版權(quán)申明

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本發(fā)明涉及控制技術(shù)領(lǐng)域，并且更具體地，涉及一種控制方法、控制設(shè)備和運(yùn)載系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

隨著信息技術(shù)的發(fā)展，如何利用跟蹤設(shè)備實(shí)現(xiàn)自動(dòng)跟蹤是人們比較重視的發(fā)展方向，例如，如何實(shí)現(xiàn)拍攝設(shè)備對(duì)運(yùn)動(dòng)對(duì)象進(jìn)行跟蹤設(shè)備，如何實(shí)現(xiàn)救援設(shè)備對(duì)移動(dòng)災(zāi)情(例如，著火的移動(dòng)車(chē)輛)進(jìn)行跟蹤救援，如何實(shí)現(xiàn)武器對(duì)敵情進(jìn)行跟蹤。

其中，運(yùn)載跟蹤設(shè)備的運(yùn)載設(shè)備可以為車(chē)輛和船只等，并且隨著飛行技術(shù)的發(fā)展，飛行器，例如，uav(unmannedaerialvehicle，無(wú)人飛行器)，也稱(chēng)為無(wú)人機(jī)，可以用于進(jìn)行跟蹤。

如何較好的控制運(yùn)載設(shè)備運(yùn)載跟蹤設(shè)備，以實(shí)現(xiàn)跟蹤設(shè)備對(duì)跟蹤對(duì)象的跟蹤是一項(xiàng)亟待解決的問(wèn)題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明實(shí)施例提供一種控制方法、控制設(shè)備和運(yùn)載系統(tǒng)，能夠?qū)崿F(xiàn)對(duì)跟蹤對(duì)象的跟蹤。

第一方面，提供了一種控制方法，該方法包括：確定跟蹤對(duì)象與跟蹤設(shè)備的相對(duì)關(guān)系；檢測(cè)該跟蹤對(duì)象的運(yùn)動(dòng)信息；根據(jù)該運(yùn)動(dòng)信息和該相對(duì)關(guān)系，控制用于運(yùn)載該跟蹤設(shè)備的運(yùn)載設(shè)備的運(yùn)動(dòng)，以便于該跟蹤設(shè)備對(duì)該跟蹤對(duì)象進(jìn)行跟蹤。

第二方面，提供了一種控制設(shè)備，該控制設(shè)備包括:第一確定單元，用于確定跟蹤對(duì)象與跟蹤設(shè)備的相對(duì)關(guān)系；檢測(cè)單元，用于檢測(cè)該跟蹤對(duì)象的運(yùn)動(dòng)信息；控制單元，用于根據(jù)該運(yùn)動(dòng)信息和該相對(duì)關(guān)系，控制用于運(yùn)載該跟蹤設(shè)備的運(yùn)載設(shè)備的運(yùn)動(dòng)，以便于該跟蹤設(shè)備對(duì)該跟蹤對(duì)象進(jìn)行跟蹤。

第三方面，提供了一種控制設(shè)備，包括處理器和存儲(chǔ)器，該存儲(chǔ)器用于存儲(chǔ)指令，該處理器用于調(diào)用存儲(chǔ)器存儲(chǔ)的指令，執(zhí)行以下動(dòng)作：確定跟蹤對(duì)象與跟蹤設(shè)備的相對(duì)關(guān)系；檢測(cè)該跟蹤對(duì)象的運(yùn)動(dòng)信息；根據(jù)該運(yùn)動(dòng)信息和該相對(duì)關(guān)系，控制用于運(yùn)載該跟蹤設(shè)備的運(yùn)載設(shè)備的運(yùn)動(dòng)，以便于該跟蹤設(shè)備對(duì)該跟蹤對(duì)象進(jìn)行跟蹤。

第四方面，提供了一種運(yùn)載系統(tǒng)，該控制系統(tǒng)包括控制設(shè)備和運(yùn)載設(shè)備，其中，該控制設(shè)備用于確定跟蹤對(duì)象與跟蹤設(shè)備的相對(duì)關(guān)系；檢測(cè)該跟蹤對(duì)象的運(yùn)動(dòng)信息；根據(jù)該運(yùn)動(dòng)信息和該相對(duì)關(guān)系，控制用于運(yùn)載該跟蹤設(shè)備的運(yùn)載設(shè)備的運(yùn)動(dòng)，以便于該跟蹤設(shè)備對(duì)該跟蹤對(duì)象進(jìn)行跟蹤。

第五方面，提供了一種存儲(chǔ)介質(zhì)，該存儲(chǔ)器存儲(chǔ)指令，該指令可以用于執(zhí)行以下方法：確定跟蹤對(duì)象與跟蹤設(shè)備的相對(duì)關(guān)系；檢測(cè)該跟蹤對(duì)象的運(yùn)動(dòng)信息；根據(jù)該運(yùn)動(dòng)信息和該相對(duì)關(guān)系，控制用于運(yùn)載該跟蹤設(shè)備的運(yùn)載設(shè)備的運(yùn)動(dòng)，以便于該跟蹤設(shè)備對(duì)該跟蹤對(duì)象進(jìn)行跟蹤。

因此，在本發(fā)明實(shí)施例中，可以確定跟蹤對(duì)象與跟蹤設(shè)備的相對(duì)關(guān)系；檢測(cè)該跟蹤對(duì)象的運(yùn)動(dòng)信息；根據(jù)該運(yùn)動(dòng)信息和該相對(duì)關(guān)系，控制用于運(yùn)載該跟蹤設(shè)備的運(yùn)載設(shè)備的運(yùn)動(dòng)，以便于該跟蹤設(shè)備對(duì)該跟蹤對(duì)象進(jìn)行跟蹤，從而可以實(shí)現(xiàn)對(duì)跟蹤對(duì)象的跟蹤。

附圖說(shuō)明

為了更清楚地說(shuō)明本發(fā)明實(shí)施例的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單地介紹，顯而易見(jiàn)地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來(lái)講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1是根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的無(wú)人飛行系統(tǒng)的示意性框圖。

圖2是根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的控制方法的示意性流程圖。

圖3是根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的跟蹤設(shè)備與跟蹤對(duì)象的相對(duì)關(guān)系圖。

圖4是根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的跟蹤設(shè)備與跟蹤對(duì)象的相對(duì)關(guān)系圖。

圖5a是根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的目標(biāo)的運(yùn)動(dòng)信息的示意性圖。

圖5b-5c是根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的跟蹤設(shè)備與跟蹤對(duì)象的相對(duì)關(guān)系圖。

圖6a是根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的目標(biāo)的運(yùn)動(dòng)信息的示意性圖。

圖6b是根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的跟蹤設(shè)備與跟蹤對(duì)象的相對(duì)關(guān)系圖。

圖7a是根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的目標(biāo)的運(yùn)動(dòng)信息的示意性圖。

圖7b-c是根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的跟蹤設(shè)備與跟蹤對(duì)象的相對(duì)關(guān)系圖。

圖8是根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的跟蹤設(shè)備與跟蹤對(duì)象的相對(duì)關(guān)系圖。

圖9是根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的跟蹤設(shè)備與跟蹤對(duì)象的相對(duì)關(guān)系圖。

圖10是根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的控制設(shè)備的示意性框圖。

圖11是根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的控制設(shè)備的示意性框圖。

圖12是根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的控制系統(tǒng)的示意性框圖。

具體實(shí)施方式

下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對(duì)本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例。基于本發(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒(méi)有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。

本發(fā)明實(shí)施例了一種利用跟蹤設(shè)備對(duì)跟蹤對(duì)象進(jìn)行跟蹤的技術(shù)方案。本發(fā)明實(shí)施例提到的跟蹤設(shè)備可以是拍攝設(shè)備、武器、防疫設(shè)備和救援設(shè)備等。其中，跟蹤設(shè)備可以通過(guò)運(yùn)載設(shè)備的運(yùn)載實(shí)現(xiàn)對(duì)跟蹤對(duì)象的跟蹤。

本發(fā)明實(shí)施例提到的運(yùn)載設(shè)備可以包括飛行器、水上運(yùn)行設(shè)備、水下運(yùn)行設(shè)備和地面運(yùn)行設(shè)備等。

本發(fā)明實(shí)施例提到的運(yùn)載設(shè)備還可以包括運(yùn)載跟蹤設(shè)備的載體，該載體可以安裝于上述提到的飛行器、水上運(yùn)行設(shè)備、水下運(yùn)行設(shè)備和地面運(yùn)行設(shè)備等。

例如，在跟蹤設(shè)備為拍攝設(shè)備時(shí)，運(yùn)載設(shè)備可以為飛行器。進(jìn)一步地，飛行器可以安裝有機(jī)械云臺(tái)，用于承載該拍攝設(shè)備。當(dāng)然，飛行器可以不安裝機(jī)械云臺(tái)，拍攝設(shè)備的視野的改變可以通過(guò)電子云臺(tái)實(shí)現(xiàn)。

為了便于理解本發(fā)明，本發(fā)明將多處以運(yùn)載設(shè)備包括飛行器的方式對(duì)本發(fā)明實(shí)施例進(jìn)行詳細(xì)說(shuō)明，但應(yīng)理解，本發(fā)明實(shí)施例并不限于此。

以下將對(duì)無(wú)人飛行系統(tǒng)進(jìn)行介紹。本發(fā)明的實(shí)施例可以應(yīng)用于各種類(lèi)型的(unmannedaerialvehicle，無(wú)人飛行器)。例如，uav可以是小型的uav。在某些實(shí)施例中，uav可以是旋翼飛行器(rotorcraft)，例如，由多個(gè)推動(dòng)裝置通過(guò)空氣推動(dòng)的多旋翼飛行器，本發(fā)明的實(shí)施例并不限于此，uav也可以是其它類(lèi)型的uav或可移動(dòng)裝置。

圖1是根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例的無(wú)人飛行系統(tǒng)100的示意性架構(gòu)圖。本實(shí)施例以旋翼飛行器為例進(jìn)行說(shuō)明。

無(wú)人飛行系統(tǒng)100可以包括uav110、載體120、顯示設(shè)備130和操縱設(shè)備140。其中，uav110可以包括動(dòng)力系統(tǒng)150、飛行控制系統(tǒng)160和機(jī)架170。uav110可以與操縱設(shè)備140和顯示設(shè)備130進(jìn)行無(wú)線(xiàn)通信。

