無人機精準(zhǔn)降落控制方法
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種無人機精準(zhǔn)降落控制方法，包括步驟一、無人機執(zhí)行準(zhǔn)備降落；步驟二、開始盤旋并通過攝像機拍攝基站；步驟三、無人機控制系統(tǒng)對拍攝的圖像進行去噪處理、二值化處理，采用中心法確定中心點，當(dāng)中心點標(biāo)記為可疑點，對可疑點進行模式識別，當(dāng)模式匹配成功，無人機飛控系統(tǒng)控制無人機進行降落；步驟四、無人機在降落過程中，飛控系統(tǒng)根據(jù)偏移量控制無人機的飛行姿態(tài)；步驟五、無人機精確降落到該待降落基站。采用去噪、二值化處理、模式識別，降低干擾因素對尋找基站的影響，控制精度高。五人機在降落過程中，實時調(diào)整無人機的飛行姿態(tài)，保證無人機精確降落到基站。
【專利說明】
無人機精準(zhǔn)降落控制方法
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本發(fā)明屬于無人機控制技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種無人機精準(zhǔn)降落控制方法。
【背景技術(shù)】
[0002]隨著科技的發(fā)展，無人機越來越得到大眾的青睞應(yīng)用在多個領(lǐng)域，現(xiàn)有技術(shù)中，無人機的飛行必須依靠專業(yè)的操縱者使用控制設(shè)備來操控，無論是遠(yuǎn)程還是近程，這種無人機智能化程度低，但在一些存在危險的應(yīng)用領(lǐng)域，比如進行某些大型化工廠、儲存?zhèn)}的某些氣體或者液體泄露的檢測，需要無人機自動起飛、執(zhí)行任務(wù)、自動降落來完成任務(wù)。目前，自動飛行無人機降落不能精確控制，尋找底面基站困難，降落位置判斷精度差。
【發(fā)明內(nèi)容】
[0003]本發(fā)明的目的在于提供一種無人機精準(zhǔn)降落控制方法，解決現(xiàn)有技術(shù)中自動飛行無人機降落不能精確控制，尋找底面基站困難，降落位置判斷精度差的技術(shù)問題。
[0004]為了解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明采用如下技術(shù)方案:
[0005]無人機精準(zhǔn)降落的控制方法，所述無人機上包括飛控系統(tǒng)、攝像機、定位模塊，飛控系統(tǒng)與攝像機、定位模塊之間電連接;無人機在空中盤旋尋找地面多個基站中的可降落的基站，并精準(zhǔn)降落，其控制方法包括如下步驟:
[0006]步驟一、無人機執(zhí)行準(zhǔn)備降落指令，所述指令由飛機控制系統(tǒng)或者地面的遙控裝置發(fā)出；
[0007]步驟二、無人機開始盤旋尋找基站，通過攝像機拍攝基站，將拍攝的圖像傳送給無人機控制系統(tǒng);所述每個基站上設(shè)置有多個信號發(fā)射端，攝像機拍攝的圖像包括基站周圍景象和多個發(fā)光的信號發(fā)射端；
[0008]步驟三、無人機控制系統(tǒng)對拍攝的圖像進行去噪處理，將去噪處理輸出的圖像進行固定閥值二值化處理，將整個圖像處理成黑、白圖像，并檢測黑色圖像區(qū)域輪廓，采用中心法確定每個黑色圖像區(qū)域中心點；所述黑色圖像區(qū)域為信號發(fā)射端所在位置區(qū)域；當(dāng)無人機飛控系統(tǒng)判斷到圖像中中心點數(shù)目等于飛控系統(tǒng)中預(yù)先設(shè)定的特征點數(shù)目時，將這些中心點標(biāo)記為可疑點，并對可疑點進行模式識別:
[0009]3.1)、當(dāng)模式匹配不成功，則轉(zhuǎn)至執(zhí)行步驟二；
[0010]3.2)、當(dāng)模式匹配成功，則這些可疑點被標(biāo)記為目標(biāo)點，并向該基站發(fā)出降落請求；
