一種車輛行駛狀態(tài)的判斷方法和裝置的制造方法
【專利摘要】一種車輛行駛狀態(tài)的判斷方法和裝置，包括，獲取初始坐標(biāo)轉(zhuǎn)換矩陣，在檢測到OBD數(shù)據(jù)和GPS信號后，根據(jù)OBD數(shù)據(jù)和GPS信號得到旋轉(zhuǎn)角度，并根據(jù)旋轉(zhuǎn)角度旋轉(zhuǎn)車輛的加速度坐標(biāo)系得到第一坐標(biāo)轉(zhuǎn)換矩陣；根據(jù)初始坐標(biāo)轉(zhuǎn)換矩陣和第一坐標(biāo)轉(zhuǎn)換矩陣得到第二坐標(biāo)轉(zhuǎn)換矩陣；其中，第二坐標(biāo)轉(zhuǎn)換矩陣用于將在加速度坐標(biāo)系下的坐標(biāo)轉(zhuǎn)換至第二車輛坐標(biāo)系下的坐標(biāo)；在判斷車輛行駛狀態(tài)時(shí)，獲取車輛在加速度坐標(biāo)系下的第一加速度；根據(jù)第二坐標(biāo)轉(zhuǎn)換矩陣將在加速度坐標(biāo)系下的第一加速度轉(zhuǎn)換至第二車輛坐標(biāo)系下的第二加速度；根據(jù)第二加速度確定車輛行駛狀態(tài)，能夠在車輛無OBD接口或無法接收GPS信號時(shí)，準(zhǔn)確判斷車輛的行駛狀態(tài)。
【專利說明】
一種車輛行駛狀態(tài)的判斷方法和裝置
技術(shù)領(lǐng)域
[0001] 本發(fā)明屬于車輛行駛狀態(tài)判斷技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種車輛行駛狀態(tài)的判斷方法 和裝置。
【背景技術(shù)】
[0002] 隨著我國國民經(jīng)濟(jì)的快速發(fā)展，人民生活水平的大幅提高，我國汽車的保有量呈 大幅增長之勢，汽車作為運(yùn)輸工具之一，極有力地促進(jìn)了經(jīng)濟(jì)的發(fā)展，但是，由此伴隨而來 的是交通事故的頻頻發(fā)生，對人民生命的財(cái)產(chǎn)造成了一定程度的威脅，因此，對車輛進(jìn)行有 效的監(jiān)控和管理，是避免發(fā)生各類交通事故的有力保障，對于擁有各種類型車輛的機(jī)關(guān)企 事業(yè)單位來說，車輛的管理就成為了其日常事務(wù)中的一項(xiàng)重要工作。
[0003] 在現(xiàn)有技術(shù)中，在判斷車輛駕駛狀態(tài)時(shí)，一般需要借助OBD On-Board Diagnostic，車載診斷系統(tǒng))或者GPS(Global Positioning System，全球定位系統(tǒng))數(shù)據(jù)綜 合進(jìn)行判斷，因此，對于一些沒有0BD(接口或者無法獲取GPS信號的車輛，則無法判斷。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004] 有鑒于此，本發(fā)明的主要目的在于提供一種車輛行駛狀態(tài)的判斷方法和裝置、能 夠在判斷車輛狀態(tài)時(shí)，在沒有0BD數(shù)據(jù)或無法接收GPS信號時(shí)，準(zhǔn)確判斷車輛的行駛狀態(tài)。 [0005]為達(dá)到上述目的，本發(fā)明的技術(shù)方案是這樣實(shí)現(xiàn)的：
[0006] -方面，本發(fā)明實(shí)施例提供一種車輛駕駛行為行駛狀態(tài)的判斷方法，包括:獲取初 始坐標(biāo)轉(zhuǎn)換矩陣;其中，所述初始坐標(biāo)轉(zhuǎn)換矩陣用于將在所述加速度坐標(biāo)系下的坐標(biāo)轉(zhuǎn)換 至第一車輛坐標(biāo)系下的坐標(biāo);在檢測到0BD數(shù)據(jù)和GPS信號后，根據(jù)所述0BD數(shù)據(jù)和所述GPS 信號得到旋轉(zhuǎn)角度，并根據(jù)所述旋轉(zhuǎn)角度旋轉(zhuǎn)車輛的加速度坐標(biāo)系得到第一坐標(biāo)轉(zhuǎn)換矩 陣;其中，所述第一坐標(biāo)轉(zhuǎn)換矩陣用于將在所述第一車輛坐標(biāo)系下的坐標(biāo)轉(zhuǎn)換至第二車輛 坐標(biāo)系下的坐標(biāo);根據(jù)所述初始坐標(biāo)轉(zhuǎn)換矩陣和所述第一坐標(biāo)轉(zhuǎn)換矩陣得到第二坐標(biāo)轉(zhuǎn)換 矩陣；其中，所述第二坐標(biāo)轉(zhuǎn)換矩陣用于將在所述加速度坐標(biāo)系下的坐標(biāo)轉(zhuǎn)換至第二車輛 坐標(biāo)系下的坐標(biāo);在判斷車輛行駛狀態(tài)時(shí)，獲取車輛在所述加速度坐標(biāo)系下的第一加速度； 根據(jù)所述第二坐標(biāo)轉(zhuǎn)換矩陣將在所述加速度坐標(biāo)系下的第一加速度轉(zhuǎn)換至所述第二車輛 坐標(biāo)系下的第二加速度;根據(jù)所述第二加速度確定所述車輛行駛狀態(tài)。
[0007] 另一方面，本發(fā)明實(shí)施例提供一種車輛行駛狀態(tài)的判斷裝置，包括：第一獲取單 元，用于獲取初始坐標(biāo)轉(zhuǎn)換矩陣;其中，所述初始坐標(biāo)轉(zhuǎn)換矩陣用于將在所述加速度坐標(biāo)系 下的坐標(biāo)轉(zhuǎn)換至第一車輛坐標(biāo)系下的坐標(biāo);第一處理單元，用于在檢測到0BD數(shù)據(jù)和GPS信 號后，根據(jù)所述0BD數(shù)據(jù)和所述GPS信號得到旋轉(zhuǎn)角度，并根據(jù)所述旋轉(zhuǎn)角度旋轉(zhuǎn)車輛的加 速度坐標(biāo)系得到第一坐標(biāo)轉(zhuǎn)換矩陣;其中，所述第一坐標(biāo)轉(zhuǎn)換矩陣用于將在所述第一車輛 坐標(biāo)系下的坐標(biāo)轉(zhuǎn)換至第二車輛坐標(biāo)系下的坐標(biāo);第二處理單元，用于根據(jù)所述初始坐標(biāo) 轉(zhuǎn)換矩陣和所述第一坐標(biāo)轉(zhuǎn)換矩陣得到第二坐標(biāo)轉(zhuǎn)換矩陣;其中，所述第二坐標(biāo)轉(zhuǎn)換矩陣 用于將在所述加速度坐標(biāo)系下的坐標(biāo)轉(zhuǎn)換至第二車輛坐標(biāo)系下的坐標(biāo);第二獲取單元，用 于在判斷車輛行駛狀態(tài)時(shí)，獲取車輛在所述加速度坐標(biāo)系下的第一加速度;旋轉(zhuǎn)單元，用于 根據(jù)所述第二坐標(biāo)轉(zhuǎn)換矩陣將在所述加速度坐標(biāo)系下的第一加速度轉(zhuǎn)換至所述第二車輛 坐標(biāo)系下的第二加速度;狀態(tài)確定單元，用于根據(jù)所述第二加速度確定所述車輛行駛狀態(tài)。
[0008] 本發(fā)明實(shí)施例提供一種車輛行駛狀態(tài)的判斷方法和裝置，該方法包括獲取初始坐 標(biāo)轉(zhuǎn)換矩陣；其中，該初始坐標(biāo)轉(zhuǎn)換矩陣用于將在該加速度坐標(biāo)系下的坐標(biāo)轉(zhuǎn)換至第一車 輛坐標(biāo)系下的坐標(biāo);在檢測到0BD數(shù)據(jù)和GPS信號后，根據(jù)該0BD數(shù)據(jù)和該GPS信號得到旋轉(zhuǎn) 角度，并根據(jù)該旋轉(zhuǎn)角度旋轉(zhuǎn)車輛的加速度坐標(biāo)系得到第一坐標(biāo)轉(zhuǎn)換矩陣;其中，該第一坐 標(biāo)轉(zhuǎn)換矩陣用于將在該第一車輛坐標(biāo)系下的坐標(biāo)轉(zhuǎn)換至第二車輛坐標(biāo)系下的坐標(biāo);根據(jù)該 初始坐標(biāo)轉(zhuǎn)換矩陣和該第一坐標(biāo)轉(zhuǎn)換矩陣得到第二坐標(biāo)轉(zhuǎn)換矩陣;其中，該第二坐標(biāo)轉(zhuǎn)換 矩陣用于將在該加速度坐標(biāo)系下的坐標(biāo)轉(zhuǎn)換至第二車輛坐標(biāo)系下的坐標(biāo);在判斷車輛行 駛狀態(tài)時(shí)，獲取車輛在該加速度坐標(biāo)系下的第一加速度;根據(jù)該第二坐標(biāo)轉(zhuǎn)換矩陣將在該 加速度坐標(biāo)系下的第一加速度轉(zhuǎn)換至該第二車輛坐標(biāo)系下的第二加速度;根據(jù)該第二加速 度確定該車輛行駛狀態(tài)，這樣，在判斷車輛狀態(tài)時(shí)，可以將采集的加速度轉(zhuǎn)換至第二車輛坐 標(biāo)系中，從而確定該車輛的車頭或者車尾在該第二車輛坐標(biāo)系中的方向，進(jìn)而只需要根據(jù) 加速度的值即可準(zhǔn)確判斷車輛行駛的狀態(tài)，無需0BD數(shù)據(jù)和GPS信號，從而實(shí)現(xiàn)了在車輛無 0BD接口或無法接收GPS信號時(shí)，準(zhǔn)確判斷車輛的行駛狀態(tài)。
