專利名稱：牙科用機頭的馬達控制方法及控制裝置的制作方法
技術領域：
本發(fā)明涉及通過切削工具進行牙齒的切削或根管形成的牙科用機頭的馬達控制方法及控制裝置。
背景技術：
在實施牙齒的切削、根管形成的手術時，使用將電動馬達作為驅動源的牙科用機頭。手術者對應于手術目的，在分開使用多種切削工具的同時實施手術。并且，作為對這種牙科用機頭的馬達進行控制的方法，已知如下的反饋控制一邊檢測馬達的轉速一邊進行馬達的驅動電壓的增減，將馬達控制為維持所設定的轉速。因此，在使用反饋控制的馬達控制裝置中，在切削工具的負荷轉矩變大、轉速降低的情況下，進行將馬達的驅動電壓提高、使其返回到所設定的轉速的控制。但是，在使用較細而容易折斷的切削工具的根管形成等手術中，當使用反饋控制時，存在會對切削工具施加過剩的轉矩而使其破損或者切削工具卡入根管等操作性方面的問題。因此，為了解決這種問題，專利文獻1的馬達控制裝置提出不進行反饋控制，而設為隨著對切削工具施加的負荷轉矩變大而使轉速降低的馬達的輸出特性，當對切削工具施加的負荷轉矩達到預先設定的基準轉矩時，將馬達控制成(1)使轉速降低、(2)停止、(3) 反轉中的某一個。通過如此，專利文獻1能夠防止切削工具的折損，并且在切削工具卡入根管時也能夠通過使馬達反轉來自動地解除，能夠提高操作性?，F有技術文獻專利文獻專利文獻1 日本專利第3264607號公報

發(fā)明內容
發(fā)明所要解決的技術問題但是，專利文獻1的馬達控制裝置，雖然能夠防止切削工具的破損、向根管的卡入，但是由于隨著負荷轉矩的增加而切削工具的轉速降低，因此存在切削效率方面比反饋控制差的問題。此外，在使馬達停止的上述O)的情況下，如專利文獻1的圖5的線圖a、b所示， 通過停止向馬達施加驅動電壓來使馬達的旋轉停止，所以存在的問題為，馬達(切削工具) 的旋轉方向的轉矩突然消失，由于該轉矩消失的反作用而對患者及手術者產生沖擊(以下將兩者總稱為不適感)。此外，在使馬達反轉的上述(3)的情況下，在反轉之前也停止向馬達施加驅動電壓并使馬達的旋轉停止，所以與上述O)同樣產生不適感。本發(fā)明是鑒于這種問題而進行的，其目的在于提供一種牙科用機頭的馬達控制方法及控制裝置，能夠在防止切削工具的折損的同時高效地進行切削，并且能夠緩和對實施手術中的患者及手術者的不適感。用于解決技術問題的手段本發(fā)明涉及一種牙科用機頭的馬達控制方法，該牙科用機頭具備使切削工具旋轉驅動的馬達，本發(fā)明的馬達控制方法的特征在于，具備步驟a，當對切削工具施加的負荷轉矩超過預先設定的限制轉矩值時，將馬達電流限制為第一限制電流；以及步驟b，當檢測到馬達的旋轉停止時，將馬達電流控制為比第一限制電流低的第二限制電流以下。根據本發(fā)明的控制方法，通過將馬達電流限制為第一限制電流，能夠伴隨對切削工具施加的負荷轉矩的增加而使馬達(切削工具)的旋轉停止(旋轉數=0)，并能夠防止切削工具的折損。并且，即使馬達的旋轉停止也還對馬達施加有第一限制電流，因此不會發(fā)生轉矩消失(轉矩急劇降低的狀態(tài))。此外，如果檢測到馬達的旋轉停止的情況，則將馬達電流控制為比第一限制電流低的第二限制電流以下，所以在該期間雖然負荷轉矩降低，但也不會發(fā)生轉矩消失。本發(fā)明的控制方法，作為將馬達電流控制為第二限制電流以下之后的動作，能夠執(zhí)行以下3個模式中的任意一個。