[0011 ] 3.2.1)當(dāng)所述無人機控制系統(tǒng)接未收到該基站的降落許可命令，則轉(zhuǎn)至執(zhí)行步驟-* *
[0012]3.2.2)當(dāng)無人機控制系統(tǒng)接收到該基站的降落許可命令，則表明該基站可以降落，無人機飛控系統(tǒng)控制無人機進行降落；
[0013]步驟四、無人機在降落過程中，定位模塊為實時將無人機的當(dāng)前位置信號傳送給飛控系統(tǒng)，飛控系統(tǒng)計算無人機當(dāng)前位置點與待降落基站目標(biāo)點在同一平面上的偏移量，并根據(jù)偏移量控制無人機的飛行姿態(tài)；
[0014]步驟五、重復(fù)步驟四，直至無人機精確降落到該待降落基站，收回?zé)o人機。
[0015]進一步改進，所述步驟三對拍攝的圖像進行去噪處理，采用高斯濾波去噪處理，將輸入的圖像的每一個像素點與高斯內(nèi)核卷積，將卷積和當(dāng)作輸出像素值。去噪處理能夠降低其他干擾因素對無人機判斷基站可靠性的影響。
[0016]進一步改進，所述步驟三中采用對圖像先腐蝕再膨脹的方式對拍攝的圖像進行去噪處理。去噪處理能夠降低其他干擾因素對無人機判斷基站可靠性的影響。
[0017]進一步改進，所述所有基站上的信號發(fā)射端，發(fā)射波長為950nm的紅外波;所述攝像機采用950nm紅外濾鏡。因為這個波段的電磁波，可見光干擾小，可靠性強，誤識別率低。
[0018]進一步改進，所述無人機上設(shè)置有增穩(wěn)云臺，攝像機設(shè)置在增穩(wěn)云臺上，攝像機通過usb或cmos與飛控系統(tǒng)連接。因為無人機的震動會導(dǎo)致數(shù)據(jù)的不真實性加大，為了解決這一問題，設(shè)計了一體化增穩(wěn)云臺，將攝像頭嵌入到一體化增穩(wěn)云臺中。
[0019]進一步改進，所述步驟三中對可疑點的模式識別為判斷多個可疑點構(gòu)成的圖案是否與無人機飛控系統(tǒng)中預(yù)設(shè)圖形相同:
[0020]1)、當(dāng)可疑點不能構(gòu)成預(yù)設(shè)圖像，則說明該基站為非降落基站，轉(zhuǎn)至執(zhí)行步驟二；
[0021]2)、當(dāng)多個可疑點能構(gòu)成預(yù)設(shè)圖像，則這些可疑點被標(biāo)記為目標(biāo)點，并向該基站發(fā)出降落請求。
[0022]進一步改進，所述步驟三中對可疑點的模式識別為判斷可疑點所發(fā)出的紅外信號閃爍頻率是否與無人機飛控系統(tǒng)中預(yù)設(shè)的信號閃爍頻率相同:
[0023]1)、當(dāng)可疑點所發(fā)出的紅外信號閃爍頻率與無人機飛控系統(tǒng)中預(yù)設(shè)的信號閃爍頻率不同，則說明該基站為非降落基站，轉(zhuǎn)至執(zhí)行步驟二；
[0024]2)、當(dāng)可疑點所發(fā)出的紅外信號閃爍頻率與無人機飛控系統(tǒng)中預(yù)設(shè)的信號閃爍頻率相同，則這些可疑點被標(biāo)記為目標(biāo)點，并向該基站發(fā)出降落請求。
[0025]進一步改進，所述步驟三中對可疑點的模式識別為判斷多個可疑點構(gòu)成的圖案是否與無人機飛控系統(tǒng)中預(yù)設(shè)圖形相同，同時判斷可疑點所發(fā)出的紅外信號閃爍頻率是否與無人機飛控系統(tǒng)中預(yù)設(shè)的信號閃爍頻率相同:
[0026]1)、當(dāng)可疑點不能構(gòu)成預(yù)設(shè)圖像，則說明該基站為非降落基站，轉(zhuǎn)至執(zhí)行步驟二；
[0027]2)、當(dāng)可疑點所發(fā)出的紅外信號閃爍頻率與無人機飛控系統(tǒng)中預(yù)設(shè)的信號閃爍頻率不同，則說明該基站為非降落基站，轉(zhuǎn)至執(zhí)行步驟二；