【附圖說明】
[0009] 圖1是本發(fā)明實(shí)施例提供的一種車輛行駛狀態(tài)的判斷方法的流程示意圖；
[0010] 圖2是本發(fā)明實(shí)施例提供的另一種車輛行駛狀態(tài)的判斷方法的流程示意圖；
[0011] 圖3是本發(fā)明實(shí)施例提供的一種在第一車輛坐標(biāo)系下的加速度點(diǎn)的分布圖；
[0012] 圖4是本發(fā)明實(shí)施例提供的一種在加速度坐標(biāo)系下劃分區(qū)間的示意圖；
[0013] 圖5是本發(fā)明實(shí)施例提供的一種車輛行駛狀態(tài)的判斷裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0014] 圖6是本發(fā)明實(shí)施例提供的另一種車輛行駛狀態(tài)的判斷裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0015] 這里將詳細(xì)地對示例性實(shí)施例進(jìn)行說明，其示例表示在附圖中。下面的描述涉及 附圖時(shí)，除非另有表示，不同附圖中的相同數(shù)字表示相同或相似的要素。以下示例性實(shí)施例 中所描述的實(shí)施方式并不代表與本申請相一致的所有實(shí)施方式。相反，它們僅是與如所附 權(quán)利要求書中所詳述的、本申請的一些方面相一致的裝置和方法的例子。
[0016] 在本申請使用的術(shù)語是僅僅出于描述特定實(shí)施例的目的，而非旨在限制本申請。 在本申請和所附權(quán)利要求書中所使用的單數(shù)形式的"一種"、"所述"和"該"也旨在包括多數(shù) 形式，除非上下文清楚地表示其他含義。還應(yīng)當(dāng)理解，本文中使用的術(shù)語"和/或"是指并包 含一個(gè)或多個(gè)相關(guān)聯(lián)的列出項(xiàng)目的任何或所有可能組合。
[0017] 圖1為本發(fā)明實(shí)施例一種車輛行駛狀態(tài)的判斷方法，如圖1所示，包括：
[0018] S101、獲取初始坐標(biāo)轉(zhuǎn)換矩陣。
[0019] 其中，該初始坐標(biāo)轉(zhuǎn)換矩陣用于將在該加速度坐標(biāo)系下的坐標(biāo)轉(zhuǎn)換至第一車輛坐 標(biāo)系下的坐標(biāo)。
[0020] 在本步驟中，可以讓車輛停止在平坦的路面上，并采集三軸加速度傳感器基于加 速度坐標(biāo)系輸出的加速度A(a，b，c)，而此時(shí)車輛僅受到重力加速度的作用，因此，該第一車 輛坐標(biāo)系為該車輛停止在平坦的路面上時(shí)確定的車輛運(yùn)動(dòng)平面的坐標(biāo)系，車輛在第一車輛 坐標(biāo)系x-y-z中的值為B(0,0，g)，并根據(jù)公式B=R*A,可以計(jì)算得到初始坐標(biāo)轉(zhuǎn)換矩陣R，通 過該初始坐標(biāo)轉(zhuǎn)換矩陣，能夠?qū)⒓铀俣茸鴺?biāo)系下的坐標(biāo)轉(zhuǎn)換至第一車輛坐標(biāo)系下的坐標(biāo)， 從而確定車輛的加速度在Z軸上的方向。
[0021] S102、在檢測到0BD數(shù)據(jù)和GPS信號后，根據(jù)該0BD數(shù)據(jù)和該GPS信號得到旋轉(zhuǎn)角度， 并根據(jù)該旋轉(zhuǎn)角度旋轉(zhuǎn)車輛的加速度坐標(biāo)系得到第一坐標(biāo)轉(zhuǎn)換矩陣。
[0022] 其中，該第一坐標(biāo)轉(zhuǎn)換矩陣用于將在該第一車輛坐標(biāo)系下的坐標(biāo)轉(zhuǎn)換至第二車輛 坐標(biāo)系下的坐標(biāo)。
[0023] 在本步驟中，可以通過以下步驟得到旋轉(zhuǎn)角度，如圖2所示，包括：
[0024] S1021、采集該車輛的加速度，并根據(jù)該初始坐標(biāo)轉(zhuǎn)換矩陣將采集的加速度由加速 度坐標(biāo)系下轉(zhuǎn)換至第一車輛坐標(biāo)系下。
[0025]在本步驟中，可以通過三軸加速度傳感器基于加速度坐標(biāo)系采集車輛的加速度， 得到加速度隊(duì)列，該加速度隊(duì)列包括按照采集順序排列的預(yù)設(shè)樣本數(shù)量(如100個(gè)）的加速 度，并將采集的加速度通過公式B = R*A轉(zhuǎn)換至第一車輛坐標(biāo)系下，其中，A為基于加速度坐 標(biāo)系采集的加速度，B為第一車輛坐標(biāo)系下的加速度，R為初始坐標(biāo)轉(zhuǎn)換矩陣，從而確定車輛 在路面上的Z軸方向，這樣，后續(xù)只需要通過車輛的車身的方向和加速度在X-Y平面的坐標(biāo) 的關(guān)系找到車頭或者車尾方向，即可判斷車輛的行駛狀態(tài)。
[0026] S1022、按照預(yù)設(shè)時(shí)間間隔判斷轉(zhuǎn)換后的加速度是否滿足第一預(yù)設(shè)條件，在該加速 度滿足第一預(yù)設(shè)條件時(shí)，獲取采集的預(yù)設(shè)樣本數(shù)量的加速度分布在該第一車輛坐標(biāo)系下的 加速度點(diǎn)，并獲取每個(gè)加速度點(diǎn)對應(yīng)的行駛狀態(tài)。
[0027] 其中，該第一預(yù)設(shè)條件可以是該轉(zhuǎn)換后的加速度的值是否大于或者等于預(yù)設(shè)門限 值，示例地，可以每隔500毫秒(相當(dāng)于預(yù)設(shè)時(shí)間間隔)判斷一次轉(zhuǎn)換后的加速度的值是否大 于或等于預(yù)設(shè)門限值(如240mg)，在轉(zhuǎn)換后的加速度的值大于或等于該預(yù)設(shè)門限值時(shí)，獲取 預(yù)設(shè)樣本數(shù)量的加速度分布在該第一車輛坐標(biāo)系下的加速度點(diǎn)，如圖3所示，圖3中的點(diǎn)即 為在該第一車輛坐標(biāo)系下的加速度點(diǎn)，圖中的加速度點(diǎn)的位置是根據(jù)加速度的值和方向確 定的。
[0028] 在得到加速度點(diǎn)后，在本實(shí)施例一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，可以通過以下步驟獲取 每個(gè)加速度點(diǎn)對應(yīng)的行駛狀態(tài)：
[0029] S1、分別獲取該車輛在第一時(shí)刻和第二時(shí)刻的GPS信號和0BD數(shù)據(jù)。
[0030]其中，該第二時(shí)刻為該第一時(shí)刻的上一時(shí)刻。
[0031] S2、根據(jù)獲取的GPS信號和0BD數(shù)據(jù)獲取該車輛在該第二時(shí)刻與該第一時(shí)刻的速度 差值。
[0032] S3、根據(jù)獲取的GPS信號得到航向角速度。
[0033] S4、在該速度差值大于或者等于第一預(yù)設(shè)閾值時(shí)，確定該車輛在第一時(shí)刻的行駛 狀態(tài)為急加速狀態(tài);在該速度差值小于或等于第二預(yù)設(shè)閾值時(shí)，確定該車輛在第一時(shí)刻的 行駛狀態(tài)為急減速狀態(tài);在該航向角速度滿足ω多a/v時(shí)，確定該車輛在第一時(shí)刻的行駛狀 態(tài)為急拐彎狀態(tài)。
[0034] 其中，ω為該航向角速度，a為該速度差值，v為該車輛在該第一時(shí)刻的速度，該第 一預(yù)設(shè)閾值可以是9km/h，該第二預(yù)設(shè)閾值可以是-9km/h。
