本發(fā)明涉及無(wú)人機(jī)駕駛技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種無(wú)人機(jī)跟隨飛行的控制方法、裝置及系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

無(wú)人機(jī)是無(wú)人駕駛飛機(jī)的簡(jiǎn)稱，英文縮寫為“UAV”，是利用無(wú)線電遙控設(shè)備以及自備的程序控制裝置操控的不載人飛機(jī)。

其憑借體積小、對(duì)操作環(huán)境要求低、生存能力強(qiáng)等特性，在軍用和民用領(lǐng)域得到了快速發(fā)展，如，在軍事上，無(wú)人機(jī)可以作為偵察機(jī)和靶機(jī)，進(jìn)行軍事情報(bào)的獲取、地面戰(zhàn)場(chǎng)的偵察等。在民用方面，無(wú)人機(jī)可以進(jìn)行航拍、農(nóng)業(yè)、植物保護(hù)、自拍、快遞運(yùn)輸、災(zāi)難救援、電力巡檢、影視拍攝等。

發(fā)明人發(fā)現(xiàn)，目前的無(wú)人機(jī)多是通過用戶遙控設(shè)備實(shí)現(xiàn)無(wú)人機(jī)飛行路徑的規(guī)劃，一臺(tái)遙控器只能遙控一臺(tái)無(wú)人機(jī)，其操控方式單一，無(wú)人機(jī)的可玩性較低，用戶體驗(yàn)差。

因此，如何提供一種無(wú)人機(jī)跟隨飛行的控制方法，使得無(wú)人機(jī)操控方式多樣化，提高無(wú)人機(jī)的可玩性，成為了本領(lǐng)域技術(shù)人員需要考慮的問題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

有鑒于此，本發(fā)明實(shí)施例提供了一種無(wú)人機(jī)跟隨飛行的控制方法、裝置及系統(tǒng)，能夠?qū)崿F(xiàn)無(wú)人機(jī)操控的多樣化，提高無(wú)人機(jī)的可玩性。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明實(shí)施例提供如下技術(shù)方案：

一種無(wú)人機(jī)跟隨飛行的控制方法，包括：

獲取客戶端生成的第一控制指令，所述第一控制指令用于指示所述無(wú)人機(jī)進(jìn)入跟隨飛行模式；

檢測(cè)預(yù)設(shè)范圍內(nèi)是否包含目標(biāo)無(wú)人機(jī)，如果包含，獲取所述目標(biāo)無(wú)人機(jī)的實(shí)時(shí)飛行軌跡，根據(jù)所述實(shí)時(shí)飛行軌跡進(jìn)行跟隨飛行。

一種無(wú)人機(jī)跟隨飛行的控制裝置，包括：

第一獲取模塊，用于獲取客戶端生成的第一控制指令，所述第一控制指令用于指示所述無(wú)人機(jī)進(jìn)入跟隨飛行模式；

檢測(cè)模塊，用于檢測(cè)預(yù)設(shè)范圍內(nèi)是否包含目標(biāo)無(wú)人機(jī)，如果包含，獲取所述目標(biāo)無(wú)人機(jī)的實(shí)時(shí)飛行軌跡，根據(jù)所述實(shí)時(shí)飛行軌跡進(jìn)行跟隨飛行。

一種無(wú)人機(jī)跟隨飛行的控制系統(tǒng)，包括客戶端以及無(wú)人機(jī)，

所述無(wú)人機(jī)用于獲取客戶端生成的第一控制指令，并檢測(cè)預(yù)設(shè)范圍內(nèi)是否包含目標(biāo)無(wú)人機(jī)，如果包含，獲取所述目標(biāo)無(wú)人機(jī)的實(shí)時(shí)飛行軌跡，根據(jù)所述實(shí)時(shí)飛行軌跡進(jìn)行跟隨飛行；

所述客戶端用于產(chǎn)生第一控制指令以及第二控制指令，所述第一控制指令用于指示所述無(wú)人機(jī)進(jìn)入跟隨飛行模式，所述第二控制指令用于指示所述無(wú)人機(jī)退出跟隨飛行模式。

