本發(fā)明涉及自動(dòng)導(dǎo)航移動(dòng)垃圾箱，特別涉及一種移動(dòng)運(yùn)行作業(yè)在公園、公共廣場(chǎng)、居民生活區(qū)、停車場(chǎng)、商場(chǎng)、商業(yè)步行街道、機(jī)場(chǎng)、車站、碼頭、體育場(chǎng)館、音樂會(huì)場(chǎng)館、校園、醫(yī)院、游樂場(chǎng)、旅游景點(diǎn)等各種場(chǎng)所，能按照預(yù)先規(guī)劃的路線或者區(qū)域自動(dòng)移動(dòng)、既能收集垃圾又能運(yùn)輸垃圾、可以通過無線方式與后臺(tái)計(jì)算機(jī)調(diào)度管理系統(tǒng)通信、并且可以通過無線方式由該后臺(tái)計(jì)算機(jī)調(diào)度管理系統(tǒng)統(tǒng)一調(diào)度管理的自動(dòng)導(dǎo)航移動(dòng)垃圾箱。

背景技術(shù)：

在公園、公共廣場(chǎng)、居民生活區(qū)、停車場(chǎng)、商場(chǎng)、商業(yè)步行街道、機(jī)場(chǎng)、車站、碼頭、體育場(chǎng)館、音樂會(huì)場(chǎng)館、校園、醫(yī)院、游樂場(chǎng)、旅游景點(diǎn)等各種場(chǎng)所，人們都可以看到收集垃圾的垃圾箱。眾所周知，人們?cè)谏鲜隽信e的那些場(chǎng)所投放垃圾時(shí)，往往會(huì)遇到以下一些的不便和尷尬：1，位置固定不變，占用了人們的活動(dòng)空間；2，人們投放垃圾時(shí)總是會(huì)灑落在垃圾箱的外面，造成垃圾箱周圍變成垃圾堆，臭味難聞，蚊蠅聚集；3，垃圾箱破損失修，造成垃圾箱變成垃圾的尷尬；4，必須由清潔工人從垃圾箱取出垃圾再轉(zhuǎn)運(yùn)到垃圾轉(zhuǎn)運(yùn)站；5，清潔工人沒有及時(shí)清理垃圾箱時(shí)，垃圾溢出撒落在低成堆，影響環(huán)境，臭味難聞，蚊蠅聚集；6，人們活動(dòng)臨時(shí)性密集的情況下，垃圾箱不夠用，導(dǎo)致遍地垃圾。因此，設(shè)計(jì)出一種具有科技含量的、智能的、能夠按照預(yù)先規(guī)劃的路線或者區(qū)域自動(dòng)移動(dòng)、既能收集垃圾又能運(yùn)輸垃圾、可以通過無線方式與后臺(tái)計(jì)算機(jī)調(diào)度管理系統(tǒng)通信、并且可以通過無線方式由后臺(tái)計(jì)算機(jī)調(diào)度管理系統(tǒng)統(tǒng)一調(diào)度管理的自動(dòng)導(dǎo)航移動(dòng)垃圾箱。有了這樣一種自動(dòng)導(dǎo)航移動(dòng)垃圾箱，不僅可以使得科技更加融入生活、美化環(huán)境，更為重要的是，它既能實(shí)現(xiàn)環(huán)衛(wèi)和清潔智能化、自動(dòng)化，又能解放了環(huán)衛(wèi)和清潔工人的勞動(dòng)，更大大提高了環(huán)衛(wèi)和清潔的生產(chǎn)效率。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

基于背景技術(shù)描述的垃圾箱收集垃圾的實(shí)際現(xiàn)狀，本發(fā)明提出了一種自動(dòng)導(dǎo)航移動(dòng)垃圾箱。

本發(fā)明提出的自動(dòng)導(dǎo)航移動(dòng)垃圾箱，包括agv小車本體、設(shè)于所述agv小車本體上方至少一個(gè)的垃圾箱、設(shè)于所述agv小車本體前上方的人機(jī)交互界面、設(shè)于所述agv小車本體內(nèi)部的可充電蓄電池、設(shè)于所述agv小車本體側(cè)面的一個(gè)或多個(gè)測(cè)距傳感模塊、設(shè)于所述agv小車本體內(nèi)部的無線數(shù)據(jù)通信模塊、設(shè)于所述agv小車本體底面下方或內(nèi)部的定位與導(dǎo)航傳感模塊、設(shè)于所述agv小車本體內(nèi)部的運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝置、設(shè)于所述agv小車本體內(nèi)部的運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝置的電氣驅(qū)動(dòng)模塊、設(shè)于所述agv小車本體內(nèi)部的主控制電路板。所述agv小車本體內(nèi)部的運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝置的電氣驅(qū)動(dòng)模塊，用導(dǎo)線連接在所述主控制電路板的相應(yīng)端口上；運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝置和運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝置的電氣驅(qū)動(dòng)模塊的共同功能是通過主控制電路板的控制驅(qū)動(dòng)本發(fā)明自動(dòng)導(dǎo)航移動(dòng)垃圾箱運(yùn)行移動(dòng)。所述垃圾箱，固定在所述agv小車本體的上方，具有一定的容積，所述垃圾箱的功能是收集垃圾和裝載垃圾。所述人機(jī)交互界面，包括信息顯示屏、指示燈、聲光警示燈、操作按鈕、緊急停止按鈕，安裝于所述agv小車本體的前上方；所述指示燈，含有指示燈驅(qū)動(dòng)電路；所述聲光警示燈，含有聲光警示燈驅(qū)動(dòng)電路；所述信息顯示屏、指示燈驅(qū)動(dòng)電路、聲光警示燈驅(qū)動(dòng)電路、操作按鈕、緊急停止按鈕均分別通過導(dǎo)線連接在所述主控制電路板的相應(yīng)端口上；所述人機(jī)交互界面的功能是顯示本發(fā)明的文字信息、指示本發(fā)明運(yùn)行時(shí)的狀態(tài)信息、指示本發(fā)明運(yùn)行時(shí)的警告信息、用按鈕對(duì)本發(fā)明的信息輸入操作。所述可充電蓄電池，安裝于所述agv小車本體的內(nèi)部；可充電蓄電池的功能是為本發(fā)明提供電能，當(dāng)可充電蓄電池的電能耗盡后，可以充電補(bǔ)充電能，繼續(xù)為本發(fā)明提供電能。所述一個(gè)或者多個(gè)測(cè)距傳感模塊，安裝于所述agv小車本體的四個(gè)側(cè)面中的1個(gè)側(cè)面或者2個(gè)側(cè)面或者3個(gè)側(cè)面或者4個(gè)側(cè)面；測(cè)距傳感模塊通過導(dǎo)線連接在所述主控制電路板的相應(yīng)端口上；測(cè)距傳感模塊的功能是，測(cè)量本發(fā)明自動(dòng)導(dǎo)航移動(dòng)垃圾箱移動(dòng)運(yùn)行時(shí)離周圍障礙物的安全距離，保障本發(fā)明自動(dòng)導(dǎo)航移動(dòng)垃圾箱安全平穩(wěn)移動(dòng)運(yùn)行。所述無線數(shù)據(jù)通信模塊，包括(1)wifi模塊、(2)rf無線通信模塊、(3)gprs通信模塊、(4)3g移動(dòng)通信模塊、(5)4g移動(dòng)通信模塊等等5種選擇項(xiàng)中的任何1種或者任何幾種的組合；無線數(shù)據(jù)通信模塊通過導(dǎo)線連接在或者嵌入在所述主控制電路板的相應(yīng)端口上；所述無線數(shù)據(jù)通信模塊的功能是與后臺(tái)計(jì)算機(jī)調(diào)度管理系統(tǒng)建立數(shù)據(jù)通信。所述定位與導(dǎo)航傳感模塊，包括(1)磁感應(yīng)傳感器、(2)陀螺儀和運(yùn)動(dòng)加速計(jì)、(3)衛(wèi)星導(dǎo)航模塊、(4)rfid讀寫器等4種選擇項(xiàng)中的任何1種或者任何幾種的組合；安裝于所述agv小車本體的底部下方或agv小車本體的內(nèi)部，通過導(dǎo)線連接在所述主控制電路板的相應(yīng)端口上；所述定位與導(dǎo)航傳感模塊的功能是獲取定位與導(dǎo)航所需的位置數(shù)據(jù)信息。所述主控制電路板，包括微控制器mcu、測(cè)距傳感模塊接口電路、信息顯示屏接口電路、指示燈接口電路，聲光警示燈接口電路、按鈕接口電路、緊急停止按鈕接口電路、sd卡接口電路、電池電能監(jiān)控接口電路、定位與導(dǎo)航傳感模塊接口電路、無線數(shù)據(jù)通信模塊接口電路、運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝置接口電路。所述主控制電路板安裝于agv小車本體的內(nèi)部，是本發(fā)明的數(shù)據(jù)通信與控制中樞。所述主控制電路板的功能，包括通過無線方式與后臺(tái)計(jì)算機(jī)調(diào)度管理系統(tǒng)通信、讀取并處理測(cè)距傳感模塊的測(cè)量距離數(shù)據(jù)、發(fā)送顯示信息到信息顯示屏、發(fā)送指示信息到指示燈、發(fā)送警示信息到聲光警示燈、接收并處理按鈕輸入信息、接收并處理緊急停止按鈕輸入信息、監(jiān)測(cè)監(jiān)控電池電能狀況、接收并處理定位與導(dǎo)航模塊的定位與導(dǎo)航位置數(shù)據(jù)、綜合數(shù)據(jù)運(yùn)算并控制agv小車本體運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝置的電氣驅(qū)動(dòng)模塊，以實(shí)現(xiàn)本發(fā)明自動(dòng)導(dǎo)航移動(dòng)垃圾箱的自動(dòng)導(dǎo)航移動(dòng)的發(fā)明目的。

