專(zhuān)利名稱(chēng)：圓環(huán)結(jié)構(gòu)行波型非接觸液體媒質(zhì)超聲波電機(jī)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種超聲波電機(jī)，屬于微特電機(jī)領(lǐng)域。
背景技術(shù)：
超聲波電機(jī)利用定子在超聲頻域的振動(dòng)，驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)子旋轉(zhuǎn)，其工作原理完全不同于電磁式電機(jī)，具有電磁式電機(jī)沒(méi)有的優(yōu)點(diǎn)。根據(jù)定子和轉(zhuǎn)子之間能量傳遞的方式，超聲波電機(jī)分為接觸型和非接觸型兩類(lèi)。傳統(tǒng)的接觸型超聲波電機(jī)利用定子和轉(zhuǎn)子之間的摩擦力，驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)子運(yùn)動(dòng)，需要在定轉(zhuǎn)子表面粘貼耐磨材料，因而成本高，工藝較復(fù)雜。在運(yùn)轉(zhuǎn)過(guò)程中，由于摩擦使得定子溫度升高，降低了電機(jī)的使用壽命，且電機(jī)不能連續(xù)長(zhǎng)時(shí)間運(yùn)行。非接觸型超聲波電機(jī)可以采用液體媒質(zhì)或氣體媒質(zhì)，作為能量傳遞的介質(zhì)，定轉(zhuǎn)子之間無(wú)摩擦，克服了接觸型超聲波電機(jī)的不足?，F(xiàn)有的液體媒質(zhì)非接觸型超聲波電機(jī)，壓電片粘貼在定子環(huán)的上表面，當(dāng)壓電片激勵(lì)定子振動(dòng)時(shí)，定子不僅存在徑向彎曲振動(dòng)，還存在軸向彎曲振動(dòng)，而軸向彎曲振動(dòng)對(duì)驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)子旋轉(zhuǎn)作用較弱；另一方面，壓電片的這種粘貼方式，要求定子環(huán)具有一定的厚度，定子諧振頻率高，而超聲波電機(jī)的工作頻率應(yīng)在諧振頻率附近，工作頻率高相應(yīng)的控制系統(tǒng)的采樣頻率高，這為高精度控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)帶來(lái)困難；第三，定子環(huán)內(nèi)的液體密封性較差。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明所要解決的技術(shù)問(wèn)題是研制一種結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、低成本、長(zhǎng)壽命的非接觸超聲波電機(jī)。為此，本發(fā)明采用如下的技術(shù)方案。
本發(fā)明的非接觸超聲波電機(jī)，包括定子體、轉(zhuǎn)子，還包括可逆驅(qū)動(dòng)電路和轉(zhuǎn)速跟蹤控制裝置，其中，轉(zhuǎn)子安裝在轉(zhuǎn)軸上，轉(zhuǎn)軸通過(guò)軸承安裝在蓋板上，蓋板和底座之間固定連接，轉(zhuǎn)子上設(shè)置有至少一對(duì)葉片，葉片浸入液體中；定子體為環(huán)形柱體，其外側(cè)設(shè)置有環(huán)形壓電陶瓷片，下表面與底座之間設(shè)置密封件，定子體內(nèi)充有液體；壓電陶瓷片共有4片，沿厚度方向極化，極化方向相同，相鄰片間隔相等；可逆驅(qū)動(dòng)電路包括直流電源、方波發(fā)生器、分頻移相器、功率放大電路、變壓器升壓電路；直流電源分別連到方波發(fā)生器、分頻移相器和功率放大電路；方波發(fā)生器的輸入端連接分頻移相器，分頻移相器輸出相位差依次為90°的4路控制信號(hào)，并被分別連接到功率放大電路；由變壓器升壓電路將功率放大電路的四路輸出升壓后分別連接至4個(gè)壓電陶瓷片；利用壓電陶瓷片本身的等效電容濾去方波中的低次諧波，得到交變的正弦電壓；