[0035] 在本實(shí)施例一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，在得到加速度點(diǎn)的行駛狀態(tài)后，加速度點(diǎn)的 行駛狀態(tài)可以按照{(diào)(乂11，￥11)，011，〇11，411，1'11}格式記錄，其中，（乂11，￥11)為該加速度點(diǎn)在第一 車輛坐標(biāo)系中X-Y平面的坐標(biāo)，θη為該加速度點(diǎn)相對X軸正方向在逆時(shí)針方向上的角度，Dn 為急減速狀態(tài)標(biāo)識，示例地，當(dāng)該急減速狀態(tài)標(biāo)識為1時(shí)，表示該車輛的當(dāng)前狀態(tài)為急減速 狀態(tài)，An為急加速狀態(tài)標(biāo)識，示例地，當(dāng)該急加速狀態(tài)標(biāo)識為1時(shí)，表示該車輛的當(dāng)前狀態(tài)為 急加速狀態(tài)，Τη為急拐彎狀態(tài)標(biāo)識，示例地，當(dāng)該急拐彎狀態(tài)標(biāo)識為1時(shí)，表示該車輛的當(dāng)前 狀態(tài)為急拐彎狀態(tài)。
[0036] 需要說明的是，在本實(shí)施例中，上述Dn，An，Tn并不局限于只有一個(gè)是1(即加速或 者減速或者拐彎），也可以是Dn和Τη都是1，表示該車輛急減速拐彎;或者是An和Τη都是1，表 示該車輛急加速拐彎。
[0037] S1023、按照預(yù)設(shè)角度將該加速度坐標(biāo)系劃分為多個(gè)區(qū)間，并統(tǒng)計(jì)該多個(gè)區(qū)間內(nèi)的 加速度點(diǎn)的個(gè)數(shù)。
[0038] 在本實(shí)施例一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，如圖4所示，可以在該加速度坐標(biāo)系內(nèi)以一個(gè) 預(yù)設(shè)角度(如30度)大小的扇形區(qū)域(如圖中實(shí)線與X軸正方向形成的扇形），按照預(yù)設(shè)旋轉(zhuǎn) 角度(如15度)為步長依次進(jìn)行旋轉(zhuǎn)覆蓋360度，從而得到多個(gè)區(qū)間，并統(tǒng)計(jì)該多個(gè)區(qū)間內(nèi)的 加速度點(diǎn)的個(gè)數(shù)。
[0039] S1024、按照由多到少的順序從該多個(gè)區(qū)間中確定該加速度點(diǎn)最多的Ν個(gè)區(qū)間。
[0040] 其中，Ν為大于0的正整數(shù)，例如，可以從上述多個(gè)區(qū)間中選擇加速度點(diǎn)最多的3個(gè) 區(qū)間（記為Ν1、Ν2、Ν3)。
[0041] S1025、在該Ν個(gè)區(qū)間內(nèi)全部加速度點(diǎn)的個(gè)數(shù)大于或者等于第一預(yù)設(shè)值時(shí)，分別統(tǒng) 計(jì)所述Ν個(gè)區(qū)間中每個(gè)區(qū)間的急加速狀態(tài)的加速度點(diǎn)和急減速狀態(tài)的加速度點(diǎn)以及急拐彎 狀態(tài)的加速度點(diǎn)的個(gè)數(shù)。
[0042] S1026、在該Ν個(gè)區(qū)間中急加速狀態(tài)的加速度點(diǎn)的個(gè)數(shù)最多且該急加速狀態(tài)的加速 度點(diǎn)的個(gè)數(shù)大于或者等于第二預(yù)設(shè)值時(shí)，確定該Ν個(gè)區(qū)間為急加速區(qū)間；在該Ν個(gè)區(qū)間中急 減速狀態(tài)的加速度點(diǎn)的個(gè)數(shù)最多且該急減速狀態(tài)的加速度點(diǎn)的個(gè)數(shù)大于或者等于第二預(yù) 設(shè)值時(shí)，確定該Ν個(gè)區(qū)間為急減速區(qū)間。
[0043] 示例地，以上述選擇的3個(gè)區(qū)間（即Ν1、Ν2、Ν3)為例進(jìn)行說明，在上述3個(gè)區(qū)間內(nèi)的 加速度點(diǎn)的總個(gè)數(shù)大于或等于第一預(yù)設(shè)值(如10)時(shí)，分別統(tǒng)計(jì)上述選擇的3個(gè)區(qū)間中每個(gè) 區(qū)間內(nèi)急加速狀態(tài)和急減速狀態(tài)的加速度點(diǎn)的個(gè)數(shù)，若確定該Ν個(gè)區(qū)間中急加速狀態(tài)的加 速度點(diǎn)的個(gè)數(shù)最多且該急加速狀態(tài)的加速度點(diǎn)的個(gè)數(shù)大于或者等于第二預(yù)設(shè)值(如5)時(shí)， 確定該Ν個(gè)區(qū)間為急加速區(qū)間;在確定該Ν個(gè)區(qū)間中急減速狀態(tài)的加速度點(diǎn)的個(gè)數(shù)最多且該 急減速狀態(tài)的加速度點(diǎn)的個(gè)數(shù)大于或者等于該第二預(yù)設(shè)值時(shí)，確定該Ν個(gè)區(qū)間為急減速區(qū) 間。
[0044] 需要說明的是，在同一個(gè)區(qū)間中，若有兩種狀態(tài)的加速度點(diǎn)的個(gè)數(shù)都是最多且個(gè) 數(shù)相同，則無法確定該區(qū)間對應(yīng)的狀態(tài)，在本實(shí)施例一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，可以繼續(xù)采集 車輛的加速度，并用采集的車輛的加速度替換上述加速度隊(duì)列中第一個(gè)采集的加速度，并 繼續(xù)執(zhí)行上述步驟S1021至步驟S1026,直至確定該Ν個(gè)區(qū)間為急加速區(qū)間或者急減速區(qū)間。
[0045] S1027、獲取該急加速區(qū)間或者急減速區(qū)間內(nèi)每個(gè)加速度點(diǎn)與該加速度傳感器坐 標(biāo)系X軸的夾角，并計(jì)算該急加速區(qū)間或者急減速區(qū)間內(nèi)的全部加速度點(diǎn)的夾角的平均值 得到該旋轉(zhuǎn)角度。
[0046] 示例地，以區(qū)間N1為例：
[0047] 通過公式
計(jì)算區(qū)間N1內(nèi)的全部加速度點(diǎn)的夾角的平均值 得到該旋轉(zhuǎn)角度frn，其中，θη為區(qū)間N1中第η個(gè)加速度點(diǎn)與第一車輛坐標(biāo)系的X軸正方向的 角度，ΝΙν為區(qū)間Ν1的全部加速度點(diǎn)的總個(gè)數(shù)，上述只是以加速度點(diǎn)與該加速度傳感器坐標(biāo) 系X軸正方向的夾角為例進(jìn)行的說明，本實(shí)施例并不局限與此，還可以是加速度點(diǎn)與該加速 度傳感器坐標(biāo)系X軸負(fù)方向的夾角。
[0048]可選地，在得到旋轉(zhuǎn)角度后，可以根據(jù)旋轉(zhuǎn)角度進(jìn)一步驗(yàn)證上述步驟S1026確定的 區(qū)間是否正確，具體地，統(tǒng)計(jì)上述選擇的3個(gè)區(qū)間中每個(gè)區(qū)間內(nèi)急拐彎狀態(tài)的加速度點(diǎn)的個(gè) 數(shù)，并確定急拐彎狀態(tài)的加速度點(diǎn)最多的區(qū)間為急拐彎區(qū)間，在該急加速區(qū)間和該急減速 區(qū)間以及該急拐彎區(qū)間滿足第二預(yù)設(shè)條件時(shí)，確定選擇的急加速區(qū)間或者急減速區(qū)間為 正確選擇的區(qū)間，并執(zhí)行后續(xù)的步驟S103至步驟S106,在確定選擇的急加速區(qū)間或者急減 速區(qū)間不正確時(shí)，繼續(xù)采集車輛的加速度，并用采集的車輛的加速度替換上述加速度隊(duì)列 中第一個(gè)采集的加速度，并繼續(xù)執(zhí)行上述步驟S1021至步驟S1027,直至確定選擇的急加速 區(qū)間或者急減速區(qū)間為正確選擇的區(qū)間。
[0049] 在本實(shí)施例中，該第二預(yù)設(shè)條件可以包括以下條件：
[0050] 急加速扇區(qū)的和急減速扇區(qū)的gm的角度差在第一預(yù)設(shè)角度范圍（如170度 ~190度）內(nèi)，如角度差為180度。
