專利名稱：控制挖土機工作的裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明一般涉及一個控制挖土機操作的裝置，特別涉及一種對這種裝置的改進，以便在挖土機工作期間容易地控制旋轉(zhuǎn)塔相對于挖土機移動部件的轉(zhuǎn)動以及控制工作部件的轉(zhuǎn)動，例如控制挖上機的起重臂、杠桿和挖斗的轉(zhuǎn)動。
正如那些對本技術(shù)熟悉的人所非常了解的，挖土機是典型的建筑工具，最好用于挖掘。

圖1中示出了一種常規(guī)的爪型挖土機。如圖1所示，爪型挖掘機有一個移動部件1和一個旋轉(zhuǎn)塔2。旋轉(zhuǎn)塔2用一個轉(zhuǎn)動裝置3可轉(zhuǎn)動地安裝在移動部件1的頂部，其中轉(zhuǎn)動裝置3插在移動部件1與旋轉(zhuǎn)塔2之間。由于上述的轉(zhuǎn)動裝置3，旋轉(zhuǎn)塔2能沿相對于移動部件1的反向轉(zhuǎn)動。上述轉(zhuǎn)動裝置3包括一個用作傳動裝置的轉(zhuǎn)動馬達。
旋轉(zhuǎn)塔2裝備有一個控制罩4、一個傳動裝置及各種與傳動裝置有關(guān)的部件。挖土機還包括許多工作部件，即相互連接的起重壁5、杠桿6和挖斗7。
上述起重臂5被連到旋轉(zhuǎn)塔2的前部，以使起重臂5能相對于旋轉(zhuǎn)塔2轉(zhuǎn)上和轉(zhuǎn)下。上述杠桿6被連到起重臂5的端部，以使杠桿6能相對于起重臂5轉(zhuǎn)進和轉(zhuǎn)出。上述挖斗7被連到杠桿6的端部，以便挖斗7能相對杠桿6轉(zhuǎn)進和轉(zhuǎn)出。在工作部件5、6和7之間的接頭處，有許多液壓傳動缸8、9和10用于移動工作部件5、6和7。
為了控制起重臂5、杠桿6、挖斗7和轉(zhuǎn)動裝置3的操作，圖2中所示的兩個控制桿11a、和11b一般裝在控制罩內(nèi)操作員座位前的左右部分。左控制桿11a同時控制旋轉(zhuǎn)裝置3和杠桿6的操作。即，當(dāng)左控制桿11a被向左或向右推進，轉(zhuǎn)動裝置與旋轉(zhuǎn)塔2一起沿相對移動部件1的任一方向轉(zhuǎn)動。當(dāng)左控制桿11a被向前或向后推時，杠桿6相對于起重臂5的端部被轉(zhuǎn)進或轉(zhuǎn)出。
同時，右控制桿11b同時控制起重臂與挖斗7的操作。即，當(dāng)右控制桿11b被向左或向右推時，挖斗7相對于杠桿6的端部轉(zhuǎn)進或轉(zhuǎn)出。當(dāng)右控制桿11b被向前或向后推時，起重臂6相對于旋轉(zhuǎn)塔2轉(zhuǎn)上或轉(zhuǎn)下。
當(dāng)執(zhí)行所希望的工作時，例如進行土地修整或填充工作時，上述挖土機的操作員必須單獨地或者共同地操縱控制桿11a和11b，以便適當(dāng)?shù)乜刂破鹬乇?、杠桿6和挖斗7的轉(zhuǎn)動以及控制旋轉(zhuǎn)塔2相對移動部件1的轉(zhuǎn)動。
但是，上述控制桿11a和11b對操作人員不方便，因為操作人員必須用兩只手以便共同操縱控制桿11a和11b。另外，桿11a和11b的直觀操縱方向不等同于相應(yīng)工作部件5、6與7和轉(zhuǎn)動部件3的實際移動方向。因此，使用控制桿11a和11b很困難。這意味著，挖土機必須由一個高度的操作人員來操縱，特別是當(dāng)挖土機執(zhí)行象土地修整或填充工作這樣的精細工作時。