頻率跟蹤轉(zhuǎn)速控制裝置包括控制信號(hào)接口電路、控制器、電機(jī)振動(dòng)檢測(cè)電路，其中，控制信號(hào)接口電路用于給定轉(zhuǎn)速的設(shè)置及電機(jī)啟動(dòng)/停止、正/反轉(zhuǎn)控制；電機(jī)振動(dòng)檢測(cè)電路包括積分移相電路、比例放大電路、減法電路、鑒相電路；由積分移相電路將采樣得到的電機(jī)驅(qū)動(dòng)電壓移相90°，再經(jīng)比例放大電路和減法電路輸出檢測(cè)信號(hào)，鑒相電路輸出檢測(cè)信號(hào)和驅(qū)動(dòng)電壓之間的相位差，此相位差作為控制器的反饋信號(hào)；控制器根據(jù)反饋信號(hào)和從控制信號(hào)接口電路輸入的給定轉(zhuǎn)速，調(diào)節(jié)驅(qū)動(dòng)電路輸出電壓的頻率。
上述的功率放大電路可以為集成的兩路橋式電路，將輸入的兩路相差90°的方波控制信號(hào)放大為大電流功率信號(hào)。變壓器升壓電路可以包括兩個(gè)變壓器，每個(gè)變壓器由一個(gè)原邊線(xiàn)圈和一個(gè)帶中間抽頭的副邊線(xiàn)圈構(gòu)成，副邊線(xiàn)圈的兩端分別連到超聲波電機(jī)對(duì)應(yīng)的壓電陶瓷片，副邊線(xiàn)圈的中間抽頭連接在一起，連接到超聲波電機(jī)的定子體。
本發(fā)明的突出的優(yōu)點(diǎn)是1、定轉(zhuǎn)子之間無(wú)摩擦，提高了電機(jī)壽命，電機(jī)可長(zhǎng)時(shí)間運(yùn)行，而且由于不需要在定轉(zhuǎn)子上粘貼摩擦材料，工藝簡(jiǎn)單，容易實(shí)現(xiàn)微型化。
2、定子激發(fā)出液體媒質(zhì)穩(wěn)定的流動(dòng)，可以實(shí)現(xiàn)對(duì)液體的直接驅(qū)動(dòng)。
3、壓電陶瓷片的粘貼方式由現(xiàn)有的貼在定子環(huán)上表面改進(jìn)為貼在定子環(huán)外側(cè)，可顯著減小定子環(huán)厚度，從而降低定子固有振動(dòng)頻率，大大減小控制系統(tǒng)的采樣頻率及采集的數(shù)據(jù)量，簡(jiǎn)化控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)。
4、轉(zhuǎn)速控制裝置無(wú)需速度傳感器，根據(jù)驅(qū)動(dòng)電壓和驅(qū)動(dòng)電流獲得電機(jī)振動(dòng)狀態(tài)，進(jìn)而得到電機(jī)轉(zhuǎn)速，降低了系統(tǒng)成本，增大了電機(jī)的應(yīng)用范圍。
5、轉(zhuǎn)速控制裝置采用了智能控制器，系統(tǒng)控制精度高。速度辨識(shí)策略簡(jiǎn)單，可移植性好，對(duì)于參數(shù)不同的非接觸液體媒質(zhì)超聲波電機(jī)，只需調(diào)節(jié)振動(dòng)檢測(cè)電路中的比例系數(shù)。
6、利用超聲波電機(jī)本身呈容性的特點(diǎn)濾掉驅(qū)動(dòng)電壓中的高次諧波，獲得正弦電壓，簡(jiǎn)化了驅(qū)動(dòng)電路結(jié)構(gòu)。


圖1為本發(fā)明的非接觸液體媒質(zhì)超聲波電機(jī)結(jié)構(gòu)示意圖。
圖中標(biāo)號(hào)名稱(chēng)1、轉(zhuǎn)軸，2、軸承，3、壓電陶瓷，4、螺母，5、蓋板，6、螺桿，7、定子體，8、螺母，9、墊圈，10、底座，11、螺桿，12、橡膠基板，13、轉(zhuǎn)子，14、液體圖2為壓電陶瓷排列方式和激勵(lì)方式。
圖3為本發(fā)明的可逆驅(qū)動(dòng)電路原理圖。
圖4為本發(fā)明的頻率跟蹤轉(zhuǎn)速控制裝置。
圖5為振動(dòng)檢測(cè)電路原理圖。
具體實(shí)施例方式
