非投影)，此外的投影區(qū)域A6上顯示由立柱P產(chǎn)生 的死角區(qū)域的圖像。在圖IO所示的背景圖像IM的情況下，非投影區(qū)域A5相 當(dāng)于第一區(qū)域Al和第二區(qū)域A2，投影區(qū)域A6相當(dāng)于第三區(qū)域A3和第四區(qū) 域A4。因此，當(dāng)頭部Dl處于立柱P周邊時，即使駕駛員誤朝向了投影儀4 的方向，也能夠防止投影光L直接進入眼睛。當(dāng)在屏幕SC上顯示背景圖像IM時，控制部10判斷車輛C是否已從交 叉路口或彎道離開(步驟S9)。當(dāng)判斷為車輛C接近或進入到交叉路口或彎 道時(在步驟S9中為"否")，回到步驟S3，控制部10對各位置檢測傳感 器8a 8c進行控制，從而計算出頭部D1的中心坐標(biāo)Dc。然后，當(dāng)判斷為車輛C已從交叉路口或彎道離開(在步驟S9中為"是") 時，控制部10判斷投影模式是否結(jié)束(步驟SIO)。例如，當(dāng)對觸摸面板或 者操作開關(guān)26進行操作，或接收到點火模塊的關(guān)閉信號時，判斷為投影模式 結(jié)束(在步驟S10中為"是")，從而結(jié)束處理。當(dāng)判斷為投影模式未結(jié)束時 (在步驟S10中為"否")，則回到步驟S2進行待機，直到車輛C接近交叉 路口或彎道為止。然后，在車輛C接近交叉路口或彎道時(在步驟S2中為 "是")，重復(fù)上述的處理。根據(jù)上述的實施方式，能夠獲得如下的效果。 (1)上述的實施方式中，駕駛支援單元2的控制部IO根據(jù)第一 第三位 置檢測傳感器8a 8c計算出駕駛員D的頭部Dl的中心坐標(biāo)Dc。另夕卜，根據(jù) 中心坐標(biāo)Dc來判斷是否存在與頭部Dl重復(fù)的圖像顯示區(qū)域40a的各區(qū)域 A1 A4，并將重復(fù)的區(qū)域設(shè)定為非顯示區(qū)。因此，在駕駛員D的頭部位置處
于立柱P附近時，由于頭部位置周邊為非顯示區(qū)，所以能夠達到這樣的效果 在將立柱P的死角區(qū)域的背景圖像IM顯示出來的同時，即使在駕駛員誤朝向 投影儀4時，也能夠使投影光不直接進入眼睛。(2)上述的實施方式中，將圖像顯示區(qū)域40a分割為四個區(qū)域Al A4， 并且判斷區(qū)域A1 A4與頭部位置的重復(fù)，所以，不必逐次計算出與頭部位置 的重復(fù)區(qū)域。因此，能夠減小駕駛支援單元2的處理量。 本實施方式也可以變更如下。在上述的實施方式中，將位置檢測傳感器8a 8c設(shè)置在室內(nèi)鏡附近、門 窗W2的上端附近、車頂R的內(nèi)側(cè)，但是也可以設(shè)置在其他位置。另外，設(shè) 置了三個檢測頭部D1位置的傳感器，但也可以是兩個或四個以上。另外，雖 然將超聲波傳感器作為位置檢測傳感器8a 8c，但也可以用紅外線傳感器等 其他傳感器。在上述的實施方式中，用由超聲波傳感器構(gòu)成的位置檢測傳感器8a 8c 來檢測駕駛員D的頭部D1，但也可以用駕駛員座附近的攝影機拍攝駕駛員座 周邊，通過特征點檢測或圖形匹配處理等圖像處理來檢測駕駛員的頭部。在上述的實施方式中，圖像數(shù)據(jù)輸入部22生成圖像數(shù)據(jù)G，但是也可以 在各攝影機6、 7內(nèi)進行A/D變換來生成圖像數(shù)據(jù)G。在上述的實施方式中，將背景圖像IM顯示在駕駛員座側(cè)的立柱P (本實 施方式中是右側(cè)的前柱)上，但也可以將背景圖像顯示在駕駛員座的相反側(cè)的 立柱上。這種情況下，也計算出頭部D1的坐標(biāo)和被立柱遮擋的死角的角度， 然后根據(jù)該角度變更所啟動的攝影機。在上述的實施方式中，在判斷為駕駛員D的頭部Dl已經(jīng)進入到投影范圍 的情況下，也可以不管其重復(fù)區(qū)域如何，而僅僅將圖像顯示在相當(dāng)于遠離駕駛 員D的頭部位置的第三和第四區(qū)域A3、 A4 (參照圖8)的立柱基端部。這樣 一來，在簡化處理的同時，能夠使投影光L不直接進入駕駛員的眼睛。在上述的實施方式中，在投影范圍與頭部位置重復(fù)時，將頭部D1周邊設(shè) 定為非顯示區(qū)，但是也可以不射出投影儀4的投影光。在上述的實施方式中，在右側(cè)立柱P和左側(cè)立柱P中，也可以將圖像顯 示在與駕駛員D的臉的朝向以及轉(zhuǎn)向燈點亮的方向為同一方向的立柱P上。 駕駛員D的臉的朝向，是通過對圖像數(shù)據(jù)G進行圖像處理來檢測的。例如，