作為本發(fā)明自動(dòng)導(dǎo)航移動(dòng)垃圾箱的進(jìn)一步改進(jìn)設(shè)計(jì)，在人機(jī)交互界面上設(shè)有揚(yáng)聲器及音頻音頻功率放大電路，同時(shí)在主控制電路板設(shè)有語音模塊接口電路。音頻音頻功率放大電路通過導(dǎo)線與所述主控制電路板的語音模塊接口電路連接。揚(yáng)聲器的功能是發(fā)出音樂或語音，提示人們避讓或提示人們操作使用本發(fā)明自動(dòng)導(dǎo)航移動(dòng)垃圾箱。

作為本發(fā)明自動(dòng)導(dǎo)航移動(dòng)垃圾箱的進(jìn)一步改進(jìn)設(shè)計(jì)，agv小車本體上方的垃圾箱設(shè)有垃圾箱蓋子，所述垃圾箱蓋子設(shè)有自動(dòng)開啟和關(guān)閉的機(jī)構(gòu)及其電氣驅(qū)動(dòng)電路；同時(shí)在主控制電路板設(shè)有垃圾箱蓋子電氣驅(qū)動(dòng)模塊的控制接口電路；所述垃圾箱蓋子電氣驅(qū)動(dòng)模塊通過導(dǎo)線與所述主控制電路板的垃圾箱蓋子電氣驅(qū)動(dòng)模塊的控制接口電路連接。所述垃圾箱蓋子的功能是：實(shí)現(xiàn)本發(fā)明自動(dòng)導(dǎo)航移動(dòng)垃圾箱自動(dòng)打開和關(guān)閉垃圾箱蓋子，方便人們投放垃圾。

作為本發(fā)明自動(dòng)導(dǎo)航移動(dòng)垃圾箱的進(jìn)一步改進(jìn)設(shè)計(jì)，agv小車本體上方的垃圾箱的底部，設(shè)有垃圾箱自動(dòng)翻轉(zhuǎn)裝置及其電氣驅(qū)動(dòng)電路；同時(shí)在主控制電路板設(shè)有垃圾箱自動(dòng)翻轉(zhuǎn)裝置電氣驅(qū)動(dòng)模塊的控制接口電路；所述垃圾箱自動(dòng)翻轉(zhuǎn)裝置的電氣驅(qū)動(dòng)電路通過導(dǎo)線與所述主控制電路板的垃圾箱自動(dòng)翻轉(zhuǎn)裝置電氣驅(qū)動(dòng)模塊的控制接口電路連接。所述垃圾箱自動(dòng)翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的功能是：當(dāng)本發(fā)明自動(dòng)導(dǎo)航移動(dòng)垃圾箱回到垃圾轉(zhuǎn)運(yùn)站時(shí)，可以根據(jù)操作員通過按鍵或接收到后臺(tái)計(jì)算機(jī)調(diào)度管理系統(tǒng)發(fā)出的指令，自動(dòng)傾倒垃圾箱中垃圾到垃圾池中。

作為本發(fā)明自動(dòng)導(dǎo)航移動(dòng)垃圾箱的進(jìn)一步改進(jìn)設(shè)計(jì)，agv小車本體上方的垃圾箱的底部，設(shè)有垃圾重量感測(cè)傳感器；同時(shí)在主控制電路板設(shè)有重量感測(cè)傳感器接口電路；所述重量感測(cè)傳感器通過導(dǎo)線與所述主控制電路板的重量感測(cè)傳感器接口電路連接。所述垃圾重量感測(cè)傳感器的功能是：當(dāng)本發(fā)明自動(dòng)導(dǎo)航移動(dòng)垃圾箱的主控制電路板感測(cè)到所述垃圾箱中的垃圾達(dá)到一定重量極限時(shí)，自動(dòng)移動(dòng)回到垃圾轉(zhuǎn)運(yùn)站，自動(dòng)卸載垃圾；所述垃圾重量感測(cè)傳感器的另一個(gè)功能是：所述主控制電路板的mcu可以根據(jù)重量感測(cè)傳感器的數(shù)據(jù)變化，判斷分析本臺(tái)移動(dòng)垃圾箱的使用頻次數(shù)據(jù)，并上傳到后臺(tái)計(jì)算機(jī)調(diào)度管理系統(tǒng)，供后臺(tái)計(jì)算機(jī)調(diào)度管理系統(tǒng)做大數(shù)據(jù)分析。

作為本發(fā)明自動(dòng)導(dǎo)航移動(dòng)垃圾箱的進(jìn)一步改進(jìn)設(shè)計(jì)，人機(jī)交互界面上的信息顯示屏，選擇為可以播放影音視頻的彩色lcd顯示屏。同時(shí)在主控制電路板設(shè)有影音視頻模塊接口電路；所述彩色lcd顯示屏的功能是：既可以顯示文字信息，還可以播放各種視頻，實(shí)現(xiàn)本發(fā)明自動(dòng)導(dǎo)航移動(dòng)垃圾箱營(yíng)運(yùn)時(shí)的影音娛樂功能、公益廣告功能和商業(yè)廣告功能。