基于上述技術(shù)方案，本發(fā)明實(shí)施例提供了一種無(wú)人機(jī)跟隨飛行的控制方法，通過獲取客戶端生成的第一控制指令，其中，所述第一控制指令用于指示所述無(wú)人機(jī)進(jìn)入跟隨飛行模式，然后，檢測(cè)預(yù)設(shè)范圍內(nèi)是否包含目標(biāo)無(wú)人機(jī)，如果包含，獲取所述目標(biāo)無(wú)人機(jī)的實(shí)時(shí)飛行軌跡，根據(jù)所述實(shí)時(shí)飛行軌跡進(jìn)行跟隨飛行?？梢姡痉桨柑峁┑姆椒軌?qū)崿F(xiàn)無(wú)人機(jī)的跟隨飛行，提高了無(wú)人機(jī)的可玩性。

附圖說(shuō)明

為了更清楚地說(shuō)明本發(fā)明實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來(lái)講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)提供的附圖獲得其他的附圖。

圖1為本發(fā)明實(shí)施例提供的一種無(wú)人機(jī)跟隨飛行的控制方法的流程示意圖；

圖2為本發(fā)明實(shí)施例提供的又一種無(wú)人機(jī)跟隨飛行的控制方法的流程示意圖；

圖3為本發(fā)明實(shí)施例提供的又一種無(wú)人機(jī)跟隨飛行的控制方法的流程示意圖；

圖4為本發(fā)明實(shí)施例提供的又一種無(wú)人機(jī)跟隨飛行的控制方法的流程示意圖；

圖5為本發(fā)明實(shí)施例提供的一種無(wú)人機(jī)跟隨飛行的控制方法的應(yīng)用流程示意圖；

圖6為本發(fā)明實(shí)施例提供的一種無(wú)人機(jī)跟隨飛行的控制方法的應(yīng)用流程示意圖；

圖7為本發(fā)明實(shí)施例提供的一種無(wú)人機(jī)跟隨飛行的控制方法的應(yīng)用流程示意圖；

圖8為本發(fā)明實(shí)施例提供的一種無(wú)人機(jī)跟隨飛行的控制方法的應(yīng)用流程示意圖；

圖9為本發(fā)明實(shí)施例提供的一種無(wú)人機(jī)跟隨飛行的控制裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖10為本發(fā)明實(shí)施例提供的又一種無(wú)人機(jī)跟隨飛行的控制裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖11為本發(fā)明實(shí)施例提供的又一種無(wú)人機(jī)跟隨飛行的控制裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖12為本發(fā)明實(shí)施例提供的又一種無(wú)人機(jī)跟隨飛行的控制裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖13為本發(fā)明實(shí)施例提供的又一種無(wú)人機(jī)跟隨飛行的控制裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對(duì)本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒景l(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。

本發(fā)明實(shí)施例提供了一種無(wú)人機(jī)跟隨飛行的控制方法，通過獲取客戶端生成的第一控制指令，其中，所述第一控制指令用于指示所述無(wú)人機(jī)進(jìn)入跟隨飛行模式，然后，檢測(cè)預(yù)設(shè)范圍內(nèi)是否包含目標(biāo)無(wú)人機(jī)，如果包含，獲取所述目標(biāo)無(wú)人機(jī)的實(shí)時(shí)飛行軌跡，根據(jù)所述實(shí)時(shí)飛行軌跡進(jìn)行跟隨飛行?？梢姡痉桨柑峁┑姆椒軌?qū)崿F(xiàn)無(wú)人機(jī)的跟隨飛行，提高了無(wú)人機(jī)的可玩性。

請(qǐng)參閱圖1，圖1為本發(fā)明實(shí)施例提供的一種無(wú)人機(jī)跟隨飛行的控制方法的流程圖，該方法包括步驟：

S100、獲取客戶端生成的第一控制指令。

其中，客戶端為用戶側(cè)的用于發(fā)送控制指令的設(shè)備，如手機(jī)、平板電腦、筆記本電腦等。在本方案中，客戶端可以具體為安裝有應(yīng)用(APP)的客戶端，APP可以為客戶端上加載的具有遙控?zé)o人機(jī)功能的軟件。

在本方案中，第一控制指令為指示所述無(wú)人機(jī)進(jìn)入跟隨飛行模式的控制指令，該控制指令可以通過用戶基于上述的客戶端進(jìn)行發(fā)送，如手機(jī)端APP通過MavLink協(xié)議將控制指令發(fā)送到無(wú)人機(jī)的控制裝置。其中，MavLink協(xié)議是微型航空器連接協(xié)議Micro Air Vehicle Link的簡(jiǎn)稱，該協(xié)議是一種用于小型無(wú)人載具的通信協(xié)議。