機(jī)架170可以包括機(jī)身和腳架(也稱(chēng)為起落架)。機(jī)身可以包括中心架以及與中心架連接的一個(gè)或多個(gè)機(jī)臂，一個(gè)或多個(gè)機(jī)臂呈輻射狀從中心架延伸出。腳架與機(jī)身連接，用于在uav110著陸時(shí)起支撐作用。

動(dòng)力系統(tǒng)150可以包括電子調(diào)速器(簡(jiǎn)稱(chēng)為電調(diào))151、一個(gè)或多個(gè)螺旋槳153以及與一個(gè)或多個(gè)螺旋槳153相對(duì)應(yīng)的一個(gè)或多個(gè)電機(jī)152，其中電機(jī)152連接在電子調(diào)速器151與螺旋槳153之間，電機(jī)152和螺旋槳153設(shè)置在對(duì)應(yīng)的機(jī)臂上；電子調(diào)速器151用于接收飛行控制器160產(chǎn)生的驅(qū)動(dòng)信號(hào)，并根據(jù)驅(qū)動(dòng)信號(hào)提供驅(qū)動(dòng)電流給電機(jī)152，以控制電機(jī)152的轉(zhuǎn)速。電機(jī)152用于驅(qū)動(dòng)螺旋槳旋轉(zhuǎn)，從而為uav110的飛行提供動(dòng)力，該動(dòng)力使得uav110能夠?qū)崿F(xiàn)一個(gè)或多個(gè)自由度的運(yùn)動(dòng)。在某些實(shí)施例中，uav110可以圍繞一個(gè)或多個(gè)旋轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)。例如，上述旋轉(zhuǎn)軸可以包括橫滾軸、平移軸和俯仰軸。應(yīng)理解，電機(jī)152可以是直流電機(jī)，也可以交流電機(jī)。另外，電機(jī)152可以是無(wú)刷電機(jī)，也可以有刷電機(jī)。

飛行控制系統(tǒng)160可以包括飛行控制器161和傳感系統(tǒng)162。傳感系統(tǒng)162用于測(cè)量uav的位置信息和狀態(tài)信息等，例如，三維位置、三維角度、三維速度、三維加速度和三維角速度等。傳感系統(tǒng)162例如可以包括陀螺儀、電子羅盤(pán)、imu(慣性測(cè)量單元，inertialmeasurement，unit)、視覺(jué)傳感器、gps(全球定位系統(tǒng)，globalpositioningsystem)和氣壓計(jì)等傳感器中的至少一種。飛行控制器161用于控制uav110的飛行，例如，可以根據(jù)傳感系統(tǒng)162測(cè)量的姿態(tài)信息控制uav110的飛行。應(yīng)理解，飛行控制器161可以按照預(yù)先編好的程序指令對(duì)uav110進(jìn)行控制，也可以通過(guò)響應(yīng)來(lái)自操縱設(shè)備140的一個(gè)或多個(gè)控制指令對(duì)uav110進(jìn)行控制。

載體120可以包括電調(diào)121和電機(jī)122。載體120可以用來(lái)承載負(fù)載123。例如，當(dāng)載體120為云臺(tái)設(shè)備時(shí)，負(fù)載123可以為拍攝設(shè)備(例如，照機(jī)、攝像機(jī)等)，本發(fā)明的實(shí)施例并不限于此，例如，載體也可以是用于承載武器或其它負(fù)載的承載設(shè)備。飛行控制器161可以通過(guò)電調(diào)121和電機(jī)122控制載體120的運(yùn)動(dòng)?？蛇x地，作為一另一實(shí)施例，載體120還可以包括控制器，用于通過(guò)控制電調(diào)121和電機(jī)122來(lái)控制載體120的運(yùn)動(dòng)。應(yīng)理解，載體120可以獨(dú)立于uav110，也可以為uav110的一部分。應(yīng)理解，電機(jī)122可以是直流電機(jī)，也可以交流電機(jī)。另外，電機(jī)122可以是無(wú)刷電機(jī)，也可以有刷電機(jī)。還應(yīng)理解，載體可以位于飛行器的頂部，也可以位于飛行器的底部。

顯示設(shè)備130位于無(wú)人飛行系統(tǒng)100的地面端，可以通過(guò)無(wú)線(xiàn)方式與uav110進(jìn)行通信，并且可以用于顯示uav110的姿態(tài)信息。另外，當(dāng)負(fù)載123為拍攝設(shè)備時(shí)，還可以在顯示設(shè)備130上顯示拍攝設(shè)備拍攝的圖像。應(yīng)理解，顯示設(shè)備130可以是獨(dú)立的設(shè)備，也可以設(shè)置在操縱設(shè)備140中。

操縱設(shè)備140位于無(wú)人飛行系統(tǒng)100的地面端，可以通過(guò)無(wú)線(xiàn)方式與uav110進(jìn)行通信，用于對(duì)uav110進(jìn)行遠(yuǎn)程操縱。操縱設(shè)備例如可以是遙控器或者安裝有控制uav的app(應(yīng)用程序，application)的終端設(shè)備，例如，智能手機(jī)、平板電腦等。本發(fā)明的實(shí)施例中，通過(guò)操縱設(shè)備接收用戶(hù)的輸入，可以指通過(guò)遙控器上的拔輪、按鈕、按鍵、搖桿等輸入裝置或者終端設(shè)備上的用戶(hù)界面(ui)對(duì)uav進(jìn)行操控。

應(yīng)理解，上述對(duì)于無(wú)人飛行系統(tǒng)各組成部分的命名僅是出于標(biāo)識(shí)的目的，并不應(yīng)理解為對(duì)本發(fā)明的實(shí)施例的限制。

圖2是根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的控制方法的示意性流程圖?？蛇x地，該方法200可以應(yīng)用上述提到的無(wú)人飛行系統(tǒng)，此時(shí)，以下提到的控制設(shè)備可以是該無(wú)人飛行系統(tǒng)中的飛行控制器161，而運(yùn)載設(shè)備則可以包括該uav110和載體120。該方法200可以包括以下的內(nèi)容。

在210中，確定跟蹤對(duì)象與跟蹤設(shè)備的相對(duì)關(guān)系。

例如，該相對(duì)關(guān)系可以包括以下中的至少一種：

該跟蹤對(duì)象與該跟蹤設(shè)備的相對(duì)位置；

該跟蹤對(duì)象與該跟蹤設(shè)備的相對(duì)方位；

該跟蹤對(duì)象與該跟蹤設(shè)備的相對(duì)速度；

該跟蹤設(shè)備與該跟蹤對(duì)象的位置連線(xiàn)與該跟蹤對(duì)象的速度方向的夾角；

該跟蹤對(duì)象與該跟蹤設(shè)備的相對(duì)加速度；和

該跟蹤對(duì)象與該跟蹤設(shè)備的相對(duì)角速度。

可選地，以上提到的相對(duì)位置可以用于指示跟蹤對(duì)象與跟蹤設(shè)備之間的相對(duì)距離和/或用于表示跟蹤設(shè)備如何指向跟蹤對(duì)象。

例如，假設(shè)跟蹤設(shè)備是拍攝設(shè)備，跟蹤對(duì)象是人，則相對(duì)方位可以用表示拍攝設(shè)備拍攝人的哪些部分，例如拍攝人的前方、后方、左側(cè)方還是右側(cè)方等。

可選地，在本發(fā)明實(shí)施例中，跟蹤對(duì)象與跟蹤設(shè)備的相對(duì)方位可以是指在北東地坐標(biāo)系下，跟蹤設(shè)備相對(duì)于跟蹤對(duì)象的方位，例如，跟蹤設(shè)備在跟蹤對(duì)象的西北方向或西向等。

可選地，在本發(fā)明實(shí)施例中，跟蹤設(shè)備的位置可以通過(guò)運(yùn)載設(shè)備的位置來(lái)表示。例如，拍攝設(shè)備的位置，可以通過(guò)飛行器的位置來(lái)表征。

可選地，在本發(fā)明實(shí)施例中，跟蹤對(duì)象與跟蹤設(shè)備的相對(duì)速度可以是指跟蹤設(shè)備相對(duì)于跟蹤對(duì)象的速度，即假設(shè)跟蹤對(duì)象為靜止不動(dòng)的情況下，跟蹤設(shè)備以何種速度遠(yuǎn)離或靠近跟蹤對(duì)象。

可選地，在本發(fā)明實(shí)施例中，速度可以是指速度大小和速度方向。

例如，跟蹤對(duì)象與跟蹤設(shè)備的相對(duì)速度可以是指跟蹤設(shè)備與跟蹤對(duì)象的相對(duì)速度大小和/或相對(duì)速度方向。

可選地，在本發(fā)明實(shí)施例中，跟蹤對(duì)象與跟蹤設(shè)備的位置連線(xiàn)的夾角與跟蹤對(duì)象的速度方向的夾角可以是速度方向?yàn)殚_(kāi)始的順時(shí)針角度，并在使用或計(jì)算過(guò)程中，一直按照與速度方向?yàn)殚_(kāi)始順時(shí)針的方式使用或計(jì)算該角度；可選地，該角度也可以是以速度方向?yàn)殚_(kāi)始的逆時(shí)針角度，并在使用或計(jì)算過(guò)程中，一直按照與速度方向?yàn)殚_(kāi)始逆時(shí)針的方式使用或計(jì)算該角度。

可選地，在本發(fā)明實(shí)施例中，在跟蹤對(duì)象的速度變?yōu)橄喾磿r(shí)，跟蹤對(duì)象與跟蹤設(shè)備的位置連線(xiàn)的夾角與跟蹤對(duì)象的速度方向的夾角可以變?yōu)?180-α)，其中，α為在速度方向變化之前，跟蹤對(duì)象與跟蹤設(shè)備的位置連線(xiàn)的夾角與跟蹤對(duì)象的速度方向的夾角。

可選地，該跟蹤對(duì)象與該跟蹤設(shè)備的相對(duì)加速度可以是指跟蹤設(shè)備相對(duì)于跟蹤對(duì)象的加速度，即假設(shè)跟蹤對(duì)象在靜止不動(dòng)的情況，跟蹤設(shè)備以何種加速度遠(yuǎn)離或靠近跟蹤對(duì)象。

