專利名稱：侵入物體監(jiān)控系統(tǒng)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種用于在制造現(xiàn)場(chǎng)中保護(hù)工作人員安全的侵入物體監(jiān)控系統(tǒng)，特別涉及一種基于攝像機(jī)所得到圖像信息，來監(jiān)控諸如侵入危險(xiǎn)區(qū)域的人之類的移動(dòng)物體的侵入的一種侵入物體監(jiān)控系統(tǒng)。
背景技術(shù)：
該侵入物體監(jiān)控系統(tǒng)用于保護(hù)制造現(xiàn)場(chǎng)中工作人員的安全。如下系統(tǒng)作為傳統(tǒng)的侵入物體監(jiān)控系統(tǒng)是公知的。
(1)著眼于移動(dòng)物體的存在(侵入)的系統(tǒng)按照該侵入物體監(jiān)控系統(tǒng)，安裝在天花板上的攝像機(jī)對(duì)地面拍照，移動(dòng)物體的存在是通過處理所得到的圖像來檢測(cè)的。因此，當(dāng)諸如人體的物體侵入設(shè)置有機(jī)器、機(jī)器人等的危險(xiǎn)區(qū)域時(shí)，會(huì)輸出用于產(chǎn)生警告或停止機(jī)器的信號(hào)。
(2)著眼于移動(dòng)物體的方向或速度的系統(tǒng)按照該侵入物體監(jiān)控系統(tǒng)，處理由相似的方法所得的圖像，跟隨圖像中的移動(dòng)物體，以便確定它的方向和速度。因此，當(dāng)移動(dòng)物體接近機(jī)器、機(jī)器人等時(shí)，或者它的接近速度較高時(shí)，會(huì)輸出用于產(chǎn)生警告或停止機(jī)器的信號(hào)(例如，參考公開號(hào)為5-261692的日本待審專利)。
然而，傳統(tǒng)的侵入物體監(jiān)控系統(tǒng)具有如下問題。
(1)上述兩種系統(tǒng)的共同問題由于這些侵入物體監(jiān)控系統(tǒng)以二維圖像來監(jiān)控原本具有三維配置的移動(dòng)物體，圖像上的影像會(huì)隨著移動(dòng)物體的位置而變化，導(dǎo)致在某些情況下無(wú)法測(cè)量準(zhǔn)確的位置。隨著物體移動(dòng)遠(yuǎn)離視野域的中心，該問題尤為明顯，圖像在鏡頭的外圍部分被扭曲，造成監(jiān)控侵入物體的位置精確度降低。為了解決該問題，盡管設(shè)想了一種通過安裝在天花板上的許多攝像機(jī)來監(jiān)控物體的方法，但這樣會(huì)增加成本，顯得并不實(shí)際。
(2)著眼于移動(dòng)物體存在(侵入)的系統(tǒng)
①在構(gòu)造了一種當(dāng)有人侵入危險(xiǎn)區(qū)域時(shí)便停止機(jī)器的安全系統(tǒng)的情況下，甚至當(dāng)有人僅僅擦過該區(qū)域時(shí)，機(jī)器就會(huì)停止，造成機(jī)器的操作率降低。
②在兩人一起移動(dòng)的情況下，在某些情況下他們?cè)趫D像上被視為一人。這時(shí)，當(dāng)一人由于危險(xiǎn)區(qū)域中的遮蔽物體而不可見，并且另一人離開危險(xiǎn)區(qū)域時(shí)，在某些情況下會(huì)視為危險(xiǎn)區(qū)域中無(wú)人，并且取消警告或取消機(jī)器停止。結(jié)果就不能保證安全。
(3)著眼于移動(dòng)物體的方向和速度的系統(tǒng)①盡管該侵入物體監(jiān)控系統(tǒng)對(duì)于具有運(yùn)動(dòng)慣性的物體比如運(yùn)動(dòng)中的自動(dòng)車是有效的，但是對(duì)于象人這樣運(yùn)動(dòng)迅速的物體來說，則難以精確地預(yù)測(cè)它的沖撞，無(wú)法保證足夠的安全。
②當(dāng)物體接近危險(xiǎn)源時(shí)，即使它距離危險(xiǎn)源足夠遠(yuǎn)，該侵入物體監(jiān)控系統(tǒng)仍確定該物體很危險(xiǎn)。結(jié)果，不必要地停止機(jī)器，降低了生產(chǎn)率或設(shè)備操作率。
③按照該侵入物體監(jiān)控系統(tǒng)，在追蹤移動(dòng)物體的處理中，計(jì)算量會(huì)很大，處理時(shí)間隨著移動(dòng)物體的數(shù)量呈正比例增加。因此，當(dāng)視野域中移動(dòng)物體的數(shù)量增加時(shí)，該處理無(wú)法在預(yù)期的時(shí)間內(nèi)完成，由此使得警告或機(jī)器停止延遲，某些移動(dòng)物體可能會(huì)被忽略。結(jié)果，不能保證安全。

發(fā)明內(nèi)容
鑒于上述現(xiàn)有技術(shù)中的問題而提出本發(fā)明，其目的在于提供一種侵入物體監(jiān)控系統(tǒng)，該系統(tǒng)僅利用一個(gè)攝像機(jī)即可高可靠性地監(jiān)控侵入物體。
本領(lǐng)域技術(shù)人員參照說明書的如下描述，可容易地理解本發(fā)明的其他目的和效果。
按照本發(fā)明的一種侵入物體監(jiān)控系統(tǒng)，包括攝像機(jī)，安裝在一位置，從而可向下看到包括危險(xiǎn)源的監(jiān)控目標(biāo)區(qū)域；以及信息處理裝置，基于該攝像機(jī)拍攝得到的監(jiān)控目標(biāo)區(qū)域的圖像，進(jìn)行信息處理以監(jiān)控侵入的物體。而且，在攝像機(jī)的安裝位置和危險(xiǎn)源的位置之間設(shè)定一種特定關(guān)系。更具體地說，攝像機(jī)的安裝位置是這樣確定的，在攝像機(jī)視野域的周緣部分看到危險(xiǎn)源。而且，按照本發(fā)明還設(shè)想一種侵入物體監(jiān)控系統(tǒng)，包括攝像機(jī)，安裝在一位置，從而可向下看到包括危險(xiǎn)源的監(jiān)控目標(biāo)區(qū)域；以及信息處理裝置，基于該攝像機(jī)拍攝得到的監(jiān)控目標(biāo)區(qū)域的圖像，進(jìn)行信息處理以監(jiān)控侵入物體，該危險(xiǎn)源可以僅設(shè)置在攝像機(jī)視野域的周緣部分。
這里，“攝像機(jī)的周緣部分”是指在攝像機(jī)的視野域中可以看到的危險(xiǎn)源位于一區(qū)域內(nèi)，該區(qū)域分別在垂直和橫向方向上自周緣部分的寬度是視野域整個(gè)寬度的1/3，優(yōu)選為1/4(此后稱為危險(xiǎn)源的可放置區(qū)域)。這時(shí)，在視野域中沒有必要看到整個(gè)危險(xiǎn)源，僅部分危險(xiǎn)源位于周緣部分。當(dāng)危險(xiǎn)源設(shè)置于視野域(危險(xiǎn)源的位置在監(jiān)控系統(tǒng)中注冊(cè))中時(shí)，危險(xiǎn)源僅能設(shè)置于危險(xiǎn)源可放置區(qū)域中，而且危險(xiǎn)源僅在它與視野域的周緣部分接觸時(shí)才是可放置的。