需要說(shuō)明的是，本方案中無(wú)人機(jī)需要預(yù)先和客戶端進(jìn)行連接，如，在無(wú)人機(jī)通電開機(jī)后，通過無(wú)線或者藍(lán)牙等方式，將客戶端(如手機(jī))和無(wú)人機(jī)進(jìn)行連接，以便后續(xù)無(wú)人機(jī)能接收到客戶端的控制指令。

當(dāng)無(wú)人機(jī)接收到客戶端發(fā)送的第一控制指令后，進(jìn)入到跟隨飛行模式。此時(shí)，無(wú)人機(jī)可以開啟自身的視覺系統(tǒng)，并飛行到一定的高度后懸停在空中。當(dāng)然，無(wú)人機(jī)還可以在飛行到一定的高度后，執(zhí)行預(yù)設(shè)的飛行動(dòng)作后，如飛行了一個(gè)空中繞圈動(dòng)作，再打開視覺系統(tǒng)，然后再進(jìn)行懸停。這些無(wú)人機(jī)在進(jìn)入跟隨飛行模式后的飛行動(dòng)作可以由用戶自己設(shè)定，也可以為無(wú)人機(jī)在出廠前進(jìn)行了設(shè)定，本實(shí)施例并不對(duì)此進(jìn)行限定。

S200、檢測(cè)預(yù)設(shè)范圍內(nèi)是否包含目標(biāo)無(wú)人機(jī)，如果包含，獲取所述目標(biāo)無(wú)人機(jī)的實(shí)時(shí)飛行軌跡，根據(jù)所述實(shí)時(shí)飛行軌跡進(jìn)行跟隨飛行。

在本實(shí)施例中，檢測(cè)預(yù)設(shè)范圍內(nèi)是否包括目標(biāo)無(wú)人機(jī)，可以通過無(wú)人機(jī)自身的視覺系統(tǒng)對(duì)當(dāng)前所處范圍內(nèi)的圖像進(jìn)行采集，進(jìn)而確定是否包含無(wú)人機(jī)。也可以通過無(wú)人機(jī)的感應(yīng)模塊，檢測(cè)當(dāng)前范圍內(nèi)，是否有其他無(wú)人機(jī)的識(shí)別信號(hào)，進(jìn)而確定是否包含其他無(wú)人機(jī)。

具體的，如圖2所示，檢測(cè)預(yù)設(shè)范圍內(nèi)是否包含目標(biāo)無(wú)人機(jī)可以通過如下步驟實(shí)現(xiàn)：

S201、通過無(wú)人機(jī)的視覺系統(tǒng)采集所述預(yù)設(shè)范圍內(nèi)的場(chǎng)景圖像。

此步驟是在無(wú)人機(jī)進(jìn)入跟隨飛行模式后，對(duì)用戶設(shè)定的范圍內(nèi)或以無(wú)人機(jī)為圓心，預(yù)設(shè)半徑長(zhǎng)度的圓周空間范圍內(nèi)，進(jìn)行場(chǎng)景進(jìn)行拍攝，并采集當(dāng)前的場(chǎng)景圖像。

S202、判斷所述場(chǎng)景圖像中是否包含目標(biāo)對(duì)象，如果所述場(chǎng)景圖像中包含目標(biāo)對(duì)象，則確定所述預(yù)設(shè)范圍內(nèi)包含所述目標(biāo)無(wú)人機(jī)；如果所述場(chǎng)景圖像中不包含所述目標(biāo)對(duì)象，則確定所述預(yù)設(shè)范圍內(nèi)不包含所述目標(biāo)無(wú)人機(jī)。

本實(shí)施例中，目標(biāo)對(duì)象為無(wú)人機(jī)的圖像，即，在獲取了無(wú)人機(jī)當(dāng)前的場(chǎng)景圖像后，本方案可以通過識(shí)別該場(chǎng)景圖像是否包含無(wú)人機(jī)的圖像，當(dāng)場(chǎng)景圖像中包含無(wú)人機(jī)的圖像，則確定所述預(yù)設(shè)范圍內(nèi)包含所述目標(biāo)無(wú)人機(jī)，此時(shí)，鎖定預(yù)設(shè)范圍內(nèi)的無(wú)人機(jī)為目標(biāo)無(wú)人機(jī)，然后獲取該目標(biāo)無(wú)人機(jī)的飛行軌跡，并按照該飛行軌跡進(jìn)行飛行，即，此時(shí)能實(shí)現(xiàn)無(wú)人機(jī)的跟隨飛行。