[0051] 急減速扇區(qū)的gm和急拐彎扇區(qū)的§m的角度差在第二預(yù)設(shè)角度范圍（如80度~ 100度或者260度~280度）內(nèi)，如角度差為90度，或270度。
[0052] 急加速扇區(qū)的gm和急拐彎扇區(qū)的im的角度差在第二預(yù)設(shè)角度范圍（如8〇度~ 100度或者260度~280度）內(nèi)，如角度差為90度，或270度。
[0053]在得到旋轉(zhuǎn)角度且確定正確選擇的區(qū)間后，根據(jù)該旋轉(zhuǎn)角度繞該加速度坐標(biāo)系的 Z軸旋轉(zhuǎn)該加速度坐標(biāo)系，從而得到該第一坐標(biāo)轉(zhuǎn)換矩陣。
[0054] S103、根據(jù)該初始坐標(biāo)轉(zhuǎn)換矩陣和該第一坐標(biāo)轉(zhuǎn)換矩陣得到第二坐標(biāo)轉(zhuǎn)換矩陣。
[0055] 其中，該第二坐標(biāo)轉(zhuǎn)換矩陣用于將在該加速度坐標(biāo)系下的坐標(biāo)轉(zhuǎn)換至第二車輛坐 標(biāo)系下的坐標(biāo)。
[0056]在本實(shí)施例中，可以通過公式R" =R'*R得到該第二坐標(biāo)轉(zhuǎn)換矩陣。
[0057]其中，R"為該第二坐標(biāo)轉(zhuǎn)換矩陣，R'為該第一坐標(biāo)轉(zhuǎn)換矩陣，R為該初始坐標(biāo)轉(zhuǎn)換 矩陣。
[0058] S104、在判斷車輛行駛狀態(tài)時(shí)，獲取車輛在該加速度坐標(biāo)系下的第一加速度。
[0059]其中，可以通過三軸加速度傳感器采集該第一加速度。
[0060] S105、根據(jù)該第二坐標(biāo)轉(zhuǎn)換矩陣將在該加速度坐標(biāo)系下的第一加速度轉(zhuǎn)換至該第 二車輛坐標(biāo)系下的第二加速度。
[0061]在本步驟中，可以通過以下公式將在加速度坐標(biāo)系下的第一加速度的坐標(biāo)轉(zhuǎn)換至 第二車輛坐標(biāo)系下的第二加速度的坐標(biāo):C = R"*A，其中，C為該第二加速度，A為該第一加速 度，R"為該第二坐標(biāo)轉(zhuǎn)換矩陣。
[0062] S106、根據(jù)該第二加速度確定該車輛行駛狀態(tài)。
[0063]在本步驟中，確定該第二車輛坐標(biāo)系X軸的正方向或者Y軸的正方向是否為車頭方 向，若第二車輛坐標(biāo)系的X軸的正方向?yàn)檐囶^方向，在該第二加速度在X軸上的值的相反數(shù) 大于或等于預(yù)設(shè)加速閾值時(shí)，確定該車輛的行駛狀態(tài)為急加速狀態(tài);在該第二加速度在X軸 上的值大于或等于預(yù)設(shè)減速閾值時(shí)，確定該車輛的行駛狀態(tài)為急減速狀態(tài);在該第二加速 度在Y軸上的絕對值大于或等于預(yù)設(shè)拐彎閾值時(shí)，確定該車輛的行駛狀態(tài)為急拐彎狀態(tài);若 第二車輛坐標(biāo)系的X軸的正方向?yàn)檐囄卜较?，在該第二加速度在X軸上的值大于或等于預(yù)設(shè) 加速閾值時(shí)，確定該車輛的行駛狀態(tài)為急加速狀態(tài);在該第二加速度在X軸上的值的相反數(shù) 大于或等于預(yù)設(shè)減速閾值時(shí)，確定該車輛的行駛狀態(tài)為急減速狀態(tài);在該第二加速度在Y軸 上的絕對值大于或等于預(yù)設(shè)拐彎閾值時(shí)，確定該車輛的行駛狀態(tài)為急拐彎狀態(tài);若該第二 車輛坐標(biāo)系Y軸的正方向?yàn)檐囶^方向，在該第二加速度在Y軸上的值的相反數(shù)大于或等于預(yù) 設(shè)加速閾值時(shí)，確定該車輛的行駛狀態(tài)為急加速狀態(tài);在該第二加速度在Y軸上的值大于或 等于預(yù)設(shè)減速閾值時(shí)，確定該車輛的行駛狀態(tài)為急減速狀態(tài);在該第二加速度在X軸上的絕 對值大于或等于預(yù)設(shè)拐彎閾值時(shí)，確定該車輛的行駛狀態(tài)為急拐彎狀態(tài);若該第二車輛坐 標(biāo)系Y軸的正方向?yàn)檐囄卜较?，在該第二加速度在Y軸上的值大于或等于預(yù)設(shè)加速閾值時(shí)， 確定該車輛的行駛狀態(tài)為急加速狀態(tài);在該第二加速度在Y軸上的值的相反數(shù)大于或等于 預(yù)設(shè)減速閾值時(shí)，確定該車輛的行駛狀態(tài)為急減速狀態(tài);在該第二加速度在X軸上的絕對值 大于或等于預(yù)設(shè)拐彎閾值時(shí)，確定該車輛的行駛狀態(tài)為急拐彎狀態(tài)。
[0064]示例地，假設(shè)該第二加速度的坐標(biāo)為B(a，b，c)，若第二車輛坐標(biāo)系的X軸的正方向 為車頭方向，在-a大于或等于預(yù)設(shè)加速閥值時(shí)，則確定該車輛的行駛狀態(tài)為急加速狀態(tài)，在 a大于或等于預(yù)設(shè)減速閥值時(shí)，則確定該車輛的行駛狀態(tài)為急減速狀態(tài)，在| b |大于或等于 預(yù)設(shè)拐彎閥值時(shí)，則確定該車輛的行駛狀態(tài)為急拐彎狀態(tài);若第二車輛坐標(biāo)系的X軸的正方 向?yàn)檐囄卜较?，在a大于或等于預(yù)設(shè)加速閥值時(shí)，則確定該車輛的行駛狀態(tài)為急加速狀態(tài)， 在_a大于或等于預(yù)設(shè)減速閥值時(shí)，則確定該車輛的行駛狀態(tài)為急減速狀態(tài)，在| b |大于或等 于預(yù)設(shè)拐彎閥值時(shí)，則確定該車輛的行駛狀態(tài)為急拐彎狀態(tài);若第二車輛坐標(biāo)系的Y軸的正 方向?yàn)檐囶^方向，在_b大于或等于預(yù)設(shè)加速閥值時(shí)，則確定該車輛的行駛狀態(tài)為急加速狀 態(tài)，在b大于或等于預(yù)設(shè)減速閥值時(shí)，則確定該車輛的行駛狀態(tài)為急減速狀態(tài)，在| a |大于或 等于預(yù)設(shè)拐彎閥值時(shí)，則確定該車輛的行駛狀態(tài)為急拐彎狀態(tài);若第二車輛坐標(biāo)系的X軸的 正方向?yàn)檐囄卜较?，在b大于或等于預(yù)設(shè)加速閥值時(shí)，則確定該車輛的行駛狀態(tài)為急加速狀 態(tài)，在_b大于或等于預(yù)設(shè)減速閥值時(shí)，則確定該車輛的行駛狀態(tài)為急減速狀態(tài)，在| a |大于 或等于預(yù)設(shè)拐彎閥值時(shí)，則確定該車輛的行駛狀態(tài)為急拐彎狀態(tài)。
[0065]下面對確定該第二車輛坐標(biāo)系X軸的正方向或者Y軸的正方向是否為車頭方向進(jìn) 行具體說明：
[0066]在得到旋轉(zhuǎn)角度并確定急加速區(qū)間或者急減速區(qū)間后，即可確定第一車輛坐標(biāo)系 的X軸和車頭或者車尾的方向關(guān)系，具體地，該急加速區(qū)間的旋轉(zhuǎn)角度即為車尾方向與第一 車輛坐標(biāo)系的X軸正方向的角度，該急減速區(qū)間的旋轉(zhuǎn)角度即為車頭方向與第一車輛坐標(biāo) 系的X軸正方向的角度。若通過急加速區(qū)間的旋轉(zhuǎn)角度得到第一坐標(biāo)轉(zhuǎn)換矩陣，并通過步驟 S103得到第二坐標(biāo)轉(zhuǎn)換矩陣，則通過第二坐標(biāo)轉(zhuǎn)換矩陣即可將第一車輛坐標(biāo)系旋轉(zhuǎn)至第二 車輛坐標(biāo)系，其中，該第二車輛坐標(biāo)系的X軸的正方向?yàn)檐囄卜较?；若通過急減速區(qū)間得到 第一坐標(biāo)轉(zhuǎn)換矩陣，并通過步驟S103得到第二坐標(biāo)轉(zhuǎn)換矩陣，則通過第二坐標(biāo)轉(zhuǎn)換矩陣即 可將第一車輛坐標(biāo)系旋轉(zhuǎn)至第二車輛坐標(biāo)系，其中，該第二車輛坐標(biāo)系的X軸的正方向?yàn)檐?頭方向。
