基于衛(wèi)星通信的無人機的管控方法和裝置的制造方法
【專利摘要】本發(fā)明提供一種基于衛(wèi)星通信的無人機的管控方法和裝置，該方法包括：管控中心通過衛(wèi)星通信鏈路接收無人機發(fā)送的起飛請求消息；所述起飛請求消息包括所述無人機的身份標識和起飛位置信息；所述管控中心根據(jù)所述身份標識和所述起飛位置信息判斷所述無人機是否符合起飛條件；若所述無人機符合起飛條件，則所述管控中心通過所述衛(wèi)星通信鏈路向所述無人機發(fā)送起飛指令；所述起飛指令用于指示所述無人機與遙控器建立通信連接，并使所述無人機接受所述遙控器的管控，可以避免一些違法無人機升空運行，杜絕違規(guī)飛行現(xiàn)象，有利保障無人機行業(yè)健康快速有序發(fā)展。
【專利說明】
基于衛(wèi)星通信的無人機的管控方法和裝置
技術領域
[0001]本發(fā)明實施例涉及無人機技術，尤其涉及一種基于衛(wèi)星通信的無人機的管控方法和裝置。
【背景技術】
[0002]隨著無線遙控技術的發(fā)展，無人機在應急救援、環(huán)境檢測、電力巡線、航拍測繪、農(nóng)業(yè)植保等多個領域得到廣泛應用。
[0003]目前，隨著無人機技術的迅猛發(fā)展，無人機的安全管控問題成為焦點。一方面，國內(nèi)曾發(fā)生過數(shù)起無人機違規(guī)飛行對民航客機產(chǎn)生影響、甚至威脅地面人員生命財產(chǎn)安全的事件，而且，美國也曾發(fā)生過無人機與民航客機險些相撞的事件。另一方面，部分無人機生產(chǎn)商在設計過程中并沒有考慮適航飛行的要求，這也使得無人機產(chǎn)品存在一定的安全隱串
■/Ql、O
[0004]因此，在無人機運行管控方面，現(xiàn)有技術缺少行之有效的管控技術與管控手段，無法有效避免不符合規(guī)定的無人機起飛升空造成的安全隱患。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]本發(fā)明實施例提供一種基于衛(wèi)星通信的無人機的管控方法和裝置，避免一些違法無人機升空運行，杜絕違規(guī)飛行現(xiàn)象，有利保障無人機行業(yè)健康快速有序發(fā)展。
[0006]本發(fā)明實施例第一方面提供一種基于衛(wèi)星通信的無人機的管控方法，包括:
[0007]管控中心通過衛(wèi)星通信鏈路接收無人機發(fā)送的起飛請求消息;所述起飛請求消息包括所述無人機的身份標識和起飛位置信息；
[0008]所述管控中心根據(jù)所述身份標識和所述起飛位置信息判斷所述無人機是否符合起飛條件；
[0009]若所述無人機符合起飛條件，則所述管控中心通過所述衛(wèi)星通信鏈路向所述無人機發(fā)送起飛指令;所述起飛指令用于指示所述無人機與遙控器建立通信連接，并使所述無人機接受所述遙控器的管控。
[0010]進一步地，所述管控中心根據(jù)所述身份標識和所述起飛位置信息判斷所述無人機是否符合起飛條件，包括:
[0011 ]所述管控中心根據(jù)所述身份標識判斷所述無人機的身份是否合法；
[0012]若所述無人機的身份合法，則根據(jù)所述起飛位置信息判斷所述無人機是否符合起飛條件，若根據(jù)所述起飛位置信息確定所述無人機位于預設的禁止飛行區(qū)域之外，則所述無人機符合起飛條件。
[0013]進一步地，所述管控中心根據(jù)所述身份標識判斷所述無人機的身份是否合法，包括:
[0014]所述管控中心查詢本地數(shù)據(jù)庫，若所述本地數(shù)據(jù)庫中存在與所述身份標識對應的用戶信息，則所述無人機的身份合法。
[0015]進一步地，所述向所述無人機發(fā)送起飛指令之后，所述方法還包括:
[0016]所述管控中心通過所述衛(wèi)星通信鏈路接收所述無人機發(fā)送的飛行數(shù)據(jù);所述飛行數(shù)據(jù)包括所述無人機在飛行過程中的定位信息；
[0017]當所述管控中心根據(jù)所述飛行數(shù)據(jù)確定所述無人機進入禁止飛行區(qū)域時，通過所述衛(wèi)星通信鏈路向所述無人機發(fā)送第一接管指令;所述第一接管指令用于指示所述無人機與所述遙控器斷開通信連接，并使所述無人機接受所述管控中心的管控。
[0018]進一步地，若所述無人機不符合起飛條件，則所述管控中心通過所述衛(wèi)星通信鏈路向所述無人機發(fā)送第二接管指令;所述第二接管指令用于指示所述無人機接受所述管控中心的管控。
[0019]本發(fā)明實施例第二方面提供一種基于衛(wèi)星通信的無人機的管控方法，包括:
[0020]所述無人機通過衛(wèi)星通信鏈路向管控中心發(fā)送起飛請求消息;所述起飛請求消息包括所述無人機的身份標識和起飛位置信息；
[0021]若所述無人機通過所述衛(wèi)星通信鏈路接收到所述管控中心根據(jù)所述身份標識和所述起飛位置信息發(fā)送的起飛指令，則所述無人機根據(jù)所述起飛指令與所述遙控器建立通信連接，并接受所述遙控器的管控。
[0022]進一步地，所述無人機根據(jù)所述起飛指令與所述遙控器建立通信連接，并接受所述遙控器的管控之后，所述方法還包括:
[0023]所述無人機通過所述衛(wèi)星通信鏈路向所述管控中心發(fā)送飛行數(shù)據(jù);所述飛行數(shù)據(jù)包括所述無人機在飛行過程中的定位信息。
