一種構(gòu)建無人機(jī)系統(tǒng)動(dòng)態(tài)航線的方法、裝置及系統(tǒng)的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及無人機(jī)數(shù)據(jù)處理領(lǐng)域，特別是涉及一種構(gòu)建無人機(jī)系統(tǒng)動(dòng)態(tài)航線的方法、構(gòu)建無人機(jī)系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)航線的裝置以及構(gòu)建無人機(jī)系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)航線的系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002]無人機(jī)由于無人駕駛，一般采用預(yù)先加載航線數(shù)據(jù)用于自動(dòng)飛行，但是傳統(tǒng)無人機(jī)加載的航線數(shù)據(jù)僅用于指令高度、速度和位置，保證飛機(jī)按照預(yù)定軌跡飛行。當(dāng)飛機(jī)系統(tǒng)發(fā)生故障時(shí)，無法自動(dòng)應(yīng)急返航或者迫降，需要地面操作人員進(jìn)行應(yīng)急操作和處置，當(dāng)飛機(jī)執(zhí)行預(yù)定任務(wù)時(shí)，也需要地面操作人員發(fā)送繁瑣的指令來對(duì)任務(wù)載荷進(jìn)行操作。采用這種方式，不僅增加了地面操作人員的工作負(fù)荷，也容易導(dǎo)致決策錯(cuò)誤，增加了操誤機(jī)率，不利于飛行安全和任務(wù)的順利進(jìn)行。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]為了解決上述問題，本發(fā)明提供了一種構(gòu)建無人機(jī)系統(tǒng)動(dòng)態(tài)航線的方法，所述構(gòu)建無人機(jī)系統(tǒng)動(dòng)態(tài)航線的方法包括:在無人機(jī)上構(gòu)建靜態(tài)航線庫，其中，所述靜態(tài)航線庫包括多條預(yù)設(shè)航線；將無人機(jī)系統(tǒng)通過鏈表與靜態(tài)航線庫進(jìn)行關(guān)聯(lián)，使得無人機(jī)系統(tǒng)能夠選取所述靜態(tài)航線庫中的預(yù)設(shè)航線，并能夠在多條預(yù)設(shè)航線之間進(jìn)行切換；采集當(dāng)前無人機(jī)所處動(dòng)態(tài)航線數(shù)據(jù)，確定當(dāng)前狀態(tài)下無人機(jī)所處的預(yù)設(shè)航線；判斷當(dāng)前無人機(jī)系統(tǒng)狀態(tài)，其中，所述系統(tǒng)狀態(tài)包括正常狀態(tài)與異常狀態(tài)；當(dāng)所述系統(tǒng)狀態(tài)處于正常狀態(tài)下，繼續(xù)當(dāng)前預(yù)設(shè)航線；當(dāng)所述系統(tǒng)狀態(tài)處于異常狀態(tài)時(shí)，使所述無人機(jī)自當(dāng)前所處預(yù)設(shè)航線自動(dòng)切換至能夠適于當(dāng)前系統(tǒng)狀態(tài)下的預(yù)設(shè)航線。
[0004]優(yōu)選地，所述在無人機(jī)上構(gòu)建靜態(tài)航線庫包括如下步驟:將所述靜態(tài)航線庫中的多條所述預(yù)設(shè)航線自高至低分級(jí)；使所述無人機(jī)自動(dòng)切換至能夠適于當(dāng)前系統(tǒng)狀態(tài)下的預(yù)設(shè)航線包括如下步驟:將所述異常狀態(tài)劃分等級(jí)，并將不同等級(jí)的異常狀態(tài)與不同等級(jí)的預(yù)設(shè)航線進(jìn)行對(duì)應(yīng)；根據(jù)所處異常狀態(tài)的等級(jí)，選定與之對(duì)應(yīng)等級(jí)的預(yù)設(shè)航線。