[0067] 可選地，本實(shí)施例還可以確定第一車輛坐標(biāo)系的Y軸和車頭或者車尾的方向關(guān)系， 示例地，在得到上述急加速區(qū)間的旋轉(zhuǎn)角度后，將該旋轉(zhuǎn)角度增加90度，并按照增加后的旋 轉(zhuǎn)角度旋轉(zhuǎn)車輛的加速度坐標(biāo)系得到第一坐標(biāo)轉(zhuǎn)換矩陣，并根據(jù)步驟S103得到第二坐標(biāo) 轉(zhuǎn)換矩陣，則通過第二坐標(biāo)轉(zhuǎn)換矩陣即可將第一車輛坐標(biāo)系旋轉(zhuǎn)至第二車輛坐標(biāo)系，其中， 該第二車輛坐標(biāo)系的Y軸的正方向?yàn)檐囄卜较?；在得到上述急減速區(qū)間的旋轉(zhuǎn)角度后，將該 旋轉(zhuǎn)角度增加90度，并按照增加后的旋轉(zhuǎn)角度旋轉(zhuǎn)車輛的加速度坐標(biāo)系得到第一坐標(biāo)轉(zhuǎn)換 矩陣，并根據(jù)步驟S103得到第二坐標(biāo)轉(zhuǎn)換矩陣，則通過第二坐標(biāo)轉(zhuǎn)換矩陣即可將第一車輛 坐標(biāo)系旋轉(zhuǎn)至第二車輛坐標(biāo)系，其中，該第二車輛坐標(biāo)系的Y軸的正方向?yàn)檐囶^方向。
[0068] 當(dāng)然，本實(shí)施例還可以將該急加速區(qū)間的旋轉(zhuǎn)角度增加270度，則在通過第二坐標(biāo) 轉(zhuǎn)換矩陣將第一車輛坐標(biāo)系旋轉(zhuǎn)至第二車輛坐標(biāo)系后，該第二車輛坐標(biāo)系的Y軸的正方向 為車頭方向；或者，將該急減速區(qū)間的旋轉(zhuǎn)角度增加270度，則在通過第二坐標(biāo)轉(zhuǎn)換矩陣將 第一車輛坐標(biāo)系旋轉(zhuǎn)至第二車輛坐標(biāo)系后，該第二車輛坐標(biāo)系的γ軸的正方向?yàn)檐囄卜较颉?br>[0069] 需要說明的是，在上述步驟S1027中，還可以直接獲取該急加速區(qū)間或者急減速區(qū) 間內(nèi)每個(gè)加速度點(diǎn)與該加速度傳感器坐標(biāo)系Y軸的夾角，并計(jì)算該急加速區(qū)間或者急減速 區(qū)間內(nèi)的全部加速度點(diǎn)的夾角的平均值得到該旋轉(zhuǎn)角度，這樣，在得到旋轉(zhuǎn)角度后，可以不 用再增加90度或者270度，直接以該旋轉(zhuǎn)角度旋轉(zhuǎn)車輛的加速度坐標(biāo)系得到第一坐標(biāo)轉(zhuǎn)換 矩陣，并根據(jù)步驟S103得到第二坐標(biāo)轉(zhuǎn)換矩陣，則通過第二坐標(biāo)轉(zhuǎn)換矩陣即可將第一車輛 坐標(biāo)系旋轉(zhuǎn)至第二車輛坐標(biāo)系，從而確定第一車輛坐標(biāo)系的Y軸和車頭或者車尾的方向關(guān) 系，其具體的確定方法可以參考前述對確定第一車輛坐標(biāo)系的X軸和車頭或者車尾的方向 關(guān)系的描述，此處不再贅述。
[0070] 需要說明的是，對于上述方法實(shí)施例，為了簡單描述，故將其都表述為一系列的動(dòng) 作組合，但是本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)該知悉，本發(fā)明并不受所描述的動(dòng)作順序的限制，因?yàn)橐罁?jù) 本發(fā)明，某些步驟可以采用其他順序或者同時(shí)進(jìn)行。其次，本領(lǐng)域技術(shù)人員也應(yīng)該知悉，說 明書中所描述的實(shí)施例均屬于優(yōu)選實(shí)施例，所涉及的動(dòng)作和模塊并不一定是本發(fā)明所必須 的。
[0071] 采用上述實(shí)施例，在判斷車輛狀態(tài)時(shí)，可以將采集的加速度轉(zhuǎn)換至第二車輛坐標(biāo) 系中，從而確定該車輛的車頭或者車尾在該第二車輛坐標(biāo)系中的方向，進(jìn)而只需要根據(jù)加 速度的值即可準(zhǔn)確判斷車輛行駛的狀態(tài)，無需0BD數(shù)據(jù)和GPS信號，從而實(shí)現(xiàn)了在車輛無0BD 接口或無法接收GPS信號時(shí)，準(zhǔn)確判斷車輛的行駛狀態(tài)。
[0072] 圖5為本發(fā)明實(shí)施例提供的一種車輛行駛狀態(tài)的判斷裝置，如圖5所示，包括：
[0073] 第一獲取單元501，用于獲取初始坐標(biāo)轉(zhuǎn)換矩陣;其中，該初始坐標(biāo)轉(zhuǎn)換矩陣用于 將在該加速度坐標(biāo)系下的坐標(biāo)轉(zhuǎn)換至第一車輛坐標(biāo)系下的坐標(biāo)；
[0074] 第一處理單元502,用于在檢測到0BD數(shù)據(jù)和GPS信號后，根據(jù)該0BD數(shù)據(jù)和該GPS信 號得到旋轉(zhuǎn)角度，并根據(jù)該旋轉(zhuǎn)角度旋轉(zhuǎn)車輛的加速度坐標(biāo)系得到第一坐標(biāo)轉(zhuǎn)換矩陣；其 中，該第一坐標(biāo)轉(zhuǎn)換矩陣用于將在該第一車輛坐標(biāo)系下的坐標(biāo)轉(zhuǎn)換至第二車輛坐標(biāo)系下的 坐標(biāo)；
[0075]第二處理單元503，用于根據(jù)該初始坐標(biāo)轉(zhuǎn)換矩陣和該第一坐標(biāo)轉(zhuǎn)換矩陣得到第 二坐標(biāo)轉(zhuǎn)換矩陣;其中，該第二坐標(biāo)轉(zhuǎn)換矩陣用于將在該加速度坐標(biāo)系下的坐標(biāo)轉(zhuǎn)換至第 二車輛坐標(biāo)系下的坐標(biāo)；
[0076]第二獲取單元504,用于在判斷車輛行駛狀態(tài)時(shí)，獲取車輛在該加速度坐標(biāo)系下的 第一加速度；
[0077]旋轉(zhuǎn)單元505,用于根據(jù)該第二坐標(biāo)轉(zhuǎn)換矩陣將在該加速度坐標(biāo)系下的第一加速 度轉(zhuǎn)換至該第二車輛坐標(biāo)系下的第二加速度；
[0078]狀態(tài)確定單元506,用于根據(jù)該第二加速度確定該車輛行駛狀態(tài)。
[0079]可選地，該狀態(tài)確定單元506,具體用于判斷該第二車輛坐標(biāo)系X軸的正方向是否 為車頭方向，若該第二車輛坐標(biāo)系X軸的正方向?yàn)檐囶^方向，在該第二加速度在X軸上的值 的相反數(shù)大于或等于預(yù)設(shè)加速閾值時(shí)，確定該車輛的行駛狀態(tài)為急加速狀態(tài);在該第二加 速度在X軸上的值大于或等于預(yù)設(shè)減速閾值時(shí)，確定該車輛的行駛狀態(tài)為急減速狀態(tài);在該 第二加速度在Y軸上的絕對值大于或等于預(yù)設(shè)拐彎閾值時(shí)，確定該車輛的行駛狀態(tài)為急拐 彎狀態(tài);若該第二車輛坐標(biāo)系X軸的正方向?yàn)檐囄卜较颍谠摰诙铀俣仍赬軸上的值大于 或等于預(yù)設(shè)加速閾值時(shí)，確定該車輛的行駛狀態(tài)為急加速狀態(tài);在該第二加速度在X軸上 的值的相反數(shù)大于或等于預(yù)設(shè)減速閾值時(shí)，確定該車輛的行駛狀態(tài)為急減速狀態(tài);在該第 二加速度在Y軸上的絕對值大于或等于預(yù)設(shè)拐彎閾值時(shí)，確定該車輛的行駛狀態(tài)為急拐彎 狀態(tài)。