[0024]進一步地，所述無人機通過所述衛(wèi)星通信鏈路向所述管控中心發(fā)送飛行數(shù)據(jù)之后，所述方法還包括:
[0025]所述無人機通過所述衛(wèi)星通信鏈路接收所述管控中心發(fā)送的第一接管指令;所述第一接管指令用于指示所述無人機與所述遙控器斷開通信連接，并使所述無人機接受所述管控中心的管控；
[0026]所述無人機根據(jù)所述第一接管指令與所述遙控器斷開通信連接，并接受所述管控中心的管控。
[0027]進一步地，若所述無人機通過所述衛(wèi)星通信鏈路接收到所述管控中心根據(jù)所述身份標識和所述起飛位置信息發(fā)送的第二接管指令，則所述無人機根據(jù)所述第二接管指令接受所述管控中心的管控。
[0028]本發(fā)明實施例第三方面提供一種基于衛(wèi)星通信的無人機的管控裝置，包括:
[0029]接收模塊，用于通過衛(wèi)星通信鏈路接收無人機發(fā)送的起飛請求消息;所述起飛請求消息包括所述無人機的身份標識和起飛位置信息；
[0030]處理模塊，用于根據(jù)所述身份標識和所述起飛位置信息判斷所述無人機是否符合起飛條件；
[0031]發(fā)送模塊，用于若所述無人機符合起飛條件，則通過所述衛(wèi)星通信鏈路向所述無人機發(fā)送起飛指令;所述起飛指令用于指示所述無人機與遙控器建立通信連接，并使所述無人機接受所述遙控器的管控。
[0032]進一步地，所述處理模塊包括:
[0033]第一判斷子模塊，用于根據(jù)所述身份標識判斷所述無人機的身份是否合法；
[0034]第二判斷子模塊，用于若所述無人機的身份合法，則根據(jù)所述起飛位置信息判斷所述無人機是否符合起飛條件，若根據(jù)所述起飛位置信息確定所述無人機位于預設的禁止飛行區(qū)域之外，則所述無人機符合起飛條件。
[0035]進一步地，所述第一判斷子模塊具體用于查詢本地數(shù)據(jù)庫，若所述本地數(shù)據(jù)庫中存在與所述身份標識對應的用戶信息，則所述無人機的身份合法。
[0036]進一步地，所述接收模塊還用于接收所述無人機發(fā)送的飛行數(shù)據(jù);所述飛行數(shù)據(jù)包括所述無人機在飛行過程中的定位信息；
[0037]當所述處理模塊根據(jù)所述飛行數(shù)據(jù)確定所述無人機進入禁止飛行區(qū)域時，所述發(fā)送模塊還用于通過所述衛(wèi)星通信鏈路向所述無人機發(fā)送第一接管指令;所述第一接管指令用于指示所述無人機與所述遙控器斷開通信連接，并使所述無人機接受所述管控中心的管控。
[0038]進一步地，若所述無人機不符合起飛條件，則所述發(fā)送模塊還用于通過所述衛(wèi)星通信鏈路向所述無人機發(fā)送第二接管指令;所述第二接管指令用于指示所述無人機接受所述管控中心的管控。
[0039]本發(fā)明實施例第四方面提供一種基于衛(wèi)星通信的無人機的管控裝置，包括:
[0040]發(fā)送模塊，用于通過衛(wèi)星通信鏈路向管控中心發(fā)送起飛請求消息；所述起飛請求消息包括所述無人機的身份標識和起飛位置信息；
[0041 ]接收模塊，用于通過所述衛(wèi)星通信鏈路接收所述管控中心根據(jù)所述身份標識和所述起飛位置信息發(fā)送的起飛指令；
[0042]建立通信模塊，用于根據(jù)所述起飛指令與所述遙控器建立通信連接，并接受所述遙控器的管控。
[0043]進一步地，所述發(fā)送模塊還用于通過所述衛(wèi)星通信鏈路向所述管控中心發(fā)送飛行數(shù)據(jù);所述飛行數(shù)據(jù)包括所述無人機在飛行過程中的定位信息。
[0044]進一步地，所述接收模塊還用于通過所述衛(wèi)星通信鏈路接收所述管控中心發(fā)送的第一接管指令;所述第一接管指令用于指示所述無人機與所述遙控器斷開通信連接，并使所述無人機接受所述管控中心的管控；
[0045]所述建立通信模塊還用于根據(jù)所述第一接管指令與所述遙控器斷開通信連接，并接受所述管控中心的管控。
[0046]進一步地，所述接收模塊還用于通過所述衛(wèi)星通信鏈路接收到所述管控中心根據(jù)所述身份標識和所述起飛位置信息發(fā)送的第二接管指令；
[0047]所述建立通信模塊還用于根據(jù)所述第二接管指令接受所述管控中心的管控。
[0048]本實施例提供的基于衛(wèi)星通信的無人機的管控方法和裝置，無人機通過衛(wèi)星通信鏈路將身份標識和起飛位置信息攜帶在起飛請求消息中發(fā)送給管控中心，管控中心根據(jù)身份標識和起飛位置信息判斷無人機是否符合起飛條件，若無人機符合起飛條件，則管控中心通過衛(wèi)星通信鏈路向無人機發(fā)送起飛指令，以使無人機根據(jù)起飛指令與遙控器建立通信連接，并接受遙控器的管控。在起飛之前，無人機起飛前進行身份識別，管控中心對無人機的信息進行識別處理，當無人機滿足起飛條件時才允許其在遙控器的指揮下起飛，避免一些違法無人機升空運行，杜絕違規(guī)飛行現(xiàn)象，有利保障無人機行業(yè)健康快速有序發(fā)展。
【附圖說明】