日本專利公開號Hei 2-197627揭示了“一個用于挖土機的控制桿”。在以上日本控制桿中，一個附加控制裝置71(參見由所列參考文獻附帶的附圖1-8)裝在典型控制桿的頂部(參見由所列參考文獻附帶的附圖1-8)，這樣通過使用帶有附加控制裝置的控制桿，能操縱挖土機的起重臂、杠桿、挖斗和轉(zhuǎn)動裝置。
但是，在上述的日本控制桿中，帶有附加控制裝置的桿的直觀操縱方向不等同于起重臂、杠桿、挖斗和轉(zhuǎn)動裝置的實際移動方向。在這方面，該桿的直觀操縱可能導(dǎo)致挖土機工作期間發(fā)生安全事故。上述日本控制桿的另一個問題在于，操作人員必須是高度熟練的以便能執(zhí)行該桿的操作。
因此，本發(fā)明的一個目的就是提供一個控制挖土機操作的裝置，其中以上問題能被克服，而且它包含有一個單控制桿，這個控制桿在某種程度上由一個熟練或不熟練的操作人員輕易地操縱，這樣，該桿的直觀操縱方向直接等同于起重臂、杠桿、挖斗和轉(zhuǎn)動裝置的實際移動方向，同時在挖土機工作期間既控制旋轉(zhuǎn)塔相對于移動部件的轉(zhuǎn)動又控制起重臂、杠桿和挖斗的轉(zhuǎn)動。
為了實現(xiàn)以上目的，根據(jù)本發(fā)明的控制裝置包含有許多方向控制閥，用于根據(jù)電流控制信號控制挖土機傳動裝置高壓油的流動方向，從而控制傳動裝置的移動方向，并且還包括有許多比例控制閥，用于根據(jù)控制信號控制相應(yīng)方向控制閥的柱塞行程；一個控制桿包括許多連在一起的連桿，挖土機操作人員有選擇地轉(zhuǎn)動、收縮或伸出連桿，以便控制傳動裝置的運動；用于感應(yīng)連桿角位移和直線位移并且用于輸出代表了角位移和直線位移的感應(yīng)信號的裝置；和一個與感應(yīng)裝置相連的控制器，用于接收來自感應(yīng)裝置的感應(yīng)信號，并依據(jù)一個程序化處理方法運算感應(yīng)信號，把電流控制信號輸出給比例控制閥。
根據(jù)本發(fā)明的較佳實施例，上述控制桿包括一個固定軸，它沿第一軸向從挖土機的一個板上伸出；一個第一連桿，它具有一個套管構(gòu)造并且被連到固定軸的一端上，以便能繞一個穿過固定軸與第一連桿之間鉸接軸的第二軸轉(zhuǎn)上和轉(zhuǎn)下；一個第二連桿，它被連到第一連桿的一端上以便總能重直第一連桿，第二連桿能繞等同于第二連桿中心軸的一個第三軸轉(zhuǎn)動；和一個手柄，它被連到第二連桿的一個端點上以便手柄能繞第四軸轉(zhuǎn)動，該第四軸與第三軸垂直而與第二軸平行。
上述第一連桿最好包括一個可轉(zhuǎn)動桿，與固定軸相連以便能繞第二軸轉(zhuǎn)上和轉(zhuǎn)下；一個可移動桿，與第二連桿相連并套在可轉(zhuǎn)動桿上以便可移動桿相對于可轉(zhuǎn)動桿直線往復(fù)運動；和一個滑動裝置，用于引導(dǎo)可移動桿相對于可轉(zhuǎn)動桿的直線往復(fù)運動?；瑒友b置包括一個裝在可移動桿上的游星齒輪，和一個沿軸向布置在可移動桿上并且與游星齒輪嚙合的齒條。