第一個模式為，在步驟b中，在馬達電流成為第二限制電流以下時，停止向馬達的供電。該模式對應于在馬達的旋轉停止之后不繼續(xù)實施手術的情況。第二個模式為，在步驟b中，在馬達電流成為第二限制電流以下時，使馬達反轉。 該模式對應于如下情況需要通過使卡入根管的切削工具反轉來解除向根管的卡入。第三個模式為，在步驟b中，在馬達電流成為第二限制電流以下時，使馬達反轉， 然后使馬達進行反轉前的朝向的正轉。該模式對應于如下情況通過使卡入根管的切削工具反轉來解除向根管的卡入，并且之后還繼續(xù)實施手術。本發(fā)明還提供一種實施以上的控制方法的控制裝置。本發(fā)明的控制裝置具備負荷轉矩檢測部，檢測對切削工具施加的負荷轉矩；轉速檢測部，檢測馬達的轉速；以及控制部，對馬達的轉速及馬達電流進行控制。該控制部根據由負荷轉矩檢測部檢測的負荷轉矩，對馬達電流如下地進行控制。S卩，當負荷轉矩超過預先設定的限制轉矩值時，控制部將馬達電流限制為第一限制電流。此外，當負荷轉矩超過限制轉矩、且轉速檢測部檢測到馬達的旋轉停止的情況時， 控制部將馬達電流控制為比第一限制電流低的第二限制電流以下。本發(fā)明的控制裝置，通過將馬達電流限制為第一限制電流，由此防止切削工具的破損。此外，如果檢測到馬達的旋轉停止的情況，則將馬達電流控制為比第一限制電流低的第二限制電流以下，在該期間負荷轉矩降低，所以能夠減少轉矩消失。在本發(fā)明的控制裝置中，作為將馬達電流控制為第二限制電流以下之后的動作， 能夠執(zhí)行以下三個模式中的任意一個。第一個模式為，在馬達電流成為第二限制電流以下時，停止向馬達的供電。第二個模式為，在馬達電流成為第二限制電流以下時，使馬達反轉。第三個模式為，在馬達電流成為第二限制電流以下時，使馬達反轉，然后使馬達進行反轉前的朝向的正轉。
發(fā)明的效果本發(fā)明的馬達控制方法，一邊監(jiān)視負荷轉矩一邊控制馬達的動作，以便不對切削工具施加過剩的負荷轉矩，所以能夠防止切削工具的破損。此外，本發(fā)明的馬達控制方法，當對切削工具施加的負荷轉矩超過限制轉矩值時， 即使在馬達的旋轉停止之后，也不會使馬達電流突然停止，而是在使馬達電流降低之后停止。因此，在該期間能夠使轉矩逐漸減小，因此能夠降低轉矩消失對患者及手術者帶來的不適感。


圖1是表示馬達控制裝置的構成的功能框圖。圖2是表示本發(fā)明的馬達控制方法的停止模式的控制步驟的流程圖。圖3是本發(fā)明的馬達控制方法的停止模式對負荷轉矩的控制特性圖。圖4是表示本發(fā)明的馬達控制方法的反轉模式的控制步驟的流程圖。圖5是本發(fā)明的馬達控制方法的反轉模式對負荷轉矩的控制特性圖。
具體實施例方式以下，根據附圖所示的實施方式對本發(fā)明進行詳細說明。圖1所示的本實施方式的馬達控制裝置1為，對牙科用機頭所內置的作為三相無刷馬達的馬達21進行控制，具備控制部3、存儲部25、驅動部5、操作部11、顯示部13、腳踏板15、馬達電流檢測部20、轉速檢測部27、負荷轉矩檢測部沈以及電源部17。本實施方式的馬達21的驅動方式為PWM(Pulse Width Modulation 脈寬調制)驅動方式，通過由控制部3生成的PWM信號對驅動部5進行控制，向馬達21供給驅動電壓。另外，在以后的說明中，將能夠切削牙齒的馬達21的旋轉方向設為正轉、將與其相反的旋轉方向設為反轉而進行說明。