[0005]優(yōu)選地，將所述靜態(tài)航線庫中的多條所述預(yù)設(shè)航線自高至低分級(jí)；使所述無人機(jī)自動(dòng)切換至能夠適于當(dāng)前系統(tǒng)狀態(tài)下的預(yù)設(shè)航線包括如下步驟:自當(dāng)前預(yù)設(shè)航線切換至較當(dāng)前預(yù)設(shè)航線級(jí)低的預(yù)設(shè)航線上，判斷改變后的預(yù)設(shè)航線是否適于當(dāng)前所述預(yù)設(shè)航線；若是，采用改變后的預(yù)設(shè)航線進(jìn)行航行；若否，繼續(xù)自當(dāng)前預(yù)設(shè)航線切換至較當(dāng)前預(yù)設(shè)航線級(jí)低的預(yù)設(shè)航線上，直至改變后的預(yù)設(shè)航線適于當(dāng)前所述異常狀態(tài)為止。
[0006]優(yōu)選地，所述靜態(tài)航線庫包括以下預(yù)設(shè)航線:1.預(yù)設(shè)任務(wù)航線；2.預(yù)設(shè)返航航線；3.預(yù)設(shè)迫降航線；4.預(yù)設(shè)著陸航線。
[0007]優(yōu)選地，將所述預(yù)設(shè)任務(wù)航線設(shè)置為第一級(jí)；將所述預(yù)設(shè)返航航線設(shè)置為第二級(jí)；將所述預(yù)設(shè)迫降航線設(shè)置為第三級(jí)；將所述預(yù)設(shè)著陸航線設(shè)置為第四級(jí)；其中，所述第一級(jí)為最高級(jí)，并依次至第四級(jí)為最低級(jí)。
[0008]本發(fā)明還提供了一種構(gòu)建無人機(jī)系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)航線的裝置，所述構(gòu)建無人機(jī)系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)航線的裝置包括航線管理模塊、鏈表模塊、動(dòng)態(tài)數(shù)據(jù)檢測(cè)模塊、系統(tǒng)檢測(cè)模塊以及無人機(jī)系統(tǒng)，其中:所述航線管理模塊用于存儲(chǔ)靜態(tài)航線庫，其中，所述靜態(tài)航線庫包括多條預(yù)設(shè)航線；所述鏈表模塊接受所述無人機(jī)系統(tǒng)控制，所述鏈表模塊用于與所述航線管理模塊中的靜態(tài)航線庫進(jìn)行關(guān)聯(lián)，并根據(jù)所述無人機(jī)系統(tǒng)的控制，選取所述靜態(tài)航線庫中的預(yù)設(shè)航線，并將選取后的預(yù)設(shè)航線數(shù)據(jù)傳遞給所述無人機(jī)系統(tǒng)；所述動(dòng)態(tài)數(shù)據(jù)檢測(cè)模塊用于采集當(dāng)前無人機(jī)所處的動(dòng)態(tài)航線數(shù)據(jù)，確定當(dāng)前狀態(tài)下的無人機(jī)所處預(yù)設(shè)航線，并將數(shù)據(jù)傳遞給所述無人機(jī)系統(tǒng)；所述系統(tǒng)檢測(cè)模塊用于檢測(cè)無人機(jī)系統(tǒng)狀態(tài)，并將所述無人機(jī)系統(tǒng)狀態(tài)數(shù)據(jù)傳遞給所述無人機(jī)系統(tǒng)；所述無人機(jī)系統(tǒng)用于接收無人機(jī)系統(tǒng)狀態(tài)數(shù)據(jù)以及所處預(yù)設(shè)航線數(shù)據(jù)，并根據(jù)所述無人機(jī)的系統(tǒng)狀態(tài)數(shù)據(jù)以及所處預(yù)設(shè)航線數(shù)據(jù)，控制所述鏈表模塊，從而確定或改變當(dāng)前無人機(jī)的飛行航線。
[0009]本發(fā)明還提供了一種構(gòu)建無人機(jī)系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)航線的系統(tǒng)，包括如上所述的構(gòu)建無人機(jī)系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)航線的裝置。
[0010]本發(fā)明的優(yōu)點(diǎn)在于:
[0011]可以實(shí)現(xiàn)無人機(jī)自主執(zhí)行預(yù)定任務(wù)以及在絕大多數(shù)故障情況下的自主應(yīng)急處置，極大提高了飛機(jī)的安全性和任務(wù)完成的效果，且當(dāng)無人機(jī)遇到故障時(shí)，能夠自主選擇解決方案，而無需操作者進(jìn)行操作。
【附圖說明】
