本技術(shù)涉及車輛碰撞預(yù)警，尤其涉及一種車輛碰撞預(yù)警方法、裝置、設(shè)備、介質(zhì)及產(chǎn)品。

背景技術(shù)：

1、車輛一般配置有g(shù)ps定位系統(tǒng)以及激光雷達(dá)、毫米波雷達(dá)和攝像頭等感知設(shè)備。在車輛移動(dòng)場景中，通過將各車輛坐標(biāo)均映射到世界坐標(biāo)系上，計(jì)算車車之間的距離，實(shí)現(xiàn)車輛碰撞預(yù)警。然而該方案由于車車定位相互獨(dú)立，造成累加誤差，最終導(dǎo)致車輛碰撞預(yù)警效果較差。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本技術(shù)提供一種車輛碰撞預(yù)警方法、裝置、設(shè)備、介質(zhì)及產(chǎn)品，以解決現(xiàn)有技術(shù)中由于車車定位相互獨(dú)立，造成累加誤差，最終導(dǎo)致車輛碰撞預(yù)警效果較差的問題。

2、為實(shí)現(xiàn)上述目的，本技術(shù)實(shí)施例提供了一種車輛碰撞預(yù)警方法，包括：

3、獲取前車歷史感知數(shù)據(jù)和后車歷史感知數(shù)據(jù)；

4、關(guān)聯(lián)所述前車歷史感知數(shù)據(jù)和所述后車歷史感知數(shù)據(jù)中的共同感知目標(biāo)；

5、獲取前車實(shí)時(shí)感知數(shù)據(jù)和后車實(shí)時(shí)感知數(shù)據(jù)；

6、基于所述前車實(shí)時(shí)感知數(shù)據(jù)中所述共同感知目標(biāo)的第一實(shí)時(shí)位置和所述后車實(shí)時(shí)感知數(shù)據(jù)中所述共同感知目標(biāo)的第二實(shí)時(shí)位置，計(jì)算前后車坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換關(guān)系；

7、根據(jù)所述前后車坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換關(guān)系，將所述前車實(shí)時(shí)感知數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換為后車坐標(biāo)系下的第一實(shí)時(shí)感知數(shù)據(jù)，以基于所述第一實(shí)時(shí)感知數(shù)據(jù)和所述后車實(shí)時(shí)感知數(shù)據(jù)進(jìn)行車輛碰撞預(yù)警。

8、作為上述方案的改進(jìn)，所述前車歷史感知數(shù)據(jù)是前車在判定到前車感知狀態(tài)差或者后車存在碰撞風(fēng)險(xiǎn)發(fā)送來的；

9、其中，基于所述前車實(shí)時(shí)感知數(shù)據(jù)判定前車感知狀態(tài)；

10、基于所述前車實(shí)時(shí)感知數(shù)據(jù)中的后車實(shí)時(shí)通感一體位置判定所述后車是否存在碰撞風(fēng)險(xiǎn)，或者基于所述后車發(fā)送至所述前車的后車實(shí)時(shí)gps位置判定所述后車是否存在碰撞風(fēng)險(xiǎn)。

11、作為上述方案的改進(jìn)，所述關(guān)聯(lián)所述前車歷史感知數(shù)據(jù)和所述后車歷史感知數(shù)據(jù)中的共同感知目標(biāo)，包括：

12、獲取若干前車感知目標(biāo)歷史軌跡和若干后車感知目標(biāo)歷史軌跡；

13、將若干所述前車感知目標(biāo)歷史軌跡轉(zhuǎn)換為后車坐標(biāo)系下的若干第一感知目標(biāo)歷史軌跡；

14、將若干所述第一感知目標(biāo)歷史軌跡與若干所述后車感知目標(biāo)歷史軌跡進(jìn)行軌跡相似度度量，得到分別與若干所述后車感知目標(biāo)歷史軌跡最相似的若干所述第一感知目標(biāo)歷史軌跡；