本發(fā)明是利用定子振動(dòng)產(chǎn)生的強(qiáng)聲場(chǎng)在液體中激發(fā)出聲流，通過(guò)聲流驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)子旋轉(zhuǎn)的新型超聲波電機(jī)。它主要由定子、轉(zhuǎn)子、液體媒質(zhì)和支架組成。如圖1所示，定子體7為圓環(huán)形，外側(cè)粘貼壓電陶瓷片3，下表面用橡膠基板12密封，利用螺桿11和螺母8將定子底部凸臺(tái)和底座10固定，在凸臺(tái)和底座10之間設(shè)置墊圈9。在定子環(huán)內(nèi)充有一定高度的液體14，帶有葉片的轉(zhuǎn)子13浸在液體中，與定子不直接接觸，轉(zhuǎn)軸1通過(guò)軸承2安裝在蓋板5上。支架組件的蓋板5和底座11通過(guò)螺桿6和螺母4固定連接在一起。
圖2為壓電陶瓷片排列方式及激勵(lì)方式。壓電陶瓷片共有4片，各片形狀大小相同，相鄰片間隔相等。對(duì)壓電陶瓷片分別施加Asinωt、Acosωt、-Asinωt、-Acosωt的交流電壓(A為電壓幅值)時(shí)，定子激發(fā)出4個(gè)在時(shí)間上相位互差90°的駐波，最終合成為旋轉(zhuǎn)的行波，在液體媒質(zhì)中產(chǎn)生非線(xiàn)性強(qiáng)聲場(chǎng)，在這個(gè)強(qiáng)聲場(chǎng)的作用下，液體產(chǎn)生穩(wěn)定的流動(dòng)——聲流，聲流驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)子旋轉(zhuǎn)，完成能量轉(zhuǎn)換。轉(zhuǎn)子旋轉(zhuǎn)方向與行波方向一致，可以通過(guò)改變壓電片的激勵(lì)方式，改變行波的方向，實(shí)現(xiàn)對(duì)電機(jī)轉(zhuǎn)向的控制。
根據(jù)圖2所示的非接觸液體媒質(zhì)超聲波電機(jī)的激勵(lì)方式，要求驅(qū)動(dòng)電路輸出Asinωt，Acosωt，-Asinωt，-Acosωt四路正弦驅(qū)動(dòng)信號(hào)。本發(fā)明可逆驅(qū)動(dòng)電路如圖3所示?？刂破鬏敵龅乃穆穬蓛上辔徊?0°的方波信號(hào)，其中相位差180°的兩路信號(hào)一組，輸入到一路橋式電路。橋式電路實(shí)現(xiàn)了功率放大，將輸入的控制信號(hào)放大為大電流功率信號(hào)。橋式電路的輸出分別連到相應(yīng)的變壓器T1和T2原邊線(xiàn)圈的兩端，經(jīng)過(guò)變壓器升壓到所需的電壓，變壓器副邊線(xiàn)圈連接到超聲波電機(jī)對(duì)應(yīng)的壓電陶瓷片，而副邊線(xiàn)圈的公共端連接到定子體上，由于超聲波電機(jī)的等效電路呈容性，驅(qū)動(dòng)電壓中的高次諧波被濾掉，得到交變的正弦電壓，其頻率和控制信號(hào)頻率相同。壓電陶瓷片受到激勵(lì)，在超聲波電機(jī)定子上產(chǎn)生行波，進(jìn)而驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)子旋轉(zhuǎn)。
圖4為頻率跟蹤轉(zhuǎn)速控制裝置原理圖。如圖所示，控制信號(hào)接口電路與控制器相連，控制器的輸出接到電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路輸入端，驅(qū)動(dòng)電路連接到超聲波電機(jī)。電壓、電流傳感器采集電機(jī)驅(qū)動(dòng)電壓和電流信號(hào)，輸入到電機(jī)振動(dòng)檢測(cè)電路，電機(jī)振動(dòng)檢測(cè)電路連接到控制器。
