產(chǎn)生用于識別障礙物的分類器的方法和系統(tǒng)的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明提供了一種產(chǎn)生用于識別障礙物的分類器的方法和系統(tǒng)。所述方法包括：由處理器在二維(2D)坐標(biāo)系中顯示通過距離測量傳感器測量的多個障礙物的表面數(shù)據(jù)；由處理器對2D坐標(biāo)系中顯示的每個障礙物的表面數(shù)據(jù)進(jìn)行分組和分類；由處理器設(shè)置多個特征基準(zhǔn)以分析在2D坐標(biāo)系中對每個障礙物顯示的基于區(qū)域的特征，并且由處理器對每個障礙物計算各個特征基準(zhǔn)；以及由處理器通過對每個特征基準(zhǔn)應(yīng)用權(quán)重來產(chǎn)生分類器。
【專利說明】產(chǎn)生用于識別障礙物的分類器的方法和系統(tǒng)
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種產(chǎn)生用于識別障礙物的分類器的方法，其可以根據(jù)通過激光傳感器或雷達(dá)傳感器測量的數(shù)據(jù)自動地產(chǎn)生用于對障礙物進(jìn)行分類的分類器。
【背景技術(shù)】
[0002]現(xiàn)今許多汽車事故是由駕駛者失誤(例如16% )和發(fā)現(xiàn)事故因素的延遲(例如50% )造成的，并且包括事故避免、預(yù)防安全、碰撞安全等在內(nèi)的主動安全技術(shù)可以對交通事故的減少做出顯著貢獻(xiàn)。特別地，可能會需要一種識別車輛障礙物的技術(shù)，以便通過在駕駛車輛的同時主動地預(yù)測和檢測障礙物來降低駕駛時出現(xiàn)車輛事故的風(fēng)險。
[0003]純被動保護(hù)系統(tǒng)可以是減震技術(shù)，例如使車輛的前表面平滑或者確保發(fā)動機(jī)和發(fā)動機(jī)罩之間有緩和空間。碰撞作用保護(hù)系統(tǒng)可以通過重新設(shè)計車輛發(fā)動機(jī)罩來更好地吸收碰撞時產(chǎn)生的能量。這種設(shè)計可以包括通過感測行人和車輛之間的碰撞力矩而致動的致動器。主動保護(hù)系統(tǒng)可以是在緊急狀況下使用諸如電子穩(wěn)定控制系統(tǒng)(ESC)之類的主動安全系統(tǒng)來降低風(fēng)險或控制緊急制動輔助功能的方法。預(yù)防保護(hù)系統(tǒng)可以是通過使用諸如雷達(dá)或激光掃描器之類的傳感器和攝像機(jī)區(qū)分道路上的行人與各種其他障礙物、并啟動諸如主動制動系統(tǒng)之類的安全系統(tǒng)，來提前防止車輛和行人之間的碰撞事故的技術(shù)。
[0004]根據(jù)基于例如歐盟的交通事故數(shù)據(jù)對各種保護(hù)系統(tǒng)的分類，使用預(yù)防保護(hù)系統(tǒng)減小制動距離對于保護(hù)行人而言可能是最有效的。特別地，為了確保行人保護(hù)系統(tǒng)的強(qiáng)有力的啟動，重要的是，通過識別可能會接近車輛的障礙物來對障礙物的類型(例如，車輛、自行車、行人、建筑物等)進(jìn)行分類。
[0005]現(xiàn)有的前方障礙物識別系統(tǒng)通過將啟動環(huán)境限制為車道來將識別目標(biāo)限制為車輛。因此，識別除車輛之外的預(yù)定障礙物可能會涉及兩個步驟。
[0006]第一步驟是擴(kuò)展識別范圍。例如，行人會比車輛更小且更慢。因此，為了識別障礙物，在車輛識別系統(tǒng)中必須將一信號視為障礙物候選者。換言之，傳感器的可靠性和特性充當(dāng)識別性能的關(guān)鍵要素。