上述感應(yīng)裝置包括一個第一傳感器，裝在固定軸與第一連桿之間的接頭上并且探測第一連桿相對于固定軸的轉(zhuǎn)向與轉(zhuǎn)角；一個第二傳感器，與第一連桿的游星齒輪相連，并且探測游星齒輪的轉(zhuǎn)動方向和角度，從而檢驗第一連桿的直線位移；一個第三傳感器，裝在第一連桿與第二連桿之間的接頭上，并探測第二連桿的轉(zhuǎn)向和轉(zhuǎn)角；和一個第四傳感器，裝在第二連桿與手柄之間的接頭上，并探測手柄的轉(zhuǎn)向和轉(zhuǎn)角。
上述控制器通過運算從第一傳感器輸出的信號，計算出杠桿端部的目標(biāo)移動方向和角度，并且通過運算以第二傳感器得到的信號，計算出起重臂端部的目標(biāo)移動速度和角度(第1步)，計算出起重臂和杠桿的目標(biāo)移動速度和方向并且計算出起重臂和杠桿液壓缸的目標(biāo)移動速度(第2步)，通過運算從第四傳感器輸出的信號，計算出挖斗的目標(biāo)移動方向和速度(第3步)，通過運算從第三傳感器輸出的信號，計算出轉(zhuǎn)動裝置的目標(biāo)轉(zhuǎn)動方向和角度(第4步)，把電流控制信號輸出給比例控制閥，從而與控制信號的電流成正比地控制方向控制閥的閥柱行程，并且控制起重臂、杠桿、挖斗和轉(zhuǎn)動裝置的運動(第5步)。
本發(fā)明的以上和其它目的、特點以及其它優(yōu)點，根據(jù)以下結(jié)合相應(yīng)附圖所作的詳細描述將會更清楚地被了解到，其中圖1是一幅示出了常規(guī)爪型挖掘機構(gòu)造的視圖；圖2是一幅示出了安裝在圖1挖掘機上典型控制桿的視圖；圖3是一幅框圖，示出了根據(jù)本發(fā)明基本實施便的控制裝置的構(gòu)造；圖4是一幅透視圖，示出了包含在圖3控制裝置中的控制標(biāo)的構(gòu)造；圖5A和5B是透視圖，分別示出了根據(jù)本發(fā)明其它實施的控制桿構(gòu)造。
圖3是一幅框圖，示出了根據(jù)本發(fā)明基本實施的挖掘機控制裝置的構(gòu)造。
本發(fā)明的控制裝置最好與圖1所示的挖掘機一起使用。根據(jù)以前技術(shù)所述，挖掘機有一個移動部件1和一個旋轉(zhuǎn)塔2。旋轉(zhuǎn)塔2通過一個旋轉(zhuǎn)裝置3可轉(zhuǎn)動地安裝到移動部件1的頂部，以便旋轉(zhuǎn)塔能轉(zhuǎn)動相對于移動部件1的反向。以上放置裝置3包括一個放置馬達3a。挖掘機還包括許多工作部件，即相互連接在一起的一個起臂5，杠桿6和挖斗7。以上起重臂5被連接到旋轉(zhuǎn)塔2的前部。以便起重臂5能相對于旋轉(zhuǎn)塔2上下轉(zhuǎn)動。以上杠桿6被連接到起重臂端部5的端部，以使杠桿6被連接到起重臂5的端部，以便杠桿6能相對于起重臂5轉(zhuǎn)進的轉(zhuǎn)出。以上挖斗7被連接到杠桿6的端部，以使挖斗7能相對杠桿6轉(zhuǎn)進和轉(zhuǎn)出。
以上控制裝置包括一個單控制桿19。圖4示出了根據(jù)本發(fā)明基本實施例的控制桿19的構(gòu)造。如圖4所示，控制桿19包括一個固定軸20，它從控制罩內(nèi)的底板垂直的向上延伸。第一個連桿21被連接到固定軸20的頂部，以使第一連桿21能繞軸Y1轉(zhuǎn)上和轉(zhuǎn)下，該軸Y1穿過軸20與連桿21之間接頭的鉸接軸。以上第一連桿21包括兩個部分，一個套在另一個上，以使連桿21具有一個套管構(gòu)造。一個第二連桿22被連接到第一連桿21被套部分的端部，以使第二連桿22總是垂直于第一連桿21。以上第二連桿22能繞軸Z2旋轉(zhuǎn)，其中軸Z2被定為第二連桿22的中心軸。第二連桿22的端部配備有一個橫向套筒。一個手柄23可移動地裝在第二連桿22的橫向套筒中，這樣手柄23不會直線移動但去能繞軸Y2轉(zhuǎn)動，其中軸Y2與軸Z2垂直并且與軸Y1并行。