可選地，該跟蹤對(duì)象與該跟蹤設(shè)備的相對(duì)角速度可以是指跟蹤設(shè)備相對(duì)于跟蹤對(duì)象的角速度，即假設(shè)跟蹤對(duì)象在靜止不動(dòng)的情況，跟蹤設(shè)備以何種角速度圍繞跟蹤對(duì)象旋轉(zhuǎn)。

可選地，在本申請(qǐng)實(shí)施例中，該相對(duì)關(guān)系可以是根據(jù)用戶(hù)輸入信息確定的，也可以是根據(jù)環(huán)境信息確定的，也可以是根據(jù)跟蹤對(duì)象的運(yùn)動(dòng)信息確定的。

220中，檢測(cè)該跟蹤對(duì)象的運(yùn)動(dòng)信息。

例如，運(yùn)動(dòng)信息可以包括以下中的至少一種：所述跟蹤對(duì)象的速度，加速度，朝向變化和姿態(tài)變化。

可選地，在本發(fā)明實(shí)施例中，可以根據(jù)通過(guò)跟蹤對(duì)象的位置的差分，計(jì)算跟蹤對(duì)象的速度。

其中，跟蹤對(duì)象的位置可以根據(jù)跟蹤對(duì)象發(fā)出的信號(hào)中攜帶的衛(wèi)星位置信息來(lái)確定跟蹤對(duì)象的位置，或者，跟蹤設(shè)備可以根據(jù)用于安裝在運(yùn)載設(shè)備上的傳感器來(lái)獲取運(yùn)載設(shè)備與跟蹤設(shè)備的相對(duì)位置，并根據(jù)跟蹤設(shè)備的衛(wèi)星位置，來(lái)確定跟蹤對(duì)象的位置。其中，該衛(wèi)星位置可以是gps(globalpositioningsystem，全球定位系統(tǒng))位置，該傳感器可以是圖像傳感器或紅外傳感器等。

例如，如圖3所示，假設(shè)飛行器與人的距離為α，以及無(wú)人機(jī)與人的距離為d，且無(wú)人機(jī)的坐標(biāo)為(x1，y1)，則可以計(jì)算人的坐標(biāo)為x0＝d×sinα+x1，y0＝d×cosα+y1。

可選地，在計(jì)算跟蹤設(shè)備的速度之后，可以根據(jù)跟蹤對(duì)象的速度變化來(lái)計(jì)算跟蹤對(duì)象的加速度。

可選地，在本發(fā)明實(shí)施例中，跟蹤對(duì)象的朝向變化可以是人的朝向的變化、車(chē)頭的變化等。

可選地，在本發(fā)明實(shí)施例中，跟蹤對(duì)象的姿態(tài)變化可以是指跟蹤對(duì)象內(nèi)部各個(gè)部分的運(yùn)動(dòng)，例如，人的站立、蹲下、手勢(shì)和搖頭等。

在230中，根據(jù)該運(yùn)動(dòng)信息和該相對(duì)關(guān)系，控制用于運(yùn)載該跟蹤設(shè)備的運(yùn)載設(shè)備的運(yùn)動(dòng)，以便于該跟蹤設(shè)備對(duì)該跟蹤對(duì)象進(jìn)行跟蹤。

可選地，在本發(fā)明實(shí)施例中，運(yùn)載設(shè)備包括可以飛行器；則可以控制飛行器的姿態(tài)和飛行器的運(yùn)動(dòng)軌跡中的至少一種，實(shí)現(xiàn)跟蹤設(shè)備對(duì)跟蹤對(duì)象的跟蹤。

可選地，在本發(fā)明實(shí)施例中，運(yùn)載設(shè)備包括飛行器和載體，則可以控制飛行器的姿態(tài)、飛行器的運(yùn)動(dòng)軌跡和載體的姿態(tài)中的至少一種，實(shí)現(xiàn)跟蹤設(shè)備對(duì)跟蹤對(duì)象的跟蹤。

可選地，在本發(fā)明實(shí)施例中，飛行器的姿態(tài)可以通過(guò)飛行器的以下至少一種姿態(tài)角來(lái)表征：航向(yaw)角、橫滾(roll)角和俯仰(pitch)角。

可選的，飛行器的運(yùn)動(dòng)可以通過(guò)控制飛行器的姿態(tài)角來(lái)實(shí)現(xiàn)，具體地，飛行器的航向角可用于控制飛行器的偏航運(yùn)動(dòng)；飛行器的橫滾角可用于控制飛行器的側(cè)向運(yùn)動(dòng)；飛行器的俯仰角可用于控制飛行器的前后運(yùn)動(dòng)。其中，控制姿態(tài)角可以包括控制姿態(tài)角變化的大小和姿態(tài)角變化的方向。

可選地，載體可以包括一個(gè)或多個(gè)轉(zhuǎn)軸機(jī)構(gòu)，載體的轉(zhuǎn)軸機(jī)構(gòu)可以包括以下中的至少一種：橫滾軸機(jī)構(gòu)、平移軸機(jī)構(gòu)和俯仰軸機(jī)構(gòu)?？刂戚d體的姿態(tài)可以通過(guò)控制轉(zhuǎn)軸機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)在來(lái)實(shí)現(xiàn)。本發(fā)明實(shí)施例可以分別控制上述三個(gè)轉(zhuǎn)軸機(jī)構(gòu)中的每個(gè)轉(zhuǎn)軸機(jī)構(gòu)圍繞相應(yīng)的旋轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)，例如，控制橫滾軸機(jī)構(gòu)圍繞橫滾軸選擇，控制平移軸機(jī)構(gòu)圍繞平移軸旋轉(zhuǎn)，控制俯仰軸機(jī)構(gòu)圍繞俯仰軸旋轉(zhuǎn)。

可選地，在本發(fā)明實(shí)施例中，如何通過(guò)飛行器的姿態(tài)、飛行器的運(yùn)動(dòng)軌跡和載體的姿態(tài)使得跟蹤設(shè)備對(duì)跟蹤對(duì)象進(jìn)行跟蹤，可以根據(jù)具體情況而定。

例如，跟蹤對(duì)象的運(yùn)動(dòng)幅度較大，則可以通過(guò)調(diào)整飛行器的運(yùn)動(dòng)軌跡，并微調(diào)飛行器和/或載體的姿態(tài)來(lái)使得跟蹤對(duì)象在跟蹤設(shè)備的視野范圍內(nèi)。

再例如，跟蹤對(duì)象的運(yùn)動(dòng)幅度不大，則可以不調(diào)整飛行器的運(yùn)動(dòng)規(guī)定，通過(guò)調(diào)整飛行器和/或載體的姿態(tài)來(lái)使得跟蹤對(duì)象在跟蹤設(shè)備的視野范圍內(nèi)。

可選地，在本發(fā)明實(shí)施例中，可以根據(jù)該運(yùn)動(dòng)信息，控制該運(yùn)載設(shè)備的運(yùn)動(dòng)，使得該跟蹤設(shè)備保持與該跟蹤對(duì)象的該相對(duì)關(guān)系的變化在預(yù)定范圍內(nèi)。其中，該預(yù)定范圍可以是可允許的誤差范圍。

可選地，在本申請(qǐng)實(shí)施例中，還可以根據(jù)跟蹤對(duì)象的朝向，控制運(yùn)載設(shè)備的運(yùn)動(dòng)。

以下為了更加清楚地理解本發(fā)明，以下將結(jié)合圖4、圖5a-5c、圖6a-6b以及圖7a-7c舉例說(shuō)明如何控制運(yùn)載設(shè)備的運(yùn)動(dòng)對(duì)跟蹤對(duì)象進(jìn)行跟蹤。

例如，如圖4，以跟蹤對(duì)象為人，以及跟蹤設(shè)備為拍攝設(shè)備為例，拍攝設(shè)備與人的距離保持10m，拍攝設(shè)備的拍攝方向與人臉的朝向(其中，圓圈中的箭頭方向表示人臉朝向)呈60°，且人的速度方向和人臉朝向一致。

可選地，在對(duì)跟蹤對(duì)象進(jìn)行跟蹤時(shí)，可以即考慮跟蹤對(duì)象的自身朝向，以及考慮運(yùn)動(dòng)方向，或者，可以考慮跟蹤對(duì)象的運(yùn)動(dòng)方向，而不考慮跟蹤對(duì)象的自身朝向，或者，可以考慮跟蹤對(duì)象的自身朝向，而不考慮跟蹤對(duì)象的運(yùn)動(dòng)方向。

以下假設(shè)人臉朝向不變，但是人的速度方向變?yōu)橄喾?，也即變?yōu)閳D5a所示的情況，下面將說(shuō)明在參考不同的相對(duì)關(guān)系時(shí)，運(yùn)載設(shè)備所處的位置(可以等同于跟蹤設(shè)備的位置)。

例如，假設(shè)跟蹤的人的朝向，而不需要保持拍攝設(shè)備與人臉的連線(xiàn)與人的速度方向之間的夾角，則跟拍攝設(shè)備所處的位置可以如圖5b所示。

例如，如果需要保持拍攝設(shè)備與人臉的連線(xiàn)與人的速度方向之間的夾角，則拍攝設(shè)備所處的位置可以如圖5c所示。

以下假設(shè)人臉朝向和人的速度方向均變?yōu)橄喾?，也即變?yōu)閳D6a所示的情況，如果跟蹤的人臉的朝向，或需要保持拍攝設(shè)備與人臉的連線(xiàn)與人的速度方向的夾角，則拍攝設(shè)備所處的位置可以如圖6b所示。

以下假設(shè)人臉朝向改變，但是人的速度方向不變，也即變?yōu)閳D7a所示的情況，下面將說(shuō)明在參考不同的相對(duì)關(guān)系時(shí)，運(yùn)載設(shè)備所處的位置。

例如，如果需要跟蹤人臉的朝陽(yáng)，而不需要保持拍攝設(shè)備與人臉的連線(xiàn)與人的速度方向之間的夾角，則拍攝設(shè)備所處的位置可以如圖7b所示。