[0049]為了更清楚地說明本發(fā)明實施例或現(xiàn)有技術中的技術方案，下面將對實施例或現(xiàn)有技術描述中所需要使用的附圖作一簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖是本發(fā)明的一些實施例，對于本領域普通技術人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動性的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。
[0050]圖1為本發(fā)明實施例提供的基于衛(wèi)星通信的無人機的管控方法的應用場景示意圖；
[0051 ]圖2為本發(fā)明實施例一提供的基于衛(wèi)星通信的無人機的管控方法流程圖；
[0052]圖3為本發(fā)明實施例二提供的基于衛(wèi)星通信的無人機的管控方法流程圖；
[0053]圖4為本發(fā)明實施例三提供的基于衛(wèi)星通信的無人機的管控方法流程圖；
[0054]圖5為本發(fā)明實施例四提供的基于衛(wèi)星通信的無人機的管控裝置的結構示意圖；
[0055]圖6為本發(fā)明實施例五提供的基于衛(wèi)星通信的無人機的管控裝置的結構示意圖；
[0056]圖7為本發(fā)明實施例六提供的基于衛(wèi)星通信的無人機的管控裝置的結構示意圖。
【具體實施方式】
[0057]為使本發(fā)明實施例的目的、技術方案和優(yōu)點更加清楚，下面將結合本發(fā)明實施例中的附圖，對本發(fā)明實施例中的技術方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例是本發(fā)明一部分實施例，而不是全部的實施例?；诒景l(fā)明中的實施例，本領域普通技術人員在沒有作出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本發(fā)明保護的范圍。
[0058]圖1為本發(fā)明實施例提供的基于衛(wèi)星通信的無人機的管控方法的應用場景示意圖。如圖1所示，該場景包括無人機1、管控中心2、遙控器3和通信衛(wèi)星4，管控中心2對無人機I的起飛、航行路線、降落等飛行狀態(tài)進行監(jiān)控和管理，遙控器3具體可以為操作者遙控器，用戶可以通過遙控器3對無人機進行遙控，無人機可以通過通信衛(wèi)星4與管控中心2進行通信，具體的，還可以根據(jù)無人機的各項功能將無人機的內(nèi)部結構劃分為通信衛(wèi)星導航單元
11、機載處理控制單元12、機載通信單元13、機載通信單元14，其中，通信衛(wèi)星導航單元11用于獲取無人機I的位置信息，相當于全球定位系統(tǒng)(Global Posit1ning System，簡稱GPS)，機載處理控制單元12用于對管控中心2和遙控器3發(fā)送的指令進行處理，以控制無人機I的飛行狀態(tài)，機載通信單元13通過通信衛(wèi)星4與管控中心2通信，機載通信單元14接收遙控器3發(fā)送的控制指令。其中，無人機I與管控中心2可以通過中國移動通信衛(wèi)星提供的衛(wèi)星數(shù)據(jù)鏈路實現(xiàn)數(shù)據(jù)、指令的雙向交換，具備雙工模式。衛(wèi)星導航單元U、機載處理控制單元
12、機載通信單元13和機載通信單元14可以集成于一塊機載芯片上。衛(wèi)星導航單元11可以通過內(nèi)置的北斗芯片實現(xiàn)自身定位、導航功能。需要說明的是，無人機還可以通過第三代移動通信技術(the 3rd Generat1n mobile communicat1n technology，簡稱3G)、第四代移動通信技術(the 4th Generat1n mobile communicat1n technology，簡稱4G)等其他方式與管控中心進行通信，也可以將無人機的內(nèi)部結構劃分為其他形式的模塊，本發(fā)明中并不以此為限。
[0059]圖2為本發(fā)明實施例一提供的基于衛(wèi)星通信的無人機的管控方法流程圖。如圖2所示，該方法包括以下步驟:
[0060]步驟101、無人機通過衛(wèi)星通信鏈路向管控中心發(fā)送起飛請求消息。
[0061 ]其中，起飛請求消息包括無人機的身份標識和起飛位置信息。
[0062]在本實施例中，無人機上電初始化時，可以通過定位系統(tǒng)獲取自身的起飛位置信息，并將起飛位置信息和自身的身份標識(Identificat1n，簡稱ID)加密之后通過衛(wèi)星通信鏈路發(fā)送給管控中心。例如，如圖1所示，通信衛(wèi)星導航單元I獲取無人機的起飛位置信息發(fā)送至機載處理控制單元12，機載處理控制單元12將起飛位置信息和ID加密后經(jīng)機載通信單元13通過通信衛(wèi)星4的衛(wèi)星鏈路發(fā)送給地面的管控中心2。
[0063]步驟102、管控中心根據(jù)身份標識和起飛位置信息判斷無人機是否符合起飛條件。
[0064]在本實施例中，管控中心接收無人機發(fā)送的起飛請求消息，根據(jù)身份標識和起飛位置信息判斷該無人機是否符合飛行條件，例如，若該無人機的身份標識合法、且起飛位置位于一些適航區(qū)域，則確定該無人機符合飛行條件;或者，若該無人機的身份標識不合法，或者是起飛位置位于禁止飛行區(qū)域，則該無人機不符合起飛條件。
[0065]步驟103、若確定無人機符合起飛條件，則管控中心通過衛(wèi)星通信鏈路向無人機發(fā)送起飛指令。