以下，對各構成進行詳細說明。<控制部3>控制部3將馬達21的轉速Rr、負荷轉矩Tr以及馬達電流Lii的檢測值與存儲部 25所保存的驅動條件進行比較，并且以成為規(guī)定的轉速Rr及馬達電流Lii的方式生成PWM 信號，進行馬達21的控制。此外，控制部3還對馬達21的正反轉的旋轉方向進行控制。< 存儲部 25>在存儲部25中，除了用于控制部3控制馬達21的程序之外，還存儲有對馬達21 的驅動進行控制所需的如下條件馬達21的正轉時的最大轉速即第一限制轉速R1、反轉時的最大轉速即第二限制轉速R2、限制轉矩Tl、第一限制電流Il及第二限制電流12等。這些驅動條件中，對于第一限制轉速R1、第二限制轉速R2、限制轉矩Tl以及第二限制電流12，手術者能夠考慮手術內容、切削工具的種類等而設定為任意值。與所設定的限制轉矩Tl相當的馬達21的馬達電流，被設定為第一限制電流II。此外，在存儲部25中存儲有兩種切削模式即停止模式及反轉模式的驅動程序。停止模式是如下的驅動程序如果正轉中的馬達21的轉速等與規(guī)定的條件一致，則使向馬達 21的供電停止；反轉模式是如下的驅動程序如果正轉中的馬達21的轉速等與規(guī)定的條件一致，則使馬達21反轉。另外，關于各個條件，在對各模式的控制方法的說明中進行詳細說明?！瘩R達電流檢測部20>馬達電流檢測部20具備電流檢測用電阻(未圖示)，將在馬達21中流動的電流即馬達電流Lii變換為電壓。<轉速檢測部27>轉速檢測部27根據由馬達電流檢測部20得到的電壓值來推測馬達21的感應電壓，進而根據該感應電壓來求出馬達21的轉速Rr。<負荷轉矩檢測部沈>負荷轉矩檢測部沈利用馬達電流加和負荷轉矩Tr處于比例關系的情況，根據由馬達電流檢測部20得到的電壓值來求出負荷轉矩Tr?！床僮鞑?1>操作部11具備多個設定按鈕(未圖示)和選擇按鈕(未圖示)。手術者通過設定按鈕來設定馬達21的第一限制轉速R1、第二限制轉速R2、限制轉矩Tl以及模式選擇等的馬達21的控制所需的驅動條件。此外，通過選擇按鈕來進行顯示部13的顯示內容的選擇以及切削模式的選擇。在此所述的顯示內容為驅動條件的設定內容的顯示、驅動中的馬達21的轉速Rr 及負荷轉矩Tr的顯示等。<驅動部5>驅動部5具備由6個FET (場效應晶體管Field Effect Transistor)構成的倒相電路，基于來自設置于控制部3的PWM信號生成電路沈的PWM信號，對各FET進行ON (導通)/OFF (截止)控制，對馬達21施加驅動電壓Vd。根據ON信號相對于PWM信號的1個周期的比例即占空比，來決定馬達21的轉速 Rr。即，當使該占空比變高時，對馬達21施加的驅動電壓Vd的有效值變大，由此能夠使轉速Rr增加，相反當使占空比降低時，能夠使轉速Rr減少。此外，當施加到切削工具的負荷轉矩Tr變大時，馬達21的轉速Rr降低，但在該情況下，也使PWM信號的占空比變高，使驅動電壓Vd的有效值變大。于是，隨著馬達21的馬達電流Lii的變大，驅動轉矩增加，結果能夠提高轉速Rr。如此，本實施方式的馬達控制裝置1，通過對PWM信號的占空比進行控制，能夠將馬達21控制為所希望的轉速Rr。此外，驅動部5在向馬達21進行輸出的輸出部具備繼電器(未圖示)，控制部3通過對該繼電器進行控制，由此對馬達21的正轉/反轉的旋轉方向進行控制。< 顯示部 13>顯示部13除了對存儲部25中所存儲的各種驅動條件進行顯示之外，還對手術中的馬達21的轉速Rr、負荷轉矩Tr等進行顯示。該顯示部也可以通過數值來表示這些驅動條件，為了提高視覺上識別，也能夠進行圖表化而表示。< 腳踏板 15>腳踏板15對馬達21的旋轉的0N/0FF進行控制?？刂撇?檢測有無來自腳踏板 15的信號，在有信號的情況下，根據驅動條件來驅動馬達21。