例如，如果需要保持拍攝設(shè)備與人臉的連線(xiàn)與人的速度方向之間的夾角，則拍攝設(shè)備所處的位置可以如圖7c所示。

因此，以上介紹了如何對(duì)人臉的朝向進(jìn)行跟蹤，以及保持跟蹤設(shè)備與跟蹤對(duì)象的連線(xiàn)與跟蹤設(shè)備的運(yùn)動(dòng)方向之間的夾角。但是本申請(qǐng)實(shí)施例并不限于此。例如，跟蹤設(shè)備可以保持與跟蹤對(duì)象的相對(duì)速度、相對(duì)加速度和相對(duì)角速度等。

為了更加清楚地理解本發(fā)明，以下將介紹如何計(jì)算跟蹤設(shè)備的目標(biāo)方向和目標(biāo)位置?？蛇x地，跟蹤設(shè)備的目標(biāo)方向可以等同于運(yùn)載設(shè)備的目標(biāo)方向，和/或跟蹤設(shè)備的目標(biāo)位置可以等同于運(yùn)載設(shè)備的目標(biāo)位置。

在一種實(shí)現(xiàn)方式中，根據(jù)所述運(yùn)動(dòng)信息和所述相對(duì)關(guān)系，確定所述跟蹤設(shè)備的目標(biāo)方向和目標(biāo)位置；控制所述運(yùn)載設(shè)備的運(yùn)動(dòng)，使得所述跟蹤設(shè)備在所述目標(biāo)位置，朝著所述目標(biāo)方向，以對(duì)所述跟蹤對(duì)象進(jìn)行跟蹤。該種實(shí)現(xiàn)方式可以稱(chēng)為隨動(dòng)跟蹤，也即跟蹤設(shè)備的方向可以隨著跟蹤對(duì)象的運(yùn)動(dòng)信息和跟蹤設(shè)備和跟蹤對(duì)象的相對(duì)關(guān)系改變。

可選地，確定所述跟蹤設(shè)備與所述跟蹤對(duì)象的位置連線(xiàn)與所述跟蹤對(duì)象的速度方向之間需要保持的夾角為目標(biāo)夾角；根據(jù)所述目標(biāo)夾角和所述跟蹤對(duì)象的速度方向，確定所述跟蹤設(shè)備的目標(biāo)方向。

可選地，該目標(biāo)夾角為預(yù)設(shè)夾角。

可選地，該預(yù)設(shè)夾角可以為任意角度，例如，可以為90°。

可選地，根據(jù)所述跟蹤對(duì)象與所述跟蹤設(shè)備的相對(duì)位置和所述目標(biāo)夾角，確定所述跟蹤設(shè)備的目標(biāo)位置。

以下將集合圖8進(jìn)行詳細(xì)說(shuō)明。以下圖8將以北東地為參考坐標(biāo)系進(jìn)行說(shuō)明。但應(yīng)理解，本申請(qǐng)實(shí)施例并不限于此，例如，可以以運(yùn)載設(shè)備本身作為參考。

例如，如圖8所示，假設(shè)跟蹤對(duì)象與跟蹤設(shè)備的連線(xiàn)與跟蹤設(shè)備的速度方向需要保持的夾角為α角，跟蹤對(duì)象與跟蹤設(shè)備之間的距離為d，從a點(diǎn)到b點(diǎn)，跟蹤對(duì)象速度方向的改變的角度為β角，則跟蹤設(shè)備的方向需要改變的角度也為β角。假設(shè)在b處，跟蹤對(duì)象的坐標(biāo)為(xtyt)，跟蹤對(duì)象的速度方向與x軸的夾角為γ角，則跟蹤設(shè)備的目標(biāo)位置(b點(diǎn)位置)為x＝d×sin(λ+α)+xt，y＝d×cos(λ+α)+yt。

應(yīng)理解，圖8中所示的角度是以y軸作為參考坐標(biāo)軸的夾角，但應(yīng)理解，本申請(qǐng)實(shí)施例并不限于此，例如，可以以x軸作為參考坐標(biāo)軸。在基于上述公式的基礎(chǔ)上，在未付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的情況下，任何對(duì)于該公式的變形，均應(yīng)在本發(fā)明實(shí)施例的保護(hù)范圍之內(nèi)。

可選地，本發(fā)明實(shí)施例提到的各個(gè)角度的正負(fù)可以以按照順時(shí)針或逆時(shí)針的方向定義，如果需要對(duì)角度進(jìn)行相加或相減等，各個(gè)角度的正負(fù)需要均統(tǒng)一按照順時(shí)針的方向定義，或按照逆時(shí)針的方向定義。

應(yīng)理解，本發(fā)明實(shí)施例提到的方向可以是與北東地坐標(biāo)系中x軸或y軸的夾角。

可選地，在本申請(qǐng)實(shí)施例中，在跟蹤過(guò)程中，可以獲取用戶(hù)輸入信息，并根據(jù)該用戶(hù)輸入信息，所述運(yùn)動(dòng)信息和所述相對(duì)關(guān)系，確定所述跟蹤設(shè)備的目標(biāo)方向和目標(biāo)位置。

可選地，該用戶(hù)輸入信息可以為對(duì)相對(duì)關(guān)系和相對(duì)位置的調(diào)整，需要對(duì)跟蹤對(duì)象進(jìn)行跟蹤的方式等。

在另一種實(shí)現(xiàn)方式中，根據(jù)所述跟蹤設(shè)備的預(yù)設(shè)方向、所述運(yùn)動(dòng)信息和所述相對(duì)關(guān)系，確定所述跟蹤設(shè)備的目標(biāo)位置；根據(jù)所述預(yù)設(shè)夾角和所述目標(biāo)位置，控制所述運(yùn)載設(shè)備的運(yùn)動(dòng)，使得所述跟蹤設(shè)備在所述目標(biāo)位置，朝著所述預(yù)設(shè)方向，以對(duì)所述跟蹤對(duì)象進(jìn)行跟蹤。該種模式可以稱(chēng)為固定跟蹤，也即跟蹤設(shè)備的方向預(yù)設(shè)不變的。

可選地，所述預(yù)設(shè)方向相對(duì)于預(yù)設(shè)參考方向成固定夾角。

具體地說(shuō)，在此種方式中，用戶(hù)可以預(yù)設(shè)跟蹤設(shè)備的跟蹤方向，例如，可以預(yù)設(shè)跟蹤設(shè)備的跟蹤方向一直朝西，而不論跟蹤設(shè)備的運(yùn)動(dòng)如何改變，以及跟蹤對(duì)象與跟蹤設(shè)備的相對(duì)關(guān)系是哪種關(guān)系，跟蹤設(shè)備的跟蹤方向一直不變，此時(shí)，需要在跟蹤設(shè)備的方向固定的情況下，利用跟蹤設(shè)備的運(yùn)動(dòng)信息和相對(duì)關(guān)系來(lái)確定跟蹤設(shè)備的目標(biāo)位置。應(yīng)理解，跟蹤設(shè)備的跟蹤方向可以是指跟蹤設(shè)備的指向，例如，可以是拍攝設(shè)備的拍攝光線(xiàn)方向、武器的對(duì)準(zhǔn)方向，救火設(shè)備的噴射方向等。

以下以9為例進(jìn)行說(shuō)明。

在圖9中，在目標(biāo)處于位置a處時(shí)，無(wú)人機(jī)可以處于位置a處對(duì)目標(biāo)進(jìn)行拍攝，在目標(biāo)處于位置b處時(shí)，無(wú)人機(jī)可以處于位置b處對(duì)目標(biāo)進(jìn)行拍攝，在無(wú)人機(jī)處于c處時(shí)，無(wú)人機(jī)可以位于位置c處對(duì)目標(biāo)進(jìn)行拍攝。其中，在a、b和c處，拍攝設(shè)備的拍攝方向一直朝西，而通過(guò)調(diào)整機(jī)體朝向和機(jī)體的位置使得拍攝設(shè)備在朝西拍攝時(shí)，能夠拍攝到目標(biāo)，且拍攝設(shè)備與目標(biāo)的距離保持不變。

以目標(biāo)處于b處為例，在b處，目標(biāo)的坐標(biāo)為(xtyt)，則拍攝設(shè)備需要處于的位置(b點(diǎn)位置)為y＝y(tǒng)t+d，x＝xt其中，d為拍攝設(shè)備與目標(biāo)需要保持的距離。

可選地，在本發(fā)明實(shí)施例中，在計(jì)算處跟蹤設(shè)備的目標(biāo)位置之后，可以根據(jù)跟蹤設(shè)備的當(dāng)前位置以及目標(biāo)位置進(jìn)行位置的差分，獲取跟蹤設(shè)備的目標(biāo)速度，并按照目標(biāo)速度控制跟蹤設(shè)備的飛行。

可選地，在本申請(qǐng)實(shí)施例中，可以在所述跟蹤過(guò)程中獲取用戶(hù)輸入信息；根據(jù)所述用戶(hù)輸入信息、所述跟蹤設(shè)備的預(yù)設(shè)方向、所述運(yùn)動(dòng)信息和所述相對(duì)關(guān)系，確定所述跟蹤設(shè)備的目標(biāo)位置。

可選地，該用戶(hù)輸入信息可以是預(yù)設(shè)方向的調(diào)整和相對(duì)關(guān)系的改變等。

可選地，在本發(fā)明實(shí)施例中，用戶(hù)輸入信息還用于對(duì)跟蹤模式的選擇，例如，是選擇隨動(dòng)跟蹤的方式還是選擇固定跟蹤的方式。

應(yīng)理解，本發(fā)明實(shí)施例中提到的跟蹤對(duì)象可以是人、人中的某個(gè)部分、物或物的某個(gè)部分。

例如，如圖8所示的跟蹤對(duì)象可以是人臉，則人臉的速度方向可以是人的移動(dòng)速度以及人臉朝向的改變共同決定。

可選地，在本發(fā)明實(shí)施例中，飛行器的飛行高度可以隨著地面高度的變化而變化，也可以隨著跟蹤對(duì)象的高度的變化而變化。

可選地，在本發(fā)明實(shí)施例中，還可以根據(jù)該跟蹤對(duì)象的類(lèi)型，控制該運(yùn)載設(shè)備的運(yùn)動(dòng)。

具體地，根據(jù)該跟蹤對(duì)象的類(lèi)型，確定該類(lèi)型對(duì)應(yīng)的運(yùn)動(dòng)信息的約束；根據(jù)該約束，對(duì)該跟蹤對(duì)象的運(yùn)動(dòng)信息的噪聲進(jìn)行濾波處理，以便于根據(jù)濾波處理后的該運(yùn)動(dòng)信息，控制用于運(yùn)載該跟蹤設(shè)備的運(yùn)載設(shè)備的運(yùn)動(dòng)?？蛇x地，該濾波處理的方式為卡爾曼濾波。