本發(fā)明的轉(zhuǎn)速控制裝置中的控制器采用信號(hào)處理器(DSP)TMS320F2407，振動(dòng)檢測(cè)電路包括積分移相電路、比例電路、減法電路、鑒相電路。在控制裝置中，DSP控制器是系統(tǒng)的核心，要完成的功能有(1)接收外部速度給定和啟動(dòng)/停止、正/反轉(zhuǎn)信號(hào)；(2)利用本身模數(shù)轉(zhuǎn)換模塊(A/D)對(duì)振動(dòng)檢測(cè)電路輸出進(jìn)行采樣，根據(jù)采樣數(shù)據(jù)辨識(shí)電機(jī)轉(zhuǎn)速；(3)根據(jù)速度給定信號(hào)和轉(zhuǎn)速辨識(shí)值，調(diào)節(jié)驅(qū)動(dòng)信號(hào)的頻率。振動(dòng)檢測(cè)電路對(duì)驅(qū)動(dòng)電壓、電流信號(hào)進(jìn)行變換、運(yùn)算，確定電機(jī)振動(dòng)狀態(tài)?？刂菩盘?hào)接口電路完成給定轉(zhuǎn)速的設(shè)置及電機(jī)啟動(dòng)/停止、正/反轉(zhuǎn)控制。
下面介紹本發(fā)明采用的利用頻率跟蹤辨識(shí)電機(jī)轉(zhuǎn)速的原理。超聲波電機(jī)的等效電路由兩個(gè)支路構(gòu)成，一個(gè)為等效損耗電容支路，另一個(gè)為等效電感、電容、電阻串聯(lián)支路。此串聯(lián)支路電流和驅(qū)動(dòng)電壓之間的相位差α，隨驅(qū)動(dòng)電壓頻率改變而改變，當(dāng)驅(qū)動(dòng)頻率和電機(jī)諧振頻率一致時(shí)，相位差為0，而增大(減小)驅(qū)動(dòng)頻率，相位差減小(增大)。定義Δf為驅(qū)動(dòng)頻率和諧振頻率的偏差，則α和Δf近似為線(xiàn)性關(guān)系。Δf描述了電機(jī)的振動(dòng)狀態(tài)，Δf＝0時(shí)，電機(jī)工作在諧振狀態(tài)，此時(shí)轉(zhuǎn)速最高，Δf≠0時(shí)，電機(jī)偏離諧振狀態(tài)，轉(zhuǎn)速下降，因此確定了Δf即可辨識(shí)出電機(jī)轉(zhuǎn)速，這就是頻率跟蹤辨識(shí)轉(zhuǎn)速的原理。本發(fā)明利用相位差α確定Δf。在振動(dòng)檢測(cè)電路中，由電壓傳感器得到的驅(qū)動(dòng)電壓，經(jīng)積分電路移相90°并由比例電路放大后，與超聲波電機(jī)電容支路的電流相對(duì)應(yīng)。由電流傳感器得到的驅(qū)動(dòng)電流，減去此電容支路電流即得到了與串聯(lián)支路電流對(duì)應(yīng)的檢測(cè)信號(hào)。最后，利用鑒相電路得到驅(qū)動(dòng)電壓和串聯(lián)支路電流之間的相位差，控制器根據(jù)此相位差即可辨識(shí)出電機(jī)轉(zhuǎn)速。
對(duì)于超聲波電機(jī)，一般使驅(qū)動(dòng)頻率高于諧振頻率，即電流滯后電壓0-90°。電機(jī)運(yùn)行時(shí)，當(dāng)定子溫度升高或液體媒質(zhì)參數(shù)變化，引起電機(jī)諧振頻率漂移時(shí)，電機(jī)轉(zhuǎn)速將偏離設(shè)定值，此時(shí)振動(dòng)檢測(cè)電路將檢測(cè)到驅(qū)動(dòng)電壓和串聯(lián)支路電流相位差的變化，控制器根據(jù)設(shè)定值和反饋值的誤差，改變內(nèi)部定時(shí)器的計(jì)數(shù)周期，進(jìn)而調(diào)節(jié)驅(qū)動(dòng)信號(hào)的頻率，使電機(jī)轉(zhuǎn)速保持為設(shè)定值。