如上所述，第一連桿21由兩部分組成，即一個可轉(zhuǎn)動桿21a和一個可移動桿21b。上述可轉(zhuǎn)動桿21a被鉸接到固定軸20的端部，以便以繞鉸接軸轉(zhuǎn)上和轉(zhuǎn)下。與第二連桿22相連的可移動桿21b被套在可轉(zhuǎn)動桿21a上，以便可移動桿21b可沿平行于軸X2相反的方向直線移動。第一連桿21還包括一個滑動裝置，它引導(dǎo)可移動桿21b相對于可轉(zhuǎn)動桿21b的直線往復(fù)運動。根據(jù)本發(fā)明的基本實施例，該滑動裝置最好包括一個游星齒輪25，裝在可轉(zhuǎn)動桿21a上。上述游星齒輪25嚙合到一個齒條24中，該齒條沿軸向布置在可移動桿21b的底部。
圖5A和5B分別示出了根據(jù)本發(fā)明其它實施例得出的控制桿構(gòu)造。在圖5A的實施例中，控制桿19的總體形狀保持與本實施例相同，但固定軸20卻是從控制罩內(nèi)的側(cè)板處水平伸出的。在圖5B的實施例，固定軸20從控制罩內(nèi)的上板處垂直向下伸出，而且用于收容手柄23的下端，這不同于基本實施例。
上述控制桿還包括許多傳感器，即第一到第四傳感器26-29。如圖4所示，第一傳感器包括一個可轉(zhuǎn)動電位計，它裝在固定軸20與第一連桿21之間的接頭上，探測第一連桿21相對于固定軸20的轉(zhuǎn)動方向及轉(zhuǎn)角。第二傳感器27被連到第一連桿21的游星輪25上，探測可移動桿21b在可轉(zhuǎn)動桿21a內(nèi)移動期間游星齒輪25的轉(zhuǎn)向及轉(zhuǎn)角，由此檢查可移動桿21b的直線位移。第三傳感器28被裝在第一連桿21與第二連桿22之間接頭下部，探測第二連桿22的轉(zhuǎn)角和轉(zhuǎn)向。而第四傳感器被裝在第二連桿22與手柄23之間的接頭的上，探測手柄23的轉(zhuǎn)角及轉(zhuǎn)向。
如圖3所示，本發(fā)明的控制裝置還包括一個控制器12、許多比例控制閥13和許多方向控制閥14。方向控制閥14控制著供應(yīng)給傳動裝置3a、8、9和10的高壓油的流向，從而控制這些傳動裝置?？刂破?2被連到上述傳感器26-29上，用程序化的處理方法計算從傳感器26-29輸入的數(shù)據(jù)，并把傳感裝置的電流控制信號輸出給比例控制閥13。一但接到來自控制器12的電流控制信號，比例控制閥13與控制信號的電流成正比例地控制相應(yīng)的方向控制閥13的閥柱行程，從而使方向控制閥14能控制傳動裝置高壓油的流向。