< 電源部 17>電源部17將來自交流電源7的交流電壓進行整流并變壓，對控制部3、驅動部5施加所希望的直流電壓。接著，對本實施方式的馬達控制方法的停止模式和反轉模式的內容進行詳細說明。[停止模式]<停止模式的控制流程>根據圖2對本實施方式的停止模式的處理步驟進行說明。當手術者踩踏腳踏板15時，馬達控制裝置1開始馬達21的正轉(步驟S101)?？刂撇?將馬達21的負荷轉矩Tr和限制轉矩Tl進行比較(步驟S103)。在步驟S103的比較結果為負荷轉矩Tr未達到限制轉矩Tl的情況下(步驟S103 否)，將馬達21的轉速控制為限制轉速R1。該控制如下地進行。求出轉速Rr和第一限制轉速Rl之差(步驟S105)。在差超過0(零)的情況下(步驟S105:>0)，為了降低轉速Rr，控制部3降低對馬達21施加的驅動電壓Vd (步驟S107)。另外，如上所述，本實施方式的馬達控制裝置1采用PWM驅動方式，因此在此所述的降低驅動電壓Vd，意味著降低PWM信號的占空比。以下也同樣。在差為零的情況下(步驟S105 := 0)，以維持轉速Rr的方式，控制部3維持對馬達21施加的驅動電壓Vd(步驟S109)。在差小于0的情況下(步驟S105 < 0)，為了提高轉速Rr，控制部3提高馬達21 的驅動電壓Vd (步驟Sl 11)。如上所述，控制部3以使馬達21的轉速Rr成為第一限制速度Rl的方式進行控制。在步驟S107、S109或Slll的處理之后，再次返回步驟S103的判斷。如上所述，本實施方式的馬達控制裝置1通過反饋控制對馬達21的轉速進行控制。即，當切削推進時，負荷轉矩Tr變大，但本實施方式在負荷轉矩Tr達到限制轉矩Tl之前，控制成馬達21的轉速Rr與第一限制轉速Rl —致。因此，馬達控制裝置1能夠得到較高的切削效率。接著，對在反饋控制中負荷轉矩Tr超過限制轉矩Tl的情況進行說明。在步驟S103的判斷結果為負荷轉矩Tr超過限制轉矩Tl的情況下(步驟S103 是)，將馬達電流^ii控制成第一限制電流II。該控制如下地進行。求出馬達電流Lii和第一限制電流Il之差(步驟S121)。在差超過0的情況下(步驟S121 > 0)，為了降低馬達電流Im，控制部3降低對馬達21施加的驅動電壓Vd (步驟S123)。在差為零的情況下(步驟S121 =0),以維持馬達電流Lii的方式，控制部3維持對馬達21施加的驅動電壓Vd (步驟S125)。在差小于0的情況下(步驟S121 :<0)，為了提高馬達電流Lu，控制部3提高對馬達21施加的驅動電壓Vd (步驟S127)。如上所述，控制部3以使馬達電流Lii維持第一限制電流Il的方式進行控制。在步驟S123、S125或步驟S127的處理之后，判斷馬達21 (切削工具)是否停止、即轉速Rr是否為0 (步驟SU9)。并且，在轉速Rr不為0、即馬達21繼續(xù)旋轉的情況下(步驟SU9 否)，返回步驟S103，進行以后的處理。