通過(guò)實(shí)驗(yàn)發(fā)現(xiàn)，與其它類(lèi)型超聲波電機(jī)情況相同，壓電陶瓷片特性影響到非接觸液體媒質(zhì)超聲波電機(jī)的性能，除此之外，合理選擇液體的高度、種類(lèi)及轉(zhuǎn)子葉片的個(gè)數(shù)、長(zhǎng)度也是提高非接觸液體媒質(zhì)超聲波電機(jī)性能的關(guān)鍵。通過(guò)大量實(shí)驗(yàn)，我們發(fā)現(xiàn)，與甲醇、蒸餾水、20％甘油溶液、40％甘油溶液等相比，10％的甘油溶液的粘性系數(shù)約為1.3具有最好的轉(zhuǎn)速特性；和液體高度為6cm，8cm，10cm，，14cm相比，高度為8cm時(shí)具有最好的轉(zhuǎn)速特性；而轉(zhuǎn)子葉片的數(shù)目、半徑的大小也是影響轉(zhuǎn)子旋轉(zhuǎn)速度的直接因素，對(duì)于本發(fā)明的電機(jī)，在葉片數(shù)目為4，半徑為22mm時(shí)，轉(zhuǎn)速特性最好。
因而，本發(fā)明的超聲波電機(jī)，定子體內(nèi)的液體選用10％的甘油溶液，液體高度在8cm左右。而且，本發(fā)明的電機(jī)的葉片數(shù)目為4個(gè)，葉片半徑為22mm。
本發(fā)明的超聲波電機(jī)壓電片激發(fā)出的定子振動(dòng)以徑向彎曲振動(dòng)為主，在相同電壓激勵(lì)時(shí)，定子振動(dòng)速度快，提高了電機(jī)內(nèi)聲場(chǎng)的強(qiáng)度，相應(yīng)的可提高電機(jī)轉(zhuǎn)速。采用壓電片貼在定子環(huán)上表面的方式，電機(jī)內(nèi)徑為50mm，外徑為60mm，高為20mm時(shí)，當(dāng)驅(qū)動(dòng)電壓峰-峰值為160V時(shí)，定子的振動(dòng)速度約為0.07m/s，液體媒質(zhì)為蒸餾水時(shí)，電機(jī)轉(zhuǎn)速為50r/min，而改進(jìn)電機(jī)激勵(lì)方式后，定子振動(dòng)速度可以提高到0.1m/s左右，相應(yīng)的電機(jī)轉(zhuǎn)速也可提高到60r/min。
定子環(huán)厚度的減小，降低了定子固有振動(dòng)頻率，從而可以減小頻率跟蹤轉(zhuǎn)速控制裝置的采樣頻率，有利于頻率跟蹤轉(zhuǎn)速控制裝置的設(shè)計(jì)。當(dāng)電機(jī)內(nèi)徑為50mm，外徑為60mm，高為20mm，定子材料為硬鋁時(shí)，電機(jī)驅(qū)動(dòng)頻率約為64kHz左右，而改進(jìn)電機(jī)的激勵(lì)方式，將定子厚度減小為2mm，電機(jī)的驅(qū)動(dòng)頻率約為31kHz。這將大大減小轉(zhuǎn)速控制裝置的采樣頻率及采集的數(shù)據(jù)量，簡(jiǎn)化了控制裝置的設(shè)計(jì)。
需要說(shuō)明的是，這里以本發(fā)明的實(shí)施例為中心展開(kāi)了詳細(xì)的說(shuō)明，所描述的優(yōu)選方式或具體實(shí)施方式
，應(yīng)當(dāng)理解為本說(shuō)明書(shū)僅僅是通過(guò)給出實(shí)施例的方式來(lái)描述發(fā)明，實(shí)際上在系統(tǒng)構(gòu)成和使用的某些細(xì)節(jié)上會(huì)有所變化，這些變化和應(yīng)用都應(yīng)該屬于本發(fā)明的范圍內(nèi)。
權(quán)利要求
1.一種圓環(huán)結(jié)構(gòu)行波型非接觸液體媒質(zhì)超聲波電機(jī)，包括定子體、轉(zhuǎn)子，還包括可逆驅(qū)動(dòng)電路和轉(zhuǎn)速跟蹤控制裝置，其特征在于，所述轉(zhuǎn)子安裝在轉(zhuǎn)軸上，轉(zhuǎn)軸通過(guò)軸承安裝在蓋板上，蓋板和底座之間固定連接，轉(zhuǎn)子上設(shè)置有至少一對(duì)葉片，葉片浸入液體中；所述定子體為環(huán)形柱體，其外側(cè)設(shè)置有環(huán)形壓電陶瓷片，下表面與底座之間設(shè)置密封件，定子體內(nèi)充有液體；壓電陶瓷片共有4片，沿厚度方向極化，極化方向相同，相鄰片間隔相等；所述可逆驅(qū)動(dòng)電路包括直流電源、方波發(fā)生器、分頻移相器、功率放大電路、變壓器升壓電路；直流電源分別連到方波發(fā)生器、分頻移相器和功率放大電路；方波發(fā)生器的