[0066]其中，起飛指令用于指示無人機與遙控器建立通信連接，并使無人機接受遙控器的管控。
[0067]在本實施例中，若該無人機符合起飛條件，管控中心通過衛(wèi)星通信鏈路向無人機發(fā)送起飛指令，允許該無人機接受遙控器的管控，并在該地點起飛。
[0068]步驟104、無人機根據(jù)起飛指令與遙控器建立通信連接，并接受遙控器的管控。
[0069]在本實施例中，若無人機通過衛(wèi)星通信鏈路接收到管控中心根據(jù)身份標識和起飛位置信息發(fā)送的起飛指令，則無人機根據(jù)起飛指令與遙控器建立通信連接，并接受遙控器的管控，例如，如圖1所示，無人機機載處理控制單元12經(jīng)機載通信單元13通過通信衛(wèi)星4的衛(wèi)星鏈路收到管控中心2的起飛指令后，激活機載通信單元14，準備接收操作者的遙控器3的指令，處于被操作者遙控器接管狀態(tài)。
[0070]本實施例提供的基于衛(wèi)星通信的無人機的管控方法，無人機將身份標識和起飛位置信息攜帶在起飛請求消息中通過衛(wèi)星通信鏈路發(fā)送給管控中心，管控中心根據(jù)身份標識和起飛位置信息判斷無人機是否符合起飛條件，若無人機符合起飛條件，則管控中心通過衛(wèi)星通信鏈路向無人機發(fā)送起飛指令，以使無人機根據(jù)起飛指令與遙控器建立通信連接，并接受遙控器的管控。在起飛之前，無人機起飛前進行身份識別，管控中心對無人機的信息進行識別處理，當無人機滿足起飛條件時才允許其在遙控器的指揮下起飛，避免一些違法無人機升空運行，杜絕違規(guī)飛行現(xiàn)象，有利保障無人機行業(yè)健康快速有序發(fā)展。
[0071]圖3為本發(fā)明實施例二提供的基于衛(wèi)星通信的無人機的管控方法流程圖。如圖3所示，該方法包括以下步驟:
[0072]步驟201、管控中心通過衛(wèi)星通信鏈路接收無人機發(fā)送的起飛請求消息。
[0073]其中，起飛請求消息包括無人機的身份標識和起飛位置信息。
[0074I在本實施例中，由于通信衛(wèi)星為24小時全天工作，而且衛(wèi)星通信的覆蓋范圍廣闊，無人機采用衛(wèi)星通信鏈路與管控中心進行通信，可以保證通信質量與可靠性。
[0075]步驟202、管控中心根據(jù)身份標識判斷無人機的身份是否合法，若無人機的身份合法，則執(zhí)行步驟203;若無人機的身份不合法，則執(zhí)行步驟207。
[0076]可選地，管控中心根據(jù)身份標識判斷無人機的身份是否合法，包括:管控中心查詢本地數(shù)據(jù)庫，若本地數(shù)據(jù)庫中存在與身份標識對應的用戶信息，則確定無人機的身份合法。
[0077]在本實施例中，一般情況下，用戶購買無人機之后都需要向相關部門進行注冊，登記無人機的身份標識、用戶信息等，并將無人機的身份標識、用戶信息之間的映射關系存儲到數(shù)據(jù)庫中，管控中心在接收到無人發(fā)送的起飛請求消息后，對該請求起飛消息進行解密獲取身份標識，將無人機的ID與數(shù)據(jù)庫中的數(shù)據(jù)進行比對，以便于對無人機的身份進行驗證，若本地數(shù)據(jù)庫中存在與該身份標識對應的用戶信息，則說明該無人機的身份合法，若本地數(shù)據(jù)庫中不存在與該身份標識對應的用戶信息，則說明該無人機的身份非法，不能起飛運行。
[0078]可選地，管控中心根據(jù)身份標識判斷無人機的身份是否合法，包括:管控中查詢本地數(shù)據(jù)庫，若本地數(shù)據(jù)庫中存在該身份標識，則確定無人機的身份合法。在本實施例中，在用戶對無人機進行登記時僅存儲該無人機的身份標識，當查詢到本地數(shù)據(jù)庫中存在該無人機的身份標識時，即可確認該無人機身份合法。
[0079]步驟203、根據(jù)起飛位置信息判斷無人機是否符合起飛條件，若根據(jù)起飛位置信息確定無人機位于預設的禁止飛行區(qū)域之外，則執(zhí)行步驟204，若根據(jù)起飛位置信息確定無人機位于預設的禁止飛行區(qū)域，則執(zhí)行步驟207。
[0080]在本實施例中，可以預先將機場、市區(qū)中心等一些不適合無人機飛行的地區(qū)設置為禁止飛行區(qū)域，例如，將機場周圍一定范圍內(nèi)設置為禁止飛行區(qū)域，將北京六環(huán)以內(nèi)的區(qū)域設置為禁止飛行區(qū)域等。若該無人機的起飛位置位于禁止飛行區(qū)域，則該無人機不符合起飛條件;若該無人機的起飛位置位于禁止飛行區(qū)域之外，則該無人機符合起飛條件。
[0081]可選地，在本實施例中，也可以先根據(jù)起飛位置信息先判斷無人機是否位于預設的禁止飛行區(qū)域之外，若該無人機位于預設的禁止起飛區(qū)域之外，則繼續(xù)根據(jù)身份標識判斷該無人機的身份是否合法，若該無人機的身份合法，則確定無人機符合起飛條件;若該無人機位于預設的禁止起飛區(qū)域，則無需判斷無人機的身份是否合法，直接確定該無人機不符合起飛條件?；蛘?，管控中心可以根據(jù)起飛位置信息判斷無人機是否位于預設的禁止飛行區(qū)域之外，同時根據(jù)身份標識判斷該無人機的身份是否合法，若該無人家位于預設的禁止飛行區(qū)域之外，且身份合法，這該無人機符合起飛條件，其它條件均認為該無人機不符合起飛條件。