作為本發(fā)明自動(dòng)導(dǎo)航移動(dòng)垃圾箱的進(jìn)一步改進(jìn)設(shè)計(jì)，在人機(jī)交互界面上設(shè)有夜間照明燈及其電氣驅(qū)動(dòng)電路，同時(shí)在主控制電路板設(shè)有夜間照明燈控制接口電路。夜間照明燈的電氣驅(qū)動(dòng)電路通過導(dǎo)線與所述主控制電路板設(shè)有的夜間照明燈控制接口電路連接。夜間照明燈的功能是方便夜間人們發(fā)現(xiàn)本發(fā)明自動(dòng)導(dǎo)航移動(dòng)垃圾箱，以及方便人們?cè)谝归g投放垃圾。

本發(fā)明自動(dòng)導(dǎo)航移動(dòng)垃圾箱所包括的主控制電路板中的mcu，含有實(shí)現(xiàn)發(fā)明目的的程序代碼，包括以下功能模塊：(1)與調(diào)度系統(tǒng)通信功能模塊，(2)人機(jī)交互界面信息輸入輸出功能模塊，(3)定位與導(dǎo)航數(shù)據(jù)讀取和處理功能模塊，(4)測(cè)距傳感模塊數(shù)據(jù)讀取和處理功能模塊，(5)急停按鈕輸入和處理功能模塊，(6)sd卡數(shù)據(jù)讀寫模塊，(7)電池電能監(jiān)測(cè)功能模塊，(8)綜合數(shù)據(jù)運(yùn)算模塊，(9)運(yùn)動(dòng)控制功能模塊，(10)輔助功能模塊；所述輔助功能模塊包括夜間照明燈驅(qū)動(dòng)功能、揚(yáng)聲器語音功能、顯示屏信息播放功能、垃圾箱蓋子開啟與關(guān)門驅(qū)動(dòng)功能，垃圾箱自動(dòng)翻轉(zhuǎn)裝置驅(qū)動(dòng)功能。

本發(fā)明自動(dòng)導(dǎo)航移動(dòng)垃圾箱，采用上述的結(jié)構(gòu)和電氣連接，并在本發(fā)明自動(dòng)導(dǎo)航移動(dòng)垃圾箱所包括的主控制電路板中的mcu中，下載實(shí)現(xiàn)本發(fā)明目的的程序代碼后，可以通過無線通信的方式與后臺(tái)計(jì)算機(jī)調(diào)度管理系統(tǒng)建立通信，投入作業(yè)運(yùn)行時(shí)，在后臺(tái)計(jì)算機(jī)調(diào)度管理系統(tǒng)統(tǒng)一調(diào)度和管理下，可以完成如下作業(yè)內(nèi)容：

(1)上崗調(diào)度：統(tǒng)一集中在垃圾轉(zhuǎn)運(yùn)站的本發(fā)明自動(dòng)導(dǎo)航移動(dòng)垃圾箱，同時(shí)接收到后臺(tái)計(jì)算機(jī)調(diào)度管理系統(tǒng)發(fā)出的上崗指令后，所有的本發(fā)明自動(dòng)導(dǎo)航移動(dòng)垃圾箱將有序出發(fā)，各自沿著指定的軌跡路線，移動(dòng)到各自的?？空军c(diǎn)位置，開始上崗作業(yè)。

(2)下崗調(diào)度：在某些時(shí)段沒有人們活動(dòng)的場(chǎng)所，本發(fā)明自動(dòng)導(dǎo)航移動(dòng)垃圾桶就可在這一定時(shí)間點(diǎn)統(tǒng)一下崗，帶著上崗時(shí)收集的垃圾歸隊(duì)到垃圾轉(zhuǎn)運(yùn)站，傾倒卸載。后臺(tái)計(jì)算機(jī)調(diào)度管理系統(tǒng)對(duì)區(qū)域內(nèi)所有的本發(fā)明自動(dòng)導(dǎo)航移動(dòng)垃圾桶發(fā)出的下崗指令后，所有的本發(fā)明自動(dòng)導(dǎo)航移動(dòng)垃圾箱將從各自的?？空军c(diǎn)位置開始出發(fā)，各自沿著指定的軌跡路線，有序移動(dòng)歸營(yíng)，回到垃圾回收站，卸載所有垃圾，充電維護(hù)，做好再次上崗的準(zhǔn)備。

(3)臨時(shí)調(diào)度：后臺(tái)計(jì)算機(jī)調(diào)度管理系統(tǒng)發(fā)出臨時(shí)調(diào)度指令，指定本發(fā)明自動(dòng)導(dǎo)航移動(dòng)垃圾箱從起始點(diǎn)位置出發(fā)，移動(dòng)到目的地位置；

(4)滿載卸載：本發(fā)明自動(dòng)導(dǎo)航移動(dòng)垃圾箱收集到垃圾達(dá)到一定重量值滿載時(shí)，將自動(dòng)向后臺(tái)計(jì)算機(jī)調(diào)度管理系統(tǒng)發(fā)出滿載卸載請(qǐng)求；后臺(tái)計(jì)算機(jī)調(diào)度管理系統(tǒng)可以根據(jù)實(shí)際情況，發(fā)出調(diào)度指令到該臺(tái)本發(fā)明自動(dòng)導(dǎo)航移動(dòng)垃圾箱，命令其返回到垃圾回收站卸載垃圾。

(5)欠電能歸營(yíng)：本發(fā)明自動(dòng)導(dǎo)航移動(dòng)垃圾桶的主控制電路板檢測(cè)到自身的電池剩余電能達(dá)到歸營(yíng)極限值時(shí)，將自動(dòng)向調(diào)度管理系統(tǒng)發(fā)出欠電能歸營(yíng)請(qǐng)求；后臺(tái)計(jì)算機(jī)調(diào)度管理系統(tǒng)可以根據(jù)實(shí)際情況，發(fā)出調(diào)度指令到該臺(tái)本發(fā)明自動(dòng)導(dǎo)航移動(dòng)垃圾箱，命令其返回到垃圾回收站，補(bǔ)充電能。

(6)用戶自助臨時(shí)調(diào)度：用戶可用手機(jī)掃描設(shè)置本發(fā)明自動(dòng)導(dǎo)航移動(dòng)垃圾箱?？空军c(diǎn)位置的二維碼，便可以鏈接并登陸到本后臺(tái)計(jì)算機(jī)調(diào)度管理系統(tǒng)的網(wǎng)頁，在網(wǎng)頁上向后臺(tái)計(jì)算機(jī)調(diào)度管理系統(tǒng)發(fā)出調(diào)度指令，后臺(tái)計(jì)算機(jī)調(diào)度管理系統(tǒng)收到該手機(jī)的調(diào)度命令后，根據(jù)實(shí)際情況，就近臨時(shí)調(diào)度一臺(tái)本發(fā)明自動(dòng)導(dǎo)航移動(dòng)垃圾箱，移動(dòng)到該手機(jī)掃描的二維碼?？空军c(diǎn)位置。