例如，在計(jì)算處跟蹤對(duì)象的位置之后，可以通過(guò)位置的差分，計(jì)算出跟蹤對(duì)象在北東地坐標(biāo)系下的速度。但是位置和速度信息的噪音都比較大，可以使用卡爾曼濾波的辦法對(duì)跟蹤對(duì)象的速度進(jìn)行進(jìn)一步的估算。估算的時(shí)候可以根據(jù)視覺(jué)識(shí)別算法分類(lèi)出來(lái)的目標(biāo)種類(lèi)來(lái)適配不同的物體的運(yùn)動(dòng)模型，例如如果視覺(jué)識(shí)別算法分類(lèi)出來(lái)目標(biāo)是人類(lèi)，那么運(yùn)動(dòng)模型中，速度約束就可以設(shè)為10m/s，加速度可以設(shè)為5m/s²，而分類(lèi)出來(lái)如果是汽車(chē)，那么速度約束就可以設(shè)為40m/s，加速度可以設(shè)為25m/s²。

除了卡爾曼濾波的方式對(duì)運(yùn)動(dòng)信息進(jìn)行濾波處理，本發(fā)明實(shí)施例可以利用其他濾波方式，對(duì)運(yùn)動(dòng)對(duì)象進(jìn)行濾波處理。

可選地，可以根據(jù)用戶(hù)發(fā)出的信號(hào)，確定跟蹤模式。

例如，用戶(hù)選擇的跟蹤模式為對(duì)跟蹤對(duì)象的某一部分進(jìn)行等距離跟蹤，則可以確定對(duì)跟蹤對(duì)象進(jìn)行跟蹤所需利用的信息可以為跟蹤設(shè)備的朝向和跟蹤設(shè)備的位置，以及跟蹤需要利用的相對(duì)關(guān)系為相對(duì)位置。

可選地，可以根據(jù)跟蹤對(duì)象的類(lèi)型，確定跟蹤模式。

例如，假設(shè)跟蹤對(duì)象為人，則跟蹤模式為按照人的姿態(tài)變化，對(duì)人進(jìn)行跟蹤。

例如，假設(shè)跟蹤對(duì)象為車(chē)輛，則跟蹤模式為按照車(chē)輛的速度變化，調(diào)整與車(chē)輛的相對(duì)位置的方式對(duì)車(chē)輛進(jìn)行跟蹤。

例如，假設(shè)跟蹤對(duì)向?yàn)榍蝾?lèi)，則跟蹤模式可以為跟蹤球類(lèi)的速度方向，對(duì)球進(jìn)行跟蹤。

可選地，可以根據(jù)該跟蹤模式，確定對(duì)該跟蹤對(duì)象進(jìn)行跟蹤所需利用的運(yùn)動(dòng)信息的信息類(lèi)別，以便于根據(jù)該信息類(lèi)別，確定檢測(cè)該運(yùn)動(dòng)信息；和/或，根據(jù)該跟蹤模式，確定對(duì)該跟蹤對(duì)象進(jìn)行跟蹤所需利用的相對(duì)關(guān)系的類(lèi)別，以便于根據(jù)該相對(duì)關(guān)系的類(lèi)別，確定該相對(duì)關(guān)系。

可選地，在本發(fā)明實(shí)施例中，控制設(shè)備可以根據(jù)用戶(hù)發(fā)出的信號(hào)，對(duì)跟蹤設(shè)備與跟蹤對(duì)象之間的相對(duì)關(guān)系進(jìn)行調(diào)整。

可選地，根據(jù)用戶(hù)發(fā)出的信號(hào)，可以通過(guò)調(diào)整運(yùn)載設(shè)備的方式，來(lái)對(duì)相對(duì)關(guān)系進(jìn)行調(diào)整。

其中，用戶(hù)發(fā)出的信號(hào)可以是用戶(hù)的姿態(tài)信號(hào)，具體地，可以通過(guò)該用戶(hù)的手勢(shì)信號(hào)進(jìn)行調(diào)整，例如，通過(guò)用戶(hù)手勢(shì)的指向，調(diào)整跟蹤設(shè)備的前進(jìn)方向，在用戶(hù)停止手勢(shì)的指向時(shí)，則運(yùn)載設(shè)備也停止調(diào)整相對(duì)關(guān)系，并可以按照調(diào)整后的相對(duì)關(guān)系，以及跟蹤跟蹤對(duì)象的運(yùn)動(dòng)信息，運(yùn)載跟蹤設(shè)備對(duì)跟蹤對(duì)象進(jìn)行調(diào)整。

可選地，用戶(hù)發(fā)出的信號(hào)還可以是通過(guò)操縱設(shè)備發(fā)出的信號(hào)。

例如，用戶(hù)可以通過(guò)操縱設(shè)備的俯仰控制元件發(fā)出的信號(hào)，調(diào)整該飛行器與該跟蹤對(duì)象的距離。

例如，接收該用戶(hù)通過(guò)翻滾控制元件發(fā)出的信號(hào)，控制該飛行器環(huán)繞該跟蹤對(duì)象。

其中，在接收到用戶(hù)通過(guò)操縱設(shè)備的翻滾控制元件發(fā)出的信號(hào)時(shí)，控制設(shè)備可以自動(dòng)識(shí)別為該信號(hào)用于飛行器環(huán)繞跟蹤對(duì)象。

例如，在上述隨動(dòng)模式或固定平行模式下，在接收到用戶(hù)通過(guò)操縱設(shè)備的翻滾控制元件發(fā)出的信號(hào)時(shí)，控制設(shè)備可以自動(dòng)識(shí)別為該信號(hào)用于飛行器環(huán)繞跟蹤對(duì)象。

例如，接收該用戶(hù)通過(guò)動(dòng)力控制元件發(fā)出的信號(hào)，調(diào)整該飛行器的高度。

可選地，俯仰控制元件可以是俯仰控制桿或俯仰控制按鍵，翻滾控制元件可以是翻滾控制桿或翻滾控制按鍵，動(dòng)力控制元件可以是動(dòng)力控制桿或動(dòng)力控制桿，例如，可以是throttle桿或按鍵。

可選地，控制設(shè)備根據(jù)用戶(hù)發(fā)出的信號(hào)，可以以跟蹤對(duì)象或預(yù)定方向而非機(jī)頭為基準(zhǔn)，調(diào)整運(yùn)載設(shè)備的運(yùn)動(dòng)，此時(shí)，也可以稱(chēng)為以無(wú)頭模式進(jìn)行運(yùn)動(dòng)的調(diào)整。例如，如果用戶(hù)控制運(yùn)載設(shè)備向前運(yùn)動(dòng)，此時(shí)運(yùn)載設(shè)備的機(jī)頭朝向何方，均可以以跟蹤對(duì)象為基準(zhǔn)，以朝著跟蹤對(duì)象的方式或預(yù)先設(shè)定的方向向前運(yùn)動(dòng)。

可選地，控制設(shè)備還可以根據(jù)環(huán)境信息，對(duì)跟蹤設(shè)備與跟蹤對(duì)象的相對(duì)關(guān)系進(jìn)行調(diào)整。

可選地，該環(huán)境信息可以指氣候信息和地理位置信息等。

例如，假設(shè)當(dāng)前光線(xiàn)較弱，可以使得調(diào)整跟蹤對(duì)象與跟蹤設(shè)備的距離，使得跟蹤設(shè)備更接近跟蹤對(duì)象。

再例如，假設(shè)遇到障礙物，則可以根據(jù)障礙物、跟蹤對(duì)象和跟蹤設(shè)備之間的位置關(guān)系，確定繞開(kāi)障礙物的路徑；根據(jù)繞開(kāi)障礙物的路徑，對(duì)相對(duì)關(guān)系進(jìn)行調(diào)整。

其中，繞開(kāi)跟蹤對(duì)象的路徑，可以以接近跟蹤對(duì)象的方式繞開(kāi)障礙物，這樣可以避免被障礙物遮擋而丟失跟蹤對(duì)象。

可選地，在本發(fā)明實(shí)施例中，還可以根據(jù)該跟蹤對(duì)象的運(yùn)動(dòng)信息，對(duì)該相對(duì)關(guān)系進(jìn)行調(diào)整。

例如，可以根據(jù)該跟蹤對(duì)象的速度，調(diào)整該跟蹤對(duì)象與該跟蹤設(shè)備之間的相對(duì)距離和/或相對(duì)方位。

例如，在100m跑的體育比賽中，可以根據(jù)運(yùn)動(dòng)員的運(yùn)動(dòng)速度調(diào)整拍攝設(shè)備與運(yùn)動(dòng)員之間的相對(duì)距離和/或方位，例如，在等待號(hào)令的階段，運(yùn)動(dòng)員的速度是0，可以在運(yùn)動(dòng)員的右前方對(duì)運(yùn)動(dòng)員進(jìn)行拍攝；在賽跑階段，運(yùn)動(dòng)員的速度較快，可以在運(yùn)動(dòng)員的正右方對(duì)運(yùn)動(dòng)員進(jìn)行拍攝，在結(jié)束時(shí)，運(yùn)動(dòng)員的速度放慢速度，可以在運(yùn)動(dòng)員的正前方，對(duì)運(yùn)動(dòng)員的面部表情進(jìn)行拍攝。

可選地，還可以根據(jù)跟蹤對(duì)象的姿態(tài)，調(diào)整跟蹤對(duì)象與跟蹤設(shè)備之間的相對(duì)距離和/或相對(duì)方位。

例如，在拍攝娛樂(lè)節(jié)目時(shí)，演員在演唱時(shí)，可以近距離拍攝演員的面部表情，演員在跳舞時(shí)，可以遠(yuǎn)距離拍攝演員的整體動(dòng)作。

因此，在本發(fā)明實(shí)施例中，可以確定跟蹤對(duì)象與跟蹤設(shè)備的相對(duì)關(guān)系；檢測(cè)所述跟蹤對(duì)象的運(yùn)動(dòng)信息；根據(jù)所述運(yùn)動(dòng)信息和所述相對(duì)關(guān)系，控制用于運(yùn)載所述跟蹤設(shè)備的運(yùn)載設(shè)備的運(yùn)動(dòng)，以便于所述跟蹤設(shè)備對(duì)所述跟蹤對(duì)象進(jìn)行跟蹤，從而可以實(shí)現(xiàn)對(duì)跟蹤對(duì)象的自動(dòng)跟蹤。