15、將若干所述后車感知目標(biāo)歷史軌跡對(duì)應(yīng)的后車感知目標(biāo)分別與最相似的所述第一感知目標(biāo)歷史軌跡對(duì)應(yīng)的前車感知目標(biāo)關(guān)聯(lián)。

16、作為上述方案的改進(jìn)，所述關(guān)聯(lián)所述前車歷史感知數(shù)據(jù)和所述后車歷史感知數(shù)據(jù)中的共同感知目標(biāo)，包括：

17、獲取若干前車感知目標(biāo)歷史原始軌跡和若干后車感知目標(biāo)歷史原始軌跡；

18、將若干所述前車感知目標(biāo)歷史原始軌跡轉(zhuǎn)換為后車坐標(biāo)系下的若干第一感知目標(biāo)歷史原始軌跡；

19、以每一所述后車感知目標(biāo)歷史原始軌跡為樣本，遍歷每一所述第一感知目標(biāo)歷史原始軌跡，計(jì)算分別與每一所述后車感知目標(biāo)歷史原始軌跡距離最小的p個(gè)所述第一感知目標(biāo)歷史原始軌跡，得到分別與每一后車感知目標(biāo)對(duì)應(yīng)的p個(gè)前車感知目標(biāo)；

20、獲取每一所述后車感知目標(biāo)的后車感知目標(biāo)歷史軌跡及對(duì)應(yīng)的p個(gè)前車感知目標(biāo)在后車坐標(biāo)系下的所述第一感知目標(biāo)歷史軌跡；

21、將每一所述后車感知目標(biāo)歷史軌跡分別與對(duì)應(yīng)的所述第一感知目標(biāo)歷史軌跡進(jìn)行軌跡相似度度量，得到分別與每一所述后車感知目標(biāo)歷史軌跡最相似的若干所述第一感知目標(biāo)歷史軌跡；

22、將若干所述后車感知目標(biāo)歷史軌跡對(duì)應(yīng)的后車感知目標(biāo)分別與最相似的所述第一感知目標(biāo)歷史軌跡對(duì)應(yīng)的前車感知目標(biāo)關(guān)聯(lián)。

23、作為上述方案的改進(jìn)，所述前車歷史感知數(shù)據(jù)包括：

24、前車歷史gps位置；

25、前車感知目標(biāo)歷史位置，所述前車感知目標(biāo)歷史位置為前車感知目標(biāo)歷史gps位置，或者前車感知目標(biāo)通感一體歷史位置；

26、其中，前車通過以下步驟得到所述前車感知目標(biāo)通感一體歷史位置；

27、向前車感知目標(biāo)發(fā)送前車通感一體信號(hào)；

28、接收前車感知目標(biāo)返回的第一回波信號(hào)；

29、基于所述第一回波信號(hào)的飛行時(shí)間，得到所述前車感知目標(biāo)通感一體歷史位置。

30、作為上述方案的改進(jìn)，所述后車歷史感知數(shù)據(jù)包括：

31、后車歷史gps位置；

32、后車感知目標(biāo)歷史位置，所述后車感知目標(biāo)歷史位置為后車感知目標(biāo)歷史gps位置，或者后車感知目標(biāo)通感一體歷史位置；

33、其中，后車通過以下步驟得到所述后車感知目標(biāo)通感一體歷史位置：

34、向后車感知目標(biāo)發(fā)送后車通感一體信號(hào)；

35、接收后車感知目標(biāo)返回的第二回波信號(hào)；

36、基于所述第二回波信號(hào)的飛行時(shí)間，得到所述后車感知目標(biāo)通感一體歷史位置。

37、為實(shí)現(xiàn)上述目的，本技術(shù)實(shí)施例還提供了一種車輛碰撞預(yù)警裝置，包括：

38、歷史數(shù)據(jù)獲取模塊，用于獲取前車歷史感知數(shù)據(jù)和后車歷史感知數(shù)據(jù)；

39、關(guān)聯(lián)模塊，用于關(guān)聯(lián)所述前車歷史感知數(shù)據(jù)和所述后車歷史感知數(shù)據(jù)中的共同感知目標(biāo)；