[0007]第二步驟可以是對檢測到的障礙物的類型進(jìn)行分類。近年來，行人保護(hù)系統(tǒng)已經(jīng)將前方障礙物的位置和障礙物的類型反映給系統(tǒng)的控制器。換言之，當(dāng)前方障礙物是行人時，系統(tǒng)可以被設(shè)計成主動警告并避開前方障礙物。因此，可能需要對前方障礙物的類型進(jìn)行分類以便在減少駕駛者干預(yù)碰撞避免系統(tǒng)的同時主動地保護(hù)行人。
[0008]此外，本發(fā)明提出了一種僅使用距離測量傳感器(雷達(dá)和激光掃描器)的障礙物檢測方法、以及能夠確定障礙物的類型以執(zhí)行上述兩個步驟的新識別技術(shù)。所述方法可以包括提取物體的距離信息和區(qū)域的圖案特征、并在此后將其積累在數(shù)據(jù)庫中。
[0009]圖1是示出用于識別障礙物的各種傳感器的測量范圍的示例圖。在測量傳感器當(dāng)中，雷達(dá)傳感器的長度大但是寬度小，并且激光傳感器的寬度大但是長度小。視頻傳感器可以扮演這兩種傳感器之間的中間角色，但是通過實(shí)際圖像分析障礙物可能會很費(fèi)時間。
[0010]因此，需要一種技術(shù)，其能夠通過設(shè)計和裝配具有充分高準(zhǔn)確度的分類器、在使用激光或雷達(dá)傳感器作為距離測量傳感器的同時對障礙物進(jìn)行區(qū)分，來同時改善識別的時間和準(zhǔn)確度。
[0011]上面作為本發(fā)明的相關(guān)技術(shù)提供的說明只是為了幫助理解本發(fā)明的背景，并且不應(yīng)解釋為上述說明被包含在本領(lǐng)域技術(shù)人員已知的相關(guān)技術(shù)中。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0012]本發(fā)明致力于提供一種產(chǎn)生用于識別障礙物的分類器的方法，其可以通過距離測量傳感器的數(shù)據(jù)值自動且基本上迅速地產(chǎn)生分類器作為能夠更準(zhǔn)確且迅速地區(qū)分障礙物的邏輯。
[0013]在一個實(shí)施例中，本發(fā)明提供了一種產(chǎn)生用于識別障礙物的分類器的方法，包括:由處理器在二維(2D)坐標(biāo)系中顯示通過距離測量傳感器測量的障礙物的表面數(shù)據(jù)；由處理器對2D坐標(biāo)系中顯示的每個障礙物的表面數(shù)據(jù)進(jìn)行分組和分類；由處理器設(shè)置多個特征基準(zhǔn)以分析在2D坐標(biāo)系中對每個障礙物顯示的基于區(qū)域的特征，并且由處理器對每個已分組的障礙物計算各個特征基準(zhǔn)；以及由處理器通過對每個特征基準(zhǔn)應(yīng)用權(quán)重來產(chǎn)生分類器。
[0014]顯示步驟還可以包括:取決于所產(chǎn)生的分類器而推斷出結(jié)果值、并將結(jié)果值與預(yù)定值進(jìn)行比較，并且當(dāng)結(jié)果值與預(yù)定值沒有不匹配時對權(quán)重進(jìn)行控制。距離測量傳感器可以是雷達(dá)傳感器或激光傳感器。此外，通過使用距離測量傳感器測量的障礙物的表面數(shù)據(jù)可以由處理器垂直地投影并顯示在與地面平行的X-Y軸所表示的地面坐標(biāo)系中。
[0015]特征基準(zhǔn)可以包括作為已分組的障礙物在2D坐標(biāo)系中占據(jù)的面積值的面積基準(zhǔn)。另外，作為2D坐標(biāo)系中顯示的已分組的障礙物的質(zhì)心的坐標(biāo)值的質(zhì)心基準(zhǔn)可以被包括在特征基準(zhǔn)中。間隔基準(zhǔn)也可以被包括在特征基準(zhǔn)中，所述間隔基準(zhǔn)是構(gòu)成2D坐標(biāo)系中顯示的已分組的障礙物的各個表面數(shù)據(jù)與對應(yīng)障礙物的質(zhì)心的坐標(biāo)值間隔開的程度。此外，特征基準(zhǔn)可以包括作為已分組的障礙物的周長值的周長基準(zhǔn)。最后，表示通過已分組的障礙物的面積值和周長值計算的圓整度水平的圓整度基準(zhǔn)可以被包括在特征基準(zhǔn)中。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0016]現(xiàn)在將參考附圖中示出的本發(fā)明的某些示例性實(shí)施例詳細(xì)描述本發(fā)明的上述及其它特征、目的和優(yōu)點(diǎn)，其中附圖將在下文中僅通過例證的方式給出，并且因此并非對本發(fā)明進(jìn)行限制，其中:
[0017]圖1是示出用于識別障礙物的各種傳感器的測量范圍的示例圖；
[0018]圖2是根據(jù)本發(fā)明示例性實(shí)施例的產(chǎn)生用于識別障礙物的分類器的方法的示例性流程圖；
[0019]圖3是示出根據(jù)本發(fā)明示例性實(shí)施例的獲取在二維坐標(biāo)系中顯示的表面數(shù)據(jù)的處理的示例圖；
[0020]圖4是根據(jù)本發(fā)明的示例性實(shí)施例示出圖3的二維坐標(biāo)系中顯示的表面數(shù)據(jù)的示例圖；
[0021]圖5是示出根據(jù)本發(fā)明示例性實(shí)施例的產(chǎn)生用于識別障礙物的分類器的方法的投影基準(zhǔn)的示例圖；[0022]圖6是示出根據(jù)本發(fā)明示例性實(shí)施例的產(chǎn)生用于識別障礙物的分類器的方法的輪廓基準(zhǔn)(profile reference)的不例圖；
[0023]圖7至8是示出根據(jù)本發(fā)明示例性實(shí)施例的產(chǎn)生用于識別障礙物的分類器的方法的曲線基準(zhǔn)(curve reference)的不例圖；
[0024]圖9至10是示出根據(jù)本發(fā)明示例性實(shí)施例的產(chǎn)生用于識別障礙物的分類器的方法的示例圖；
[0025]應(yīng)理解的是，附圖不一定要依比例，而是呈現(xiàn)出說明本發(fā)明的基本原理的各種示例性特征的稍微簡化的表示。本文中公開的本發(fā)明的特定設(shè)計特征，包括例如特定尺寸、方向、位置和形狀，將部分地由期望的特定應(yīng)用和使用環(huán)境來確定。
[0026]在附圖中，附圖標(biāo)記在附圖的幾幅圖中始終指代本發(fā)明的相同或等效部分。
【具體實(shí)施方式】
[0027]應(yīng)理解的是，本文中使用的術(shù)語“車輛”或“車輛的”或其它類似術(shù)語包括一般的機(jī)動車輛(諸如包括運(yùn)動型多功能車(SUV)、公共汽車、卡車、各種商用車輛在內(nèi)的客車)、包括各種艇和船在內(nèi)的水運(yùn)工具、飛行器等，并且包括混合動力車、電動車、插電式混合電動車、氫動力車以及其它代用燃料車(例如從除石油以外的資源中取得的燃料)。如本文中所述，混合動力車是具有兩個或更多個動力源的車輛，例如既有汽油動力又有電動力的車輛。
[0028]此外，本發(fā)明的控制邏輯可以實(shí)施為包含由處理器、控制器等執(zhí)行的可執(zhí)行程序指令的非暫時性計算機(jī)可讀介質(zhì)。計算機(jī)可讀介質(zhì)的實(shí)例包括但不限于ROM、RAM、壓縮盤(CD)-ROM、磁帶、軟盤、閃存驅(qū)動器、智能卡和光學(xué)數(shù)據(jù)存儲裝置。計算機(jī)可讀記錄介質(zhì)也可以分布在網(wǎng)絡(luò)連接的計算機(jī)系統(tǒng)中，使得計算機(jī)可讀介質(zhì)以分布式方式(例如通過遠(yuǎn)程信息處理服務(wù)器或控制器局域網(wǎng)(CAN))被存儲和執(zhí)行。
[0029]本文中所用的術(shù)語僅用于描述特定實(shí)施例的目的，并且并非旨在對本發(fā)明進(jìn)行限制。如本文中所使用的那樣，單數(shù)形式的“一”旨在也包括復(fù)數(shù)形式，除非文中清楚地指出。還應(yīng)理解的是，術(shù)語“包括”在本說明書中被使用時，指的是所陳述的特征、整數(shù)、步驟、操作、元件和/或組件的存在，而并不排除一個或多個其他特征、整數(shù)、步驟、操作、元件、組件和/或其組合的存在或附加。如本文中使用的那樣，術(shù)語“和/或”包括一個或多個相關(guān)列出條目的任何和全部組合。