[0028]3)、當(dāng)多個可疑點能構(gòu)成預(yù)設(shè)圖像，且可疑點所發(fā)出的紅外信號閃爍頻率與無人機飛控系統(tǒng)中預(yù)設(shè)的信號閃爍頻率相同，則這些可疑點被標(biāo)記為目標(biāo)點，并向該基站發(fā)出降落請求。
[0029]進一步改進，其特征在于，所述步驟四中無人機控制系統(tǒng)根據(jù)偏移量控制無人機的飛行姿態(tài)，其中無人機與基站降落點的在同一水平面的上偏差量S = 0.3hn/f;
[0030]其中，S為降落過程中無人機與基站目標(biāo)點的在同一水平面的上偏差量；
[0031 ] h為此時無人機攝像機鏡頭到基站目標(biāo)點的垂直高度；
[0032]f為攝像機鏡頭的焦距；
[0033]η為圖像上目標(biāo)點與無人機之間的像素數(shù)量；
[0034]根據(jù)S的大小實時調(diào)整無人機與目標(biāo)點之間的水平距離，盡可能的保證
[0035]S為零，即無人機位于基站目標(biāo)點的正上方。
[0036]與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明具有如下有益效果:
[0037]1、所述控制方法，通過發(fā)射、采集波長為950nm的紅外波來進行尋找基站，950nm波段的電磁波可見光干擾小，可靠性強，誤識別率低。
[0038]2、采用去噪、二值化處理、模式識別，降低干擾因素對尋找基站的影響，控制精度尚O
[0039]3、通過設(shè)置有增穩(wěn)云臺，降低無人機的震動對數(shù)據(jù)真實性的影響，提高了穩(wěn)定性，保證控制精度。
[0040]4、無人機在降落過程中，定位模塊為實時將無人機的當(dāng)前位置信號傳送給飛控系統(tǒng)，飛控系統(tǒng)計算無人機當(dāng)前位置點與待降落基站目標(biāo)點在同一平面上的偏移量，并根據(jù)偏移量控制無人機的飛行姿態(tài)，保證無人機精確降落到該待降落基站。
【附圖說明】
[0041 ]圖1為本發(fā)明所述無人機精準(zhǔn)降落的控制方法流程圖。
【具體實施方式】
[0042]為了更好地理解本發(fā)明，下面結(jié)合實施例進一步闡釋本發(fā)明的內(nèi)容，但本發(fā)明的內(nèi)容不僅僅局限于下面的實施例。
[0043]實施例一:
[0044]如圖1所示，無人機精準(zhǔn)降落的控制方法，所述無人機上包括飛控系統(tǒng)、攝像機、定位模塊，飛控系統(tǒng)與攝像機、定位模塊之間電連接；飛控系統(tǒng)中央處理器主頻為1.2GHz以上，所述無人機在空中盤旋尋找地面多個基站中的可降落的基站，并精準(zhǔn)降落，其控制方法包括如下步驟:
[0045]步驟一、無人機執(zhí)行準(zhǔn)備降落指令，所述指令由飛機控制系統(tǒng)或者地面的遙控裝置發(fā)出；
[0046]步驟二、無人機開始盤旋尋找基站，通過攝像機拍攝基站，將拍攝的圖像傳送給無人機控制系統(tǒng);所述每個基站上設(shè)置有多個信號發(fā)射端，攝像機拍攝的圖像包括基站周圍景象和多個發(fā)光的信號發(fā)射端；
[0047]步驟三、無人機控制系統(tǒng)對拍攝的圖像進行去噪處理，將去噪處理輸出的圖像進行固定閥值二值化處理，將整個圖像處理成黑、白圖像，并檢測黑色圖像區(qū)域輪廓，采用中心法確定每個黑色圖像區(qū)域中心點；所述黑色圖像區(qū)域為信號發(fā)射端所在位置區(qū)域；當(dāng)無人機飛控系統(tǒng)判斷到圖像中中心點數(shù)目等于飛控系統(tǒng)中預(yù)先設(shè)定的特征點數(shù)目時，將這些中心點標(biāo)記為可疑點，并對可疑點進行模式識別，通過對可疑點進行模式識別可以防止外人用紅外燈塔捕獲無人機。
[0048]其中，對可疑點的模式識別為判斷多個可疑點構(gòu)成的圖案是否與無人機飛控系統(tǒng)中預(yù)設(shè)圖形相同:
[0049]3.1)、當(dāng)可疑點不能構(gòu)成預(yù)設(shè)圖像，則說明該基站為非降落基站，轉(zhuǎn)至執(zhí)行步驟-* *
[0050]3.2)、當(dāng)多個可疑點能構(gòu)成預(yù)設(shè)圖像，則這些可疑點被標(biāo)記為目標(biāo)點，并向該基站發(fā)出降落請求。
[0051]3.2.1)當(dāng)所述無人機控制系統(tǒng)接未收到該基站的降落許可命令，轉(zhuǎn)至執(zhí)行步驟-* *
[0052]3.2.2)當(dāng)無人機控制系統(tǒng)接收到該基站的降落許可命令，則表明該基站可以降落，無人機飛控系統(tǒng)控制無人機進行降落；
[0053]步驟四、無人機在降落過程中，定位模塊為實時將無人機的當(dāng)前位置信號傳送給飛控系統(tǒng)，飛控系統(tǒng)計算無人機當(dāng)前位置點與待降落基站目標(biāo)點在同一平面上的偏移量，并根據(jù)偏移量控制無人機的飛行姿態(tài)，其中無人機與基站降落點的在同一水平面的上偏差量S = 0.3hn/f ；
[0054]其中，S為降落過程中無人機與基站目標(biāo)點的在同一水平面的上偏差量；
[0055]h為此時無人機攝像機鏡頭到基站目標(biāo)點的垂直高度；
[0056]f為攝像機鏡頭的焦距；
[0057]η為圖像上目標(biāo)點與無人機之間的像素數(shù)量；
[0058]根據(jù)S的大小實時調(diào)整無人機與目標(biāo)點之間的水平距離，盡可能的保證[0059 ] S為零，即無人機位于基站目標(biāo)點的正上方；
[0060]步驟五、重復(fù)步驟四，直至無人機精確降落到該待降落基站，收回?zé)o人機。
[0061]在本實施例中，所述步驟三對紅外信號進行去噪處理，采用高斯濾波去噪處理，將輸入的紅外信號的每一個像素點與高斯內(nèi)核卷積，將卷積和當(dāng)作輸出像素值。
[0062]在本實施例中，所述所有基站上均設(shè)置有紅外發(fā)射器，發(fā)射波長為950nm的紅外波，攝像機采用950nm紅外濾鏡。
[0063]在本實施例中，所述無人機上設(shè)置有增穩(wěn)云臺，攝像機設(shè)置在增穩(wěn)云臺上，攝像機通過usb或cmos與飛控系統(tǒng)連接，
[0064]實施例二:
[0065]在本實施例中，所述步驟三中采用對圖像先腐蝕再膨脹的方式對拍攝的圖像進行去噪處理。去噪處理能夠降低其他干擾因素對無人機判斷基站可靠性的影響。其他步驟與實施例一中相同。
[0066]實施例三:
[0067]在本實施例中，步驟三中對可疑點的模式識別為判斷可疑點所發(fā)出的紅外信號閃爍頻率是否與無人機飛控系統(tǒng)中預(yù)設(shè)的信號閃爍頻率相同:當(dāng)可疑點所發(fā)出的紅外信號閃爍頻率與無人機飛控系統(tǒng)中預(yù)設(shè)的信號閃爍頻率不同，則說明該基站為非降落基站，轉(zhuǎn)至執(zhí)行步驟二；當(dāng)可疑點所發(fā)出的紅外信號閃爍頻率與無人機飛控系統(tǒng)中預(yù)設(shè)的信號閃爍頻率相同，則這些可疑點被標(biāo)記為目標(biāo)點，并向該基站發(fā)出降落請求。其他步驟與實施例一或二中相同。
[0068]實施例四:
[0069]在本實施例中，所述步驟三中對可疑點的模式識別為判斷多個可疑點構(gòu)成的圖案是否與無人機飛控系統(tǒng)中預(yù)設(shè)圖形相同，同時判斷可疑點所發(fā)出的紅外信號閃爍頻率是否與無人機飛控系統(tǒng)中預(yù)設(shè)的信號閃爍頻率相同:當(dāng)可疑點不能構(gòu)成預(yù)設(shè)圖像，則說明該基站為非降落基站，轉(zhuǎn)至執(zhí)行步驟二；當(dāng)可疑點所發(fā)出的紅外信號閃爍頻率與無人機飛控系統(tǒng)中預(yù)設(shè)的信號閃爍頻率不同，則說明該基站為非降落基站，轉(zhuǎn)至執(zhí)行步驟二；當(dāng)多個可疑點能構(gòu)成預(yù)設(shè)圖像，且可疑點所發(fā)出的紅外信號閃爍頻率與無人機飛控系統(tǒng)中預(yù)設(shè)的信號閃爍頻率相同，則這些可疑點被標(biāo)記為目標(biāo)點，并向該基站發(fā)出降落請求。其他步驟與實施例一或二中相同。