在該構(gòu)成中，由于危險(xiǎn)源放置在視野域的周緣部分，可以對(duì)攝像機(jī)正下方的地板成像。在攝像機(jī)正下方的位置可以最準(zhǔn)確地看到移動(dòng)物體的輪廓，從而在該位置可精確地檢測(cè)侵入。當(dāng)危險(xiǎn)源被安置于視野域的周緣部分時(shí)，可以很大程度上保證監(jiān)控區(qū)域，從而可以立即追蹤移動(dòng)物體，并且立即檢測(cè)危險(xiǎn)狀態(tài)。而且，當(dāng)危險(xiǎn)源安置于視野域的周緣部分時(shí)，警告區(qū)域(在該區(qū)域中，一有侵入時(shí)即產(chǎn)生警告)可以容易地安排在從攝像機(jī)正下方位置的危險(xiǎn)的側(cè)面上。在該設(shè)置中，可以降低即使當(dāng)物體實(shí)際上侵入警告區(qū)域中時(shí)卻未檢測(cè)到侵入的誤判風(fēng)險(xiǎn)。換言之，當(dāng)與地板遠(yuǎn)離的人的頭部或手部的位置作為圖像被觀察時(shí)，會(huì)看到其頭部或手部比實(shí)際的位置更遠(yuǎn)離攝像機(jī)中心。因此，在攝像機(jī)的安裝位置選擇為將攝像機(jī)中心設(shè)置于危險(xiǎn)源和警告區(qū)域中間的情況下，當(dāng)手部在警告區(qū)域前方伸展時(shí)，盡管手部實(shí)際上侵入警告區(qū)域中，卻會(huì)出現(xiàn)手部并未侵入警告區(qū)域的誤判。
如上所述，按照本發(fā)明的侵入物體監(jiān)控系統(tǒng)，由于將攝像機(jī)的安裝位置確定為可以在攝像機(jī)視野域的周緣部分看見危險(xiǎn)源，監(jiān)控目標(biāo)區(qū)域圖像可以適合用于監(jiān)控侵入物體。而且，可以通過采用各種信息處理來處理所得到的圖像信息，高可靠性地監(jiān)控侵入物體。
按照?qǐng)D像信息處理的一個(gè)方面，可以包括這樣的處理，該處理通過在圖像上比較監(jiān)控目標(biāo)區(qū)域圖像中的移動(dòng)物體的位置與監(jiān)控目標(biāo)區(qū)域圖像中的警告區(qū)域的位置，來確定移動(dòng)物體侵入設(shè)置于危險(xiǎn)源鄰近處的警告區(qū)域中。按照上述構(gòu)成，由于所得到的監(jiān)控目標(biāo)區(qū)域圖像準(zhǔn)確地示出了移動(dòng)物體的侵入，可以準(zhǔn)確地確定移動(dòng)物體侵入警告區(qū)域的事實(shí)。
按照本發(fā)明的另一優(yōu)選實(shí)施例，在信息處理裝置中進(jìn)行的用于監(jiān)控侵入物體的信息處理可以包括這樣的處理，該處理在移動(dòng)物體侵入存在于危險(xiǎn)源鄰近處的警告區(qū)域中時(shí)立即產(chǎn)生警告，同時(shí)，該處理在移動(dòng)物體侵入存在于警告區(qū)域鄰近處的警告目標(biāo)區(qū)域的情況下，僅在移動(dòng)物體向危險(xiǎn)源運(yùn)動(dòng)的速度超過預(yù)定值時(shí)才會(huì)產(chǎn)生警告。
在該構(gòu)成中，只要人處于接近危險(xiǎn)源的區(qū)域，人在該區(qū)域中能夠以迅速的動(dòng)作接觸到機(jī)器，就會(huì)產(chǎn)生警告，并且根據(jù)在遠(yuǎn)離危險(xiǎn)源的該區(qū)域中的物體的方向和速度產(chǎn)生警告。結(jié)果，可以保證人的安全而無(wú)需降低機(jī)器的操作率。而且，由于警告區(qū)域在攝像機(jī)正下方區(qū)域的鄰近處，可以精確地檢測(cè)侵入。同時(shí)，由于主要是試圖在警告目標(biāo)區(qū)域中預(yù)先警告該人，在警告目標(biāo)區(qū)域中就不需要在警告區(qū)域中那樣的精確度。
這時(shí)，可以包括這樣的處理，該處理持續(xù)地產(chǎn)生警告，直至侵入存在于危險(xiǎn)源鄰近處的警告區(qū)域的移動(dòng)物體離開警告區(qū)域，并且在警告區(qū)域中看不見至少一部分移動(dòng)物體時(shí)保持該警告。
按照上述構(gòu)成，甚至當(dāng)沒有遮蔽物體時(shí)，如果該物體也消失不見了，會(huì)認(rèn)為侵入物體監(jiān)控系統(tǒng)發(fā)生了故障，以失效保護(hù)的觀點(diǎn)看，可以改善安全性?？蛇x地，在有遮蔽物體的情況下，即使當(dāng)侵入者因?yàn)閮扇嘶蚨嗳讼嗷ブ丿B而被識(shí)別為一人，并且進(jìn)入警告區(qū)域時(shí)，由于當(dāng)一人隱藏于遮蔽物體時(shí)保持警告，就不會(huì)發(fā)生當(dāng)另一人離開警告區(qū)域時(shí)自動(dòng)取消警告的錯(cuò)誤。
這時(shí)，可以包括這樣的處理，該處理僅通過手工復(fù)位操作，允許將當(dāng)在警告區(qū)域中看不見至少一部分移動(dòng)物體時(shí)保持的警告復(fù)位。在該構(gòu)成中，由于是在人工檢查現(xiàn)場(chǎng)之后輸入復(fù)位，即使當(dāng)由于遮蔽物體而看不見有人時(shí)，仍可保證安全。
按照本發(fā)明的另一優(yōu)選實(shí)施例，在信息處理裝置中進(jìn)行的用于監(jiān)控侵入物體的信息處理可以包括這樣的處理，該處理在其數(shù)量大于預(yù)定值的移動(dòng)物體侵入監(jiān)控目標(biāo)區(qū)域中時(shí)立即產(chǎn)生警告并且保持警告。當(dāng)許多移動(dòng)物體存在于監(jiān)控目標(biāo)區(qū)域中時(shí)，由于追蹤物體需要時(shí)間，會(huì)被認(rèn)為一些物體被忽略，并且侵入物體監(jiān)控系統(tǒng)發(fā)生了故障。然而，在該構(gòu)成中，由于當(dāng)其數(shù)量超過預(yù)定值的移動(dòng)物體侵入監(jiān)控目標(biāo)區(qū)域中時(shí)保持警告，可以避免上述問題。由于許多人存在于制造現(xiàn)場(chǎng)的有限空間中，就該事實(shí)本身也是安全上的問題，所以該功能在這方面很有效。