如圖11的表50所示，從駕駛員D看來，右側(cè)的轉(zhuǎn)向燈點亮?xí)r，將圖像顯示 在右側(cè)立柱P上；左側(cè)的轉(zhuǎn)向燈點亮?xí)r，將圖像顯示在左側(cè)立柱P上。在駕 駛員D的臉的朝向為向右的情況下，將圖像顯示在右側(cè)立柱P上；向左的情況下，將圖像顯示在左側(cè)立柱P上。另外，如圖12的表51所示，轉(zhuǎn)向燈的取向和駕駛員臉的朝向一致的情況下，也可以將圖像顯示在該方向的立柱p上。 例如，轉(zhuǎn)向燈的取向和駕駛員臉的朝向都是向右的情況下，將圖像顯示在右側(cè)立柱P上；轉(zhuǎn)向燈的取向是向右，而臉的朝向是向左的情況下，也可以不顯示 圖像。而且，選擇了顯示圖像的立柱P之后，檢測出駕駛員D的頭部位置， 判斷頭部位置是否與立柱P的圖像顯示區(qū)域40a重復(fù)。這樣，由于能夠?qū)α⒅?P射出必要的最小限度的投影光，所以能夠防止投影光L直接進入駕駛員的眼 睛。
權(quán)利要求
1.一種駕駛支援方法，使用安裝在車輛上的拍攝裝置，拍攝由上述車輛的立柱產(chǎn)生的死角區(qū)域，并將上述拍攝裝置所拍攝的影像投影在上述立柱的內(nèi)側(cè)，其特征在于，檢測坐在所述車輛的駕駛員座上的駕駛員的頭部位置，并判斷所述駕駛員的頭部是否進入到從投影裝置對所述立柱出射投影光的投影范圍內(nèi)，并且，在判斷為駕駛員的頭部進入到所述投影范圍內(nèi)時，將頭部位置周邊設(shè)定為非投影區(qū)域。
2. —種駕駛支援裝置，使用安裝在車輛上的拍攝裝置，拍攝由上述車輛 的立柱產(chǎn)生的死角區(qū)域，并將上述拍攝裝置所拍攝的影像投影在上述立柱的內(nèi) 側(cè)，其特征在于，具有-影像信號取得裝置，其從拍攝車輛周邊的所述攝影裝置接收影像信號； 檢測裝置，其檢測坐在所述車輛的駕駛員座上的駕駛員的頭部位置； 進入判斷裝置，其判斷所述駕駛員的頭部是否進入到從投影裝置對所述立柱出射投影光的投影范圍內(nèi)；輸出控制裝置，其在所述進入判斷裝置判斷駕駛員的頭部進入到所述投影范圍內(nèi)時，至少將頭部位置周邊設(shè)定為非投影區(qū)域。
3. 如權(quán)利要求2所述的駕駛支援裝置，其特征在于， 所述輸出控制裝置將影像信號輸出到所述投影裝置，該影像信號是，在所述投影范圍內(nèi)，將駕駛員的頭部所進入的區(qū)域設(shè)定為非投影區(qū)域，并將其他范 圍設(shè)定為投影區(qū)域的影像信號，其中，該投影區(qū)域是，對相當(dāng)于由所述立柱產(chǎn) 生的死角區(qū)域的影像進行投影的區(qū)域。
4. 如權(quán)利要求2或3所述的駕駛支援裝置，其特征在于， 所述輸出控制裝置判斷駕駛員的頭部位置是否與將所述立柱的圖像顯示區(qū)域分割為多個區(qū)域的各區(qū)域重復(fù)，并將所重復(fù)的所述區(qū)域設(shè)定為所述非投影 區(qū)域。
5. 如權(quán)利要求2所述的駕駛支援裝置，其特征在于，在駕駛員的頭部進入到所述投影范圍內(nèi)的情況下，僅對在所述立柱上遠離 所述頭部位置的立柱基端部出射投影光。
全文摘要
提供一種根據(jù)駕駛員的位置而對立柱進行投影的駕駛支援方法和駕駛支援裝置。駕駛支援單元(2)具備從拍攝車輛周邊的攝影機(6)接收影像信號M的影像信號輸入部22、檢測坐在車輛的駕駛員座上的駕駛員的頭部位置的傳感器I/F部(23)、以及控制部(10)?？刂撇?10)判斷駕駛員是否進入到從投影儀(4)對立柱射出投影光的投影范圍內(nèi)，圖像處理器(20)將以駕駛員的頭部位置周邊為非投影區(qū)域的輸出用數(shù)據(jù)輸出到投影儀(4)。
文檔編號H04N7/18GK101166269SQ20071014857
公開日2008年4月23日 申請日期2007年8月29日 優(yōu)先權(quán)日2006年10月16日
發(fā)明者洼田智氣, 高木實 申請人:愛信艾達株式會社