本實用新型涉及掃地機器人，特別涉及用于掃地機器人的控制機構(gòu)。

背景技術(shù)：

目前隨著科技的發(fā)展，為了減少對地面清潔時的勞動強度，能自動對地面進(jìn)行清掃的掃地機器人已普遍得到使用，但目前使用的掃地機器人，大都為隨機盲掃，碰到阻擋物后即改變方向，直到電源耗盡停止，因此存在盲掃、漏掃等情況，不能實現(xiàn)對地面的安全清潔。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本實用新型解決的技術(shù)問題是提供一種體積小，清掃效率高的用于掃地機器人的控制機構(gòu)。

本實用新型解決其技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案是：用于掃地機器人的控制機構(gòu)，包括掃地機器人本體控制模塊，包括PCB板，所述PCB板上設(shè)置有CPU模塊、三軸加速計和單軸陀螺儀，所述三軸加速計和單軸陀螺儀器分別和CPU模塊連接，所述CPU模塊通過IIC接口與掃地機器人本體控制模塊連接，所述CPU模塊包括信號接收模塊、數(shù)據(jù)處理模塊和信號輸出模塊。

進(jìn)一步的是：所述CPU模塊的型號為STM32F103。

進(jìn)一步的是：所述三軸加速計的型號為LIS3DH。

進(jìn)一步的是：所述單軸陀螺儀型號為XRV7011。

本實用新型的有益效果是：本實用新型的PCB板僅包括CPU模塊、三軸加速計和單軸陀螺儀，體積小，但能實現(xiàn)所述功能，且使用IIC標(biāo)準(zhǔn)通訊接口和掃地機器人本體控制模塊連接，易于使用，且三軸加速計和單軸陀螺儀的使用，為掃地機提供準(zhǔn)確、穩(wěn)定的航向以及加速度信息。讓掃地機器人有了方向感，使得掃地機器人更高效、節(jié)能。

附圖說明

圖1為用于掃地機器人的控制機構(gòu)電路圖。

圖2為CPU模塊結(jié)構(gòu)圖。

圖中標(biāo)記為：CPU模塊1、三軸加速計2、單軸陀螺儀3。

具體實施方式

下面結(jié)合附圖和具體實施方式對本實用新型進(jìn)一步說明。

如圖1所示的用于掃地機器人的控制機構(gòu)，包括掃地機器人本體控制模塊，包括PCB板，所述PCB板上設(shè)置有CPU模塊1、三軸加速計2和單軸陀螺儀3，所述三軸加速計2和單軸陀螺儀3器分別和CPU模塊1連接，所述CPU模塊1通過IIC接口與掃地機器人本體控制模塊連接，所述CPU模塊1包括信號接收模塊、數(shù)據(jù)處理模塊和信號輸出模塊，所述信號接收模塊用于接收三軸加速度計測得的掃地機器人運動時的加速度和單軸陀螺儀3測得的掃地機器人運動時的角速度，數(shù)據(jù)處理模塊根據(jù)測得的加速的和角速度信息給掃地機器人進(jìn)行導(dǎo)航，讓掃地機器人有了方向感，知道哪些地方去過哪些地方?jīng)]去過，知道是否已經(jīng)清掃完目標(biāo)區(qū)域而停止，讓掃地機器人更高效、更節(jié)能、更智能，且使用IIC標(biāo)準(zhǔn)通訊接口和掃地機器人本體控制模塊連接，使得本控制模塊的使用更方便。

上述使用加速度計和陀螺儀來校準(zhǔn)航向的算法為公開的現(xiàn)有技術(shù)，本領(lǐng)域技術(shù)人員根據(jù)上述所述的硬件連接可以清楚的了解本申請的技術(shù)方案。

在上述基礎(chǔ)上，所述CPU模塊1的型號為STM32F103，STM32F1系列屬于中低端的32 位ARM微控制器，芯片集成定時器，CAN，ADC，SPI，I2C，USB，UART，等多種功能。

所述三軸加速計2的型號為LIS3DH，在測試時可帶溫度進(jìn)行檢測，方便掃地機器人的使用。

所述單軸陀螺儀3型號為XRV7011，角速度測量精準(zhǔn)，使得掃地機器人運動時更精準(zhǔn)。

以上所述的具體實施例，對本實用新型的目的、技術(shù)方案和有益效果進(jìn)行了進(jìn)一步詳細(xì)說明，所應(yīng)理解的是，以上所述僅為本實用新型的具體實施例而已，并不用于限制本實用新型，凡在本實用新型的精神和原則之內(nèi)，所做的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本實用新型的保護(hù)范圍之內(nèi)。