40、實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)模塊，用于獲取前車實(shí)時(shí)感知數(shù)據(jù)和后車實(shí)時(shí)感知數(shù)據(jù)；

41、坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換模塊，用于基于所述前車實(shí)時(shí)感知數(shù)據(jù)中所述共同感知目標(biāo)的第一實(shí)時(shí)位置和所述后車實(shí)時(shí)感知數(shù)據(jù)中所述共同感知目標(biāo)的第二實(shí)時(shí)位置，計(jì)算前后車坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換關(guān)系；

42、碰撞預(yù)警模塊，用于根據(jù)所述前后車坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換關(guān)系，將所述前車實(shí)時(shí)感知數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換為后車坐標(biāo)系下的第一實(shí)時(shí)感知數(shù)據(jù)，以基于所述第一實(shí)時(shí)感知數(shù)據(jù)和所述后車實(shí)時(shí)感知數(shù)據(jù)進(jìn)行車輛碰撞預(yù)警。

43、為實(shí)現(xiàn)上述目的，本技術(shù)實(shí)施例還提供了一種車輛碰撞預(yù)警設(shè)備，包括處理器、存儲(chǔ)器以及存儲(chǔ)在所述存儲(chǔ)器中且被配置為由所述處理器執(zhí)行的計(jì)算機(jī)程序，所述處理器在執(zhí)行所述計(jì)算機(jī)程序時(shí)實(shí)現(xiàn)如上述的車輛碰撞預(yù)警方法。

44、為實(shí)現(xiàn)上述目的，本技術(shù)實(shí)施例還提供了一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，所述計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)包括存儲(chǔ)的計(jì)算機(jī)程序；其中，所述計(jì)算機(jī)程序在運(yùn)行時(shí)控制所述計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)所在的設(shè)備執(zhí)行如上述的車輛碰撞預(yù)警方法。

45、為實(shí)現(xiàn)上述目的，本技術(shù)實(shí)施例還提供了一種計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，包括計(jì)算機(jī)程序/指令，該計(jì)算機(jī)程序/指令被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如上述的車輛碰撞預(yù)警方法。

46、與現(xiàn)有技術(shù)相比，本技術(shù)實(shí)施例提供的一種車輛碰撞預(yù)警方法、裝置、設(shè)備、介質(zhì)及產(chǎn)品，通過獲取前車歷史感知數(shù)據(jù)和后車歷史感知數(shù)據(jù)；關(guān)聯(lián)所述前車歷史感知數(shù)據(jù)和所述后車歷史感知數(shù)據(jù)中的共同感知目標(biāo)；獲取前車實(shí)時(shí)感知數(shù)據(jù)和后車實(shí)時(shí)感知數(shù)據(jù)；基于所述前車實(shí)時(shí)感知數(shù)據(jù)中所述共同感知目標(biāo)的第一實(shí)時(shí)位置和所述后車實(shí)時(shí)感知數(shù)據(jù)中所述共同感知目標(biāo)的第二實(shí)時(shí)位置，計(jì)算前后車坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換關(guān)系；根據(jù)所述前后車坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換關(guān)系，將所述前車實(shí)時(shí)感知數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換為后車坐標(biāo)系下的實(shí)時(shí)感知數(shù)據(jù)，以基于所述實(shí)時(shí)感知數(shù)據(jù)和所述后車實(shí)時(shí)感知數(shù)據(jù)進(jìn)行車輛碰撞預(yù)警。由此可見，本技術(shù)實(shí)施例通過共同感知目標(biāo)計(jì)算得到的前后車坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換關(guān)系，得到車車之間的相對(duì)位置關(guān)系，形成準(zhǔn)確的感知目標(biāo)與后車的相對(duì)位置關(guān)系，避免累積誤差，提高車輛碰撞預(yù)警效果。