[0070]本發(fā)明中未做特別說明的均為現(xiàn)有技術(shù)或者通過現(xiàn)有技術(shù)即可實現(xiàn)，而且本發(fā)明中所述具體實施案例僅為本發(fā)明的典型實施案例而已，并非用來限定本發(fā)明的實施范圍。即凡依本發(fā)明申請專利范圍的內(nèi)容所作的等效變化與修飾，都應(yīng)作為本發(fā)明的技術(shù)范疇。
【主權(quán)項】
1.無人機精準(zhǔn)降落的控制方法，其特征在于，所述無人機上包括飛控系統(tǒng)、攝像機、定位模塊，飛控系統(tǒng)與攝像機、定位模塊之間電連接;無人機在空中盤旋尋找地面多個基站中的可降落的基站，并精準(zhǔn)降落，其控制方法包括如下步驟: 步驟一、無人機執(zhí)行準(zhǔn)備降落指令，所述指令由飛機控制系統(tǒng)或者地面的遙控裝置發(fā)出； 步驟二、無人機開始盤旋尋找基站，通過攝像機拍攝基站，將拍攝的圖像傳送給無人機控制系統(tǒng);所述每個基站上設(shè)置有多個信號發(fā)射端，攝像機拍攝的圖像包括基站周圍景象和多個發(fā)光的信號發(fā)射端； 步驟三、無人機控制系統(tǒng)對拍攝的圖像進行去噪處理，將去噪處理輸出的圖像進行固定閥值二值化處理，將整個圖像處理成黑、白圖像，并檢測黑色圖像區(qū)域輪廓，采用中心法確定每個黑色圖像區(qū)域中心點；所述黑色圖像區(qū)域為信號發(fā)射端所在位置區(qū)域；當(dāng)無人機飛控系統(tǒng)判斷到圖像中中心點數(shù)目等于飛控系統(tǒng)中預(yù)先設(shè)定的特征點數(shù)目時，將這些中心點標(biāo)記為可疑點，并對可疑點進行模式識別: 3.1)、當(dāng)模式匹配不成功，則轉(zhuǎn)至執(zhí)行步驟二； 3.2)、當(dāng)模式匹配成功，則這些可疑點被標(biāo)記為目標(biāo)點，并向該基站發(fā)出降落請求； 3.2.1)當(dāng)所述無人機控制系統(tǒng)接未收到該基站的降落許可命令，則轉(zhuǎn)至執(zhí)行步驟二 ； 3.2.2)當(dāng)無人機控制系統(tǒng)接收到該基站的降落許可命令，則表明該基站可以降落，無人機飛控系統(tǒng)控制無人機進行降落； 步驟四、無人機在降落過程中，定位模塊為實時將無人機的當(dāng)前位置信號傳送給飛控系統(tǒng)，飛控系統(tǒng)計算無人機當(dāng)前位置點與待降落基站目標(biāo)點在同一平面上的偏移量，并根據(jù)偏移量控制無人機的飛行姿態(tài)； 步驟五、重復(fù)步驟四，直至無人機精確降落到該待降落基站，收回?zé)o人機。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的無人機精準(zhǔn)降落的控制方法，其特征在于，所述步驟三對拍攝的圖像進行去噪處理，采用高斯濾波去噪處理，將輸入的圖像的每一個像素點與高斯內(nèi)核卷積，將卷積和當(dāng)作輸出像素值。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的無人機精準(zhǔn)降落的控制方法，其特征在于，所述步驟三中采用對圖像先腐蝕再膨脹的方式對拍攝的圖像進行去噪處理。4.根據(jù)權(quán)利要求2或3所述的無人機精準(zhǔn)降落的控制方法，其特征在于，所述所有基站上的信號發(fā)射端，發(fā)射波長為950nm的紅外波;所述攝像機采用950nm紅外濾鏡。