[0030]在下文中將詳細(xì)參考本發(fā)明的各種示例性實(shí)施例，其實(shí)例在附圖中示出并在下面描述。
[0031]圖2是產(chǎn)生用于識別障礙物的分類器的方法的示例性流程圖，并且該方法可以包括:由處理器在二維(2D)坐標(biāo)系中顯示通過距離測量傳感器測量的障礙物的表面數(shù)據(jù)(S100);由處理器對2D坐標(biāo)系中顯示的每個障礙物的表面數(shù)據(jù)進(jìn)行分組和分類(S200);由處理器設(shè)置多個特征基準(zhǔn)以分析在2D坐標(biāo)系中對每個障礙物顯示的基于區(qū)域的特征，并且由處理器對每個已分組的障礙物計算各個特征基準(zhǔn)(S300);以及由處理器通過對每個特征基準(zhǔn)應(yīng)用權(quán)重來產(chǎn)生分類器(S400)。
[0032]顯示步驟(S400)還可以包括:由處理器取決于所產(chǎn)生的分類器而推導(dǎo)出結(jié)果值、并將結(jié)果值與預(yù)定值進(jìn)行比較，并且當(dāng)結(jié)果值與預(yù)定值不匹配時由處理器對權(quán)重進(jìn)行控制(S500)。[0033]此外，在根據(jù)本發(fā)明的產(chǎn)生用于識別障礙物的分類器的方法中，雷達(dá)傳感器或激光傳感器可以被用作距離測量傳感器，以便便宜地獲得更準(zhǔn)確且快速的結(jié)果。在步驟S300中，可以設(shè)置特征基準(zhǔn)以便分析基于距離的特征，因此分類器可以與基于區(qū)域的特征基準(zhǔn)一起產(chǎn)生。在該方面，首先將描述基于區(qū)域的特征基準(zhǔn)，此后將描述基于距離的特征基準(zhǔn)。
[0034]圖3是示出獲取在2D坐標(biāo)系中顯示的表面數(shù)據(jù)的處理的示例圖，并且如圖3(a)中所示，前方可以通過基于距離的傳感器在視場中測量。此外，可以假定前方存在車輛和行人。
[0035]測量數(shù)據(jù)可以被表示為如圖3(b)所示的2D坐標(biāo)系中顯示的距離和角度。由距離測量傳感器測量的障礙物的表面數(shù)據(jù)可以垂直地投影并顯示在與地面平行的X-Y軸所表示的地面坐標(biāo)系中。換言之，表面數(shù)據(jù)被顯示為如同通過真實(shí)的航攝照片觀察那樣。
[0036]利用X-Y坐標(biāo)系上的顯示內(nèi)容，在準(zhǔn)備下述的分類器期間使用的特征可以根據(jù)所述顯示內(nèi)容來設(shè)置。
[0037]下一步驟包括由處理器對每個障礙物的顯示數(shù)據(jù)進(jìn)行分組，并產(chǎn)生已分組的數(shù)據(jù)的聚簇(cluster)。此外，由處理器設(shè)置多個特征基準(zhǔn)，以分析在2D坐標(biāo)系中對每個障礙物顯示的基于區(qū)域的特征、并對每個已分組的障礙物計算特征基準(zhǔn)。
[0038]圖4是示出2D坐標(biāo)系中顯示的表面數(shù)據(jù)的示例圖。如圖所示,2D坐標(biāo)系可以被表示為格子坐標(biāo)，并且可以基于每個格子中標(biāo)記的數(shù)據(jù)來對數(shù)據(jù)進(jìn)行分組。
[0039]通過分組而區(qū)分開的物體可以被標(biāo)記為1、2和3。所示物體1、2和3中的每一者可以如圖所示在坐標(biāo)系中獲取。下文的等式是對應(yīng)于物體I的示例性計算。然而，也可以分析相似的等式以獲得對應(yīng)于物體2和3的計算結(jié)果?？梢詫⒚總€特征基準(zhǔn)代入所獲取的坐標(biāo)系中。作為在2D坐標(biāo)系中由已分組的障礙物占據(jù)的面積值的面積基準(zhǔn)可以被包括在特征基準(zhǔn)中。面積基準(zhǔn)可以表示由對應(yīng)障礙物占據(jù)的面積。如圖4所示，物體I占據(jù)20個格子，因此面積基準(zhǔn)是20。以下等式可以用于計算物體I的面積基準(zhǔn):