按照本發(fā)明的另一優(yōu)選實(shí)施例，在信息處理裝置中進(jìn)行的用于監(jiān)控侵入物體的信息處理可以包括這樣的處理，該處理在存在于警告區(qū)域中的移動(dòng)物體以及存在于警告目標(biāo)區(qū)域中的移動(dòng)物體的總數(shù)大于預(yù)定值時(shí)，僅監(jiān)控存在于警告區(qū)域中的移動(dòng)物體。按照上述構(gòu)成，由于僅在警告區(qū)域中的處理中可以維持侵入物體監(jiān)控系統(tǒng)的功能(處理時(shí)間或識(shí)別精確度)，所以可以維持該系統(tǒng)的實(shí)質(zhì)功能。
按照本發(fā)明的另一優(yōu)選實(shí)施例，在信息處理裝置中進(jìn)行的用于監(jiān)控侵入物體的信息處理可以包括這樣的處理，該處理在其數(shù)量大于預(yù)定值的移動(dòng)物體侵入監(jiān)控目標(biāo)區(qū)域中時(shí)，僅監(jiān)控預(yù)定值數(shù)量的移動(dòng)物體，并且按照到危險(xiǎn)源的距離的增序來選定該移動(dòng)物體。按照上述構(gòu)成，當(dāng)其數(shù)量大于預(yù)定值的移動(dòng)物體侵入時(shí)，由于監(jiān)控了(包括方向和速度)預(yù)定值數(shù)量的移動(dòng)物體，并且其更接近危險(xiǎn)源，可以僅在監(jiān)控在預(yù)定值以內(nèi)數(shù)量的物體的處理中維持侵入物體監(jiān)控系統(tǒng)的功能(處理時(shí)間或識(shí)別精確度)。


圖1是按照本發(fā)明的一種系統(tǒng)構(gòu)成示意圖；圖2A和圖2B是顯示了攝像機(jī)和危險(xiǎn)源之間關(guān)系的示例圖；圖3A和圖3B是按照本發(fā)明在攝像機(jī)位置的操作示意圖；圖4A和圖4B是按照本發(fā)明的系統(tǒng)的軟件構(gòu)成(第一實(shí)施例)的示例圖；圖5A、圖5B和圖5C示出了軟件構(gòu)成(第一實(shí)施例)的實(shí)質(zhì)部分的詳細(xì)流程圖；圖6A和圖6B是按照本發(fā)明的系統(tǒng)的軟件構(gòu)成(第二實(shí)施例)的示例圖；圖7A、圖7B和圖7C是軟件構(gòu)成(第二實(shí)施例)的實(shí)質(zhì)部分的詳細(xì)流程圖；圖8A、圖8B是按照本發(fā)明的系統(tǒng)的軟件構(gòu)成(第三實(shí)施例)的示例圖；圖9是軟件構(gòu)成(第三實(shí)施例)的警告處理的詳細(xì)流程圖；圖10A和圖10B是按照本發(fā)明的系統(tǒng)的軟件構(gòu)成(第四實(shí)施例)的示例圖；
圖11A和圖11B是軟件構(gòu)成(第四實(shí)施例)的實(shí)質(zhì)部分的詳細(xì)流程圖；圖12A和圖12B是按照本發(fā)明的系統(tǒng)的軟件構(gòu)成(第五實(shí)施例)的示例圖；圖13A和圖13B是軟件構(gòu)成(第五實(shí)施例)的實(shí)質(zhì)部分的詳細(xì)流程圖；圖14A和圖14B是按照本發(fā)明的系統(tǒng)的軟件構(gòu)成(第六實(shí)施例)的示例圖；圖15示出了軟件構(gòu)成(第六實(shí)施例)的移動(dòng)物體運(yùn)算處理的實(shí)質(zhì)部分的詳細(xì)流程圖。
具體實(shí)施例方式
下面將參照附圖，描述按照本發(fā)明優(yōu)選實(shí)施例的一種侵入物體監(jiān)控系統(tǒng)。此外，無(wú)需贅言，下面將描述的實(shí)施例僅是本發(fā)明的一部分，本發(fā)明的范圍僅由權(quán)利要求的描述來限定。
圖1示出了按照本發(fā)明的硬件系統(tǒng)構(gòu)成的示意圖。參照?qǐng)D1，標(biāo)記CA代表攝像機(jī)(包含CCD的視頻攝像機(jī)、靜止攝像機(jī)等)，即成像裝置，標(biāo)記PC代表個(gè)人計(jì)算機(jī)，即信息處理裝置，標(biāo)記B1代表安裝在個(gè)人計(jì)算機(jī)PC上用以獲取圖像的板卡，標(biāo)記B2代表用于輸入和輸出控制信號(hào)的板卡，標(biāo)記M代表諸如大型機(jī)器的危險(xiǎn)源，標(biāo)記PB1代表用于啟動(dòng)和停止的按鈕開關(guān)，標(biāo)記PB2代表用于取消保持警告的按鈕開關(guān)。
圖像信息從攝像機(jī)CA輸入到圖像獲取板卡B1。分別從危險(xiǎn)源M將設(shè)備信號(hào)、從按鈕開關(guān)PB1將啟動(dòng)/停止信號(hào)、以及從按鈕開關(guān)PB2將保持警告的取消信號(hào)輸入到信號(hào)輸入/輸出板卡B2。此外，從信號(hào)輸入/輸出板卡B2分別將用于打開燈L1的警告輸出信號(hào)、用于打開燈L2的警告區(qū)域侵入輸出信號(hào)、用于打開燈L3的危險(xiǎn)方向檢測(cè)輸出信號(hào)、用于打開燈L4的檢測(cè)無(wú)效輸出信號(hào)、以及用于打開燈L5的警告目標(biāo)區(qū)域侵入輸出信號(hào)等信號(hào)輸出到外界。
圖2A和圖2B示出了表現(xiàn)攝像機(jī)和危險(xiǎn)源之間關(guān)系的示意圖，其中圖2A是俯視圖，圖2B是側(cè)視圖。參照?qǐng)D2A和2B，標(biāo)號(hào)1代表地板，標(biāo)號(hào)2代表成像區(qū)域(攝像機(jī)的視野域)，標(biāo)號(hào)3代表危險(xiǎn)源，標(biāo)號(hào)4代表包圍危險(xiǎn)源右面、左面及背面的柵欄。
從這些圖中可以清楚看到，攝像機(jī)CA安裝在監(jiān)控目標(biāo)區(qū)域的正上方。換言之，攝像機(jī)CA安裝在它能直接向下看到監(jiān)控目標(biāo)區(qū)域的地方。該攝像機(jī)CA具有矩形的成像區(qū)域(視野域)2。該成像(視野)區(qū)域2具有矩形的輪廓。該矩形的輪廓包括一對(duì)短邊2a和2b，以及一對(duì)長(zhǎng)邊2c和2d。這對(duì)短邊2a和2b與這對(duì)長(zhǎng)邊2c和2d的內(nèi)部周緣邊上的特定區(qū)域S(在圖2中用陰影代表的區(qū)域)對(duì)應(yīng)于本發(fā)明中的術(shù)語(yǔ)“視野域的周緣部分”。在該例中，危險(xiǎn)源3位于攝像機(jī)CA成像區(qū)域(視野域)2的周緣部分S的短邊2a上。由于危險(xiǎn)源3的右面、左面及背面被柵欄4包圍，侵入物體會(huì)從正對(duì)著攝像機(jī)CA的前面進(jìn)入。也就是說，當(dāng)有人接近危險(xiǎn)源3時(shí)，他必然會(huì)遠(yuǎn)離攝像機(jī)CA。