以上已經(jīng)結(jié)合圖2至圖9描述了根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的控制方法，以下將結(jié)合圖10-11描述可以實(shí)現(xiàn)上述控制方法的控制設(shè)備。

圖10是根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的控制設(shè)備300的示意性框圖。如圖10所示，該控制設(shè)備300可以包括：

第一確定單元310，用于確定跟蹤對(duì)象與跟蹤設(shè)備的相對(duì)關(guān)系；

檢測(cè)單元320，用于檢測(cè)該跟蹤對(duì)象的運(yùn)動(dòng)信息；

控制單元330，用于根據(jù)該運(yùn)動(dòng)信息和該相對(duì)關(guān)系，控制用于運(yùn)載該跟蹤設(shè)備的運(yùn)載設(shè)備的運(yùn)動(dòng)，以便于該跟蹤設(shè)備對(duì)該跟蹤對(duì)象進(jìn)行跟蹤。

可選地，該相對(duì)關(guān)系包括以下中的至少一種：

該跟蹤對(duì)象與該跟蹤設(shè)備的相對(duì)位置，

該跟蹤對(duì)象與該跟蹤設(shè)備的相對(duì)方位，

該跟蹤對(duì)象與該跟蹤設(shè)備的相對(duì)速度，

該跟蹤設(shè)備與該跟蹤對(duì)象的位置連線(xiàn)與該跟蹤對(duì)象的速度方向的夾角，

該跟蹤對(duì)象與該跟蹤設(shè)備的相對(duì)加速度，和

該跟蹤對(duì)象與該跟蹤設(shè)備的相對(duì)角速度。

可選地，該運(yùn)動(dòng)信息包括以下中的至少一種：該跟蹤對(duì)象的速度，加速度，朝向變化和姿態(tài)變化。

可選地，該運(yùn)載設(shè)備包括飛行器；該控制單元進(jìn)一步用于：控制該飛行器的姿態(tài)和該飛行器的運(yùn)動(dòng)軌跡中的至少一種。

可選地，該跟蹤設(shè)備為拍攝設(shè)備。

可選地，該運(yùn)載設(shè)備還包括載體，該載體用于設(shè)置于該飛行器中且用于裝載該拍攝設(shè)備。

該控制單元330進(jìn)一步用于：控制該飛行器的姿態(tài)、該飛行器的運(yùn)動(dòng)軌跡和該載體的姿態(tài)中的至少一種。

可選地，該控制單元330進(jìn)一步用于：

根據(jù)該運(yùn)動(dòng)信息，控制該運(yùn)載設(shè)備的運(yùn)動(dòng)，使得該跟蹤設(shè)備保持與該跟蹤對(duì)象的該相對(duì)關(guān)系的變化在預(yù)定范圍內(nèi)。

可選地，該控制單元330進(jìn)一步用于：

根據(jù)該運(yùn)動(dòng)信息和該相對(duì)關(guān)系，確定該跟蹤設(shè)備的目標(biāo)方向和目標(biāo)位置；

控制該運(yùn)載設(shè)備的運(yùn)動(dòng)，使得該跟蹤設(shè)備在該目標(biāo)位置，朝著該目標(biāo)方向，以對(duì)該跟蹤對(duì)象進(jìn)行跟蹤。

可選地，該控制單元330進(jìn)一步用于：

確定所述跟蹤設(shè)備與所述跟蹤對(duì)象的位置連線(xiàn)與所述跟蹤對(duì)象的速度方向之間需要保持的夾角為目標(biāo)夾角；

根據(jù)所述目標(biāo)夾角和所述跟蹤對(duì)象的速度方向，確定所述跟蹤設(shè)備的目標(biāo)方向。

可選地，該控制單元330進(jìn)一步用于：

根據(jù)所述跟蹤對(duì)象與所述跟蹤設(shè)備的相對(duì)位置和所述目標(biāo)夾角，確定所述跟蹤設(shè)備的目標(biāo)位置。

可選地，該控制單元330可以按照以下公式確定所述目標(biāo)位置：

x＝d×sin(λ+α)+xt，y＝d×cos(λ+α)+yt

其中，(xy)是所述跟蹤設(shè)備在北東地坐標(biāo)系的目標(biāo)位置，其中，(xtyt)是跟蹤對(duì)象在北東地坐標(biāo)系的坐標(biāo)位置，α為所述目標(biāo)夾角，γ是所述速度方向與參考坐標(biāo)軸的夾角。

可選地，該控制單元330進(jìn)一步用于：

根據(jù)所述跟蹤對(duì)象的朝向、所述運(yùn)動(dòng)信息和所述相對(duì)關(guān)系，確定所述跟蹤設(shè)備的目標(biāo)方向和目標(biāo)位置。

可選地，該控制單元330進(jìn)一步用于：

根據(jù)該跟蹤設(shè)備的預(yù)設(shè)方向、該運(yùn)動(dòng)信息和該相對(duì)關(guān)系，確定該跟蹤設(shè)備的目標(biāo)位置；

根據(jù)該預(yù)設(shè)方向和該目標(biāo)位置，控制該運(yùn)載設(shè)備的運(yùn)動(dòng)，使得該跟蹤設(shè)備在該目標(biāo)位置，朝著該預(yù)設(shè)方向，以對(duì)該跟蹤對(duì)象進(jìn)行跟蹤。

可選地，所述預(yù)設(shè)方向相對(duì)于預(yù)設(shè)參考方向成固定夾角。

可選地，該控制單元330進(jìn)一步用于：在所述跟蹤過(guò)程中獲取用戶(hù)輸入信息；根據(jù)所述用戶(hù)輸入信息、所述跟蹤設(shè)備的預(yù)設(shè)方向、所述運(yùn)動(dòng)信息和所述相對(duì)關(guān)系，確定所述跟蹤設(shè)備的目標(biāo)位置

可選地，該控制單元330進(jìn)一步用于：

根據(jù)該跟蹤對(duì)象的類(lèi)型，控制該運(yùn)載設(shè)備的運(yùn)動(dòng)。

可選地，該控制單元330進(jìn)一步用于：

根據(jù)該跟蹤對(duì)象的類(lèi)型，確定該類(lèi)型對(duì)應(yīng)的運(yùn)動(dòng)信息的約束；

根據(jù)該約束，對(duì)該跟蹤對(duì)象的運(yùn)動(dòng)信息的噪聲進(jìn)行濾波處理，以便于根據(jù)濾波處理后的該運(yùn)動(dòng)信息，控制用于運(yùn)載該跟蹤設(shè)備的運(yùn)載設(shè)備的運(yùn)動(dòng)。

可選地，該濾波處理的方式為卡爾曼濾波。

可選地，該第二確定單元340進(jìn)一步用于：

根據(jù)用戶(hù)發(fā)出的信號(hào)，確定該跟蹤模式；或者，

根據(jù)該跟蹤對(duì)象的類(lèi)型，確定該跟蹤模式。

可選地，如圖10所示，該控制設(shè)備330還包括第二確定單元340，用于：

根據(jù)該跟蹤模式，確定對(duì)該跟蹤對(duì)象進(jìn)行跟蹤所需利用的運(yùn)動(dòng)信息的信息類(lèi)別，以便于根據(jù)該信息類(lèi)別，確定檢測(cè)該運(yùn)動(dòng)信息；和/或

根據(jù)該跟蹤模式，確定對(duì)該跟蹤對(duì)象進(jìn)行跟蹤所需利用的相對(duì)關(guān)系的類(lèi)別，以便于根據(jù)該相對(duì)關(guān)系的類(lèi)別，確定該相對(duì)關(guān)系。

可選地，該控制設(shè)備330還包括調(diào)整單元350。

可選地，該調(diào)整單元350用于：根據(jù)用戶(hù)發(fā)出的信號(hào)，對(duì)該相對(duì)關(guān)系進(jìn)行調(diào)整。

可選地，該調(diào)整單元350進(jìn)一步用于：

根據(jù)用戶(hù)發(fā)出的信號(hào)，調(diào)整該運(yùn)載設(shè)備的運(yùn)動(dòng)，以對(duì)該相對(duì)關(guān)系進(jìn)行更新。

可選地，該用戶(hù)發(fā)出的信號(hào)包括該用戶(hù)的姿態(tài)信號(hào)和通過(guò)操縱設(shè)備發(fā)出的信號(hào)中的至少一種。

可選地，該調(diào)整單元350進(jìn)一步用于：

接收該用戶(hù)通過(guò)該操縱設(shè)備的俯仰控制元件發(fā)出的信號(hào)，調(diào)整該飛行器與該跟蹤對(duì)象的距離；或，

接收該用戶(hù)通過(guò)該操縱設(shè)備的翻滾控制元件發(fā)出的信號(hào)，控制該飛行器環(huán)繞該跟蹤對(duì)象；或，

接收該用戶(hù)通過(guò)該操縱設(shè)備的動(dòng)力控制元件發(fā)出的信號(hào)，調(diào)整該飛行器的高度。

可選地，該調(diào)整單元350進(jìn)一步用于：

根據(jù)該用戶(hù)通過(guò)該操縱設(shè)備發(fā)出的信號(hào)，以該跟蹤對(duì)象或預(yù)先設(shè)定的方向而非機(jī)頭為基準(zhǔn)，調(diào)整該運(yùn)載設(shè)備的運(yùn)動(dòng)。

可選地，如圖5所示，該控制設(shè)備還包括調(diào)整單元，該調(diào)整單元350用于：

根據(jù)環(huán)境狀態(tài)信息，對(duì)該相對(duì)關(guān)系進(jìn)行調(diào)整。

可選地，該調(diào)整單元350進(jìn)一步用于：

在存在對(duì)跟蹤或該運(yùn)載設(shè)備的運(yùn)動(dòng)造成障礙的障礙物時(shí)，根據(jù)該障礙物、該跟蹤對(duì)象以及該跟蹤設(shè)備之前的位置關(guān)系，確定繞開(kāi)該障礙物的路徑；