[0082]步驟204、無人機符合起飛條件，則管控中心通過衛(wèi)星通信鏈路向無人機發(fā)送起飛指令。
[0083]在本實施例中，若無人機符合起飛條件，則管控中心向無人機發(fā)送起飛指令，以使無人機根據(jù)起飛指令與遙控器建立通信連接，接受遙控器的管控。
[0084]可選地，當無人機符合起飛條件，在遙控器的控制下起飛運行之后，還可以包括步驟205和206:
[0085]步驟205、管控中心通過衛(wèi)星通信鏈路接收無人機發(fā)送的飛行數(shù)據(jù)。
[0086]其中，飛行數(shù)據(jù)包括無人機在飛行過程中的定位信息。
[0087]在本實施例中，定位信息可以包括無人機在飛過過程中獲取的自身的經(jīng)瑋度信息和高度信息，飛行數(shù)據(jù)還可以包括無人機的速度信息等。
[0088]步驟206、當管控中心根據(jù)飛行數(shù)據(jù)確定無人機進入禁止飛行區(qū)域時，通過衛(wèi)星通信鏈路向無人機發(fā)送第一接管指令。
[0089]其中，第一接管指令用于指示無人機與遙控器斷開通信連接，并使無人機接受管控中心的管控。
[0090]在本實施例中，當管控中心檢測到無人機進入禁止飛行區(qū)域時，向無人機發(fā)送第一接管指令，以使無人機與遙控器斷開通信連接，并使無人機接受管控中心的管控，管控中心可以準確獲取無人機飛行過程中的經(jīng)瑋度信息、高度信息、速度信息等數(shù)據(jù)，實現(xiàn)有效精準監(jiān)視，管控中心在無人機起飛后掌控其飛行狀態(tài)，緊急情況下可實現(xiàn)快速遠程接管，達到有效管控的目的。
[0091]步驟207、無人機不符合起飛條件，則管控中心通過衛(wèi)星通信鏈路向無人機發(fā)送第二接管指令。
[0092]其中，第二接管指令用于指示無人機接受管控中心的管控。
[0093]在本實施例中，若無人機不符合起飛條件，則管控中心向無人機發(fā)送第二接管指令，以使無人機接受管控中心的管控。
[0094]可選地，在本實施例中，管控中心的指令具備最高優(yōu)先級，無人機優(yōu)先執(zhí)行管控中心的指令。例如，當管控中心和遙控器同時向無人機發(fā)送控制指令時，無人機優(yōu)先執(zhí)行管控中心的控制指令。
[0095]本實施例提供的無人機的管控方法，管控中心通過衛(wèi)星通信鏈路接收無人機發(fā)送的起飛請求消息，根據(jù)起飛請求消息中的身份標識判斷無人機的身份是否合法，若無人機的身份合法，則根據(jù)起飛位置信息確定無人機是否符合起飛條件，若無人機位于禁止飛行區(qū)域，則不符合起飛條件，管控中心通過衛(wèi)星通信鏈路向無人機發(fā)送第二接管指令，以使無人機接受管控中心的管控;若無人機位于預設的禁止飛行區(qū)域之外，則符合起飛條件，管控中心通過衛(wèi)星通信鏈路向無人機發(fā)送起飛指令，以使無人機接受遙控的管控進行升空運行，在飛行過程中，管控中心還通過衛(wèi)星通信鏈路接收無人機發(fā)送的飛行數(shù)據(jù)，當管控中心根據(jù)飛行數(shù)據(jù)確定無人機進入禁止飛行區(qū)域時，通過衛(wèi)星通信鏈路向無人機發(fā)送第一接管指令，以使無人機與遙控器斷開連接，接受管控中心的管控。無人機起飛前進行身份識別，避免違法無人機的升空運行，管控中心可以準確獲取無人機飛行過程中的經(jīng)瑋度信息、高度信息、速度信息等數(shù)據(jù)，實現(xiàn)有效精準監(jiān)視，管控中心在無人機起飛后掌控其飛行狀態(tài)，緊急情況下可實現(xiàn)快速遠程接管，達到有效管控的目的，保證了無人機在使用、運行過程中的安全性，杜絕違規(guī)飛行現(xiàn)象，有利保障無人機行業(yè)健康快速有序發(fā)展。
[0096]圖4為本發(fā)明實施例三提供的基于衛(wèi)星通信的無人機的管控方法流程圖。如圖4所示，該方法包括以下步驟:
[0097]步驟301、無人機通過衛(wèi)星通信鏈路向管控中心發(fā)送起飛請求消息，若無人機通過衛(wèi)星通信鏈路接收到管控中心根據(jù)身份標識和起飛位置信息發(fā)送的起飛指令，則執(zhí)行步驟302，若無人機通過衛(wèi)星通信鏈路接收到管控中心根據(jù)身份標識和起飛位置信息發(fā)送的第二接管指令，則執(zhí)行步驟306。
[0098]其中，起飛請求消息包括無人機的身份標識和起飛位置信息。
[0099]在本實施例中，當管控中心根據(jù)身份標識驗證該無人機的身份合法，且起飛位置位于預設的禁止區(qū)域之外時，確定該無人機符合起飛條件，則管控中心通過衛(wèi)星通信鏈路向無人機發(fā)送起飛指令，允許無人機根據(jù)遙控器的指令飛行。當管控中心根據(jù)身份標識驗證該無人機的身份不合法，和/或，起飛位置位于預設的禁止區(qū)域時，確定該無人機不符合起飛條件，通過衛(wèi)星通信鏈路向該無人機發(fā)送第二接管指令，以使無人機接受管控中心的管控。
[0100]步驟302、無人機根據(jù)起飛指令與遙控器建立通信連接，并接受遙控器的管控。
[0101]在本實施例中個，當無人機接收到管控中心發(fā)送的起飛指令時，與遙控器建立通信連接，并接收遙控器發(fā)送的控制指令，根據(jù)該控制指令進行升空飛行。