這里，周緣部分S在垂直方向上的寬度(W1)顯示為(1/4)×W3≤W1＜(1/3)×W3。而且，周緣部分S在橫向上的寬度(W2)表示為(1/4)×W4≤W2＜(1/3)×W4。危險(xiǎn)源3僅在該周緣部分S中可注冊(cè)到該監(jiān)控系統(tǒng)。也就是說，當(dāng)危險(xiǎn)源3注冊(cè)時(shí)，標(biāo)明的危險(xiǎn)源像素與周緣部分S相對(duì)應(yīng)的像素不一致時(shí)，就拒絕該注冊(cè)。圖3A和圖3B示出了按照本發(fā)明的在攝像機(jī)位置的操作的示例圖，其中，圖3A示出了本發(fā)明的系統(tǒng)的情況，圖3B示出了現(xiàn)有系統(tǒng)的情況。如圖3B所示，在現(xiàn)有系統(tǒng)的情況下，危險(xiǎn)源3位于攝像機(jī)CA正下方，接近危險(xiǎn)源3的人P的運(yùn)動(dòng)對(duì)應(yīng)于接近攝像機(jī)CA的人P在相同時(shí)刻的運(yùn)動(dòng)。此外，參照?qǐng)D3A和圖3B，標(biāo)號(hào)2代表成像區(qū)域(攝像機(jī)的視野域)，標(biāo)號(hào)3代表危險(xiǎn)源，標(biāo)號(hào)5代表警告區(qū)域。按照現(xiàn)有系統(tǒng)中的攝像機(jī)位置，即使當(dāng)人P向前伸展手臂，并且其手臂侵入警告區(qū)域5，在攝像機(jī)的圖片中仍視為人P的手臂未侵入警告區(qū)域5，就不會(huì)產(chǎn)生警告。
同時(shí)，按照如圖3A所示本發(fā)明系統(tǒng)的情況，危險(xiǎn)源3存在于遠(yuǎn)離攝像機(jī)正下方的位置，接近危險(xiǎn)源3的人P的運(yùn)動(dòng)對(duì)應(yīng)于人P離開攝像機(jī)的運(yùn)動(dòng)。在這種構(gòu)成中，當(dāng)人P向前伸展手臂，并且其手臂侵入警告區(qū)域5時(shí)，在攝像機(jī)的圖像中會(huì)視為侵入警告區(qū)域5，并且必然產(chǎn)生警告。
因此按照本發(fā)明，由于危險(xiǎn)源3位于攝像機(jī)CA成像區(qū)域(視野域)2的周緣部分2a上，通過將危險(xiǎn)源3安排在視野域的周緣部分S中來釋放攝像機(jī)CA正下方的地板。因而，可以在攝像機(jī)正下方的位置最精確地看見移動(dòng)物體的輪廓，并且在該位置可準(zhǔn)確地檢測(cè)侵入。此外，通過將危險(xiǎn)源3設(shè)置在成像區(qū)域(視野域)2的周緣部分2a中，可獲得較大的監(jiān)控區(qū)域。結(jié)果，可以通過立即檢測(cè)移動(dòng)物體(人P)來立即檢測(cè)危險(xiǎn)狀態(tài)。而且，可以通過將危險(xiǎn)源3設(shè)置在圖像區(qū)域(視野域)2的周緣部分S中，容易將警告區(qū)域(其中的警告由于侵入而產(chǎn)生的)5安排在自攝像機(jī)CA正下方位置的危險(xiǎn)的一側(cè)。與圖3B所示的現(xiàn)有系統(tǒng)中存在當(dāng)實(shí)際上發(fā)生侵入警告區(qū)域5時(shí)誤判的風(fēng)險(xiǎn)的情況不同，在該實(shí)施例中可以減少侵入的漏檢。
由于移動(dòng)物體接近危險(xiǎn)源3可精確地反映在從這樣的攝像機(jī)位置獲得的監(jiān)控目標(biāo)區(qū)域的圖像中，當(dāng)基于這樣獲得的監(jiān)控目標(biāo)區(qū)域圖像進(jìn)行監(jiān)控侵入物體的信息處理時(shí)，可實(shí)施一種具有極高可靠性的侵入物體監(jiān)控系統(tǒng)。
參照對(duì)攝像機(jī)CA所得到的圖像信息進(jìn)行的具體信息處理，可以通過利用各種軟件構(gòu)成實(shí)施一種易于使用的侵入物體監(jiān)控功能。
圖4A和圖4B示出了按照本發(fā)明的系統(tǒng)的軟件構(gòu)成(第一實(shí)施例)的示意圖，圖5A、圖5B和圖5C示出了軟件構(gòu)成(第一實(shí)施例)的實(shí)質(zhì)部分的詳細(xì)的流程圖。
按照?qǐng)D4A所示的操作示意圖，標(biāo)號(hào)2代表成像區(qū)域，標(biāo)號(hào)2a至2d代表成像區(qū)域的輪廓，標(biāo)號(hào)3代表危險(xiǎn)源，標(biāo)號(hào)5代表警告區(qū)域，標(biāo)號(hào)5a至5d代表警告區(qū)域的輪廓，標(biāo)號(hào)6代表警告目標(biāo)區(qū)域，標(biāo)記P1代表侵入警告區(qū)域5中的人，標(biāo)記P2代表在警告目標(biāo)區(qū)域中向危險(xiǎn)源3運(yùn)動(dòng)的人。按照該實(shí)施例，當(dāng)移動(dòng)物體侵入危險(xiǎn)源3周緣的警告區(qū)域5中時(shí)，立即產(chǎn)生警告，當(dāng)移動(dòng)物體侵入警告區(qū)域5周緣的警告目標(biāo)區(qū)域6中時(shí)，僅當(dāng)移動(dòng)物體向危險(xiǎn)源運(yùn)動(dòng)的速度超過預(yù)定值時(shí)才會(huì)產(chǎn)生警告。
接著，參照?qǐng)D4B和圖5A、圖5B和圖5C，描述用于實(shí)施上述侵入物體監(jiān)控功能的軟件構(gòu)成。如圖4B中總的流程圖所示的軟件是由圖1所示的個(gè)人計(jì)算機(jī)PC執(zhí)行的，包括初始化處理(在步驟10)、移動(dòng)物體運(yùn)算處理(在步驟20)、確定處理(在步驟30)、以及警告處理(在步驟40)。
在初始化處理(在步驟10)中，進(jìn)行如下處理獲得用于背景區(qū)別處理的初始圖像，以及清除各種標(biāo)記等。在接下來的移動(dòng)物體運(yùn)算處理(在步驟20)中，進(jìn)行用于檢測(cè)移動(dòng)物體、并計(jì)算其數(shù)量的處理，用于計(jì)算每個(gè)移動(dòng)物體位置的處理，用于計(jì)算每個(gè)移動(dòng)物體向危險(xiǎn)源運(yùn)動(dòng)的速度的處理等。在接下來的確定處理(在步驟30)中，進(jìn)行當(dāng)移動(dòng)物體處于預(yù)定區(qū)域中時(shí)設(shè)置侵入標(biāo)記為“1”的處理，當(dāng)向危險(xiǎn)源運(yùn)動(dòng)的速度超過預(yù)定值時(shí)設(shè)置速度標(biāo)記為“1”的處理等。在接下來的警告處理(在步驟40)中，進(jìn)行用于確認(rèn)侵入標(biāo)記和速度標(biāo)記，并且當(dāng)至少一個(gè)標(biāo)記設(shè)置為“1”時(shí)輸出警告信號(hào)，當(dāng)所有標(biāo)記為“0”時(shí)不輸出警告信號(hào)的處理等。