(7)協(xié)助清潔工人運(yùn)輸垃圾：當(dāng)清潔工人在一個(gè)區(qū)域清掃垃圾時(shí)，可以用上述所述的用戶自助臨時(shí)調(diào)度的方式，調(diào)度本發(fā)明自動(dòng)導(dǎo)航移動(dòng)垃圾箱，把清掃匯集的垃圾就近投放，當(dāng)該本發(fā)明自動(dòng)導(dǎo)航移動(dòng)垃圾箱滿載時(shí)，將會(huì)自動(dòng)向后臺(tái)計(jì)算機(jī)調(diào)度管理系統(tǒng)發(fā)出滿載卸載請(qǐng)求，得到后臺(tái)計(jì)算機(jī)調(diào)度管理系統(tǒng)的發(fā)出的命令后，裝載垃圾回到垃圾站卸載垃圾。

(8)應(yīng)急調(diào)度：當(dāng)后臺(tái)計(jì)算機(jī)調(diào)度管理系統(tǒng)根據(jù)運(yùn)行數(shù)據(jù)分析后，判斷出某個(gè)區(qū)域有臨時(shí)性人們活動(dòng)密集度劇增時(shí)，后臺(tái)計(jì)算機(jī)調(diào)度管理系統(tǒng)將根據(jù)實(shí)際情況調(diào)度空閑的本發(fā)明自動(dòng)導(dǎo)航移動(dòng)垃圾箱，到人們活動(dòng)密集的站點(diǎn)作業(yè)。

(9)慢速巡邏：當(dāng)后臺(tái)計(jì)算機(jī)調(diào)度管理系統(tǒng)向本發(fā)明自動(dòng)導(dǎo)航移動(dòng)垃圾箱，發(fā)出在兩個(gè)以上的站點(diǎn)之間按照一定的順序，且以較慢的速度反復(fù)運(yùn)行的指令后，則本發(fā)明自動(dòng)導(dǎo)航移動(dòng)垃圾箱就會(huì)沿著固定的路線在這幾個(gè)站點(diǎn)之間反復(fù)慢速運(yùn)行；在慢速運(yùn)行時(shí)，人們隨時(shí)可以通過按下按鈕的形式叫停本發(fā)明自動(dòng)導(dǎo)航移動(dòng)垃圾箱，以投放垃圾；人們投放垃圾后，本發(fā)明自動(dòng)導(dǎo)航移動(dòng)垃圾箱將自動(dòng)恢復(fù)運(yùn)行。

(10)其他緊急情況上傳信息：本發(fā)明自動(dòng)導(dǎo)航移動(dòng)垃圾箱運(yùn)行時(shí)的各種即時(shí)運(yùn)行狀態(tài)信息，諸如故障狀態(tài)、接收投放垃圾次數(shù)、垃圾箱收集的垃圾重量數(shù)據(jù)、緊急狀態(tài)信息、運(yùn)行速度、周圍故障安全距離數(shù)據(jù)、定位與軌跡位置數(shù)據(jù)、其他運(yùn)行數(shù)據(jù)等，所述這些數(shù)據(jù)將及時(shí)上傳到后臺(tái)計(jì)算機(jī)調(diào)度管理系統(tǒng)，供后臺(tái)計(jì)算機(jī)調(diào)度管理系統(tǒng)數(shù)據(jù)分析使用，提高后臺(tái)計(jì)算機(jī)調(diào)度管理系統(tǒng)的調(diào)度效率，提高本發(fā)明自動(dòng)導(dǎo)航移動(dòng)垃圾箱運(yùn)作服務(wù)質(zhì)量。

附圖說明

下面就根據(jù)附圖和具體實(shí)施例對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步詳細(xì)的描述，其中。

圖1是本發(fā)明實(shí)施例提供自動(dòng)導(dǎo)航移動(dòng)垃圾箱的整體結(jié)構(gòu)和組成部件示意圖。

附圖標(biāo)記名稱：1、agv小車本體；11、運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝置；12、運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝置的電氣驅(qū)動(dòng)模塊；2、垃圾箱；21、可回收垃圾垃圾箱；22、其他垃圾垃圾箱；23、可回收垃圾垃圾箱的垃圾箱蓋子；24、其他垃圾垃圾箱的垃圾箱蓋子；3、人機(jī)交互界面；31、信息顯示屏；32、指示燈；33、聲光警示燈；34、操作按鈕；35、緊急停止按鈕；36、揚(yáng)聲器；音頻音頻功率放大電路361；4、可充電蓄電池；5、測(cè)距傳感模塊；51、前側(cè)面測(cè)距傳感模塊；52、右側(cè)面測(cè)距傳感模塊；53、左側(cè)面測(cè)距傳感模塊；6、無線數(shù)據(jù)通信模塊；7、定位與導(dǎo)航傳感模塊；8、主控制電路板。

圖2是本發(fā)明實(shí)施例提供自動(dòng)導(dǎo)航移動(dòng)垃圾箱的主控制電路板的微處理器mcu、接口電路與功能模塊連接結(jié)構(gòu)框圖的第一部分。

圖3是本發(fā)明實(shí)施例提供自動(dòng)導(dǎo)航移動(dòng)垃圾箱的主控制電路板的微處理器mcu、接口電路、功能模塊連接結(jié)構(gòu)框圖的第二部分。

圖4是本發(fā)明實(shí)施例提供自動(dòng)導(dǎo)航移動(dòng)垃圾箱的主控制電路板的微處理器mcu和無線數(shù)據(jù)通信模塊的接口電路連接圖。

圖5是本發(fā)明實(shí)施例提供自動(dòng)導(dǎo)航移動(dòng)垃圾箱的主控制電路板的微處理器mcu和定位與導(dǎo)航傳感模塊的接口電路連接圖。

圖6是本發(fā)明實(shí)施例提供自動(dòng)導(dǎo)航移動(dòng)垃圾箱的主控制電路板的微處理器mcu和音頻功率放大模塊、sd卡、lcd顯示屏的接口電路連接圖。

圖7是本發(fā)明實(shí)施例提供自動(dòng)導(dǎo)航移動(dòng)垃圾箱的主控制電路板的微處理器mcu和指示燈、聲光警示燈、夜間照明燈、按鈕、緊急按鈕的接口電路連接圖。

圖8是本發(fā)明實(shí)施例提供自動(dòng)導(dǎo)航移動(dòng)垃圾箱的主控制電路板的微處理器mcu和馬達(dá)驅(qū)動(dòng)模塊、垃圾箱蓋子電氣驅(qū)動(dòng)模塊、垃圾箱自動(dòng)翻轉(zhuǎn)裝置電氣驅(qū)動(dòng)模塊的接口電路連接圖。

圖9是本發(fā)明實(shí)施例提供自動(dòng)導(dǎo)航移動(dòng)垃圾箱的主控制電路板的微處理器mcu和測(cè)距傳感模塊、垃圾箱底部的稱重傳感器的接口電路連接圖。

圖10是本發(fā)明實(shí)施例提供自動(dòng)導(dǎo)航移動(dòng)垃圾箱的主控制電路板的微處理器mcu和電池電流電壓監(jiān)測(cè)模塊的接口電路連接圖。