[0080] 可選地，該第一處理單元502,具體用于采集該車輛的加速度，并根據(jù)該初始坐標(biāo) 轉(zhuǎn)換矩陣將采集的加速度由加速度坐標(biāo)系下轉(zhuǎn)換至第一車輛坐標(biāo)系下;按照預(yù)設(shè)時(shí)間間隔 判斷轉(zhuǎn)換后的加速度是否滿足第一預(yù)設(shè)條件，在該加速度滿足第一預(yù)設(shè)條件時(shí)，獲取采集 的預(yù)設(shè)樣本數(shù)量的加速度分布在該第一車輛坐標(biāo)系下的加速度點(diǎn)，并獲取每個(gè)加速度點(diǎn)對 應(yīng)的行駛狀態(tài);按照預(yù)設(shè)角度將該加速度坐標(biāo)系劃分為多個(gè)區(qū)間，并統(tǒng)計(jì)該多個(gè)區(qū)間內(nèi)的 加速度點(diǎn)的個(gè)數(shù);并按照由多到少的順序從該多個(gè)區(qū)間中確定該加速度點(diǎn)最多的N個(gè)區(qū)間， 其中，N為大于0的正整數(shù);在該N個(gè)區(qū)間內(nèi)全部加速度點(diǎn)的個(gè)數(shù)大于或者等于第一預(yù)設(shè)值 時(shí)，分別統(tǒng)計(jì)該N個(gè)區(qū)間中每個(gè)區(qū)間的急加速狀態(tài)的加速度點(diǎn)和急減速狀態(tài)的加速度點(diǎn)以 及急拐彎狀態(tài)的加速度點(diǎn)的個(gè)數(shù);在該急加速狀態(tài)的加速度點(diǎn)的個(gè)數(shù)最多且該急減速狀態(tài) 的加速度點(diǎn)的個(gè)數(shù)大于或者等于第二預(yù)設(shè)值時(shí)，確定該N個(gè)區(qū)間中急加速狀態(tài)的加速度點(diǎn) 最多的區(qū)間為急加速區(qū)間；在該N個(gè)區(qū)間中急減速狀態(tài)的加速度點(diǎn)的個(gè)數(shù)最多且該急減速 狀態(tài)的加速度點(diǎn)的個(gè)數(shù)大于或者等于第二預(yù)設(shè)值時(shí)，確定該N個(gè)區(qū)間為急減速區(qū)間；獲取該 急加速區(qū)間或者急減速區(qū)間內(nèi)每個(gè)加速度點(diǎn)與該加速度傳感器坐標(biāo)系X軸的夾角，并計(jì)算 該急加速區(qū)間或者急減速區(qū)間內(nèi)的全部加速度點(diǎn)的夾角的平均值得到該旋轉(zhuǎn)角度；
[0081] 該第二處理單元503，具體用于通過公式R" =R' *R得到該第二坐標(biāo)轉(zhuǎn)換矩陣，其 中，R"為該第二坐標(biāo)轉(zhuǎn)換矩陣，R'為該第一坐標(biāo)轉(zhuǎn)換矩陣，R為該初始坐標(biāo)轉(zhuǎn)換矩陣。
[0082]可選地，該第一處理單元502,具體用于分別獲取該車輛在第一時(shí)刻和第二時(shí)刻的 GPS信號和0BD數(shù)據(jù);其中，該第二時(shí)刻為該第一時(shí)刻的上一時(shí)刻;根據(jù)獲取的GPS信號和0BD 數(shù)據(jù)獲取該車輛在該第二時(shí)刻與該第一時(shí)刻的速度差值;根據(jù)獲取的GPS信號得到航向角 速度;在該速度差值大于或者等于第一預(yù)設(shè)閾值時(shí)，確定該車輛在第一時(shí)刻的行駛狀態(tài)為 急加速狀態(tài);在該速度差值小于或等于第二預(yù)設(shè)閾值時(shí)，確定該車輛在第一時(shí)刻的行駛狀 態(tài)為急減速狀態(tài);在該航向角速度滿足ω多a/v時(shí)，確定該車輛在第一時(shí)刻的行駛狀態(tài)為急 拐彎狀態(tài)，其中，ω為該航向角速度，a為該速度差值，v為該車輛在該第一時(shí)刻的速度。 [0083] 可選地，如圖6所示，該裝置還包括：
[0084]驗(yàn)證單元507,用于確定該N個(gè)區(qū)間中急拐彎狀態(tài)的加速度點(diǎn)最多的區(qū)間為急拐彎 區(qū)間；在該急加速區(qū)間和該急減速區(qū)間以及該急拐彎區(qū)間滿足第二預(yù)設(shè)條件時(shí)，確定選擇 的急加速區(qū)間或者急減速區(qū)間為正確選擇的區(qū)間。
[0085]采用上述裝置，在判斷車輛狀態(tài)時(shí)，可以將采集的加速度轉(zhuǎn)換至第二車輛坐標(biāo)系 中，從而確定該車輛的車頭或者車尾在該第二車輛坐標(biāo)系中的方向，進(jìn)而只需要根據(jù)加速 度的值即可準(zhǔn)確判斷車輛行駛的狀態(tài)，無需0BD數(shù)據(jù)和GPS信號，從而實(shí)現(xiàn)了在車輛無0BD接 口或無法接收GPS信號時(shí)，準(zhǔn)確判斷車輛的行駛狀態(tài)。
[0086]需要說明的是，上述裝置中各個(gè)單元或模塊的功能和作用的實(shí)現(xiàn)過程具體詳見上 述方法中對應(yīng)步驟的實(shí)現(xiàn)過程，在此不再贅述。
[0087] 對于裝置實(shí)施例而言，由于其基本對應(yīng)于方法實(shí)施例，所以相關(guān)之處參見方法實(shí) 施例的部分說明即可。以上所描述的裝置實(shí)施例僅僅是示意性的，其中所述作為分離部件 說明的單元可以是或者也可以不是物理上分開的，作為單元顯示的部件可以是或者也可以 不是物理單元，即可以位于一個(gè)地方，或者也可以分布到多個(gè)網(wǎng)絡(luò)單元上?？梢愿鶕?jù)實(shí)際的 需要選擇其中的部分或者全部模塊來實(shí)現(xiàn)本申請方案的目的。本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在不付 出創(chuàng)造性勞動(dòng)的情況下，即可以理解并實(shí)施。
[0088] 以上所述，僅為本發(fā)明較佳的【具體實(shí)施方式】，但本發(fā)明的保護(hù)范圍并不局限于此， 任何熟悉本技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員在本發(fā)明揭露的技術(shù)范圍內(nèi)，可輕易想到的變化或替換， 都應(yīng)涵蓋在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。因此，本發(fā)明的保護(hù)范圍應(yīng)該以權(quán)利要求的保護(hù)范圍 為準(zhǔn)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1. 一種車輛行駛狀態(tài)的判斷方法，其特征在于，包括： 獲取初始坐標(biāo)轉(zhuǎn)換矩陣；其中，所述初始坐標(biāo)轉(zhuǎn)換矩陣用于將在加速度坐標(biāo)系下的坐 標(biāo)轉(zhuǎn)換至第一車輛坐標(biāo)系下的坐標(biāo)； 在檢測到OBD數(shù)據(jù)和GPS信號后，根據(jù)所述OBD數(shù)據(jù)和所述GPS信號得到旋轉(zhuǎn)角度，并根 據(jù)所述旋轉(zhuǎn)角度旋轉(zhuǎn)車輛的加速度坐標(biāo)系得到第一坐標(biāo)轉(zhuǎn)換矩陣;其中，所述第一坐標(biāo)轉(zhuǎn) 換矩陣用于將在所述第一車輛坐標(biāo)系下的坐標(biāo)轉(zhuǎn)換至第二車輛坐標(biāo)系下的坐標(biāo)； 根據(jù)所述初始坐標(biāo)轉(zhuǎn)換矩陣和所述第一坐標(biāo)轉(zhuǎn)換矩陣得到第二坐標(biāo)轉(zhuǎn)換矩陣；其中， 所述第二坐標(biāo)轉(zhuǎn)換矩陣用于將在所述加速度坐標(biāo)系下的坐標(biāo)轉(zhuǎn)換至第二車輛坐標(biāo)系下的 坐標(biāo)； 在判斷車輛行駛狀態(tài)時(shí)，獲取車輛在所述加速度坐標(biāo)系下的第一加速度； 根據(jù)所述第二坐標(biāo)轉(zhuǎn)換矩陣將在所述加速度坐標(biāo)系下的第一加速度轉(zhuǎn)換至所述第二 車輛坐標(biāo)系下的第二加速度； 根據(jù)所述第二加速度確定所述車輛行駛狀態(tài)。2. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的判斷方法，其特征在于，所述根據(jù)所述第二加速度確定所述車 輛行駛狀態(tài)包括： 確定所述第二車輛坐標(biāo)系X軸的正方向或者所述第二車輛坐標(biāo)系Y軸的正方向是否為 車頭方向； 若所述第二車輛坐標(biāo)系X軸的正方向?yàn)檐囶^方向，所述根據(jù)所述第二加速度確定所述 車輛行駛狀態(tài)包括:在所述第二加速度在X軸上的值的相反數(shù)大于或等于預(yù)設(shè)加速閾值時(shí)， 確定所述車輛的行駛狀態(tài)為急加速狀態(tài);在所述第二加速度在X軸上的值大于或等于預(yù)設(shè) 減速閾值時(shí)，確定所述車輛的行駛狀態(tài)為急減速狀態(tài);在所述第二加速度在Y軸上的絕對值 大于或等于預(yù)設(shè)拐彎閾值時(shí)，確定所述車輛的行駛狀態(tài)為急拐彎狀態(tài)； 若所述第二車輛坐標(biāo)系X軸的正方向?yàn)檐囄卜较?