根據(jù)該繞開(kāi)該障礙物的路徑，對(duì)該相對(duì)關(guān)系進(jìn)行調(diào)整。

可選地，該繞開(kāi)該障礙物的路徑為以接近該跟蹤對(duì)象的方式繞開(kāi)該障礙物。

可選地，該調(diào)整單元350進(jìn)一步用于：

根據(jù)該跟蹤對(duì)象的運(yùn)動(dòng)信息，對(duì)該相對(duì)關(guān)系進(jìn)行調(diào)整。

可選地，該調(diào)整單元350進(jìn)一步用于：

根據(jù)該跟蹤對(duì)象的速度，調(diào)整該跟蹤對(duì)象與該跟蹤設(shè)備之間的相對(duì)位置。

可選地350，該調(diào)整單元350進(jìn)一步用于：

根據(jù)跟蹤對(duì)象發(fā)送的衛(wèi)星位置信息，以及該跟蹤設(shè)備的衛(wèi)星位置信息，確定該相對(duì)位置；和/或

通過(guò)安裝在該運(yùn)載設(shè)備上的傳感器檢測(cè)該相對(duì)位置。

可選地，該檢測(cè)單元320進(jìn)一步用于：

根據(jù)該跟蹤對(duì)象的位置差分，確定該跟蹤對(duì)象的速度。

可選地，該控制設(shè)備300可以實(shí)現(xiàn)圖2所示的方法200，為了簡(jiǎn)潔，在此不再贅述。

圖11是根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的控制設(shè)備400的示意性框圖。如11所示，該控制設(shè)備可以包括處理器410和存儲(chǔ)器420?？蛇x地，該處理器410和該存儲(chǔ)器420可以通過(guò)總線(xiàn)430相連?？蛇x地，該控制設(shè)備400還可以包括收發(fā)440，該收發(fā)器440可以與操縱設(shè)備通信。

該處理器410用于調(diào)用存儲(chǔ)器420存儲(chǔ)的指令，執(zhí)行以下動(dòng)作：

確定跟蹤對(duì)象與跟蹤設(shè)備的相對(duì)關(guān)系；

檢測(cè)該跟蹤對(duì)象的運(yùn)動(dòng)信息；

根據(jù)該運(yùn)動(dòng)信息和該相對(duì)關(guān)系，控制用于運(yùn)載該跟蹤設(shè)備的運(yùn)載設(shè)備的運(yùn)動(dòng)，以便于該跟蹤設(shè)備對(duì)該跟蹤對(duì)象進(jìn)行跟蹤。

可選地，該相對(duì)關(guān)系包括以下中的至少一種：

該跟蹤對(duì)象與該跟蹤設(shè)備的相對(duì)位置，

該跟蹤對(duì)象與該跟蹤設(shè)備的相對(duì)方位，

該跟蹤對(duì)象與該跟蹤設(shè)備的相對(duì)速度，

該跟蹤設(shè)備與該跟蹤對(duì)象的位置連線(xiàn)與該跟蹤對(duì)象的速度方向的夾角，

該跟蹤對(duì)象與該跟蹤設(shè)備的相對(duì)加速度，和

該跟蹤對(duì)象與該跟蹤設(shè)備的相對(duì)角速度。

可選地，該運(yùn)動(dòng)信息包括以下中的至少一種：該跟蹤對(duì)象的速度，加速度，朝向變化和姿態(tài)變化。

可選地，該運(yùn)載設(shè)備包括飛行器；

該處理器410用于調(diào)用存儲(chǔ)器420存儲(chǔ)的指令，進(jìn)一步執(zhí)行以下動(dòng)作：控制該飛行器的姿態(tài)和該飛行器的運(yùn)動(dòng)軌跡中的至少一種。

可選地，該跟蹤設(shè)備為拍攝設(shè)備。

可選地，該運(yùn)載設(shè)備還包括載體，該載體用于設(shè)置于該飛行器中且用于裝載該拍攝設(shè)備。

該處理器410用于調(diào)用存儲(chǔ)器420存儲(chǔ)的指令，進(jìn)一步執(zhí)行以下動(dòng)作：控制該飛行器的姿態(tài)、該飛行器的運(yùn)動(dòng)軌跡和該載體的姿態(tài)中的至少一種。

可選地，該處理器410用于調(diào)用存儲(chǔ)器420存儲(chǔ)的指令，進(jìn)一步執(zhí)行以下動(dòng)作：

根據(jù)該運(yùn)動(dòng)信息，控制該運(yùn)載設(shè)備的運(yùn)動(dòng)，使得該跟蹤設(shè)備保持與該跟蹤對(duì)象的該相對(duì)關(guān)系的變化在預(yù)定范圍內(nèi)。

可選地，該處理器410用于調(diào)用存儲(chǔ)器420存儲(chǔ)的指令，進(jìn)一步執(zhí)行以下動(dòng)作：

根據(jù)該運(yùn)動(dòng)信息和該相對(duì)關(guān)系，確定該跟蹤設(shè)備的目標(biāo)方向和目標(biāo)位置；

控制該運(yùn)載設(shè)備的運(yùn)動(dòng)，使得該跟蹤設(shè)備在該目標(biāo)位置，朝著該目標(biāo)方向，以對(duì)該跟蹤對(duì)象進(jìn)行跟蹤。

可選地，該處理器410用于調(diào)用存儲(chǔ)器420存儲(chǔ)的指令，進(jìn)一步執(zhí)行以下動(dòng)作：

確定該跟蹤設(shè)備與該跟蹤對(duì)象的位置連線(xiàn)與該跟蹤對(duì)象的速度方向之間需要保持的夾角為目標(biāo)夾角；根據(jù)該目標(biāo)夾角和該跟蹤對(duì)象的速度方向，確定該跟蹤設(shè)備的目標(biāo)方向。

可選地，該處理器410用于調(diào)用存儲(chǔ)器420存儲(chǔ)的指令，進(jìn)一步執(zhí)行以下動(dòng)作：

根據(jù)該跟蹤對(duì)象與該跟蹤設(shè)備的相對(duì)位置和該目標(biāo)夾角，確定該跟蹤設(shè)備的目標(biāo)位置。

可選地，該處理器410用于調(diào)用存儲(chǔ)器420存儲(chǔ)的指令，進(jìn)一步執(zhí)行以下動(dòng)作：

根據(jù)所述跟蹤對(duì)象的朝向、所述運(yùn)動(dòng)信息和所述相對(duì)關(guān)系，確定所述跟蹤設(shè)備的目標(biāo)方向和目標(biāo)位置。

可選地，處理器410用于調(diào)用存儲(chǔ)器存儲(chǔ)的指令，進(jìn)一步執(zhí)行以下動(dòng)作：

按照以下公式確定該目標(biāo)位置：

x＝d×sin(λ+α)+xt，y＝d×cos(λ+α)+yt

其中，(xy)是該跟蹤設(shè)備在北東地坐標(biāo)系的目標(biāo)位置，其中，(xtyt)是跟蹤對(duì)象在北東地坐標(biāo)系的坐標(biāo)位置，α為該目標(biāo)夾角，γ是該速度方向與參考坐標(biāo)軸的夾角。

可選地，該處理器410用于調(diào)用存儲(chǔ)器420存儲(chǔ)的指令，進(jìn)一步執(zhí)行以下動(dòng)作：

根據(jù)該跟蹤設(shè)備的預(yù)設(shè)方向、該運(yùn)動(dòng)信息和該相對(duì)關(guān)系，確定該跟蹤設(shè)備的目標(biāo)位置；

根據(jù)該預(yù)設(shè)方向和該目標(biāo)位置，控制該運(yùn)載設(shè)備的運(yùn)動(dòng)，使得該跟蹤設(shè)備在該目標(biāo)位置，朝著該預(yù)設(shè)方向，以對(duì)該跟蹤對(duì)象進(jìn)行跟蹤。

可選地，所述處理器410用于調(diào)用存儲(chǔ)器420存儲(chǔ)的指令，進(jìn)一步執(zhí)行以下動(dòng)作：

在所述跟蹤過(guò)程中獲取用戶(hù)輸入信息；

根據(jù)所述用戶(hù)輸入信息，所述運(yùn)動(dòng)信息和所述相對(duì)關(guān)系，確定所述跟蹤設(shè)備的目標(biāo)方向和目標(biāo)位置。

可選地，所述預(yù)設(shè)方向相對(duì)于預(yù)設(shè)參考方向成固定夾角。

可選地，該處理器410用于調(diào)用存儲(chǔ)器420存儲(chǔ)的指令，進(jìn)一步執(zhí)行以下動(dòng)作：

根據(jù)該跟蹤對(duì)象的類(lèi)型，控制該運(yùn)載設(shè)備的運(yùn)動(dòng)。

可選地，該處理器410用于調(diào)用存儲(chǔ)器420存儲(chǔ)的指令，進(jìn)一步執(zhí)行以下動(dòng)作：

根據(jù)該跟蹤對(duì)象的類(lèi)型，確定該類(lèi)型對(duì)應(yīng)的運(yùn)動(dòng)信息的約束；

根據(jù)該約束，對(duì)該跟蹤對(duì)象的運(yùn)動(dòng)信息的噪聲進(jìn)行濾波處理，以便于根據(jù)濾波處理后的該運(yùn)動(dòng)信息，控制用于運(yùn)載該跟蹤設(shè)備的運(yùn)載設(shè)備的運(yùn)動(dòng)。

可選地，該濾波處理的方式為卡爾曼濾波。

可選地，該處理器410用于調(diào)用存儲(chǔ)器420存儲(chǔ)的指令，進(jìn)一步執(zhí)行以下動(dòng)作：

根據(jù)該跟蹤對(duì)象的類(lèi)型；

確定用于對(duì)該跟蹤對(duì)象進(jìn)行跟蹤的跟蹤模式。

可選地，該處理器410用于調(diào)用存儲(chǔ)器420存儲(chǔ)的指令，進(jìn)一步執(zhí)行以下動(dòng)作：

獲取用戶(hù)發(fā)出的信號(hào)；根據(jù)該用戶(hù)發(fā)出的信號(hào)，確定用于對(duì)該跟蹤對(duì)象進(jìn)行跟蹤的跟蹤模式。