圖11、本發(fā)明實(shí)時(shí)例提供自動(dòng)導(dǎo)航移動(dòng)垃圾箱的主控制電路板中的微處理器mcu的主程序流程圖。

圖12、本發(fā)明實(shí)時(shí)例提供自動(dòng)導(dǎo)航移動(dòng)垃圾箱的主控制電路板中的微處理器mcu的中斷服務(wù)程序流程圖。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例提供自動(dòng)導(dǎo)航移動(dòng)垃圾箱進(jìn)行進(jìn)一步描述。以下實(shí)施例僅為本發(fā)明的具體實(shí)施例，但本發(fā)明的設(shè)計(jì)構(gòu)思并不局限于此，凡利用此構(gòu)思對(duì)本發(fā)明進(jìn)行非實(shí)質(zhì)性的改動(dòng)，均應(yīng)屬于侵犯本發(fā)明保護(hù)范圍的行為。為了更好地理解本發(fā)明自動(dòng)導(dǎo)航移動(dòng)垃圾箱的技術(shù)方案，下面結(jié)合附圖詳細(xì)描述本發(fā)明提供的實(shí)施例。

參見圖1、所示，本發(fā)明提供自動(dòng)導(dǎo)航移動(dòng)垃圾箱實(shí)施例的具體描述如下：agv小車本體1的上方設(shè)有兩個(gè)垃圾箱，分別為可回收垃圾垃圾箱21和其他垃圾垃圾箱22；agv小車本體1的前上方設(shè)有人機(jī)交互界面3；agv小車本體1的內(nèi)部設(shè)有可充電蓄電池4；在agv小車本體1的三個(gè)側(cè)面設(shè)有3個(gè)測(cè)距傳感模塊，分別為前側(cè)面設(shè)有的測(cè)距傳感模塊51，右側(cè)面設(shè)有的測(cè)距傳感模塊52，以及左側(cè)面設(shè)有的測(cè)距傳感模塊53；為充分利用agv小車本體1的前小部分與agv小車本體1的前上方人機(jī)交互界面3之間的內(nèi)部空間，在這個(gè)agv小車本體的內(nèi)部空間內(nèi)，設(shè)有無線數(shù)據(jù)通信模塊6、設(shè)有定位與導(dǎo)航傳感模塊7、以及設(shè)有主控制電路板8。agv小車本體1含有運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝置11，設(shè)于agv小車本體1車架的前方的驅(qū)動(dòng)輪位置，包括2個(gè)帶減速箱的直流馬達(dá)，2個(gè)馬達(dá)的出軸分別通過機(jī)械傳動(dòng)結(jié)構(gòu)驅(qū)動(dòng)agv小車本體1的前方左右兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪；運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝置的電氣驅(qū)動(dòng)模塊12安裝在與主控制電路板8相同的agv小車本體1內(nèi)部空間內(nèi)，運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝置的電氣驅(qū)動(dòng)模塊12有兩路各種獨(dú)立的的輸出端，分別連接在運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝置11中的2個(gè)帶減速箱的直流馬達(dá)上；運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝置的電氣驅(qū)動(dòng)模塊12的輸入端連接在主控制電路板8的相應(yīng)端口上，主控制電路板8控制運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝置的電氣驅(qū)動(dòng)模塊12，以驅(qū)動(dòng)運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝置11中的2個(gè)帶減速箱的直流馬旋轉(zhuǎn)；當(dāng)主控制電路板8分別以不同的速度控制運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝置11中的2個(gè)帶減速箱的直流馬時(shí)，將實(shí)現(xiàn)agv小車本體1的轉(zhuǎn)向運(yùn)行移動(dòng)，這就是控制技術(shù)中的差速轉(zhuǎn)向控制。人機(jī)交互界面3包括有信息顯示屏31、指示燈32、1個(gè)聲光警示燈33、操作按鈕34、緊急停止按鈕35、揚(yáng)聲器36，揚(yáng)聲器36還包括音頻音頻功率放大電路361，揚(yáng)聲器36和音頻音頻功率放大電路361安裝在與主控制電路板8相同的agv小車本體1內(nèi)部空間內(nèi)的上方；音頻音頻功率放大電路361通過導(dǎo)線與所述主控制電路板8的語音模塊接口電路連接，揚(yáng)聲器的功能是發(fā)出音樂或語音，提示人們避讓或提示人們操作使用本發(fā)明自動(dòng)導(dǎo)航移動(dòng)垃圾箱。

參見如圖1、圖3所示，為了使本發(fā)明的自動(dòng)導(dǎo)航移動(dòng)垃圾箱實(shí)施例的更優(yōu)化設(shè)計(jì)，有更好的人機(jī)交互感受，人機(jī)交互界面人機(jī)交互界面3上的信息顯示屏31，選擇為可以播放影音視頻的彩色lcd顯示屏；同時(shí)在主控制電路板8設(shè)有影音視頻模塊接口電路8；設(shè)置了彩色lcd顯示屏后，既可以顯示文字信息，還可以播放各種動(dòng)畫視頻，實(shí)現(xiàn)本發(fā)明的自動(dòng)導(dǎo)航移動(dòng)垃圾箱營(yíng)運(yùn)時(shí)的影音娛樂功能、公益廣告功能和商業(yè)廣告功能。

參見如圖1、圖3所示，為了使本發(fā)明的自動(dòng)導(dǎo)航移動(dòng)垃圾箱實(shí)施例的更優(yōu)化設(shè)計(jì)，有更好的人性化設(shè)計(jì)內(nèi)容，agv小車本體1上方的可回收垃圾垃圾箱21設(shè)有可回收垃圾垃圾箱的垃圾箱蓋子23，agv小車本體1上方的其他垃圾垃圾箱22設(shè)有其他垃圾垃圾箱的垃圾箱蓋子24，可回收垃圾垃圾箱的垃圾箱蓋子23和其他垃圾垃圾箱的垃圾箱蓋子24分別設(shè)有自動(dòng)開啟和關(guān)閉的機(jī)械結(jié)構(gòu)以及垃圾箱蓋子電氣驅(qū)動(dòng)模塊11；同時(shí)在主控制電路板8設(shè)有垃圾箱蓋子電氣驅(qū)動(dòng)模塊的控制接口電路10；可回收垃圾垃圾箱的垃圾箱蓋子23和其他垃圾垃圾箱的垃圾箱蓋子24的垃圾箱蓋子電氣驅(qū)動(dòng)模塊11通過導(dǎo)線與主控制電路板8上的垃圾箱蓋子電氣驅(qū)動(dòng)模塊的控制接口電路10連接。可回收垃圾垃圾箱的垃圾箱蓋子23和其他垃圾垃圾箱的垃圾箱蓋子24的功能是，實(shí)現(xiàn)本發(fā)明的自動(dòng)導(dǎo)航移動(dòng)垃圾箱實(shí)施例能自動(dòng)打開和關(guān)閉垃圾箱蓋子，方便人們投放垃圾。自動(dòng)開啟和關(guān)閉的機(jī)械結(jié)構(gòu)選用步進(jìn)馬達(dá)驅(qū)動(dòng)，垃圾箱蓋子電氣驅(qū)動(dòng)模塊11則選為步進(jìn)馬達(dá)驅(qū)動(dòng)器。