[0040]1.面積:
【權(quán)利要求】
1.一種產(chǎn)生用于識別障礙物的分類器的方法，包括: 由處理器在二維(2D)坐標(biāo)系中顯示通過距離測量傳感器測量的多個障礙物的表面數(shù)據(jù)； 由所述處理器對2D坐標(biāo)系中顯示的每個障礙物的表面數(shù)據(jù)進(jìn)行分組和分類； 由所述處理器設(shè)置多個特征基準(zhǔn)以分析在2D坐標(biāo)系中對每個障礙物顯示的基于區(qū)域的特征，并且由所述處理器對每個障礙物計算各個特征基準(zhǔn)；以及由所述處理器通過對每個特征基準(zhǔn)應(yīng)用權(quán)重來產(chǎn)生分類器。
2.如權(quán)利要求1所述的方法，其中顯示表面數(shù)據(jù)的步驟還包括:由所述處理器取決于所產(chǎn)生的分類器而推導(dǎo)出結(jié)果值、并將所述結(jié)果值與預(yù)定值進(jìn)行比較，并且當(dāng)所述結(jié)果值與所述預(yù)定值不匹配時對權(quán)重進(jìn)行控制。
3.如權(quán)利要求1所述的方法，其中所述距離測量傳感器選自雷達(dá)傳感器和激光傳感器。
4.如權(quán)利要求 1所述的方法，其中每個障礙物的表面數(shù)據(jù)由所述處理器垂直地投影在具有與地面平行的X-Y軸的地面坐標(biāo)系中。
5.如權(quán)利要求1所述的方法，其中所述特征基準(zhǔn)包括:面積基準(zhǔn)、質(zhì)心基準(zhǔn)、間隔基準(zhǔn)、周長基準(zhǔn)、和圓整度基準(zhǔn)。
6.如權(quán)利要求5所述的方法，其中所述面積基準(zhǔn)是2D坐標(biāo)系中的已分組的障礙物所占據(jù)的空間。
7.如權(quán)利要求5所述的方法，其中所述質(zhì)心基準(zhǔn)是2D坐標(biāo)系中顯示的已分組的障礙物的質(zhì)心的坐標(biāo)值。
8.如權(quán)利要求5所述的方法，其中所述間隔基準(zhǔn)是與2D坐標(biāo)系中顯示的每個障礙物相對應(yīng)的表面數(shù)據(jù)與每個對應(yīng)障礙物的質(zhì)心的坐標(biāo)值間隔開的程度。
9.如權(quán)利要求5所述的方法，其中所述周長基準(zhǔn)是已分組的障礙物的周長值。
10.如權(quán)利要求5所述的方法，其中所述圓整度基準(zhǔn)是通過已分組的障礙物的面積值和周長值計算的圓整度水平。
11.一種產(chǎn)生用于識別障礙物的分類器的系統(tǒng)，包括: 處理器，其被配置成: 在二維(2D)坐標(biāo)系中顯示通過距離測量傳感器測量的多個障礙物的表面數(shù)據(jù)； 對2D坐標(biāo)系中顯示的每個障礙物的表面數(shù)據(jù)進(jìn)行分組和分類； 設(shè)置多個特征基準(zhǔn)以分析在2D坐標(biāo)系中對每個障礙物顯示的基于區(qū)域的特征，并且對每個障礙物計算各個特征基準(zhǔn)；以及 通過對每個特征基準(zhǔn)應(yīng)用權(quán)重來產(chǎn)生分類器。
12.如權(quán)利要求11所述的系統(tǒng)，其中所述處理器還被配置成取決于所產(chǎn)生的分類器而推導(dǎo)出結(jié)果值、并將所述結(jié)果值與預(yù)定值進(jìn)行比較，并且當(dāng)所述結(jié)果值與所述預(yù)定值不匹配時對權(quán)重進(jìn)行控制，從而顯示所述表面數(shù)據(jù)。
13.如權(quán)利要求11所述的系統(tǒng)，其中所述距離測量傳感器選自雷達(dá)傳感器和激光傳感器。