，所述根?jù)所述第二加速度確定所述 車輛行駛狀態(tài)包括:在所述第二加速度在X軸上的值大于或等于預(yù)設(shè)加速閾值時(shí)，確定所述 車輛的行駛狀態(tài)為急加速狀態(tài);在所述第二加速度在X軸上的值的相反數(shù)大于或等于預(yù)設(shè) 減速閾值時(shí)，確定所述車輛的行駛狀態(tài)為急減速狀態(tài);在所述第二加速度在Y軸上的絕對值 大于或等于預(yù)設(shè)拐彎閾值時(shí)，確定所述車輛的行駛狀態(tài)為急拐彎狀態(tài)； 若所述第二車輛坐標(biāo)系Y軸的正方向?yàn)檐囶^方向，所述根據(jù)所述第二加速度確定所述 車輛行駛狀態(tài)包括:在所述第二加速度在Y軸上的值的相反數(shù)大于或等于預(yù)設(shè)加速閾值時(shí)， 確定所述車輛的行駛狀態(tài)為急加速狀態(tài);在所述第二加速度在Y軸上的值大于或等于預(yù)設(shè) 減速閾值時(shí)，確定所述車輛的行駛狀態(tài)為急減速狀態(tài);在所述第二加速度在X軸上的絕對值 大于或等于預(yù)設(shè)拐彎閾值時(shí)，確定所述車輛的行駛狀態(tài)為急拐彎狀態(tài)； 若所述第二車輛坐標(biāo)系Y軸的正方向?yàn)檐囄卜较?，所述根?jù)所述第二加速度確定所述 車輛行駛狀態(tài)包括:在所述第二加速度在Y軸上的值大于或等于預(yù)設(shè)加速閾值時(shí)，確定所述 車輛的行駛狀態(tài)為急加速狀態(tài);在所述第二加速度在Y軸上的值的相反數(shù)大于或等于預(yù)設(shè) 減速閾值時(shí)，確定所述車輛的行駛狀態(tài)為急減速狀態(tài);在所述第二加速度在X軸上的絕對值 大于或等于預(yù)設(shè)拐彎閾值時(shí)，確定所述車輛的行駛狀態(tài)為急拐彎狀態(tài)。3. 根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的判斷方法，其特征在于，所述根據(jù)所述OBD數(shù)據(jù)和所述GPS 信號得到旋轉(zhuǎn)角度包括： 采集所述車輛的加速度，并根據(jù)所述初始坐標(biāo)轉(zhuǎn)換矩陣將采集的加速度由加速度坐標(biāo) 系下轉(zhuǎn)換至第一車輛坐標(biāo)系下； 按照預(yù)設(shè)時(shí)間間隔判斷轉(zhuǎn)換后的加速度是否滿足第一預(yù)設(shè)條件，在所述加速度滿足第 一預(yù)設(shè)條件時(shí)，獲取采集的預(yù)設(shè)樣本數(shù)量的加速度分布在所述第一車輛坐標(biāo)系下的加速度 點(diǎn)，并獲取每個(gè)加速度點(diǎn)對應(yīng)的行駛狀態(tài)； 按照預(yù)設(shè)角度將所述加速度坐標(biāo)系劃分為多個(gè)區(qū)間，并統(tǒng)計(jì)所述多個(gè)區(qū)間內(nèi)的加速度 點(diǎn)的個(gè)數(shù)； 按照由多到少的順序從所述多個(gè)區(qū)間中確定所述加速度點(diǎn)最多的N個(gè)區(qū)間，其中，N為 大于0的正整數(shù)； 在所述N個(gè)區(qū)間內(nèi)全部加速度點(diǎn)的個(gè)數(shù)大于或者等于第一預(yù)設(shè)值時(shí)，分別統(tǒng)計(jì)所述N個(gè) 區(qū)間中每個(gè)區(qū)間的急加速狀態(tài)的加速度點(diǎn)和急減速狀態(tài)的加速度點(diǎn)以及急拐彎狀態(tài)的加 速度點(diǎn)的個(gè)數(shù)； 在所述N個(gè)區(qū)間中急加速狀態(tài)的加速度點(diǎn)的個(gè)數(shù)最多且所述急加速狀態(tài)的加速度點(diǎn)的 個(gè)數(shù)大于或者等于第二預(yù)設(shè)值時(shí)，確定所述N個(gè)區(qū)間為急加速區(qū)間；在所述N個(gè)區(qū)間中急減 速狀態(tài)的加速度點(diǎn)的個(gè)數(shù)最多且所述急減速狀態(tài)的加速度點(diǎn)的個(gè)數(shù)大于或者等于第二預(yù) 設(shè)值時(shí)，確定所述N個(gè)區(qū)間為急減速區(qū)間； 獲取所述急加速區(qū)間或者急減速區(qū)間內(nèi)每個(gè)加速度點(diǎn)與所述加速度傳感器坐標(biāo)系X軸 的夾角，并計(jì)算所述加速區(qū)間或者減速區(qū)間內(nèi)的全部加速度點(diǎn)的夾角的平均值得到所述旋 轉(zhuǎn)角度； 所述根據(jù)所述初始坐標(biāo)轉(zhuǎn)換矩陣和所述第一坐標(biāo)轉(zhuǎn)換矩陣得到第二坐標(biāo)轉(zhuǎn)換矩陣包 括： 通過公式R"=R'*R得到所述第二坐標(biāo)轉(zhuǎn)換矩陣，其中，R"為所述第二坐標(biāo)轉(zhuǎn)換矩陣，R' 為所述第一坐標(biāo)轉(zhuǎn)換矩陣，R為所述初始坐標(biāo)轉(zhuǎn)換矩陣。4. 根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述獲取每個(gè)加速度點(diǎn)對應(yīng)的行駛狀態(tài)包 括： 分別獲取所述車輛在第一時(shí)刻和第二時(shí)刻的GPS信號和OBD數(shù)據(jù);其中，所述第二時(shí)刻 為所述第一時(shí)刻的上一時(shí)刻； 根據(jù)獲取的GPS信號和OBD數(shù)據(jù)獲取所述車輛在所述第二時(shí)刻與所述第一時(shí)刻的速度 差值； 根據(jù)獲取的GPS信號得到航向角速度； 在所述速度差值大于或者等于第一預(yù)設(shè)閾值時(shí)，確定所述車輛在第一時(shí)刻的行駛狀態(tài) 為急加速狀態(tài)； 在所述速度差值小于或等于第二預(yù)設(shè)閾值時(shí)，確定所述車輛在第一時(shí)刻的行駛狀態(tài)為 急減速狀態(tài)； 在所述航向角速度滿足ω多a/v時(shí)，確定所述車輛在第一時(shí)刻的行駛狀態(tài)為急拐彎狀 態(tài)，其中，ω為所述航向角速度，a為所述速度差值，v為所述車輛在所述第一時(shí)刻的速度。5. 根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，在計(jì)算所述加速區(qū)間或者減速區(qū)間內(nèi)的全 部加速度點(diǎn)的夾角的平均值得到所述旋轉(zhuǎn)角度后，所述方法還包括： 確定所述N個(gè)區(qū)間中急拐彎狀態(tài)的加速度點(diǎn)最多的區(qū)間為急拐彎區(qū)間； 在所述急加速區(qū)間和所述急減速區(qū)間以及所述急拐彎區(qū)間滿足第二預(yù)設(shè)條件時(shí)，確定 選擇的急加速區(qū)間或者急減速區(qū)間為正確選擇的區(qū)間。6. -種車輛行駛狀態(tài)的判斷裝置，其特征在于，包括： 第一獲取單元，用于獲取初始坐標(biāo)轉(zhuǎn)換矩陣;其中，所述初始坐標(biāo)轉(zhuǎn)換矩陣用于將在加 速度坐標(biāo)系下的坐標(biāo)轉(zhuǎn)換至第一車輛坐標(biāo)系下的坐標(biāo)； 第一處理單元，用于在檢測到OBD數(shù)據(jù)和GPS信號后，根據(jù)所述OBD數(shù)據(jù)和所述GPS信號 得到旋轉(zhuǎn)角度，并根據(jù)所述旋轉(zhuǎn)角度旋轉(zhuǎn)車輛的加速度坐標(biāo)系得到第一坐標(biāo)轉(zhuǎn)換矩陣；其 中，所述第一坐標(biāo)轉(zhuǎn)換矩陣用于將在所述第一車輛坐標(biāo)系下的坐標(biāo)轉(zhuǎn)換至第二車輛坐標(biāo)系 下的坐標(biāo)； 第二處理單元，用于根據(jù)所述初始坐標(biāo)轉(zhuǎn)換矩陣和所述第一坐標(biāo)轉(zhuǎn)換矩陣得到第二坐 標(biāo)轉(zhuǎn)換矩陣；其中，所述第二坐標(biāo)轉(zhuǎn)換矩陣用于將在所述加速度坐標(biāo)系下的坐標(biāo)轉(zhuǎn)換至第 二車輛坐標(biāo)系下的坐標(biāo)； 第二獲取單元，用于在判斷車輛行駛狀態(tài)時(shí)，獲取車輛在所述加速度坐標(biāo)系下的第一 加速度； 旋轉(zhuǎn)單元，用于根據(jù)所述第二坐標(biāo)轉(zhuǎn)換矩陣將在所述加速度坐標(biāo)系下的第一加速度轉(zhuǎn) 換至所述第二車輛坐標(biāo)系下的第二加速度； 狀態(tài)確定單元，用于根據(jù)所述第二加速度確定所述車輛行駛狀態(tài)。