發(fā)明人考慮到無(wú)人機(jī)跟隨飛行的安全性，如圖3所示，在所述獲取所述目標(biāo)無(wú)人機(jī)的實(shí)時(shí)飛行軌跡后，還包括步驟：

S301、判斷所述實(shí)時(shí)飛行軌跡是否為第一飛行方向，如果是，則按照所述實(shí)時(shí)飛行軌跡進(jìn)行跟隨飛行；

如果否，獲取所述無(wú)人機(jī)與目標(biāo)無(wú)人機(jī)之間的距離，判斷所述距離是否大于預(yù)設(shè)安全距離，如果是，則按照所述實(shí)時(shí)飛行軌跡進(jìn)行跟隨飛行，如果否，則按照預(yù)設(shè)的第一飛行軌跡進(jìn)行飛行，直至所述無(wú)人機(jī)與所述目標(biāo)無(wú)人機(jī)之間的距離大于所述預(yù)設(shè)安全距離，按照所述實(shí)時(shí)飛行軌跡進(jìn)行跟隨飛行。

具體的，第一飛行方向包括上下飛行和左右飛行，當(dāng)目標(biāo)無(wú)人機(jī)處于第一飛行方向時(shí)，本無(wú)人機(jī)可以直接按照目標(biāo)無(wú)人機(jī)的飛行軌跡進(jìn)行飛行。因?yàn)?，?dāng)目標(biāo)無(wú)人機(jī)上下或左右飛行時(shí)，本無(wú)人機(jī)模仿相應(yīng)的飛行動(dòng)作也不會(huì)導(dǎo)致兩個(gè)無(wú)人機(jī)相撞，二者之間的空間距離一直是保持平行的關(guān)系，不會(huì)有交集。

然而，當(dāng)目標(biāo)無(wú)人機(jī)的飛行軌跡不為第一飛行方向，如為第二飛行方向，該第二飛行方向包括前后飛行，則此時(shí)，本無(wú)人機(jī)需要判斷目標(biāo)無(wú)人機(jī)與本無(wú)人機(jī)之間的距離是否為預(yù)設(shè)的安全距離，當(dāng)實(shí)際距離大于安全距離時(shí)，則按照目標(biāo)無(wú)人機(jī)的飛行軌跡進(jìn)行飛行，如果實(shí)際距離小于安全距離，則可以按照預(yù)先設(shè)定的第一飛行軌跡進(jìn)行飛行，如向后飛，或者向上向下飛，直至本無(wú)人機(jī)與目標(biāo)無(wú)人機(jī)之間的距離大于安全距離后，再按照目標(biāo)無(wú)人機(jī)的飛行軌跡進(jìn)行飛行。

這樣的設(shè)定方式，是為了保證本無(wú)人機(jī)的飛行安全，假設(shè)目標(biāo)無(wú)人機(jī)為向后飛行，那么，本無(wú)人機(jī)獲取到的飛行軌跡也為向后飛機(jī)，但通常無(wú)人機(jī)在獲取圖像和數(shù)據(jù)處理的過程中有一定的延時(shí)，因此，假設(shè)本無(wú)人機(jī)不檢測(cè)安全距離，很可能與目標(biāo)無(wú)人機(jī)發(fā)生碰撞，導(dǎo)致兩個(gè)無(wú)人機(jī)均損壞。

除此，在上述實(shí)施例的基礎(chǔ)上，本實(shí)施例還考慮到當(dāng)預(yù)設(shè)范圍內(nèi)不包含目標(biāo)無(wú)人機(jī)的情況，如圖4所示，本實(shí)施例提供的一種無(wú)人機(jī)跟隨飛行的控制方法還包括步驟：

S401、如果所述預(yù)設(shè)范圍內(nèi)不包含所述目標(biāo)無(wú)人機(jī)，則按照預(yù)設(shè)的第二飛行軌跡進(jìn)行飛行，并執(zhí)行所述檢測(cè)預(yù)設(shè)范圍內(nèi)是否包含目標(biāo)無(wú)人機(jī)的步驟。

此步驟是在當(dāng)前范圍內(nèi)沒有檢測(cè)到無(wú)人機(jī)后，則控制本無(wú)人機(jī)按照預(yù)設(shè)的一個(gè)飛行軌跡進(jìn)行飛行，并同時(shí)檢測(cè)當(dāng)前的飛行范圍內(nèi)是夠包含其他無(wú)人機(jī)的過程，及重復(fù)執(zhí)行上述的檢測(cè)無(wú)人機(jī)的步驟，直至找到無(wú)人機(jī)，進(jìn)行跟隨飛行，或者是因?yàn)闊o(wú)人機(jī)電量不足自行降落。