可選地，該處理器410用于調(diào)用存儲(chǔ)器420存儲(chǔ)的指令，進(jìn)一步執(zhí)行以下動(dòng)作：

根據(jù)該跟蹤模式，確定對(duì)該跟蹤對(duì)象進(jìn)行跟蹤所需利用的運(yùn)動(dòng)信息的信息類(lèi)別，以便于根據(jù)該信息類(lèi)別，確定檢測(cè)該運(yùn)動(dòng)信息；和/或

根據(jù)該跟蹤模式，確定對(duì)該跟蹤對(duì)象進(jìn)行跟蹤所需利用的相對(duì)關(guān)系的類(lèi)別，以便于根據(jù)該相對(duì)關(guān)系的類(lèi)別，確定該相對(duì)關(guān)系。

可選地，該處理器410用于調(diào)用存儲(chǔ)器420存儲(chǔ)的指令，進(jìn)一步執(zhí)行以下動(dòng)作：

根據(jù)用戶(hù)發(fā)出的信號(hào)，對(duì)該相對(duì)關(guān)系進(jìn)行調(diào)整。

可選地，該處理器410用于調(diào)用存儲(chǔ)器420存儲(chǔ)的指令，進(jìn)一步執(zhí)行以下動(dòng)作：

根據(jù)用戶(hù)發(fā)出的信號(hào)，調(diào)整該運(yùn)載設(shè)備的運(yùn)動(dòng)，以對(duì)該相對(duì)關(guān)系進(jìn)行更新。

可選地，該用戶(hù)發(fā)出的信號(hào)包括該用戶(hù)的姿態(tài)信號(hào)和通過(guò)操縱設(shè)備發(fā)出的信號(hào)中的至少一種。

可選地，該處理器410用于調(diào)用存儲(chǔ)器420存儲(chǔ)的指令，進(jìn)一步執(zhí)行以下動(dòng)作：

接收該用戶(hù)通過(guò)該操縱設(shè)備的俯仰控制元件發(fā)出的信號(hào)，調(diào)整該飛行器與該跟蹤對(duì)象的距離；或，

接收該用戶(hù)通過(guò)該操縱設(shè)備的翻滾控制元件發(fā)出的信號(hào)，控制該飛行器環(huán)繞該跟蹤對(duì)象；或，

接收該用戶(hù)通過(guò)該操縱設(shè)備的動(dòng)力控制元件發(fā)出的信號(hào)，調(diào)整該飛行器的高度。

可選地，該處理器410用于調(diào)用存儲(chǔ)器420存儲(chǔ)的指令，進(jìn)一步執(zhí)行以下動(dòng)作：

根據(jù)該用戶(hù)通過(guò)該操縱設(shè)備發(fā)出的信號(hào)，以該跟蹤對(duì)象或預(yù)先設(shè)定的方向而非機(jī)頭為基準(zhǔn)，調(diào)整該運(yùn)載設(shè)備的運(yùn)動(dòng)。

可選地，該處理器410用于調(diào)用存儲(chǔ)器420存儲(chǔ)的指令，進(jìn)一步執(zhí)行以下動(dòng)作：

根據(jù)環(huán)境狀態(tài)信息，對(duì)該相對(duì)關(guān)系進(jìn)行調(diào)整。

可選地，該處理器410用于調(diào)用存儲(chǔ)器420存儲(chǔ)的指令，進(jìn)一步執(zhí)行以下動(dòng)作：

在存在對(duì)跟蹤或該運(yùn)載設(shè)備的運(yùn)動(dòng)造成障礙的障礙物時(shí)，根據(jù)該障礙物、該跟蹤對(duì)象以及該跟蹤設(shè)備之前的位置關(guān)系，確定繞開(kāi)該障礙物的路徑；

根據(jù)該繞開(kāi)該障礙物的路徑，對(duì)該相對(duì)關(guān)系進(jìn)行調(diào)整。

可選地，該繞開(kāi)該障礙物的路徑為以接近該跟蹤對(duì)象的方式繞開(kāi)該障礙物。

可選地，該處理器410用于調(diào)用存儲(chǔ)器420存儲(chǔ)的指令，進(jìn)一步執(zhí)行以下動(dòng)作：

根據(jù)該跟蹤對(duì)象的運(yùn)動(dòng)信息，對(duì)該相對(duì)關(guān)系進(jìn)行調(diào)整。

可選地，該處理器410用于調(diào)用存儲(chǔ)器420存儲(chǔ)的指令，進(jìn)一步執(zhí)行以下動(dòng)作：

根據(jù)該跟蹤對(duì)象的速度，調(diào)整該跟蹤對(duì)象與該跟蹤設(shè)備之間的相對(duì)位置。

可選地，該處理器410用于調(diào)用存儲(chǔ)器420存儲(chǔ)的指令，進(jìn)一步執(zhí)行以下動(dòng)作：

根據(jù)跟蹤對(duì)象發(fā)送的衛(wèi)星位置信息，以及該跟蹤設(shè)備的衛(wèi)星位置信息，確定該相對(duì)位置；和/或

通過(guò)安裝在該運(yùn)載設(shè)備上的傳感器檢測(cè)該相對(duì)位置。

可選地，該處理器410用于調(diào)用存儲(chǔ)器420存儲(chǔ)的指令，進(jìn)一步執(zhí)行以下動(dòng)作：

根據(jù)該跟蹤對(duì)象的位置差分，確定該跟蹤對(duì)象的速度。

可選地，該控制設(shè)備300可以實(shí)現(xiàn)圖2所示的方法200，為了簡(jiǎn)潔，在此不再贅述。

圖12是根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的運(yùn)載系統(tǒng)500的示意性框圖。如圖12所示，該運(yùn)載系統(tǒng)包括控制設(shè)備510和運(yùn)載設(shè)備520。其中，該控制設(shè)備510可以為控制設(shè)備300或400。該運(yùn)載設(shè)備520可以包括飛行器。

可選地，該運(yùn)載設(shè)備還可以包括載體。該載體可選地為云臺(tái)。

本領(lǐng)域普通技術(shù)人員可以意識(shí)到，結(jié)合本文中所公開(kāi)的實(shí)施例描述的各示例的單元及算法步驟，能夠以電子硬件、或者計(jì)算機(jī)軟件和電子硬件的結(jié)合來(lái)實(shí)現(xiàn)。這些功能究竟以硬件還是軟件方式來(lái)執(zhí)行，取決于技術(shù)方案的特定應(yīng)用和設(shè)計(jì)約束條件。專(zhuān)業(yè)技術(shù)人員可以對(duì)每個(gè)特定的應(yīng)用來(lái)使用不同方法來(lái)實(shí)現(xiàn)所描述的功能，但是這種實(shí)現(xiàn)不應(yīng)認(rèn)為超出本發(fā)明的范圍。

所屬領(lǐng)域的技術(shù)人員可以清楚地了解到，為描述的方便和簡(jiǎn)潔，上述描述的系統(tǒng)、裝置和單元的具體工作過(guò)程，可以參考前述方法實(shí)施例中的對(duì)應(yīng)過(guò)程，在此不再贅述。

在本發(fā)明所提供的幾個(gè)實(shí)施例中，應(yīng)該理解到，所揭露的系統(tǒng)、裝置和方法，可以通過(guò)其它的方式實(shí)現(xiàn)。例如，以上所描述的裝置實(shí)施例僅僅是示意性的，例如，所述單元的劃分，僅僅為一種邏輯功能劃分，實(shí)際實(shí)現(xiàn)時(shí)可以有另外的劃分方式，例如多個(gè)單元或組件可以結(jié)合或者可以集成到另一個(gè)系統(tǒng)，或一些特征可以忽略，或不執(zhí)行。另一點(diǎn)，所顯示或討論的相互之間的耦合或直接耦合或通信連接可以是通過(guò)一些接口，裝置或單元的間接耦合或通信連接，可以是電性，機(jī)械或其它的形式。

所述作為分離部件說(shuō)明的單元可以是或者也可以不是物理上分開(kāi)的，作為單元顯示的部件可以是或者也可以不是物理單元，即可以位于一個(gè)地方，或者也可以分布到多個(gè)網(wǎng)絡(luò)單元上?？梢愿鶕?jù)實(shí)際的需要選擇其中的部分或者全部單元來(lái)實(shí)現(xiàn)本實(shí)施例方案的目的。

另外，在本發(fā)明各個(gè)實(shí)施例中的各功能單元可以集成在一個(gè)處理單元中，也可以是各個(gè)單元單獨(dú)物理存在，也可以?xún)蓚€(gè)或兩個(gè)以上單元集成在一個(gè)單元中。

所述功能如果以軟件功能單元的形式實(shí)現(xiàn)并作為獨(dú)立的產(chǎn)品銷(xiāo)售或使用時(shí)，可以存儲(chǔ)在一個(gè)計(jì)算機(jī)可讀取存儲(chǔ)介質(zhì)中?；谶@樣的理解，本發(fā)明的技術(shù)方案本質(zhì)上或者說(shuō)對(duì)現(xiàn)有技術(shù)做出貢獻(xiàn)的部分或者該技術(shù)方案的部分可以以軟件產(chǎn)品的形式體現(xiàn)出來(lái)，該計(jì)算機(jī)軟件產(chǎn)品存儲(chǔ)在一個(gè)存儲(chǔ)介質(zhì)中，包括若干指令用以使得一臺(tái)計(jì)算機(jī)設(shè)備(可以是個(gè)人計(jì)算機(jī)，服務(wù)器，或者網(wǎng)絡(luò)設(shè)備等)執(zhí)行本發(fā)明各個(gè)實(shí)施例所述方法的全部或部分步驟。而前述的存儲(chǔ)介質(zhì)包括：u盤(pán)、移動(dòng)硬盤(pán)、只讀存儲(chǔ)器(rom，read-onlymemory)、隨機(jī)存取存儲(chǔ)器(ram，randomaccessmemory)、磁碟或者光盤(pán)等各種可以存儲(chǔ)程序代碼的介質(zhì)。

以上所述，僅為本發(fā)明的具體實(shí)施方式，但本發(fā)明的保護(hù)范圍并不局限于此，任何熟悉本技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員在本發(fā)明揭露的技術(shù)范圍內(nèi)，可輕易想到變化或替換，都應(yīng)涵蓋在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。因此，本發(fā)明的保護(hù)范圍應(yīng)所述以權(quán)利要求的保護(hù)范圍為準(zhǔn)。