在此，通過返回步驟S103，由此即使手術者中斷作業(yè)并將切削工具從根管中拔出而成為無負荷，馬達21的轉速Rr也不會超過第一限制轉速R1，所以馬達21不會發(fā)熱。在步驟SU9的判斷結果為馬達21的轉速Rr為0、即馬達21的旋轉停止的情況下 (步驟SU9 是)，如下地進行使馬達電流Lii下降到第二限制電流12以下的處理。通過降低驅動電壓Vd(PWM信號的占空比)來進行該處理。將馬達電流Lii和第二限制電流12進行比較(步驟S131)。結果，在馬達電流Lii超過第二限制電流12的情況下(步驟S131 否)，為了降低馬達電流Im，而降低對馬達21施加的驅動電壓Vd(步驟S133)。如果步驟S131的判斷結果為馬達電流加下降到限制電流12以下(步驟S131 是)，則停止施加驅動電壓Vd，停止向馬達21的供電(步驟S135)。以上為本實施方式的馬達控制裝置1的停止模式的控制方法。在此，當在馬達21 的轉速Rr成為0 (馬達21的旋轉停止)的同時、停止對馬達21施加驅動電壓Vd而使馬達電流Lii成為0時，患者及手術者會感覺到轉矩消失。但是，在本實施方式中，在馬達電流Lii 從第一限制電流Il下降到第二限制電流12以下之后，停止向馬達21的供電。在從該馬達 21的旋轉停止到停止供電為止的期間，當使馬達電流Lii從第一限制電流Il向第二限制電流12逐漸減小時，不會感覺到轉矩消失。另外，在向馬達21的供電停止后，當手術者重新踩踏腳踏板15時，控制部3從步驟S103開始處理?！赐Ｖ鼓Ｊ降目刂铺匦浴祱D3是表示圖2的本發(fā)明實施方式的停止模式的控制特性的圖。在圖3中，左側的縱軸為馬達21的轉速Rr，右側的縱軸表示馬達21的馬達電流Lu，橫軸表示馬達21的負荷轉矩Tr。馬達21正轉，在達到第一限制轉速Rl之前馬達21的轉速Rr增加。當馬達21的轉速Rr達到第一限制轉速Rl時，進行反饋控制，以使轉速Rr維持為第一限制轉速Rl。隨著切削推進、施加到切削工具的負荷轉矩Tr也增加，但在負荷轉矩Tr達到限制轉矩Tl之前，將轉速Rr維持為第一限制轉速R1，另一方面，當負荷轉矩Tr達到限制轉矩 Tl時，使馬達電流Lii維持為第一限制電流II。當施加到切削工具的負荷轉矩Tr增加、馬達21的驅動轉矩變得不能夠抵抗負荷時，馬達21的旋轉停止。馬達控制裝置1為，當檢測到馬達21的旋轉停止的情況時，在馬達電流Lii成為第二限制電流12以下之前，降低馬達21的驅動電壓Vd(PWM信號的占空比)，如果馬達電流 ^ii成為第二限制電流12以下，則停止向馬達21的供電。如上所述，根據本實施方式，能夠以不超過限制轉矩Tl的方式進行反饋控制，所以能夠防止切削工具的破損并且能夠高效地實施手術。此外，根據本實施方式，在負荷轉矩Tr達到限制轉矩T1之后，不是將驅動電壓Vd 向馬達21的施加突然停止，而是能夠在使供給的電力逐漸減小之后停止，因此能夠減少對患者及手術者造成的不適感。另外，根據本發(fā)明人的發(fā)現，當將第二限制電流12設為第一限制電流Il的1/5以下、優(yōu)選1/7以下、更優(yōu)選1/10以下時，能夠減少不適感。[反轉模式]〈反轉模式的控制流程〉接著，根據圖4對反轉模式進行說明。另外，圖4的步驟SlOl到步驟S133，進行與圖2所示的停止模式相同的處理，所以對其以后的處理進行說明。在步驟S131的判斷結果為馬達電流Lii成為第二限制電流12以下的情況下(步驟S131 是)，控制部3使馬達21反轉(步驟S141)。