5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的無人機精準(zhǔn)降落的控制方法，其特征在于，所述無人機上設(shè)置有增穩(wěn)云臺，攝像機設(shè)置在增穩(wěn)云臺上，攝像機通過usb或cmos與飛控系統(tǒng)連接。6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的無人機精準(zhǔn)降落的控制方法，其特征在于，所述步驟三中對可疑點的模式識別為判斷多個可疑點構(gòu)成的圖案是否與無人機飛控系統(tǒng)中預(yù)設(shè)圖形相同: 1)、當(dāng)可疑點不能構(gòu)成預(yù)設(shè)圖像，則說明該基站為非降落基站，轉(zhuǎn)至執(zhí)行步驟二； 2)、當(dāng)多個可疑點能構(gòu)成預(yù)設(shè)圖像，則這些可疑點被標(biāo)記為目標(biāo)點，并向該基站發(fā)出降落請求。7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的無人機精準(zhǔn)降落的控制方法，其特征在于，所述步驟三中對可疑點的模式識別為判斷可疑點所發(fā)出的紅外信號閃爍頻率是否與無人機飛控系統(tǒng)中預(yù)設(shè)的信號閃爍頻率相同: 1)、當(dāng)可疑點所發(fā)出的紅外信號閃爍頻率與無人機飛控系統(tǒng)中預(yù)設(shè)的信號閃爍頻率不同，則說明該基站為非降落基站，轉(zhuǎn)至執(zhí)行步驟二 ； 2)、當(dāng)可疑點所發(fā)出的紅外信號閃爍頻率與無人機飛控系統(tǒng)中預(yù)設(shè)的信號閃爍頻率相同，則這些可疑點被標(biāo)記為目標(biāo)點，并向該基站發(fā)出降落請求。8.根據(jù)權(quán)利要求5所述的無人機精準(zhǔn)降落的控制方法，其特征在于，所述步驟三中對可疑點的模式識別為判斷多個可疑點構(gòu)成的圖案是否與無人機飛控系統(tǒng)中預(yù)設(shè)圖形相同，同時判斷可疑點所發(fā)出的紅外信號閃爍頻率是否與無人機飛控系統(tǒng)中預(yù)設(shè)的信號閃爍頻率相同: 1)、當(dāng)可疑點不能構(gòu)成預(yù)設(shè)圖像，則說明該基站為非降落基站，轉(zhuǎn)至執(zhí)行步驟二； 2)當(dāng)可疑點所發(fā)出的紅外信號閃爍頻率與無人機飛控系統(tǒng)中預(yù)設(shè)的信號閃爍頻率不同，則說明該基站為非降落基站，轉(zhuǎn)至執(zhí)行步驟二 ； 3)當(dāng)多個可疑點能構(gòu)成預(yù)設(shè)圖像，且可疑點所發(fā)出的紅外信號閃爍頻率與無人機飛控系統(tǒng)中預(yù)設(shè)的信號閃爍頻率相同，則這些可疑點被標(biāo)記為目標(biāo)點，并向該基站發(fā)出降落請求。9.根據(jù)權(quán)利要求6-8中任一項所述的無人機精準(zhǔn)降落的控制方法，其特征在于，所述步驟四中無人機控制系統(tǒng)根據(jù)偏移量控制無人機的飛行姿態(tài)，其中無人機與基站降落點的在同一水平面的上偏差量S = 0.3hn/f; 其中，S為降落過程中無人機與基站目標(biāo)點的在同一水平面的上偏差量； h為此時無人機攝像機鏡頭到基站目標(biāo)點的垂直高度； f為攝像機鏡頭的焦距； η為圖像上目標(biāo)點與無人機之間的像素數(shù)量； 根據(jù)S的大小實時調(diào)整無人機與目標(biāo)點之間的水平距離，盡可能的保證S為零，即無人機位于基站目標(biāo)點的正上方。
【文檔編號】G05D1/12GK106020239SQ201610628067
【公開日】2016年10月12日
【申請日】2016年8月2日
【發(fā)明人】雷增榮, 段文博, 郭力, 高月山, 張偉
【申請人】南京奇蛙智能科技有限公司