圖5A示出了移動(dòng)物體運(yùn)算處理(在步驟20)的細(xì)節(jié)。參照?qǐng)D5A，在步驟210獲取當(dāng)前圖像。在下一步驟220，通過背景區(qū)分方法辨認(rèn)移動(dòng)物體，并且計(jì)算其數(shù)量。在步驟230，計(jì)算移動(dòng)物體的位置。例如，找到包圍移動(dòng)物體的矩形的四角坐標(biāo)(此后稱為移動(dòng)物體區(qū)域)。在下一步驟240，從移動(dòng)物體的顏色、面積、外形等計(jì)算出其特征數(shù)量。例如，找到作為移動(dòng)物體而被提取的像素的RGB值、移動(dòng)物體區(qū)域的縱橫比等。在接下來的步驟250，將移動(dòng)物體運(yùn)算處理在這一次發(fā)現(xiàn)的移動(dòng)物體與移動(dòng)物體運(yùn)算處理在前一次發(fā)現(xiàn)的移動(dòng)物體之間的相同的移動(dòng)物體彼此相關(guān)。當(dāng)在這一次移動(dòng)物體的鄰近處具有相似的特征數(shù)量的前一次移動(dòng)物體時(shí)，該移動(dòng)物體則被視為相同的移動(dòng)物體。當(dāng)該移動(dòng)物體與任何物體不近似時(shí)，該移動(dòng)物體則被視為新的移動(dòng)物體。在下一步驟260，基于相關(guān)結(jié)果找到向危險(xiǎn)源的移動(dòng)量(圖中的Y方向)，并且計(jì)算其速度。這時(shí)，將新的移動(dòng)物體的速度設(shè)置為“0”。
圖5B示出了確定處理(在步驟30)的細(xì)節(jié)。參照?qǐng)D5B，在步驟310，確定是否有移動(dòng)物體處于預(yù)定區(qū)域(警告區(qū)域)中，當(dāng)確定為是時(shí)，將每個(gè)移動(dòng)物體的侵入標(biāo)記設(shè)置為“1”。例如，當(dāng)移動(dòng)物體的四角所在的任一坐標(biāo)處于預(yù)定區(qū)域內(nèi)時(shí)即可確定為侵入。在下一步驟320中，確定每個(gè)移動(dòng)物體向危險(xiǎn)源運(yùn)動(dòng)的速度是否超過預(yù)定值，當(dāng)其超過預(yù)定值時(shí)，將每個(gè)移動(dòng)物體的速度標(biāo)記設(shè)置為“1”。例如，將確定速度的閾值設(shè)置為2m/s。
圖5C示出了警告處理(在步驟40)的細(xì)節(jié)。在步驟410，計(jì)算所有侵入標(biāo)記和速度標(biāo)記的OR(邏輯和)。在下一步驟420，當(dāng)通過OR確定的標(biāo)記的結(jié)果是“1”時(shí)，輸出警告信號(hào)，當(dāng)是“0”時(shí)則取消警告信號(hào)。
作為圖4B以及圖5A至5C的執(zhí)行結(jié)果，當(dāng)移動(dòng)物體比如人侵入警告區(qū)域5時(shí)，立即產(chǎn)生預(yù)定的警告。此外，當(dāng)移動(dòng)物體比如人侵入警告目標(biāo)區(qū)域6時(shí)，僅當(dāng)人以大于特定值的速度向危險(xiǎn)源3運(yùn)動(dòng)時(shí)才產(chǎn)生警告。同時(shí)，當(dāng)人離開警告區(qū)域時(shí)，或者當(dāng)人在警告目標(biāo)區(qū)域中的運(yùn)動(dòng)方向和速度沒有超過預(yù)定值時(shí)取消警告。
因此，當(dāng)人處于接近危險(xiǎn)源3的區(qū)域5的狀態(tài)，在該狀態(tài)下，人可能以迅速的動(dòng)作接觸到機(jī)器時(shí)，會(huì)產(chǎn)生警告；并且根據(jù)人在遠(yuǎn)離危險(xiǎn)源3的區(qū)域6中的方向和速度產(chǎn)生警告。結(jié)果，無(wú)需降低機(jī)器的操作率即可保證人的安全。而且，由于警告區(qū)域5處于攝像機(jī)CA正下方區(qū)域的附近，可精確地檢測(cè)到侵入。同時(shí)，由于主要是想在警告目標(biāo)區(qū)域6預(yù)先警告該人，警告目標(biāo)區(qū)域6中就不需要與在警告區(qū)域5中相同的精度。
圖6A和圖6B示出了按照本發(fā)明的系統(tǒng)的軟件構(gòu)成(第二實(shí)施例)的示例圖，圖7示出了軟件構(gòu)成(第二實(shí)施例)的實(shí)質(zhì)部分的詳細(xì)流程圖。
參照?qǐng)D6A中的操作示例圖，標(biāo)號(hào)2代表成像區(qū)域，標(biāo)號(hào)3代表危險(xiǎn)源，標(biāo)號(hào)5代表警告區(qū)域，標(biāo)號(hào)6代表警告目標(biāo)區(qū)域，標(biāo)號(hào)7代表遮蔽物體，標(biāo)記P3代表一個(gè)人(移動(dòng)物體)。在該例中，當(dāng)在警告區(qū)域5中看不見全部或部分物體時(shí)，就保持警告。
圖6B示出了用于實(shí)施該侵入物體監(jiān)控功能的處理的總的流程圖。在該總的流程圖中所示的處理包括初始化處理(在步驟10)，移動(dòng)物體運(yùn)算處理(在步驟20A)，確定處理(在步驟30A)，以及警告處理(步驟40A)。此外，在上述處理中，為與圖4B中總流程圖中的處理相同的構(gòu)成部分分配相同的標(biāo)記，并且省略其描述。
在移動(dòng)目標(biāo)運(yùn)算處理(在步驟20A)中，除移動(dòng)目標(biāo)運(yùn)算處理(在步驟20)之外，增加了用于檢測(cè)隱藏的處理。在接下來的確定處理(在步驟30A)中，除圖4B中所示確定處理的內(nèi)容(步驟30)之外，增加了用于當(dāng)移動(dòng)物體隱藏于警告區(qū)域中時(shí)設(shè)置隱藏標(biāo)記為“1”的處理。在下面的警告處理(步驟40A)中，除圖4B中所示警告處理的內(nèi)容(步驟40)之外，增加了用于當(dāng)隱藏標(biāo)記為“1”時(shí)保持警告的處理。