參見如圖1、圖3所示，為了使本發(fā)明的自動(dòng)導(dǎo)航移動(dòng)垃圾箱實(shí)施例的更優(yōu)化設(shè)計(jì)，agv小車本體1上方的可回收垃圾垃圾箱21的底部和其他垃圾垃圾箱22的底部，都設(shè)有垃圾箱自動(dòng)翻轉(zhuǎn)裝置以及其垃圾箱自動(dòng)翻轉(zhuǎn)裝置電氣驅(qū)動(dòng)模塊13；同時(shí)在主控制電路板8設(shè)有垃圾箱自動(dòng)翻轉(zhuǎn)裝置電氣驅(qū)動(dòng)模塊的控制接口電路12；垃圾箱自動(dòng)翻轉(zhuǎn)裝置的電氣驅(qū)動(dòng)電路13通過導(dǎo)線與主控制電路板8的垃圾箱自動(dòng)翻轉(zhuǎn)裝置電氣驅(qū)動(dòng)模塊的控制接口電路12連接。所述垃圾箱自動(dòng)翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的功能是：當(dāng)本發(fā)明自動(dòng)導(dǎo)航移動(dòng)垃圾箱回到垃圾回收站時(shí)，可以根據(jù)操作員或后臺(tái)計(jì)算機(jī)調(diào)度管理系統(tǒng)發(fā)出的指令，自動(dòng)傾倒垃圾箱中垃圾到垃圾池中。垃圾箱自動(dòng)翻轉(zhuǎn)裝置選用步進(jìn)馬達(dá)驅(qū)動(dòng)，垃圾箱自動(dòng)翻轉(zhuǎn)裝置電氣驅(qū)動(dòng)模塊13則選為步進(jìn)馬達(dá)驅(qū)動(dòng)器。

參見如圖1、圖3所示，為了使本發(fā)明的自動(dòng)導(dǎo)航移動(dòng)垃圾箱實(shí)施例的更優(yōu)化設(shè)計(jì)，agv小車本體1上方的可回收垃圾垃圾箱21的底部和其他垃圾垃圾箱22的底部，設(shè)有可回收垃圾垃圾箱21垃圾重量感測(cè)傳感器15和其他垃圾垃圾箱22垃圾重量感測(cè)傳感器16；同時(shí)在主控制電路板8設(shè)有重量感測(cè)傳感器接口電路14；垃圾重量感測(cè)傳感器15和垃圾重量感測(cè)傳感器16通過導(dǎo)線與所述主控制電路板8的重量感測(cè)傳感器接口電路14連接。垃圾重量感測(cè)傳感器15和垃圾重量感測(cè)傳感器16的功能是，當(dāng)本控制電路板8感測(cè)到所述垃圾箱中的垃圾達(dá)到一定重量極限時(shí)，本發(fā)明的自動(dòng)導(dǎo)航移動(dòng)垃圾箱實(shí)施例將自動(dòng)移動(dòng)回到垃圾轉(zhuǎn)運(yùn)站，自動(dòng)卸載垃圾；垃圾重量感測(cè)傳感器15和垃圾重量感測(cè)傳感器16的另一個(gè)功能是，主控制電路板8可以根據(jù)重量感測(cè)傳感器的數(shù)據(jù)變化，判斷分析本臺(tái)移動(dòng)垃圾箱的使用頻次數(shù)據(jù)，并上傳到后臺(tái)計(jì)算機(jī)調(diào)度管理系統(tǒng)，供后臺(tái)計(jì)算機(jī)調(diào)度管理系統(tǒng)做大數(shù)據(jù)分析。

參見如圖1、圖3所示，為了使本發(fā)明的自動(dòng)導(dǎo)航移動(dòng)垃圾箱實(shí)施例的更優(yōu)化設(shè)計(jì)，在人機(jī)交互界面3上設(shè)有夜間照明燈5，同時(shí)在主控制電路板8設(shè)有夜間照明燈控制接口電路4。夜間照明燈5通過導(dǎo)線與主控制電路板8上的夜間照明燈控制接口電路4連接。夜間照明燈的功能是方便夜間人們發(fā)現(xiàn)本發(fā)明的自動(dòng)導(dǎo)航移動(dòng)垃圾箱實(shí)施例，以及方便人們?cè)谝归g投放垃圾。

參見如圖1所示，本發(fā)明的自動(dòng)導(dǎo)航移動(dòng)垃圾箱實(shí)施例的可充電蓄電池4，選用英國(guó)霍克生產(chǎn)的agv小車本體專用動(dòng)力蓄電池，型號(hào)為：ax12-100，12v100ah，使用3節(jié)串聯(lián)使用，即36v100ah。

下面結(jié)合附圖詳細(xì)描述本發(fā)明的自動(dòng)導(dǎo)航移動(dòng)垃圾箱實(shí)施例的主控制電路板的技術(shù)方案。

參見如圖2所示，測(cè)距傳感模塊3通過測(cè)距傳感模塊接口電路2，連接在微處理器mcu1上；信息顯示屏5通過信息顯示屏接口電路4，連接在微處理器mcu1上；指示燈7通過指示燈接口電路6，連接在微處理器mcu1上；聲光警示燈9通過聲光警示燈接口電路8，連接在微處理器mcu1上；按鈕11通過按鈕接口電路10，連接在微處理器mcu1上；緊急按鈕13通過緊急按鈕接口電路12，連接在微處理器mcu1上；sd卡15通過sd卡接口電路14，連接在微處理器mcu1上；定位與導(dǎo)航感應(yīng)模塊17通過定位與導(dǎo)航感應(yīng)模塊接口電路16，連接在微處理器mcu1上；無線數(shù)據(jù)通信模塊19通過無線數(shù)據(jù)通信模塊接口電路18，連接在微處理器mcu1上；電池電流電壓監(jiān)控模塊21通過電池電流電壓監(jiān)測(cè)接口電路20，連接在微處理器mcu1上。

參見如圖3所示，運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝置的電氣驅(qū)動(dòng)模塊3通過動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝置接口電路2，連接在微處理器mcu1上；夜間照明燈5通過夜間照明燈接口電路4，連接在微處理器mcu1上；音頻功率放大電路7通過語音模塊接口電路接口電路6，連接在微處理器mcu1上；彩色lcd顯示屏9通過影音視頻模塊接口電路8，連接在微處理器mcu1上；垃圾箱蓋子電氣驅(qū)動(dòng)模塊11通過垃圾箱蓋子電氣驅(qū)動(dòng)模塊的控制接口電路10，連接在微處理器mcu1上；垃圾箱自動(dòng)翻轉(zhuǎn)裝置電氣驅(qū)動(dòng)模塊13通過垃圾箱自動(dòng)翻轉(zhuǎn)裝置電氣驅(qū)動(dòng)模塊的控制接口電路12，連接在微處理器mcu1上；可回收垃圾垃圾箱重量感測(cè)傳感器15和其他垃圾垃圾箱重量感測(cè)傳感器16通過重量感測(cè)傳感器接口電路14，連接在微處理器mcu1上。

參見如圖4、圖1所示，本發(fā)明的自動(dòng)導(dǎo)航移動(dòng)垃圾箱實(shí)施例的主控制電路板8的微處理器mcu1選用armcortex-m3為核的32位微處理器mcu，型號(hào)為stm32f103vct6，封裝為lqfp100，芯片引腳為100個(gè)。其主要性能為：最高頻率為72mhz，含256kflash程序存儲(chǔ)器rom、64k內(nèi)部數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器ram；含pa，pb，pc，pd，pe等五個(gè)16位輸入輸出i/o端口；集成了3個(gè)spi串口接口電路，2個(gè)iic串口接口電路，5個(gè)usart或uart異步串口等。