在根據(jù)本發(fā)明控制傳動裝置的操作的過程中，在第一步，控制器12接收來自第一和第二傳感器26和27的信號，這些信號分別代表了第一連桿21相對于固定軸20的轉(zhuǎn)角，以及第一連桿21的移動桿21b相對于可轉(zhuǎn)動桿21a的位移。一但接到上述信號，控制器12根據(jù)第一傳感器26的信號計算杠桿6端部的目標(biāo)移動方向和角度?？刂破?2還根據(jù)第二傳感器27的信號計算起重臂5端部的目標(biāo)移動速度和角度。在第二步，控制器12在計算起重臂和杠桿液壓缸8和9的目標(biāo)移動速度之前，計算起重臂5和杠桿66的目標(biāo)移動方向和速度。其后在第三步中，控制器接收來自第四傳感器29的信號，該信號代表了手柄23的轉(zhuǎn)角和轉(zhuǎn)向?？刂破?2根據(jù)手柄23的轉(zhuǎn)角和轉(zhuǎn)向，計算挖斗7的目標(biāo)移動方向和速度。在第四步中，控制器12接收來自第三傳感器28的信號，該信號代表了第二連桿22的轉(zhuǎn)向和轉(zhuǎn)角。一但接到第三傳感器28的信號，控制器12計算通過操縱手柄23的轉(zhuǎn)向和轉(zhuǎn)角的轉(zhuǎn)動裝置3的目標(biāo)轉(zhuǎn)動方向和角度。在第五步中控制器12根據(jù)第一步到第四步的計算結(jié)果把控制信號輸出給比例控制閥13。根據(jù)控制信號，比例控制閥13與控制信號的電流成正比例地控制相應(yīng)方向控制閥14的閥柱行程，由此使方向控制閥14能控制傳動裝置、8、9、10和3a高壓油的流動方向。因此，起重臂5、杠桿6、挖斗7和轉(zhuǎn)動裝置由相應(yīng)的傳動裝置8、9、10和3a來操縱。
下面將論述上述控制裝置的工作效應(yīng)。
為了把挖斗7從圖1的初始位置A移到目標(biāo)位置B，操作人員用手抓位手柄23來操縱控制桿19。在上述狀態(tài)中第一連桿21的角位移和直線位移分別由第一和第二傳感器26和27來探測。其后，傳感器26和27把代表第一連桿21角位移和直線位移的信號輸出給控制器12。一但接到來自第一和第二傳感器26和27的信號，在第一步，控制器12通過運算第一傳感器26數(shù)據(jù)，計算出杠桿6端部的目標(biāo)移動方向和角度?？刂破?2還通過運算第二傳感器27的數(shù)據(jù)，計算出起重臂5和杠桿6的目前移動方向和速度。另外，控制器12計算起重臂和杠桿液壓缸8和9的目標(biāo)移動速度。其后，在第五步中，控制器12把控制信號輸出給與起重臂和杠桿液壓缸8和9相對應(yīng)的比例控制閥13，從而控制與起重臂和杠桿液壓缸8和9相連的方向控制閥14的閥柱行程。
起重臂和杠桿液壓缸8和9就是這樣在控制器12的控制之下進行工作的，由此把起重臂5和杠桿6移到目標(biāo)位置。根據(jù)本發(fā)明的較佳實施例，起重臂5和杠桿6的工作是通過操縱第一連桿21來受到控制的。但是，當(dāng)挖掘機沒有杠桿時，通過操縱第一連桿21，可直接控制起重臂5的移動速度和方向。
此后操縱挖斗7。為了把挖斗移動到目標(biāo)位置，繞軸Y2轉(zhuǎn)動手柄23。在上述狀態(tài)中手柄23的轉(zhuǎn)動方向和轉(zhuǎn)動角由第四傳感器29來探測，而且傳感器23把代表手柄23轉(zhuǎn)角和轉(zhuǎn)向的信號輸出給控制器12。一但接到來自第四傳感器29的信號，控制器12通過運算手柄23轉(zhuǎn)向和轉(zhuǎn)角數(shù)據(jù)，計算出挖斗7的目標(biāo)移動方向和速度。其后，控制器12在處理第五步之前，計算出挖斗液壓缸10的移動速度。