圖7A示出了移動(dòng)物體運(yùn)算處理(步驟20A)的細(xì)節(jié)。參照?qǐng)D7A，為與圖5A中所示的處理相同的構(gòu)成部分分配了相同的標(biāo)記，并且省略其描述。在步驟250A，除圖5A中所示步驟250的內(nèi)容之外，增加了將不對(duì)應(yīng)于這時(shí)的任何移動(dòng)物體的先前的移動(dòng)物體視為被隱藏的處理。
圖7B示出了確定處理(在步驟30A)的細(xì)節(jié)。圖7B和圖5B之間比較后可清楚知道，增加了步驟330的處理。在步驟330，當(dāng)在移動(dòng)物體運(yùn)算處理中確定該移動(dòng)物體被隱藏，并且其早先的位置處于預(yù)定區(qū)域(警告區(qū)域)中時(shí)，將每個(gè)移動(dòng)物體隱藏標(biāo)記設(shè)置為“1”。而且，當(dāng)它確定為被隱藏，但是其先前的位置在視野域外部的鄰近處時(shí)，則視為該移動(dòng)物體移出視野域，其處理無(wú)需進(jìn)行。
圖7C示出了警告處理(在步驟40A)的細(xì)節(jié)。從圖7C和圖5C之間的比較可清楚知道，增加了步驟430和步驟440。換言之，在該例中，當(dāng)隱藏標(biāo)記為“1”時(shí)，暫停該處理(該警告被保持)。
在該構(gòu)成中，由于在侵入物體監(jiān)控系統(tǒng)中增加了當(dāng)看不見全部或一部分物體時(shí)保持警告的功能，其可保持警告直至物體離開警告區(qū)域5。如果物體即使在沒有遮蔽物體時(shí)也消失，會(huì)認(rèn)為該侵入物體監(jiān)控系統(tǒng)出現(xiàn)故障，從而從失效保護(hù)的觀點(diǎn)看，可以改善安全性?？蛇x地，在有遮蔽物體的情況下，即使當(dāng)侵入者因?yàn)閮扇嘶蚨嗳讼嗷ブ丿B而被識(shí)別為一人，并且進(jìn)入警告區(qū)域時(shí)，由于當(dāng)一人隱藏于遮蔽物體時(shí)保持警告，不會(huì)有當(dāng)另一人離開警告區(qū)域時(shí)自動(dòng)取消警告的錯(cuò)誤。
圖8A和圖8B示出了按照本發(fā)明的系統(tǒng)的軟件構(gòu)成(第三實(shí)施例)的示例圖，圖9示出了軟件構(gòu)成(第三實(shí)施例)的警告處理的詳細(xì)流程圖。在該例中，當(dāng)在警告區(qū)域5中看不見全部或一部分物體時(shí)保持警告的同時(shí)，僅通過來自外界的復(fù)位操作可取消警告。
圖8B示出了用于實(shí)施侵入物體監(jiān)控功能的總的流程圖。而且，在圖8B中所示的流程圖中，將與圖4B和圖6B中所示流程圖中相同的構(gòu)成部分分配了相同的標(biāo)記，并且省略其描述。
參照?qǐng)D8B，在警告處理(在步驟40B)中，除圖6B中警告處理的內(nèi)容(在步驟40A中)之外，增加了用于當(dāng)輸入復(fù)位時(shí)取消警告的處理。
圖9示出了軟件構(gòu)成(第三實(shí)施例)中警告處理(在步驟40B中)的詳細(xì)流程圖。在圖9中，將與圖7C中相同的構(gòu)成部分分配了相同的標(biāo)號(hào)，并且省略其描述。參照?qǐng)D9，在步驟450，確定是否輸入了復(fù)位。當(dāng)輸入了復(fù)位時(shí)(步驟450的結(jié)果是“是”)，操作進(jìn)行到警告信號(hào)取消處理(在步驟460)。在警告信號(hào)取消處理(在步驟460)中，取消警告信號(hào)。
在該構(gòu)成中，由于僅僅當(dāng)人工檢查現(xiàn)場(chǎng)之后，通過從外界輸入復(fù)位來取消警告，即使當(dāng)由于遮蔽物體而看不到人時(shí)，仍可保證安全性。
圖10A和圖10B示出了按照本發(fā)明的系統(tǒng)的軟件構(gòu)成(第四實(shí)施例)的示例圖，圖11A和圖11B示出了軟件構(gòu)成(第四實(shí)施例)的實(shí)質(zhì)部分的詳細(xì)流程圖。在該例中，當(dāng)數(shù)量超過預(yù)定值的物體侵入監(jiān)控目標(biāo)區(qū)域2中時(shí)，保持警告。而且，按照?qǐng)D10A中的操作示例圖，標(biāo)號(hào)2代表監(jiān)控目標(biāo)區(qū)域(攝像機(jī)的視野域)，標(biāo)號(hào)3代表危險(xiǎn)源，標(biāo)號(hào)5代表警告區(qū)域，標(biāo)號(hào)6代表警告目標(biāo)區(qū)域，以及標(biāo)記P4至P9代表構(gòu)成移動(dòng)物體的人。
圖10B示出了用于實(shí)施該侵入物體監(jiān)控功能的總的流程圖。而且，在圖10B中，給與圖4A和圖6B中所示總的流程圖中相同的構(gòu)成部分分配了相同的標(biāo)記，并且省略其描述。
參照?qǐng)D10B，在移動(dòng)物體運(yùn)算處理(在步驟20B)中，除圖6B中所示移動(dòng)物體運(yùn)算處理(在步驟20A)中的內(nèi)容之外，增加了當(dāng)移動(dòng)物體的數(shù)量大于預(yù)定值時(shí)設(shè)置移動(dòng)物體數(shù)量標(biāo)記為“1”的處理。而且，在警告處理(在步驟40C)中，將圖8B中所示警告處理(在步驟40B)中的內(nèi)容改變?yōu)楫?dāng)移動(dòng)物體數(shù)量標(biāo)記為“1”時(shí)保持警告。
圖11A示出了移動(dòng)物體運(yùn)算處理(在步驟20B)的細(xì)節(jié)。而且，在圖11A中，將與圖7A中所示處理相同的構(gòu)成部分分配了相同的標(biāo)記，并且省略其描述。參照?qǐng)D11A，當(dāng)移動(dòng)物體的數(shù)量大于預(yù)定值時(shí)，將移動(dòng)物體數(shù)量標(biāo)記設(shè)置為“1”(在步驟234)。
圖11B示出了警告處理的細(xì)節(jié)(在步驟40C)。而且，在圖11B中，將與圖9中所示處理相同的構(gòu)成部分分配了相同的標(biāo)記，并且省略其描述。參照?qǐng)D11B，在步驟430A，確定隱藏標(biāo)記或移動(dòng)物體數(shù)量標(biāo)記是否為“1”。當(dāng)隱藏標(biāo)記或移動(dòng)物體數(shù)量標(biāo)記為“1”時(shí)，操作進(jìn)行到復(fù)位等待(警告被保持)。