當馬達21開始反轉時，判斷馬達21的轉速Rr是否達到第二限制轉速R2 (步驟 S143)。在步驟S143的判斷結果為馬達21的轉速Rr為第二限制轉速R2以下的情況下 (步驟S143 否)，為了提高轉速Rr，控制部3提高對馬達21施加的驅動電壓Vd(步驟 S145)，并再次進行步驟S143的判斷。即，在馬達21的轉速Rr超過第二限制轉速R2之前，使對馬達21施加的驅動電壓 Vd逐漸增加。在步驟S143的判斷結果為馬達21的轉速Rr超過第二限制轉速R2的情況下(步驟S143 是)，為了降低馬達21的轉速Rr，控制部3降低對馬達21施加的驅動電壓Vd(步驟 S147)。在步驟S143中，根據馬達21的轉速Rr來判斷卡入根管的切削工具是否被解除， 因此將手術者從根管中拉出切削工具時的無負荷時的轉速Rr設定為第二限制轉速R2。接著，判斷馬達21 (切削工具)是否停止、即轉速Rr是否為0 (步驟S149)。在步驟S149的判斷結果為轉速Rr不為0的情況下(步驟S149 否)，馬達21的旋轉還未停止，所以再次返回步驟S147來降低轉速Rr。如此，在此，在馬達21的旋轉停止之前，使馬達21的轉速Rr逐漸減小。在步驟S149的判斷結果為轉速Rr為0(零)時(步驟S149 是)，返回步驟SlOl 使馬達21正轉。如上所述，根據本實施方式，以不超過限制轉矩Tl的方式進行反饋控制，所以能夠防止切削工具的破損，并且即使切削工具卡入根管，也能夠使其反轉而解除卡入、并再次進行正轉，所以能夠高效地實施手術。此外，由于在馬達電流Lii從第一限制電流Il下降到第二限制電流12之后使馬達 21反轉，所以能夠減少在馬達21的反轉時產生的轉矩消失。在本實施方式中，說明了將第二限制轉速R2設定為無負荷時的轉速Rr，但是如果在經驗上判明了能夠判斷為卡入被解除的轉速Rr，則設定為該轉速Rr即可，第二限制轉速 R2的設定值不限定于無負荷時的轉速Rr?！捶崔D模式的控制特性〉圖5是表示圖4的本發(fā)明實施方式的反轉模式的控制特性的圖。在圖5中，負荷轉矩Tr達到限制轉矩Tl、之后馬達21的旋轉停止、馬達電流Lii達到第二限制電流12之前的控制特性與停止模式相同，所以對其以后的控制特性進行說明。當將對馬達21施加的驅動電壓Vd降低、馬達電流Lii下降到第二限制電流12時， 通過改變對馬達21施加的驅動電壓Vd的方向，由此使馬達21反轉。當驅動電壓Vd增加、馬達21的轉速Rr達到第二限制轉速R2時，在馬達電流Lii 成為0之前驅動電壓Vd減少。如果馬達電流Lii成為0，則馬達21正轉。如此，在反轉模式中，使卡入而難以旋轉的切削工具反轉、再正轉，因此在將切削工具向根管的卡入解除后，不進行多余的操作而能夠繼續(xù)實施手術。如以上說明的那樣，本發(fā)明的實施方式，一邊監(jiān)視負荷轉矩一邊進行反饋控制，因此不但能夠防止切削工具的破損，還能夠在發(fā)揮切削效率優(yōu)良的反饋控制的優(yōu)點的同時推進手術。此外，在馬達電流Lii從第一限制電流Il成為第二限制電流12以下時，將向馬達 21的供電停止或者使馬達21反轉，所以能夠減少轉矩消失導致的不適感。另外，在本實施方式中，說明了使用外部的交流電源的構成，但不限于此，還能夠通過在使用電池作為電源的無繩方式的牙科用機頭中內置電路來進行對應。此外，在本實施方式中，通過PWM驅動方式來控制馬達21的轉速，但本發(fā)明不限定于此，例如能夠采用PAM(Pulse Amplitude Modulation 脈沖幅度調制)驅動方式等其他的驅動方式。在采用PAM驅動方式的情況下，使用有刷馬達。并且，在反轉模式中，表示了在使馬達21反轉之后使其正轉的例子，但根據以上所示的實施方式可知，也能夠在使馬達21反轉之后使馬達21停止。符號說明