在第五步中，控制器12控制挖斗7的比例控制閥13，從而控制與挖斗液壓缸10相應(yīng)的方向控制閥14的閥柱行程。這樣挖斗液壓缸10在控制器12的控制之下被操縱，以便把挖斗7移到所希望的位置。
為了轉(zhuǎn)動轉(zhuǎn)動裝置3，第二連桿22沿繞軸22的方向被轉(zhuǎn)動。在上述狀態(tài)中第二連桿22的轉(zhuǎn)向和轉(zhuǎn)角由第三傳感器28來探測。第三傳感器28把代表第二連桿22轉(zhuǎn)角和轉(zhuǎn)向的信號輸出給控制器12。一旦接到來自第三傳感器28的信號，在第四步中，控制器在處理第五步之前通過運算第三傳感器28的數(shù)據(jù)，計算出轉(zhuǎn)動裝置3的目標(biāo)移動方向和速度并且計算出轉(zhuǎn)動馬達3a的目標(biāo)移動速度。在第五步中，控制器12控制與轉(zhuǎn)動裝置3相連的比例控制閥13，從而控制與轉(zhuǎn)動馬達3a在控制器12的控制下被操縱，以使轉(zhuǎn)動裝置3與旋轉(zhuǎn)塔2一起沿相對于挖掘機移動部件1的目標(biāo)方向轉(zhuǎn)動。
如上所述，本發(fā)明提供了用于控制挖掘機工作的裝置。根據(jù)本發(fā)明的控制裝置，象挖掘機的挖斗、起重臂、杠桿和轉(zhuǎn)動馬達這樣的傳動裝置的操作，通過適當(dāng)操縱一個單控制桿就可輕易地控制。本發(fā)明的控制桿由一只手簡單地進行控制，它不同于必須由雙手操縱的典型控制桿。本發(fā)明的控制桿使沒有操縱控制桿的手能空閑下來進行其它工作，而且對操作人員來說更方便。上述控制桿包括許多連桿，它們被稍微連在一起以便連桿的直觀操縱方向與傳動裝置的實際移動方向等同。這樣直對于操作人員是簡便的，同時操縱挖掘機的傳動裝置也是簡便的。因此，帶有以上控制裝置的挖掘機能由一個熟操作人員輕易而且有效地操縱，即使挖掘機執(zhí)行精細工作時也是如此，例如象執(zhí)行被注明必須由高度熟煉的操作人員進行的土地修整或填充工作。
權(quán)利要求
1.一種用于控制挖掘機工作的裝置，包括許多方向控制閥，用于依據(jù)電控制信號來控制挖掘機傳動裝置高壓油的流動方向，由控制傳動裝置的移動方向，另外還包括許多比例控制閥，用于依據(jù)所述控制信號來控制相應(yīng)方向控制閥的閥柱行程；一個由許多相互連接的連桿組成的控制桿，所述連桿由所述挖掘機的操作員有選擇地旋轉(zhuǎn)、縮回或伸出，以便控制所述傳動裝置的運動；用于感應(yīng)所述連桿角位移和直線位移、并且輸出所感應(yīng)到的代表角位移和直線位移的信號的裝置；和一個連到所述感應(yīng)裝置上的控制器，用于從感應(yīng)裝置接收所述感應(yīng)信號，并依據(jù)一個程序化的處理方法運算該感應(yīng)信號，把電流控制信號輸出給所述比例控制閥。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的控制裝置，其特征在于所述控制桿包括一個固定軸，從挖掘機主體的一個平面上沿第一個軸的方向伸出；一個第一連桿，擁有一個結(jié)構(gòu)并且與所述固定軸的一個端點相連，以便能繞一個穿過固定軸與第一連桿之間鉸接軸的第二軸轉(zhuǎn)上和轉(zhuǎn)下；一個第二連桿，與所述第一連桿的一端相連，以便總是與所述第一連桿垂直，所述第二連桿能繞一個被定為第一連桿中心軸的第三軸轉(zhuǎn)動；和一個手柄，與所述第二連桿的一端相連，以便手柄能繞一個第四軸轉(zhuǎn)動，所述第四軸與和第三軸垂直并且與第二軸平行。