14.如權(quán)利要求11所述的系統(tǒng)，其中所述處理器還被配置成將每個障礙物的表面數(shù)據(jù)垂直地投影在具有與地面平行的X-Y軸的地面坐標(biāo)系中。
15.如權(quán)利要求11所述的系統(tǒng)，其中所述特征基準(zhǔn)還包括: 面積基準(zhǔn)，所述面積基準(zhǔn)是2D坐標(biāo)系中的已分組的障礙物所占據(jù)的空間； 質(zhì)心基準(zhǔn)，所述質(zhì)心基準(zhǔn)是2D坐標(biāo)系中顯示的已分組的障礙物的質(zhì)心的坐標(biāo)值； 間隔基準(zhǔn)，所述間隔基準(zhǔn)是與2D坐標(biāo)系中顯示的每個障礙物相對應(yīng)的表面數(shù)據(jù)與每個對應(yīng)障礙物的質(zhì)心的坐標(biāo)值間隔開的程度； 周長基準(zhǔn)，所述周長基準(zhǔn)是已分組的障礙物的周長值；以及 圓整度基準(zhǔn)，所述圓整度基準(zhǔn)是通過已分組的障礙物的面積值和周長值計算的圓整度水平。
16.一種包含由處理器執(zhí)行的程序指令的非暫時性計算機(jī)可讀介質(zhì)，所述計算機(jī)可讀介質(zhì)包括: 在二維(2D)坐標(biāo)系中顯示通過距離測量傳感器測量的多個障礙物的表面數(shù)據(jù)的程序指令； 對2D坐標(biāo)系中顯示的每個障礙物的表面數(shù)據(jù)進(jìn)行分組和分類的程序指令； 設(shè)置多個特征基準(zhǔn)以分析在2D坐標(biāo)系中對每個障礙物顯示的基于區(qū)域的特征，并且對每個障礙物計算各個特征基準(zhǔn)的程序指令；以及 通過對每個特征基準(zhǔn)應(yīng)用權(quán)重來產(chǎn)生分類器的程序指令。
17.如權(quán)利要求16所述的非暫時性計算機(jī)可讀介質(zhì)，還包括取決于所產(chǎn)生的分類器而推導(dǎo)出結(jié)果值、并將所述結(jié)果值與預(yù)定值進(jìn)行比較，并且當(dāng)所述結(jié)果值與所述預(yù)定值不匹配時對權(quán)重進(jìn)行控制，從而顯示所述表面數(shù)據(jù)的程序指令。
18.如權(quán)利要求16所述的非暫時性計算機(jī)可讀介質(zhì)，其中所述距離測量傳感器選自雷達(dá)傳感器和激光傳感器。
19.如權(quán)利要求16所述的非暫時性計算機(jī)可讀介質(zhì)，還包括將每個障礙物的表面數(shù)據(jù)垂直地投影在具有與地面平行的X-Y軸的地面坐標(biāo)系中的程序指令。
20.如權(quán)利要求16所述的非暫時性計算機(jī)可讀介質(zhì)，其中所述特征基準(zhǔn)還包括: 面積基準(zhǔn)，所述面積基準(zhǔn)是2D坐標(biāo)系中的已分組的障礙物所占據(jù)的空間； 質(zhì)心基準(zhǔn)，所述質(zhì)心基準(zhǔn)是2D坐標(biāo)系中顯示的已分組的障礙物的質(zhì)心的坐標(biāo)值； 間隔基準(zhǔn)，所述間隔基準(zhǔn)是與2D坐標(biāo)系中顯示的每個障礙物相對應(yīng)的表面數(shù)據(jù)與每個對應(yīng)障礙物的質(zhì)心的坐標(biāo)值間隔開的程度； 周長基準(zhǔn)，所述周長基準(zhǔn)是已分組的障礙物的周長值；以及 圓整度基準(zhǔn)，所述圓整度基準(zhǔn)是通過已分組的障礙物的面積值和周長值計算的圓整度水平。
【文檔編號】G06K9/62GK103577834SQ201210599000
【公開日】2014年2月12日 申請日期:2012年12月24日 優(yōu)先權(quán)日:2012年8月6日
【發(fā)明者】金鎮(zhèn)學(xué), 劉炅虎, 張鈗豪, 任成修, 李熙承, 閔庚務(wù), 崔恩真 申請人:現(xiàn)代自動車株式會社