[0012]圖1是本發(fā)明構(gòu)建無人機(jī)系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)航線的裝置的流程示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0013]下面結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明做進(jìn)一步詳細(xì)說明。
[0014]本發(fā)明的一種構(gòu)建無人機(jī)系統(tǒng)動(dòng)態(tài)航線的方法包括:在無人機(jī)上構(gòu)建靜態(tài)航線庫，其中，所述靜態(tài)航線庫包括多條預(yù)設(shè)航線。在本實(shí)施例中，預(yù)設(shè)航線至少包括:預(yù)設(shè)任務(wù)航線、預(yù)設(shè)返航航線、預(yù)設(shè)迫降航線以及、預(yù)設(shè)著陸航線。
[0015]在本實(shí)施例中，在靜態(tài)航線庫中對(duì)各個(gè)預(yù)設(shè)航線進(jìn)行自高至低的分級(jí)。其中，將預(yù)設(shè)任務(wù)航線設(shè)置為第一級(jí)；將預(yù)設(shè)返航航線設(shè)置為第二級(jí)；將預(yù)設(shè)迫降航線設(shè)置為第三級(jí)；將預(yù)設(shè)著陸航線設(shè)置為第四級(jí)；其中，第一級(jí)為最高級(jí)，并依次至第四級(jí)為最低級(jí)，BP第一級(jí)為最高，第二級(jí)低于第一級(jí)，第三級(jí)低于第二級(jí)，第四級(jí)低于第三級(jí)。
[0016]可以理解的是，靜態(tài)航線庫中的預(yù)設(shè)航線并不僅限于上述的預(yù)設(shè)航線，根據(jù)無人機(jī)的任務(wù)需要，可以設(shè)置多條任務(wù)航線，或者設(shè)置多條迫降航線，其中，為了防止各個(gè)預(yù)設(shè)航線之間彼此干擾，每條預(yù)設(shè)航線均用于一個(gè)級(jí)數(shù)，即沒有任何兩條預(yù)設(shè)航線處于同一級(jí)另lJ上。
[0017]將無人機(jī)系統(tǒng)通過鏈表與靜態(tài)航線庫進(jìn)行關(guān)聯(lián)，使得無人機(jī)系統(tǒng)能夠選取所述靜態(tài)航線庫中的預(yù)設(shè)航線，并能夠在多條預(yù)設(shè)航線之間進(jìn)行切換。
[0018]采集當(dāng)前無人機(jī)所處動(dòng)態(tài)航線數(shù)據(jù)，確定當(dāng)前狀態(tài)下無人機(jī)所處的預(yù)設(shè)航線。
[0019]判斷當(dāng)前無人機(jī)系統(tǒng)狀態(tài)，其中，系統(tǒng)狀態(tài)包括正常狀態(tài)與異常狀態(tài)；當(dāng)系統(tǒng)狀態(tài)處于正常狀態(tài)下，繼續(xù)當(dāng)前預(yù)設(shè)航線；當(dāng)系統(tǒng)狀態(tài)處于異常狀態(tài)時(shí)，使無人機(jī)自當(dāng)前所處預(yù)設(shè)航線自動(dòng)切換至能夠適于當(dāng)前系統(tǒng)狀態(tài)下的預(yù)設(shè)航線。具體地，在本實(shí)施例中，上述的無人機(jī)自動(dòng)切換至能夠適于當(dāng)前系統(tǒng)狀態(tài)下的預(yù)設(shè)航線包括如下步驟:將異常狀態(tài)劃分等級(jí)，并將不同等級(jí)的異常狀態(tài)與不同等級(jí)的預(yù)設(shè)航線進(jìn)行對(duì)應(yīng)；根據(jù)所處異常狀態(tài)的等級(jí)，選定與之對(duì)應(yīng)等級(jí)的預(yù)設(shè)航線。
[0020]可以理解的是，在一個(gè)備選實(shí)施例中，上述的無人機(jī)自動(dòng)切換至能夠適于當(dāng)前系統(tǒng)狀態(tài)下的預(yù)設(shè)航線包括如下步驟:自當(dāng)前預(yù)設(shè)航線切換至較當(dāng)前預(yù)設(shè)航線級(jí)低的預(yù)設(shè)航線上，判斷改變后的預(yù)設(shè)航線是否適于當(dāng)前所述預(yù)設(shè)航線；若是，采用改變后的預(yù)設(shè)航線進(jìn)行航行；若否，繼續(xù)自當(dāng)前預(yù)設(shè)航線切