輸入端連接分頻移相器，分頻移相器輸出相位差依次為90°的4路控制信號(hào)，并被分別連接到功率放大電路；由變壓器升壓電路將功率放大電路的四路輸出升壓后分別連接至4個(gè)壓電陶瓷；利用壓電陶瓷片本身的等效電容濾去方波中的低次諧波，得到交變的正弦電壓；所述頻率跟蹤轉(zhuǎn)速控制裝置包括控制信號(hào)接口電路、控制器、電機(jī)振動(dòng)檢測(cè)電路，其中，控制信號(hào)接口電路用于給定轉(zhuǎn)速的設(shè)置及電機(jī)啟動(dòng)/停止、正/反轉(zhuǎn)控制；電機(jī)振動(dòng)檢測(cè)電路包括積分移相電路、比例放大電路、減法電路、鑒相電路；由積分移相電路將采樣得到的電機(jī)驅(qū)動(dòng)電壓移相90°，再經(jīng)比例放大電路和減法電路輸出檢測(cè)信號(hào)，鑒相電路輸出檢測(cè)信號(hào)和驅(qū)動(dòng)電壓之間的相位差，此相位差作為控制器的反饋信號(hào)；控制器根據(jù)反饋信號(hào)和從控制信號(hào)接口電路輸入的給定轉(zhuǎn)速，調(diào)節(jié)驅(qū)動(dòng)電路輸出電壓的頻率。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的圓環(huán)結(jié)構(gòu)行波型非接觸液體媒質(zhì)超聲波電機(jī)，其特征在于，所述功率放大電路為集成的兩路橋式電路，將輸入的兩路相差90°的方波控制信號(hào)放大為大電流功率信號(hào)。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的圓環(huán)結(jié)構(gòu)行波型非接觸液體媒質(zhì)超聲波電機(jī)，其特征在于，所述變壓器升壓電路包括兩個(gè)變壓器，每個(gè)變壓器由一個(gè)原邊線(xiàn)圈和一個(gè)帶中間抽頭的副邊線(xiàn)圈構(gòu)成，副邊線(xiàn)圈的兩端分別連到超聲波電機(jī)對(duì)應(yīng)的壓電陶瓷片，副邊線(xiàn)圈的中間抽頭連接在一起，連接到超聲波電機(jī)的定子體。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的圓環(huán)結(jié)構(gòu)行波型非接觸液體媒質(zhì)超聲波電機(jī)，其特征在于，所述液體為10％的甘油溶液，甘油溶液的高度為7-9cm。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的圓環(huán)結(jié)構(gòu)行波型非接觸液體媒質(zhì)超聲波電機(jī)，其特征在于，所述葉片為4個(gè)，葉片半徑為20-24mm。
全文摘要
本發(fā)明涉及一種非接觸超聲波電機(jī)，包括定子體、轉(zhuǎn)子、還包括可逆驅(qū)動(dòng)電路和轉(zhuǎn)速跟蹤控制裝置。定子體為環(huán)形柱體，其外側(cè)設(shè)置有環(huán)形壓電陶瓷片和電極；可逆驅(qū)動(dòng)電路包括直流電源、方波發(fā)生器、分頻移相器、功率放大電路、變壓器升壓電路；頻率跟蹤轉(zhuǎn)速控制裝置包括控制信號(hào)接口電路、控制器、電機(jī)振動(dòng)檢測(cè)電路，其中的電機(jī)振動(dòng)檢測(cè)電路包括積分移相電路、比例放大電路、減法電路、鑒相電路。本發(fā)明的超聲波電極具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、低成本、長(zhǎng)壽命的特點(diǎn)。
文檔編號(hào)H02N2/14GK1794556SQ20061001300
公開(kāi)日2006年6月28日 申請(qǐng)日期2006年1月4日 優(yōu)先權(quán)日2006年1月4日
發(fā)明者夏長(zhǎng)亮, 李斌, 史婷娜 申請(qǐng)人:天津大學(xué)