當(dāng)許多移動(dòng)物體存在于監(jiān)控目標(biāo)區(qū)域中時(shí)，由于追蹤物體需要時(shí)間，會(huì)認(rèn)為該物體被忽略，并且侵入物體監(jiān)控系統(tǒng)發(fā)生了故障。然而，在該構(gòu)成中，由于當(dāng)數(shù)量超過預(yù)定值的移動(dòng)物體侵入監(jiān)控目標(biāo)區(qū)域時(shí)保持警告，可以避免上述問題。由于許多人存在于制造現(xiàn)場(chǎng)的有限空間中，就其本身也是安全性上的問題，所以該功能在這方面很有效。
圖12A和圖12B示出了按照本發(fā)明的系統(tǒng)的軟件構(gòu)成(第五實(shí)施例)的示例圖，圖13A和圖13B示出了軟件構(gòu)成(第五實(shí)施例)的實(shí)質(zhì)部分的詳細(xì)流程圖。在該例中，當(dāng)數(shù)量超過預(yù)定值的物體侵入警告區(qū)域5和警告目標(biāo)區(qū)域6時(shí)，監(jiān)控僅在警告區(qū)域5中繼續(xù)。而且，參照?qǐng)D12A的操作示例圖，標(biāo)號(hào)2代表監(jiān)控目標(biāo)區(qū)域(攝像機(jī)的視野域)，標(biāo)號(hào)3代表危險(xiǎn)源，標(biāo)號(hào)5代表警告區(qū)域，標(biāo)號(hào)6代表警告目標(biāo)區(qū)域，以及標(biāo)記P10至P14代表構(gòu)成移動(dòng)物體的人。
圖12B示出了用于實(shí)施該侵入物體監(jiān)控功能的總的流程圖。而且，在圖12B中，將與圖10B的處理中相同的構(gòu)成部分分配了相同的標(biāo)記，并且省略其描述。
參照?qǐng)D12B，在移動(dòng)物體運(yùn)算處理(在步驟20C)中，將圖10B中移動(dòng)物體運(yùn)算處理(在步驟20B)的內(nèi)容改變?yōu)檫@樣的內(nèi)容，當(dāng)移動(dòng)物體的數(shù)量大于預(yù)定值時(shí)，跳過隨后的處理。而且，警告處理(在步驟40B)的內(nèi)容與圖8B中警告處理(在步驟40B)的內(nèi)容相同。
圖13A示出了移動(dòng)物體運(yùn)算處理(在步驟20C)的細(xì)節(jié)。參照?qǐng)D13A，在步驟232，當(dāng)移動(dòng)物體的數(shù)量大于預(yù)定值時(shí)，跳過隨后的處理(步驟240至260)。
圖13B示出了警告處理(在步驟40B)的細(xì)節(jié)。參照?qǐng)D13B，在步驟430，當(dāng)隱藏標(biāo)記為“1”時(shí)，處理進(jìn)行到復(fù)位等待(在步驟450)。
在該構(gòu)成中，當(dāng)數(shù)量超過預(yù)定值的物體侵入警告區(qū)域5和警告目標(biāo)區(qū)域6中時(shí)，由于僅在警告區(qū)域5中繼續(xù)監(jiān)控，僅在警告區(qū)域的處理中維持侵入物體監(jiān)控系統(tǒng)的功能(處理時(shí)間或識(shí)別精確度)，從而可維持作為該系統(tǒng)的實(shí)質(zhì)功能。
圖14A和圖14B示出了按照本發(fā)明的系統(tǒng)的軟件構(gòu)成(第六實(shí)施例)的示例圖，圖15示出了軟件構(gòu)成(第六實(shí)施例)的移動(dòng)物體運(yùn)算處理的實(shí)質(zhì)部分的詳細(xì)流程圖。在該例中，當(dāng)數(shù)量超過預(yù)定值的物體侵入時(shí)，監(jiān)控?cái)?shù)量小于預(yù)定值并且更接近危險(xiǎn)源的物體(包括方向和速度)。參照?qǐng)D14A的操作示例圖，標(biāo)號(hào)2代表監(jiān)控目標(biāo)區(qū)域(攝像機(jī)的視野域)，標(biāo)號(hào)3代表危險(xiǎn)源，標(biāo)號(hào)5代表警告區(qū)域，標(biāo)號(hào)6代表警告目標(biāo)區(qū)域，以及標(biāo)記P15代表最接近危險(xiǎn)源3的移動(dòng)物體，標(biāo)記P16代表其次接近危險(xiǎn)源3的移動(dòng)物體，標(biāo)記P17代表第三接近危險(xiǎn)源3的移動(dòng)物體，標(biāo)記P18代表第四接近危險(xiǎn)源3的移動(dòng)物體，以及標(biāo)記P19代表距離危險(xiǎn)源3最遠(yuǎn)的移動(dòng)物體。
圖14B示出了用于實(shí)施該侵入物體監(jiān)控功能的方法的總的流程圖。而且，在圖14B中，給與圖4B中的處理中的相同的構(gòu)成部分分配了相同的標(biāo)記，并且省略其描述。
參照?qǐng)D14B，在移動(dòng)物體運(yùn)算處理(在步驟20D)中，在圖12B中移動(dòng)物體運(yùn)算處理(在步驟20C)的內(nèi)容之上，增加了當(dāng)移動(dòng)物體的數(shù)目超過該預(yù)定值時(shí)，僅處理其數(shù)量在預(yù)定值以內(nèi)并且更接近危險(xiǎn)源的移動(dòng)物體的功能。
圖15示出了圖14B中移動(dòng)物體運(yùn)算處理(在步驟20D)的細(xì)節(jié)。而且在圖15中，給與圖13A的處理中相同的構(gòu)成部分分配了相同的標(biāo)記，并且省略其描述。
參照?qǐng)D15，在步驟230A，進(jìn)行一處理，用于計(jì)算在每個(gè)物體和危險(xiǎn)源之間從危險(xiǎn)源的中心坐標(biāo)到移動(dòng)物體的重心點(diǎn)坐標(biāo)的距離。在步驟270，進(jìn)行用于計(jì)算其數(shù)量為預(yù)定值的移動(dòng)物體的特征數(shù)量的處理，這些移動(dòng)物體是按照距離的增序被選定的。這里，特征數(shù)量的計(jì)算與圖5A中所示步驟240的內(nèi)容相同。在下一步驟280，進(jìn)行用于將其數(shù)量為預(yù)定值的移動(dòng)物體相關(guān)聯(lián)的處理，這些移動(dòng)物體是按照相互之間距離的增序來選定的。而且，該方法與圖5A中所示步驟250的內(nèi)容相同。在下一步驟290，計(jì)算其數(shù)量為預(yù)定值的移動(dòng)物體向危險(xiǎn)源運(yùn)動(dòng)的速度，這些移動(dòng)物體是按照距離的增序來選定的。速度的計(jì)算與圖5A中所示步驟260的內(nèi)容相同。