[0102]步驟303、無人機通過衛(wèi)星通信鏈路向管控中心發(fā)送飛行數(shù)據(jù)。
[0103]其中，飛行數(shù)據(jù)包括無人機在飛行過程中的定位信息。
[0104]在本實施例中，定位信息可以包括無人機在飛過過程中獲取的自身的經(jīng)瑋度信息和高度信息，飛行數(shù)據(jù)還可以包括無人機的速度信息等。無人機可以每個預設時間向管控中心發(fā)送飛行數(shù)據(jù)，以使管控中心可以對無人機的飛行狀態(tài)進行有效精準監(jiān)控。
[0105]步驟304、無人機通過衛(wèi)星通信鏈路接收管控中心發(fā)送第一接管指令。
[0106]其中，第一接管指令用于指示無人機與遙控器斷開通信連接，并使無人機接受管控中心的管控。
[0107]步驟305、無人機根據(jù)第一接管指令與遙控器斷開通信連接，并接受管控中心的管控。
[0108]在本實施例中，當管控中心根據(jù)飛行數(shù)據(jù)檢測到無人機進入禁止飛行區(qū)域時，向無人機發(fā)送第一接管指令，以使無人機與遙控器斷開通信連接，并使無人機接受管控中心的管控，管控中心可以準確獲取無人機飛行過程中的經(jīng)瑋度信息、高度信息、速度信息等數(shù)據(jù)，實現(xiàn)有效精準監(jiān)視，管控中心在無人機起飛后掌控其飛行狀態(tài)，緊急情況下可實現(xiàn)快速遠程接管，達到有效管控的目的。
[0109]步驟306、無人機根據(jù)第二接管指令接受管控中心的管控。
[0110]在本實施例中，在無人機起飛之前，若管控中心根據(jù)無人機發(fā)送的起飛請求消息中的身份標識和起飛位置信息判斷該無人機不符合起飛條件時，管控中心線向無人機發(fā)送第二接管指令，無人機則接受管控中心的管控。
[0111]本實施例提供的無人機的管控方法，無人機通過衛(wèi)星通信鏈路向管控中心發(fā)送起飛請求消息，若無人機通過衛(wèi)星通信鏈路接收到管控中心根據(jù)身份標識和起飛位置信息發(fā)送的第二接管指令，則根據(jù)第二接管指令接受管控中心的管控;若無人機通過衛(wèi)星通信鏈路接收到管控中心根據(jù)身份標識和起飛位置信息發(fā)送的起飛指令，則根據(jù)起飛指令與遙控器建立通信連接，并接受遙控器的管控，在飛行過程中，無人機通過衛(wèi)星通信鏈路向管控中心發(fā)送飛行數(shù)據(jù)，以使管控中心精準的監(jiān)控無人機的飛行狀態(tài)，當無人機進入禁止飛行區(qū)域時，無人機會通過衛(wèi)星通信鏈路接收到管控中心發(fā)送第一接管指令，與遙控器斷開通信連接，并接受管控中心的管控。無人機起飛前進行身份識別，避免違法無人機的升空運行，管控中心可以準確獲取無人機飛行過程中的經(jīng)瑋度信息、高度信息、速度信息等數(shù)據(jù)，實現(xiàn)有效精準監(jiān)視，管控中心在無人機起飛后掌控其飛行狀態(tài)，緊急情況下可實現(xiàn)快速遠程接管，達到有效管控的目的，保證了無人機在使用、運行過程中的安全性，杜絕違規(guī)飛行現(xiàn)象，有利保障無人機行業(yè)健康快速有序發(fā)展。
[0112]圖5為本發(fā)明實施例四提供的基于衛(wèi)星通信的無人機的管控裝置的結構示意圖。如圖5所示，該裝置包括接收模塊21、處理模塊22和發(fā)送模塊23。接收模塊21用于通過衛(wèi)星通信鏈路接收無人機發(fā)送的起飛請求消息;起飛請求消息包括無人機的身份標識和起飛位置信息;處理模塊22用于根據(jù)身份標識和起飛位置信息判斷無人機是否符合起飛條件;發(fā)送模塊23用于若無人機符合起飛條件，則通過衛(wèi)星通信鏈路向無人機發(fā)送起飛指令;起飛指令用于指示無人機與遙控器建立通信連接，并使無人機接受遙控器的管控。
[0113]本實施例的裝置，可以用于執(zhí)行圖2所示方法實施例的技術方案，其實現(xiàn)原理和技術效果類似，此處不再贅述。
[0114]圖6為本發(fā)明實施例五提供的基于衛(wèi)星通信的無人機的管控裝置的結構示意圖。如圖6所示，處理模塊22包括第一判斷子模塊221和第二判斷子模塊222。第一判斷子模塊221用于根據(jù)身份標識判斷無人機的身份是否合法;第二判斷子模塊222用于若無人機的身份合法，則根據(jù)起飛位置信息判斷無人機是否符合起飛條件，若根據(jù)起飛位置信息確定無人機位于預設的禁止飛行區(qū)域之外，則無人機符合起飛條件。
[0115]可選地，第一判斷子模塊221具體用于查詢本地數(shù)據(jù)庫，若本地數(shù)據(jù)庫中存在與身份標識對應的用戶信息，則無人機的身份合法。
[0116]可選地，接收模塊21還用于通過衛(wèi)星通信鏈路接收無人機發(fā)送的飛行數(shù)據(jù)；飛行數(shù)據(jù)包括無人機在飛行過程中的定位信息；當處理模塊22根據(jù)飛行數(shù)據(jù)確定無人機進入禁止飛行區(qū)域時，發(fā)送模塊23還用于通過衛(wèi)星通信鏈路向無人機發(fā)送第一接管指令;第一接管指令用于指示無人機與遙控器斷開通信連接，并使無人機接受管控中心的管控。