參見如圖4、圖1所示，本發(fā)明的自動(dòng)導(dǎo)航移動(dòng)垃圾箱實(shí)施例的無線數(shù)據(jù)通信模塊6，選用了wifi模塊2、rf433mhz無線通信模塊3、gprs通信模塊4等3種，在實(shí)施運(yùn)行作業(yè)中，可以根據(jù)室內(nèi)還是室外，區(qū)域的大小等場(chǎng)合，選擇其中一種作為主通信模塊，其余兩種的作為輔助通信模塊備用。rf433mhz無線通信模塊3的spi接口端的nss、sck、mosi和miso引腳，分別與微處理器mcu1的pe12、pe13、pe14和pe15引腳連接；具有rs232串行通信端口的wifi模塊的rx和tx引腳，通過電平轉(zhuǎn)換芯片max3232芯片5，與微處理器mcu1的pa9、pa10連接；具有rs232串行通信端口的gprs模塊的rx和tx引腳，通過電平轉(zhuǎn)換芯片max3232芯片5，與微處理器mcu1的pc10、pc11連接。

參見如圖5、圖1所示，本發(fā)明的自動(dòng)導(dǎo)航移動(dòng)垃圾箱實(shí)施例的定位與導(dǎo)航傳感模塊7，選用了陀螺儀和運(yùn)動(dòng)加速計(jì)2和rfid讀寫器7組合方式，用慣性導(dǎo)航方式實(shí)現(xiàn)定位與導(dǎo)航；還選用了衛(wèi)星導(dǎo)航模塊th-bd05fgnss3，以衛(wèi)星導(dǎo)航方式實(shí)現(xiàn)定位與導(dǎo)航。在實(shí)施運(yùn)行作業(yè)中，可以根據(jù)室內(nèi)還是室外，區(qū)域的實(shí)際情況，選擇其中一種作為主定位與導(dǎo)航方式，另一種則作為輔助定位與導(dǎo)航方式備用。陀螺儀和運(yùn)動(dòng)加速計(jì)2，選用基于mems慣性測(cè)量平臺(tái)的三軸向角度儀，能同時(shí)輸出運(yùn)動(dòng)載體的橫向傾角、縱向傾角、水平方位角，內(nèi)部集成3軸向加速度計(jì)與3軸向角速率慣性單元，通過對(duì)物體的角速率進(jìn)行積分，再與姿態(tài)角進(jìn)行多模型數(shù)據(jù)融合，從而實(shí)時(shí)更新水平方位角輸出，達(dá)到定位與導(dǎo)航的目的，其中rfid讀寫器7在慣性導(dǎo)航的作用是讀取預(yù)設(shè)的rfid地標(biāo)信息，對(duì)慣性導(dǎo)航位置數(shù)據(jù)進(jìn)行初始化；具有rs232串行通信端口的rfid讀寫器7的rx和tx引腳，通過電平轉(zhuǎn)換芯片max3232芯片5和通信轉(zhuǎn)換芯片stm8s105k46，與微處理器mcu1的pd12、pd13、pd14、pd15連接，建立數(shù)據(jù)通信，其中通信轉(zhuǎn)換芯片stm8s105k46是一個(gè)可編程的芯片，內(nèi)置了將spi通信轉(zhuǎn)換為uart通信的程序；具有rs232串行通信端口的陀螺儀和運(yùn)動(dòng)加速計(jì)2的rx和tx引腳，通過電平轉(zhuǎn)換芯片max3232芯片4，與微處理器mcu1的pc12、pd2連接。衛(wèi)星導(dǎo)航模塊4，選用th-bd05fgnss為主板的衛(wèi)星導(dǎo)航模塊，是一種gps+bd-2(北斗二代衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng))五頻小尺寸主板，采用gps+北斗雙系統(tǒng)五頻高動(dòng)態(tài)解算引擎，支持超長(zhǎng)基線e-rtk測(cè)量，作業(yè)距離最長(zhǎng)可達(dá)300km，可達(dá)厘米級(jí)差分定位精度，能滿足本發(fā)明的自動(dòng)導(dǎo)航移動(dòng)垃圾箱實(shí)施例的定位與導(dǎo)航精度要求；具有rs232串行通信端口的衛(wèi)星導(dǎo)航模塊4的rx和tx引腳，通過電平轉(zhuǎn)換芯片max3232芯片4，與微處理器mcu1的pa2、pa3連接。

參見如圖6、圖1所示，本發(fā)明的自動(dòng)導(dǎo)航移動(dòng)垃圾箱實(shí)施例的人機(jī)交互界面3的信息顯示屏31選用串口8英寸的lcd觸摸屏6，具有rs232串行通信端口的lcd觸摸屏6的rx和tx引腳，通過電平轉(zhuǎn)換芯片max3232芯片5，與微處理器mcu1的pb10、pb11連接。人機(jī)交互界面3的信息顯示屏361選用語音芯片vs10033，語音芯片vs10033的spi接口與微處理器mcu1的pa5、pb3、pb4、pb5連接，語音芯片vs10033的輸出端，音頻信號(hào)功率放大模塊4連接。sd卡2的spi接口，與微處理器mcu1的pb12、pb13、pb14、pb15連接；sd卡2儲(chǔ)存了語音文件，微處理器mcu1可以讀取sd卡2中的語音文件，通過芯片vs10033播放。

參見如圖1、圖7所示，本發(fā)明的自動(dòng)導(dǎo)航移動(dòng)垃圾箱實(shí)施例的人機(jī)交互界面3的2個(gè)指示燈32、1個(gè)聲光警示燈33、2個(gè)操作按鈕34和1個(gè)緊急停止按鈕35，分別為如圖7所示的指示燈2、指示燈3、聲光警示燈4、操作按鈕7、操作按鈕8和緊急按鈕9。如圖7所示，指示燈2、指示燈3、聲光警示燈4、夜間照明led燈，通過uln2803芯片6，分別與微處理器mcu1的pa11、pa12、pa13、pa14連接；操作按鈕7、操作按鈕8和緊急按鈕9，通過光電隔離tlp281-4芯片10，分別與微處理器mcu1的pb0、pb1、pb2連接。

參見如圖8、圖1所示，本發(fā)明的自動(dòng)導(dǎo)航移動(dòng)垃圾箱實(shí)施例的運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝置的電氣驅(qū)動(dòng)模塊12，選為馬達(dá)驅(qū)動(dòng)模塊6和馬達(dá)驅(qū)動(dòng)模塊7；馬達(dá)驅(qū)動(dòng)模塊6和馬達(dá)驅(qū)動(dòng)模塊7，通過運(yùn)算放大器lm324芯片5，分別與微處理器mcu1的pa4、pa5連接。垃圾箱蓋子電氣驅(qū)動(dòng)模塊8和垃圾箱蓋子電氣驅(qū)動(dòng)模塊9分別通過光電隔離tlp281-4芯片2和光電隔離tlp281-4芯片3，分別與微處理器mcu1的pb6、pb7、pb8、pb9、pc5、pc6連接；垃圾箱自動(dòng)翻轉(zhuǎn)裝置電氣驅(qū)動(dòng)模塊10和垃圾箱自動(dòng)翻轉(zhuǎn)裝置電氣驅(qū)動(dòng)模塊11分別通過光電隔離tlp281-4芯片4和光電隔離tlp281-4芯片5，分別與微處理器mcu1的pc7、pc8、pc9、pc13、pc14、pc15連接。