在這樣的構(gòu)成中，當(dāng)其數(shù)量大于預(yù)定值的物體侵入時(shí)，由于監(jiān)測(cè)其數(shù)量在預(yù)定值以內(nèi)并且更接近危險(xiǎn)源的物體(包括方向和速度)，可僅在監(jiān)控其數(shù)量在預(yù)定值以內(nèi)的物體的處理中維持該侵入物體監(jiān)控系統(tǒng)的功能(處理時(shí)間或識(shí)別精確度)。
從上述說明可清楚知道，按照本發(fā)明，僅用一個(gè)攝像機(jī)即可高可靠性地監(jiān)控侵入物體。
權(quán)利要求
1.一種侵入物體監(jiān)控系統(tǒng)，包括一攝像機(jī)，安裝在一位置，從而可以向下看到包括一危險(xiǎn)源的一監(jiān)控目標(biāo)區(qū)域；以及一信息處理裝置，基于該攝像機(jī)所拍攝到的一監(jiān)控目標(biāo)區(qū)域的圖像，進(jìn)行信息處理以監(jiān)控一侵入物體，其中，該攝像機(jī)的安裝位置這樣來確定，使得該危險(xiǎn)源顯示于該攝像機(jī)視野域的周緣部分。
2.一種侵入物體監(jiān)控系統(tǒng)，包括一攝像機(jī)，安裝在一位置從而可以向下看到包括一危險(xiǎn)源的一監(jiān)控目標(biāo)區(qū)域；以及一信息處理裝置，基于該攝像機(jī)所拍攝到的一監(jiān)控目標(biāo)區(qū)域圖像，進(jìn)行用信息處理以監(jiān)控一侵入的物體，其中，該危險(xiǎn)源僅可設(shè)置在該攝像機(jī)視野域的周緣部分。
3.按照權(quán)利要求1或2的侵入物體監(jiān)控系統(tǒng)，其中，在該信息處理裝置中進(jìn)行的用以監(jiān)控該侵入物體的該信息處理包括一處理，該處理通過在圖像上比較該監(jiān)控目標(biāo)區(qū)域圖像中的一移動(dòng)物體的位置與該監(jiān)控目標(biāo)區(qū)域圖像中的一警告區(qū)域的位置，來確定移動(dòng)物體侵入設(shè)置于該危險(xiǎn)源鄰近處的警告區(qū)域中。
4.按照權(quán)利要求1的侵入物體監(jiān)控系統(tǒng)，其中，在該信息處理裝置中進(jìn)行的用以監(jiān)控該侵入物體的該信息處理包括一處理，該處理在一移動(dòng)物體侵入存在于該危險(xiǎn)源鄰近處的一警告區(qū)域中時(shí)立即產(chǎn)生一警告，同時(shí)，該處理在該移動(dòng)物體侵入存在于該警告區(qū)域鄰近處的一警告目標(biāo)區(qū)域中的情況下，僅在該移動(dòng)物體向該危險(xiǎn)源運(yùn)動(dòng)的速度超過一預(yù)定值時(shí)產(chǎn)生一警告。
5.根據(jù)權(quán)利要求2的侵入物體監(jiān)控系統(tǒng)，其中，在該信息處理裝置中進(jìn)行的用以監(jiān)控該侵入物體的該信息處理包括一處理，該處理在一移動(dòng)物體侵入存在于該危險(xiǎn)源鄰近處的一警告區(qū)域中時(shí)立即產(chǎn)生一警告，同時(shí)，該處理在該移動(dòng)物體侵入存在于該警告區(qū)域鄰近處的一警告目標(biāo)區(qū)域中的情況下，僅在該移動(dòng)物體向該危險(xiǎn)源運(yùn)動(dòng)的速度超過一預(yù)定值時(shí)產(chǎn)生一警告。
6.按照權(quán)利要求4或5的侵入物體監(jiān)控系統(tǒng)，其中，在該信息處理裝置中進(jìn)行的用以監(jiān)控該侵入物體的該信息處理包括一處理，該處理持續(xù)地產(chǎn)生該警告，直至侵入存在于該危險(xiǎn)源鄰近處的該警告區(qū)域的該移動(dòng)物體離開該警告區(qū)域，并且在該警告區(qū)域中看不見至少一部分該移動(dòng)物體時(shí)保持該警告。
7.按照權(quán)利要求6的侵入物體監(jiān)控系統(tǒng)，其中，在該信息處理裝置中進(jìn)行的用以監(jiān)控該侵入物體的該信息處理包括一處理，該處理僅通過手工復(fù)位操作，來復(fù)位當(dāng)在該警告區(qū)域中看不見至少一部分該移動(dòng)物體時(shí)被保持的該警告。
8.按照權(quán)利要求4或5的侵入物體監(jiān)控系統(tǒng)，其中，在該信息處理裝置中進(jìn)行的用以監(jiān)控該侵入物體的該信息處理包括一處理，該處理在其數(shù)量大于預(yù)定值的移動(dòng)物體侵入該監(jiān)控目標(biāo)區(qū)域中時(shí)立即產(chǎn)生該警告并且保持該警告。
9.按照權(quán)利要求4或5的侵入物體監(jiān)控系統(tǒng)，其中，在該信息處理裝置中進(jìn)行的用以監(jiān)控該侵入物體的該信息處理包括一處理，該處理當(dāng)存在于該警告區(qū)域中的該移動(dòng)物體和存在于該警告目標(biāo)區(qū)域中的移動(dòng)物體的總數(shù)量大于一預(yù)定值時(shí)，僅監(jiān)控存在于該警告區(qū)域中的該移動(dòng)物體。
10.按照權(quán)利要求4或5的侵入物體監(jiān)控系統(tǒng)，其中，在該信息處理裝置中進(jìn)行的用以監(jiān)控該侵入物體的該信息處理包括一處理，該處理在當(dāng)其數(shù)量大于該預(yù)定值的該移動(dòng)物體侵入該監(jiān)控目標(biāo)區(qū)域中時(shí)，僅監(jiān)控預(yù)定值數(shù)量的移動(dòng)物體，并且按照到該危險(xiǎn)源的距離的增序來選定該移動(dòng)物體。
全文摘要
一種侵入物體監(jiān)控系統(tǒng)，包括一攝像機(jī)，安裝在一位置從而可以向下看到包括一危險(xiǎn)源的一監(jiān)控目標(biāo)區(qū)域；以及信息處理裝置，基于該攝像機(jī)所拍攝得到的該監(jiān)控目標(biāo)區(qū)域的圖像，進(jìn)行信息處理以監(jiān)控一侵入物體，并且該攝像機(jī)的安裝位置是這樣確定的，使得該危險(xiǎn)源顯示在該攝像機(jī)視野域的周緣部分。
文檔編號(hào)G06T1/00GK1538355SQ200410028740
公開日2004年10月20日 申請(qǐng)日期2004年3月12日 優(yōu)先權(quán)日2003年3月13日
發(fā)明者佐藤正則, 植木淳一郎, 飯?zhí)镓N男, 赤木哲也, 一郎, 也, 男 申請(qǐng)人:歐姆龍株式會(huì)社