[0117]可選地，若無人機不符合起飛條件，則發(fā)送模塊23還用于通過衛(wèi)星通信鏈路向無人機發(fā)送第二接管指令;第二接管指令用于指示無人機接受管控中心的管控。
[0118]本實施例的裝置，可以用于執(zhí)行圖3所示方法實施例的技術方案，其實現(xiàn)原理和技術效果類似，此處不再贅述。
[0119]圖7為本發(fā)明實施例六提供的基于衛(wèi)星通信的無人機的管控裝置的結構示意圖。如圖7所示，該裝置包括發(fā)送模塊31、接收模塊32和建立通信模塊33。發(fā)送模塊31用于通過衛(wèi)星通信鏈路向管控中心發(fā)送起飛請求消息;起飛請求消息包括無人機的身份標識和起飛位置信息;接收模塊32用于通過衛(wèi)星通信鏈路接收到管控中心根據(jù)身份標識和起飛位置信息發(fā)送的起飛指令;建立通信模塊33用于根據(jù)起飛指令與遙控器建立通信連接，并接受遙控器的管控。
[0120]本實施例的裝置，可以用于執(zhí)行圖2所示方法實施例的技術方案，其實現(xiàn)原理和技術效果類似，此處不再贅述。
[0121]可選地，發(fā)送模塊31還用于通過衛(wèi)星通信鏈路向管控中心發(fā)送飛行數(shù)據(jù)；飛行數(shù)據(jù)包括無人機在飛行過程中的定位信息。
[0122]可選地，接收模塊32還用于通過衛(wèi)星通信鏈路接收管控中心發(fā)送的第一接管指令;第一接管指令用于指示無人機與遙控器斷開通信連接，并使無人機接受管控中心的管控;建立通信模塊33還用于根據(jù)第一接管指令與遙控器斷開通信連接，并接受管控中心的管控。
[0123]可選地，接收模塊32還用于通過衛(wèi)星通信鏈路接收管控中心根據(jù)身份標識和起飛位置信息發(fā)送的第二接管指令;建立通信模塊33還用于根據(jù)第二接管指令接受管控中心的管控。
[0124]本實施例的裝置，可以用于執(zhí)行圖4所示方法實施例的技術方案，其實現(xiàn)原理和技術效果類似，此處不再贅述。
[0125]本領域普通技術人員可以理解:實現(xiàn)上述各方法實施例的全部或部分步驟可以通過程序指令相關的硬件來完成。前述的程序可以存儲于一計算機可讀取存儲介質中。該程序在執(zhí)行時，執(zhí)行包括上述各方法實施例的步驟；而前述的存儲介質包括:只讀存儲器(Read-Only Memory，簡稱ROM)、隨機存取存儲器(random access memory，簡稱RAM)、磁碟或者光盤等各種可以存儲程序代碼的介質。
[0126]最后應說明的是:以上各實施例僅用以說明本發(fā)明的技術方案，而非對其限制;盡管參照前述各實施例對本發(fā)明進行了詳細的說明，本領域的普通技術人員應當理解:其依然可以對前述各實施例所記載的技術方案進行修改，或者對其中部分或者全部技術特征進行等同替換；而這些修改或者替換，并不使相應技術方案的本質脫離本發(fā)明各實施例技術方案的范圍。
【主權項】
1.一種基于衛(wèi)星通信的無人機的管控方法，其特征在于，包括: 管控中心通過衛(wèi)星通信鏈路接收無人機發(fā)送的起飛請求消息;所述起飛請求消息包括所述無人機的身份標識和起飛位置信息； 所述管控中心根據(jù)所述身份標識和所述起飛位置信息判斷所述無人機是否符合起飛條件； 若所述無人機符合起飛條件，則所述管控中心通過所述衛(wèi)星通信鏈路向所述無人機發(fā)送起飛指令;所述起飛指令用于指示所述無人機與遙控器建立通信連接，并使所述無人機接受所述遙控器的管控。2.根據(jù)權利要求1所述的方法，其特征在于，所述管控中心根據(jù)所述身份標識和所述起飛位置信息判斷所述無人機是否符合起飛條件，包括: 所述管控中心根據(jù)所述身份標識判斷所述無人機的身份是否合法； 若所述無人機的身份合法，則根據(jù)所述起飛位置信息判斷所述無人機是否符合起飛條件，若根據(jù)所述起飛位置信息確定所述無人機位于預設的禁止飛行區(qū)域之外，則所述無人機符合起飛條件。3.根據(jù)權利要求2所述的方法，其特征在于，所述管控中心根據(jù)所述身份標識判斷所述無人機的身份是否合法，包括: 所述管控中心查詢本地數(shù)據(jù)庫，若所述本地數(shù)據(jù)庫中存在與所述身份標識對應的用戶信息，則所述無人機的身份合法。4.根據(jù)權利要求1-3任一項所述的方法，其特征在于，所述管控中心通過所述衛(wèi)星通信鏈路向所述無人機發(fā)送起飛指令之后，所述方法還包括: 所述管控中心通過所述衛(wèi)星通信鏈路接收所述無人機發(fā)送的飛行數(shù)據(jù);所述飛行數(shù)據(jù)包括所述無人機在飛行過程中的定位信息； 當所述管控中心根據(jù)所述飛行數(shù)據(jù)確定所述無人機進入禁止飛行區(qū)域時，通過所述衛(wèi)星通信鏈路向所述無人機發(fā)送第一接管指令;所述第一接管指令用于指示所述無人機與所述遙控器斷開通信連接，并使所述無人機接受所述管控中心的管控。5.根據(jù)權利要求1所述的方法，其特征在于，若所述無人機不符合起飛條件，則所述管控中心通過所述衛(wèi)星通信鏈路向所述無人機發(fā)送第二接管指令;所述第二接管指令用于指示所述無人機接受所述管控中心的管控。6.