7. 根據(jù)權(quán)利要求6所述的裝置，其特征在于，所述狀態(tài)確定單元，具體用于確定所述第 二車輛坐標(biāo)系X軸的正方向是否為車頭方向，若所述第二車輛坐標(biāo)系X軸的正方向?yàn)檐囶^方 向，在所述第二加速度在X軸上的值的相反數(shù)大于或等于預(yù)設(shè)加速閾值時(shí)，確定所述車輛的 行駛狀態(tài)為急加速狀態(tài);在所述第二加速度在X軸上的值大于或等于預(yù)設(shè)減速閾值時(shí)，確定 所述車輛的行駛狀態(tài)為急減速狀態(tài);在所述第二加速度在Y軸上的絕對值大于或等于預(yù)設(shè) 拐彎閾值時(shí)，確定所述車輛的行駛狀態(tài)為急拐彎狀態(tài);若所述第二車輛坐標(biāo)系X軸的正方向 為車尾方向，在所述第二加速度在X軸上的值大于或等于預(yù)設(shè)加速閾值時(shí)，確定所述車輛的 行駛狀態(tài)為急加速狀態(tài);在所述第二加速度在X軸上的值的相反數(shù)大于或等于預(yù)設(shè)減速閾 值時(shí)，確定所述車輛的行駛狀態(tài)為急減速狀態(tài);在所述第二加速度在Y軸上的絕對值大于或 等于預(yù)設(shè)拐彎閾值時(shí)，確定所述車輛的行駛狀態(tài)為急拐彎狀態(tài);若所述第二車輛坐標(biāo)系Y軸 的正方向?yàn)檐囶^方向，在所述第二加速度在Y軸上的值的相反數(shù)大于或等于預(yù)設(shè)加速閾值 時(shí)，確定所述車輛的行駛狀態(tài)為急加速狀態(tài);在所述第二加速度在Y軸上的值大于或等于預(yù) 設(shè)減速閾值時(shí)，確定所述車輛的行駛狀態(tài)為急減速狀態(tài);在所述第二加速度在X軸上的絕對 值大于或等于預(yù)設(shè)拐彎閾值時(shí)，確定所述車輛的行駛狀態(tài)為急拐彎狀態(tài);若所述第二車輛 坐標(biāo)系Y軸的正方向?yàn)檐囄卜较?，在所述第二加速度在Y軸上的值大于或等于預(yù)設(shè)加速閾值 時(shí)，確定所述車輛的行駛狀態(tài)為急加速狀態(tài);在所述第二加速度在Y軸上的值的相反數(shù)大于 或等于預(yù)設(shè)減速閾值時(shí)，確定所述車輛的行駛狀態(tài)為急減速狀態(tài);在所述第二加速度在X軸 上的絕對值大于或等于預(yù)設(shè)拐彎閾值時(shí)，確定所述車輛的行駛狀態(tài)為急拐彎狀態(tài)。8. 根據(jù)權(quán)利要求6或7所述的裝置，其特征在于，所述第一處理單元，具體用于采集所述 車輛的加速度，并根據(jù)所述初始坐標(biāo)轉(zhuǎn)換矩陣將采集的加速度由加速度坐標(biāo)系下轉(zhuǎn)換至第 一車輛坐標(biāo)系下；按照預(yù)設(shè)時(shí)間間隔判斷轉(zhuǎn)換后的加速度是否滿足第一預(yù)設(shè)條件，在所述 加速度滿足第一預(yù)設(shè)條件時(shí)，獲取采集的預(yù)設(shè)樣本數(shù)量的加速度分布在所述第一車輛坐標(biāo) 系下的加速度點(diǎn)，并獲取每個(gè)加速度點(diǎn)對應(yīng)的行駛狀態(tài);按照預(yù)設(shè)角度將所述加速度坐標(biāo) 系劃分為多個(gè)區(qū)間，并統(tǒng)計(jì)所述多個(gè)區(qū)間內(nèi)的加速度點(diǎn)的個(gè)數(shù);并按照由多到少的順序從 所述多個(gè)區(qū)間中確定所述加速度點(diǎn)最多的N個(gè)區(qū)間，其中，N為大于0的正整數(shù);在所述N個(gè)區(qū) 間內(nèi)全部加速度點(diǎn)的個(gè)數(shù)大于或者等于第一預(yù)設(shè)值時(shí)，分別統(tǒng)計(jì)所述N個(gè)區(qū)間中每個(gè)區(qū)間 的急加速狀態(tài)的加速度點(diǎn)和急減速狀態(tài)的加速度點(diǎn)以及急拐彎狀態(tài)的加速度點(diǎn)的個(gè)數(shù);在 所述急加速狀態(tài)的加速度點(diǎn)的個(gè)數(shù)最多且所述急減速狀態(tài)的加速度點(diǎn)的個(gè)數(shù)大于或者等 于第二預(yù)設(shè)值時(shí)，確定所述N個(gè)區(qū)間中急加速狀態(tài)的加速度點(diǎn)最多的區(qū)間為急加速區(qū)間;在 所述N個(gè)區(qū)間中急減速狀態(tài)的加速度點(diǎn)的個(gè)數(shù)最多且所述急減速狀態(tài)的加速度點(diǎn)的個(gè)數(shù)大 于或者等于第二預(yù)設(shè)值時(shí)，確定所述N個(gè)區(qū)間為急減速區(qū)間；獲取所述急加速區(qū)間或者急減 速區(qū)間內(nèi)每個(gè)加速度點(diǎn)與所述加速度傳感器坐標(biāo)系X軸的夾角，并計(jì)算所述急加速區(qū)間或 者急減速區(qū)間內(nèi)的全部加速度點(diǎn)的夾角的平均值得到所述旋轉(zhuǎn)角度； 所述第二處理單元，具體用于通過公式R"=R'*R得到所述第二坐標(biāo)轉(zhuǎn)換矩陣，其中，R" 為所述第二坐標(biāo)轉(zhuǎn)換矩陣，R'為所述第一坐標(biāo)轉(zhuǎn)換矩陣，R為所述初始坐標(biāo)轉(zhuǎn)換矩陣。9. 根據(jù)權(quán)利要求8所述的裝置，其特征在于，所述第一處理單元，具體用于分別獲取所 述車輛在第一時(shí)刻和第二時(shí)刻的GPS信號和OBD數(shù)據(jù);其中，所述第二時(shí)刻為所述第一時(shí)刻 的上一時(shí)刻;根據(jù)獲取的GPS信號和OBD數(shù)據(jù)獲取所述車輛在所述第二時(shí)刻與所述第一時(shí)刻 的速度差值;根據(jù)獲取的GPS信號得到航向角速度;在所述速度差值大于或者等于第一預(yù)設(shè) 閾值時(shí)，確定所述車輛在第一時(shí)刻的行駛狀態(tài)為急加速狀態(tài);在所述速度差值小于或等于 第二預(yù)設(shè)閾值時(shí)，確定所述車輛在第一時(shí)刻的行駛狀態(tài)為急減速狀態(tài);在所述航向角速度 滿足ω ^a/ν時(shí)，確定所述車輛在第一時(shí)刻的行駛狀態(tài)為急拐彎狀態(tài)，其中，ω為所述航向 角速度，a為所述速度差值，ν為所述車輛在所述第一時(shí)刻的速度。10. 根據(jù)權(quán)利要求8所述的裝置，其特征在于，所述裝置還包括： 驗(yàn)證單元，用于確定所述N個(gè)區(qū)間中急拐彎狀態(tài)的加速度點(diǎn)最多的區(qū)間為急拐彎區(qū)間； 在所述急加速區(qū)間和所述急減速區(qū)間以及所述急拐彎區(qū)間滿足第二預(yù)設(shè)條件時(shí)，確定選擇 的急加速區(qū)間或者急減速區(qū)間為正確選擇的區(qū)間。
【文檔編號】G08G1/01GK106097707SQ201610394823
【公開日】2016年11月9日
【申請日】2016年6月3日 公開號201610394823.6, CN 106097707 A, CN 106097707A, CN 201610394823, CN-A-106097707, CN106097707 A, CN106097707A, CN201610394823, CN201610394823.6
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