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的控制裝置，其特征在于所述第一連桿包括一個可轉(zhuǎn)動桿，與所述固定軸相連，以便能繞所述第二軸轉(zhuǎn)上和轉(zhuǎn)下；一個可移動桿，與所述第二連桿相連并且套在所述可轉(zhuǎn)動桿上，以便可移動桿相對于所述可轉(zhuǎn)動桿直線往復(fù)運行；和一個滑動裝置，用于引導(dǎo)可移動桿相對于可轉(zhuǎn)動桿的直線往復(fù)運動，所述滑動裝置包括一個裝在可轉(zhuǎn)動桿上的游星齒輪；和一個軸向地布置在可移動桿上并且與游星齒輪相嚙合的齒條。
4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的控制裝置，其特征在于所述感應(yīng)裝置包括一個第一傳感器，裝在固定軸與第一連桿之間的接頭上并且探測第一連桿相對于固定軸的轉(zhuǎn)角和轉(zhuǎn)向；一個第二傳感器，與所述第一連桿的游星齒輪相連，并且探測所述游星齒輪的轉(zhuǎn)向和轉(zhuǎn)角，由此檢驗所述第一連桿的直線位移；一個第三傳感器，裝在第一連桿與第二連桿之間的接頭中，并且探測第二連桿的轉(zhuǎn)向和轉(zhuǎn)角；和一個第四傳感器，裝在第二連桿與手柄之間的接頭上，并且探測手柄的轉(zhuǎn)向和轉(zhuǎn)角。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的控制裝置，其特征在于所述控制器通過運算從第一傳感器輸出的信號，計算出杠桿端點的目標(biāo)移動方向和角度；和通過運算來自第二傳感器的信號，計算出起重臂端點的目標(biāo)移動速度和角度；計算出起重臂和杠桿的目標(biāo)移動方向和速度，并且計算出起重臂和杠桿液壓缸的目標(biāo)移動速度；通過運算從第四傳感器輸出的信號；計算出挖斗的目標(biāo)移動方向和速度；通過運算從第三傳感器輸出的信號；計算出轉(zhuǎn)動裝置的目標(biāo)轉(zhuǎn)動方向和角度；和把電流控制信號輸出給比例控制閥，從而與控制信號的電流成比例地控制方向控制閥的閥柱行程，并且控制起重臂、杠桿、挖斗和轉(zhuǎn)動裝置的運動。
全文摘要
揭示了一種用于控制挖掘機操作的裝置。包含在本發(fā)明裝置中的控制桿由一支手簡單地操縱。上述控制桿包含有許多連桿，它們被稍微連在一起以使連桿的直觀操縱方向與傳動裝置的實際移動方向等同。這樣，控制桿對于操作員是簡便的，同時操作挖掘機的傳動裝置也是簡便的。因此，帶有以上控制裝置的挖掘機能由一個不熟練的操作人員輕易而且有效地操縱，即使挖掘機執(zhí)行精細工作時也是如此。
文檔編號G05G9/00GK1153848SQ9612081
公開日1997年7月9日 申請日期1996年11月29日 優(yōu)先權(quán)日1995年12月30日
發(fā)明者李真漢, 李政哲 申請人:三星重工業(yè)株式會社