參見如圖9、圖1所示，本發(fā)明的自動(dòng)導(dǎo)航移動(dòng)垃圾箱實(shí)施例的前側(cè)面測(cè)距傳感模塊51，選用日本松下公司生產(chǎn)的ubg-04lx-f01測(cè)距激光掃描儀6，其性能優(yōu)越，rs232串行通信端口輸出測(cè)量數(shù)據(jù)；具有rs232串行通信端口的ubg-04lx-f01測(cè)距激光掃描儀6的端口rx和tx引腳，通過電平轉(zhuǎn)換芯片max3232芯片5和通信轉(zhuǎn)換芯片stm8s105k44，與微處理器mcu1的pe0、pe1、pe2、pe3連接，建立數(shù)據(jù)通信，其中通信轉(zhuǎn)換芯片stm8s105k44是一個(gè)可編程的芯片，內(nèi)置了將spi通信轉(zhuǎn)換為uart通信的程序。本發(fā)明的自動(dòng)導(dǎo)航移動(dòng)垃圾箱實(shí)施例的運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝置的右側(cè)面測(cè)距傳感模塊52和左側(cè)面測(cè)距傳感模塊53，選用gm3101的雷達(dá)測(cè)距傳感模塊8和gm3101的雷達(dá)測(cè)距傳感模塊10；gm3101的雷達(dá)測(cè)距傳感模塊是基于超聲波測(cè)距原理的倒車?yán)走_(dá)模塊，性能穩(wěn)定，其最大測(cè)距范圍是0---3.5m，測(cè)距精度為5cm，測(cè)距周期是80ms，輸出信號(hào)采用標(biāo)準(zhǔn)ttl電平uart異步串口通信方式；具有uart串行通信端口的gm3101的雷達(dá)測(cè)距傳感模塊8的端口dout+引腳，通過通信轉(zhuǎn)換芯片stm8s105k47，與微處理器mcu1的pe4、pe5、pe6、pe7連接，建立數(shù)據(jù)通信，其中通信轉(zhuǎn)換芯片stm8s105k47是一個(gè)可編程的芯片，內(nèi)置了將spi通信轉(zhuǎn)換為uart通信的程序；具有uart串行通信端口的gm3101的雷達(dá)測(cè)距傳感模塊10的端口dout+引腳，通過通信轉(zhuǎn)換芯片stm8s105k49，與微處理器mcu1的pe8、pe9、pe10、pe11連接，建立數(shù)據(jù)通信，其中通信轉(zhuǎn)換芯片stm8s105k49是一個(gè)可編程的芯片，內(nèi)置了將spi通信轉(zhuǎn)換為uart通信的程序。

參見如圖9、圖1所示，本發(fā)明的自動(dòng)導(dǎo)航移動(dòng)垃圾箱實(shí)施例的可回收垃圾垃圾箱21的底部和其他垃圾垃圾箱22的底部的測(cè)重傳感器，選擇了電子稱重量感測(cè)傳感器2和電子稱重量感測(cè)傳感器3；電子稱重量感測(cè)傳感器2和電子稱重量感測(cè)傳感器3通過電阻分壓電路分別與微處理器mcu1的pc0、pc1連接。

參見如圖10所示，本發(fā)明的自動(dòng)導(dǎo)航移動(dòng)垃圾箱實(shí)施例的電池電流電壓監(jiān)控模塊，選擇了電池電流互感器2和電池電壓互感器3；電池電流互感器2和電池電壓互感器3通過運(yùn)算放大器lm324芯片4分別與微處理器mcu1的pc2、pc3連接。

本發(fā)明的自動(dòng)導(dǎo)航移動(dòng)垃圾箱實(shí)施例的主控制電路板中的mcu，含有程序代碼，包括以下功能模塊：與調(diào)度系統(tǒng)通信功能模塊1、人機(jī)交互界面信息輸入輸出功能模塊2、定位與導(dǎo)航數(shù)據(jù)讀取和處理功能模塊3、測(cè)距傳感模塊數(shù)據(jù)讀取和處理功能模塊4、急停按鈕輸入和處理功能模塊5、sd卡數(shù)據(jù)讀寫模塊6、電池電能監(jiān)測(cè)功能模塊7、綜合數(shù)據(jù)運(yùn)算模塊8、運(yùn)動(dòng)控制功能模塊9、輔助功能模塊10。輔助功能模塊10包括夜間照明燈驅(qū)動(dòng)功能、揚(yáng)聲器語音功能、顯示屏信息播放功能、垃圾箱蓋子開啟與關(guān)門驅(qū)動(dòng)功能，垃圾箱自動(dòng)翻轉(zhuǎn)裝置驅(qū)動(dòng)功能。

本發(fā)明的自動(dòng)導(dǎo)航移動(dòng)垃圾箱實(shí)施例的主控制電路板中的mcu的程序流程描述如下：

主程序流程圖描述如下：

參見如圖11所示，首先，芯片初始化，接著進(jìn)入開啟與調(diào)度系統(tǒng)數(shù)據(jù)通信中斷，接著進(jìn)入急停按鈕輸入和處理功能模塊5，接著進(jìn)行是否有急停按鈕輸入的判斷，如果是，則進(jìn)入急停處置關(guān)閉所有輸出，然后進(jìn)入到等待人工處理；如果否，則進(jìn)入人機(jī)交互界面信息輸入輸出功能模塊2，接著進(jìn)入定位與導(dǎo)航數(shù)據(jù)讀取和處理功能模塊3，接著進(jìn)入測(cè)距傳感模塊數(shù)據(jù)讀取和處理功能模塊4，接著進(jìn)入sd卡數(shù)據(jù)讀寫模塊6，接著進(jìn)入電池電能監(jiān)測(cè)功能模塊7，電池電能監(jiān)測(cè)功能模塊7出來后，與來自通信中斷服務(wù)程序的數(shù)據(jù)進(jìn)行數(shù)據(jù)匯總，數(shù)據(jù)匯總后進(jìn)入綜合數(shù)據(jù)運(yùn)算模塊8，出來投進(jìn)入運(yùn)動(dòng)控制功能模塊9，同時(shí)進(jìn)入到輔助功能模塊10，從運(yùn)動(dòng)控制功能模塊9和輔助功能模塊10出來后，在匯入回到急停按鈕輸入和處理功能模塊5的入口處，如此無限反復(fù)循環(huán)。

中斷服務(wù)程序流程圖描述如下：

參見圖12所示，首先，與系統(tǒng)數(shù)據(jù)通信中斷服務(wù)程序開始，接著進(jìn)入與調(diào)度系統(tǒng)通信功能模塊2，從與調(diào)度系統(tǒng)通信功能模塊2出來后，則中斷返回。

以上對(duì)本發(fā)明施例所提供的自動(dòng)導(dǎo)航移動(dòng)垃圾箱進(jìn)行了詳細(xì)介紹，對(duì)于本領(lǐng)域的一般技術(shù)人員，依據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的思想，在具體實(shí)施方式及應(yīng)用范圍上均會(huì)有改變之處，綜上所述，本說明書內(nèi)容不應(yīng)理解為對(duì)本發(fā)明的限制。