一種基于衛(wèi)星通信的無人機的管控方法，其特征在于，包括: 所述無人機通過衛(wèi)星通信鏈路向管控中心發(fā)送起飛請求消息;所述起飛請求消息包括所述無人機的身份標識和起飛位置信息； 若所述無人機通過所述衛(wèi)星通信鏈路接收到所述管控中心根據(jù)所述身份標識和所述起飛位置信息發(fā)送的起飛指令，則所述無人機根據(jù)所述起飛指令與所述遙控器建立通信連接，并接受所述遙控器的管控。7.根據(jù)權利要求6所述的方法，其特征在于，所述無人機根據(jù)所述起飛指令與所述遙控器建立通信連接，并接受所述遙控器的管控之后，所述方法還包括: 所述無人機通過所述衛(wèi)星通信鏈路向所述管控中心發(fā)送飛行數(shù)據(jù);所述飛行數(shù)據(jù)包括所述無人機在飛行過程中的定位信息。8.根據(jù)權利要求7所述的方法，其特征在于，所述無人機通過所述衛(wèi)星通信鏈路向所述管控中心發(fā)送飛行數(shù)據(jù)之后，所述方法還包括: 所述無人機通過所述衛(wèi)星通信鏈路接收所述管控中心發(fā)送的第一接管指令;所述第一接管指令用于指示所述無人機與所述遙控器斷開通信連接，并使所述無人機接受所述管控中心的管控； 所述無人機根據(jù)所述第一接管指令與所述遙控器斷開通信連接，并接受所述管控中心的管控。9.根據(jù)權利要求6所述的方法，其特征在于，若所述無人機通過所述衛(wèi)星通信鏈路接收到所述管控中心根據(jù)所述身份標識和所述起飛位置信息發(fā)送的第二接管指令，則所述無人機根據(jù)所述第二接管指令接受所述管控中心的管控。10.一種基于衛(wèi)星通信的無人機的管控裝置，其特征在于，包括: 接收模塊，用于通過衛(wèi)星通信鏈路接收無人機發(fā)送的起飛請求消息;所述起飛請求消息包括所述無人機的身份標識和起飛位置信息； 處理模塊，用于根據(jù)所述身份標識和所述起飛位置信息判斷所述無人機是否符合起飛條件； 發(fā)送模塊，用于若所述無人機符合起飛條件，則通過所述衛(wèi)星通信鏈路向所述無人機發(fā)送起飛指令;所述起飛指令用于指示所述無人機與遙控器建立通信連接，并使所述無人機接受所述遙控器的管控。11.根據(jù)權利要求10所述的裝置，其特征在于，所述處理模塊包括: 第一判斷子模塊，用于根據(jù)所述身份標識判斷所述無人機的身份是否合法； 第二判斷子模塊，用于若所述無人機的身份合法，則根據(jù)所述起飛位置信息判斷所述無人機是否符合起飛條件，若根據(jù)所述起飛位置信息確定所述無人機位于預設的禁止飛行區(qū)域之外，則所述無人機符合起飛條件。12.根據(jù)權利要求11所述的裝置，其特征在于，所述第一判斷子模塊具體用于查詢本地數(shù)據(jù)庫，若所述本地數(shù)據(jù)庫中存在與所述身份標識對應的用戶信息，則所述無人機的身份合法。13.根據(jù)權利要求10-12任一項所述的裝置，其特征在于，所述接收模塊還用于通過所述衛(wèi)星通信鏈路接收所述無人機發(fā)送的飛行數(shù)據(jù);所述飛行數(shù)據(jù)包括所述無人機在飛行過程中的定位信息； 當所述處理模塊根據(jù)所述飛行數(shù)據(jù)確定所述無人機進入禁止飛行區(qū)域時，所述發(fā)送模塊還用于通過所述衛(wèi)星通信鏈路向所述無人機發(fā)送第一接管指令;所述第一接管指令用于指示所述無人機與所述遙控器斷開通信連接，并使所述無人機接受所述管控中心的管控。14.根據(jù)權利要求10所述的裝置，其特征在于，若所述無人機不符合起飛條件，則所述發(fā)送模塊還用于通過所述衛(wèi)星通信鏈路向所述無人機發(fā)送第二接管指令;所述第二接管指令用于指示所述無人機接受所述管控中心的管控。15.一種基于衛(wèi)星通信的無人機的管控裝置，其特征在于，包括: 發(fā)送模塊，用于通過衛(wèi)星通信鏈路向管控中心發(fā)送起飛請求消息；所述起飛請求消息包括所述無人機的身份標識和起飛位置信息； 接收模塊，用于通過所述衛(wèi)星通信鏈路接收所述管控中心根據(jù)所述身份標識和所述起飛位置信息發(fā)送的起飛指令； 建立通信模塊，用于根據(jù)所述起飛指令與所述遙控器建立通信連接，并接受所述遙控器的管控。16.根據(jù)權利要求15所述的裝置，其特征在于，所述發(fā)送模塊還用于通過所述衛(wèi)星通信鏈路向所述管控中心發(fā)送飛行數(shù)據(jù);所述飛行數(shù)據(jù)包括所述無人機在飛行過程中的定位信息。17.根據(jù)權利要求16所述的裝置，其特征在于，所述接收模塊還用于通過所述衛(wèi)星通信鏈路接收所述管控中心發(fā)送的第一接管指令;所述第一接管指令用于指示所述無人機與所述遙控器斷開通信連接，并使所述無人機接受所述管控中心的管控； 所述建立通信模塊還用于根據(jù)所述第一接管指令與所述遙控器斷開通信連接，并接受所述管控中心的管控。18.根據(jù)權利要求15所述的裝置，其特征在于，所述接收模塊還用于通過所述衛(wèi)星通信鏈路接收到所述管控中心根據(jù)所述身份標識和所述起飛位置信息發(fā)送的第二接管指令； 所述建立通信模塊還用于根據(jù)所述第二接管指令接受所述管控中心的管控。
【文檔編號】G08G5/00GK105825716SQ201610140065
【公開日】2016年8月3日
【申請日】2016年3月11日
【發(fā)明人】張學軍, 劉洋
【申請人】北京航空航天大學