1馬達控制裝置
3控制部
5驅動部
7交流電源
11操作部
13顯示部
15腳踏板
17電源部
20馬達電流檢測部
21馬達
25存儲部
26負荷轉矩檢測部
27轉速檢測部
權利要求
1 一種牙科用機頭的馬達控制方法，該牙科用機頭具備使切削工具旋轉驅動的馬達， 其特征在于，具備步驟a，當對上述切削工具施加的負荷轉矩超過預先設定的限制轉矩值時，將上述馬達中流動的馬達電流限制為第一限制電流；以及步驟b，當上述負荷轉矩超過上述限制轉矩值、且檢測到上述馬達的旋轉停止的情況時，將上述馬達電流控制在比上述第一限制電流低的第二限制電流以下。
2.根據權利要求1所述的牙科用機頭的馬達控制方法，其特征在于， 在上述步驟b中，在上述馬達電流成為第二限制電流以下時，停止向上述馬達的供電。
3.根據權利要求1所述的牙科用機頭的馬達控制方法，其特征在于， 在上述步驟b中，在上述馬達電流成為第二限制電流以下時，使上述馬達反轉。
4.根據權利要求1所述的牙科用機頭的馬達控制方法，其特征在于， 在上述步驟b中，在上述馬達電流成為第二限制電流以下時，使上述馬達反轉，然后使上述馬達進行上述反轉前的方向的正轉。
5.一種牙科用機頭的馬達控制裝置，該牙科用機頭具備使切削工具旋轉驅動的馬達， 其特征在于，具備負荷轉矩檢測部，檢測對上述切削工具施加的負荷轉矩； 轉速檢測部，檢測上述馬達的轉速；以及控制部，對上述馬達的轉速及馬達電流進行控制，當由上述負荷轉矩檢測部檢測到的上述負荷轉矩超過預先設定的限制轉矩值時，上述控制部將上述馬達電流限制為第一限制電流，當上述負荷轉矩超過上述限制轉矩值、且上述轉速檢測部檢測到上述馬達的旋轉停止的情況時，上述控制部將上述馬達電流控制為比上述第一限制電流低的第二限制電流以下。
6.根據權利要求5所述的牙科用機頭的馬達控制裝置，其特征在于， 在上述馬達電流成為第二限制電流以下時，上述控制部使向上述馬達的供電停止。
7.根據權利要求5所述的牙科用機頭的馬達控制裝置，其特征在于， 在上述馬達電流成為第二限制電流以下時，上述控制部使上述馬達反轉。
8.根據權利要求5所述的牙科用機頭的馬達控制裝置，其特征在于， 在上述馬達電流成為第二限制電流以下時，上述控制部使上述馬達反轉，然后使上述馬達進行上述反轉前的方向的正轉。
全文摘要
本發(fā)明涉及一種牙科用機頭的馬達控制方法，該牙科用機頭具備使切削工具旋轉驅動的馬達。該控制方法具備步驟a，當對切削工具施加的負荷轉矩超過預先設定的限制轉矩值時，將馬達電流限制為第一限制電流(I1)；步驟b，當檢測到馬達的旋轉停止時，將馬達電流控制為比第一限制電流(I1)低的第二限制電流以下。
文檔編號H02P6/24GK102427774SQ20118000187
公開日2012年4月25日 申請日期2011年5月18日 優(yōu)先權日2010年7月2日
發(fā)明者岡本秀樹 申請人:株式會社中西