主從拖拉機跟蹤導航控制系統(tǒng)的制作方法
【技術領域】
[0001]本發(fā)明屬于自動控制技術領域，更具體的說，屬一種主從拖拉機跟蹤導航控制系統(tǒng)。
【背景技術】
[0002]當前，隨著計算機技術、自動控制技術與網(wǎng)絡通信技術的發(fā)展，定位與導航技術已經(jīng)成為農(nóng)業(yè)自動化研究的重要組成部分。國內外學者針對農(nóng)用作業(yè)車輛的導航技術進行了大量研究，已經(jīng)設計開發(fā)出了自主行駛的拖拉機、收割機等。盡管如此，農(nóng)用作業(yè)車輛自動導航系統(tǒng)仍然難以充分模擬出駕駛員的駕駛特征。欲實現(xiàn)定位準確、精確導航、安全性能有保障的自走作業(yè)車輛的導航系統(tǒng)仍然需要繼續(xù)深入研究。
[0003]為提高農(nóng)業(yè)生產(chǎn)效率，國內外學者提出了農(nóng)用作業(yè)車輛的集群控制系統(tǒng)、隊列控制系統(tǒng)、車輛跟蹤控制系統(tǒng)等，即一個駕駛員可以同時操作兩臺以上的農(nóng)用車輛在田間進行作業(yè)。然而，很多系統(tǒng)仍存在著結構過于復雜、元件成本過高、難以普及推廣、導航與定位偏差較大等問題。本發(fā)明設計了一種主從拖拉機跟蹤導航控制系統(tǒng)，在安全生產(chǎn)的前提下，能夠實現(xiàn)精確導航、從而提聞生廣效率。

【發(fā)明內容】

[0004]本發(fā)明為了有效地解決以上技術問題，給出了一種主從拖拉機跟蹤導航控制系統(tǒng)。
[0005]本發(fā)明的一種主從拖拉機跟蹤導航控制系統(tǒng)，其特征在于:包括ARM控制器、信號轉換電路B、信號調理電路B、信號調理電路A、信號轉換電路A、PID轉向控制器、信號轉換電路C、測量傳感器、從動拖拉機超聲波接收模塊A、從動拖拉機超聲波接收模塊B、航向角傳感器、主動拖拉機超聲波發(fā)射模塊、轉角傳感器、驅動模塊、轉向輪控制電機；其中:
[0006]所述ARM控制器分別與所述信號轉換電路B、所述信號調理電路B、所述信號調理電路A、所述信號轉換電路A、所述PID轉向控制器、所述信號轉換電路C相連，所述測量傳感器分別與所述信號轉換電路A、所述轉向輪控制電機相連，所述從動拖拉機超聲波接收模塊A分別與所述主動拖拉機超聲波發(fā)射模塊、信號調理電路A相連，所述從動拖拉機超聲波接收模塊B分別與所述主動拖拉機超聲波發(fā)射模塊、所述信號調理電路B相連，所述航向角傳感器與所述信號轉換電路B相連，所述轉角傳感器與所述信號轉換電路C相連，所述驅動模塊分別與所述PID轉向控制器、所述轉向輪控制電機相連。
[0007]本發(fā)明與現(xiàn)有技術相比:具有系統(tǒng)結構簡單、安裝與調試方便、系統(tǒng)可靠性高、測量精度高、功耗低、易于普及推廣、維修方便等優(yōu)點。
【附圖說明】
[0008]附圖1是本發(fā)明主從拖拉機跟蹤導航控制系統(tǒng)的結構示意圖。
【具體實施方式】
[0009]圖1是本發(fā)明主從拖拉機跟蹤導航控制系統(tǒng)的結構示意圖，主從拖拉機跟蹤導航控制系統(tǒng)包括ARM控制器1、信號轉換電路B2、信號調理電路B3、信號調理電路A4、信號轉換電路A5、PID轉向控制器6、信號轉換電路C7、測量傳感器8、從動拖拉機超聲波接收模塊A9、從動拖拉機超聲波接收模塊B10、航向角傳感器11、主動拖拉機超聲波發(fā)射模塊12、轉角傳感器13、驅動模塊14、轉向輪控制電機15 ;其中:
[0010]所述ARM控制器I分別與所述信號轉換電路B2、所述信號調理電路B3、所述信號調理電路A4、所述信號轉換電路A5、所述PID轉向控制器6、所述信號轉換電路C7相連，所述測量傳感器8分別與所述信號轉換電路A5、所述轉向輪控制電機15相連，所述從動拖拉機超聲波接收模塊A9分別與所述主動拖拉機超聲波發(fā)射模塊12、信號調理電路A4相連，所述從動拖拉機超聲波接收模塊BlO分別與所述主動拖拉機超聲波發(fā)射模塊12、所述信號調理電路B3相連，所述航向角傳感器11與所述信號轉換電路B2相連，所述轉角傳感器13與所述信號轉換電路C7相連，所述驅動模塊14分別與所述PID轉向控制器6、所述轉向輪控制電機15相連。
【主權項】
1.一種主從拖拉機跟蹤導航控制系統(tǒng)，其特征在于:包括ARM控制器(I)、信號轉換電路B (2)、信號調理電路B (3)、信號調理電路A (4)、信號轉換電路A (5)、PID轉向控制器(6)、信號轉換電路C(7)、測量傳感器(8)、從動拖拉機超聲波接收模塊A(9)、從動拖拉機超聲波接收模塊B(1)、航向角傳感器(11)、主動拖拉機超聲波發(fā)射模塊(12)、轉角傳感器(13)、驅動模塊(14)、轉向輪控制電機(15);其中: 所述ARM控制器(I)分別與所述信號轉換電路B(2)、所述信號調理電路B(3)、所述信號調理電路A(4)、所述信號轉換電路A(5)、所述PID轉向控制器￠)、所述信號轉換電路C(7)相連，所述測量傳感器(8)分別與所述信號轉換電路A(5)、所述轉向輪控制電機(15)相連，所述從動拖拉機超聲波接收模塊A (9)分別與所述主動拖拉機超聲波發(fā)射模塊(12)、信號調理電路A(4)相連，所述從動拖拉機超聲波接收模塊B(10)分別與所述主動拖拉機超聲波發(fā)射模塊(12)、所述信號調理電路B(3)相連，所述航向角傳感器(11)與所述信號轉換電路B (2)相連，所述轉角傳感器(13)與所述信號轉換電路C (7)相連，所述驅動模塊(14)分別與所述PID轉向控制器￠)、所述轉向輪控制電機(15)相連。
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種主從拖拉機跟蹤導航控制系統(tǒng)，屬于自動控制技術領域。本發(fā)明的主從拖拉機跟蹤導航控制系統(tǒng)，其特征在于：包括ARM控制器(1)、信號轉換電路B(2)、信號調理電路B(3)、信號調理電路A(4)、信號轉換電路A(5)、PID轉向控制器(6)、信號轉換電路C(7)、測量傳感器(8)、從動拖拉機超聲波接收模塊A(9)、從動拖拉機超聲波接收模塊B(10)、航向角傳感器(11)、主動拖拉機超聲波發(fā)射模塊(12)、轉角傳感器(13)、驅動模塊(14)、轉向輪控制電機(15)。本發(fā)明與現(xiàn)有技術相比：具有系統(tǒng)結構簡單、安裝與調試方便、系統(tǒng)可靠性高、測量精度高、功耗低、易于普及推廣、維修方便等優(yōu)點。
【IPC分類】G05D1-02, G01S15-06, G05D1-12
【公開號】CN104656668
【申請?zhí)枴緾N201310611145
【發(fā)明人】劉晶
【申請人】劉晶
【公開日】2015年5月27日
【申請日】2013年11月25日