需要說(shuō)明的是，第一飛行軌跡和第二飛行軌跡可以有用戶自行設(shè)定，如無(wú)人機(jī)自主旋轉(zhuǎn)一周，又如本無(wú)人機(jī)向遠(yuǎn)離目標(biāo)無(wú)人機(jī)的方向飛行等。

優(yōu)選的，本實(shí)施例還令無(wú)人機(jī)能夠獲取客戶端生成的第二控制指令，所述第二控制指令用于指示所述無(wú)人機(jī)退出跟隨飛行模式。即，保證無(wú)人機(jī)在飛行過程中，對(duì)用戶輸入的控制指令保持優(yōu)先響應(yīng)，這樣能夠保障無(wú)人機(jī)在飛行過程中發(fā)生碰撞等異常情況的發(fā)生。

具體的，結(jié)合圖5-圖8，對(duì)本實(shí)施例提供的無(wú)人機(jī)跟隨飛行的控制方法的一具體實(shí)例進(jìn)行說(shuō)明，如下：

1.用戶手機(jī)設(shè)定進(jìn)入智能跟隨飛行模式。

2.手機(jī)端APP通過MavLink協(xié)議將控制指令發(fā)送到無(wú)人機(jī)飛控。

3.無(wú)人機(jī)飛控收到控制指令后，進(jìn)入到智能跟隨飛行模式，并根據(jù)無(wú)人機(jī)視覺系統(tǒng)提供的數(shù)據(jù)，執(zhí)行不同的智能跟隨算法。

3.1無(wú)人機(jī)進(jìn)入智能跟隨飛行模式后，幾秒后起飛進(jìn)入預(yù)定高度，并懸停在設(shè)置高度上。

3.2無(wú)人機(jī)飛控根據(jù)視覺系統(tǒng)判斷前方是否發(fā)現(xiàn)無(wú)人機(jī)目標(biāo)，如果發(fā)現(xiàn)無(wú)人機(jī)，則執(zhí)行智能跟隨算法1；如果沒有發(fā)現(xiàn)無(wú)人機(jī)，則執(zhí)行智能跟隨算法2；由算法計(jì)算出無(wú)人機(jī)的飛行動(dòng)作；

3.2.1智能跟隨算法1：先判斷前方無(wú)人機(jī)的飛行方向，如果無(wú)人機(jī)是上下/左右運(yùn)動(dòng)飛行，則選擇與前方無(wú)人機(jī)相同的方向(上下/左右)飛行；如果無(wú)人機(jī)是前后運(yùn)動(dòng)飛行，則先判斷是否在安全距離范圍內(nèi)，如果是在安全距離范圍內(nèi)，則選擇向前方飛行，否則的話，則向后飛行或懸停，保持與前方無(wú)人機(jī)在一個(gè)安全的距離范圍外。

3.2.2智能跟隨算法2：在沒有發(fā)現(xiàn)前方有無(wú)人機(jī)的情況下，無(wú)人機(jī)自己主動(dòng)旋轉(zhuǎn)一周，同時(shí)通過視覺系統(tǒng)檢查是否發(fā)現(xiàn)有無(wú)人機(jī)，如果發(fā)現(xiàn)有無(wú)人機(jī)，則將方向?qū)?zhǔn)發(fā)現(xiàn)的無(wú)人機(jī)，同時(shí)執(zhí)行智能跟隨算法1。

如果旋轉(zhuǎn)一周沒有發(fā)現(xiàn)有無(wú)人機(jī)，則選擇隨機(jī)向上/向下飛行一段距離，再次檢查是否發(fā)現(xiàn)無(wú)人機(jī)，如果發(fā)現(xiàn)，則執(zhí)行智能跟隨算法1；如果沒有發(fā)現(xiàn)，無(wú)人機(jī)自己旋轉(zhuǎn)一周檢查是否發(fā)現(xiàn)無(wú)人機(jī)，如果發(fā)現(xiàn)，則執(zhí)行智能跟隨算法1。

如果沒有發(fā)現(xiàn)無(wú)人機(jī)，則選擇順次/隨機(jī)方法向前后左右飛行一段距離，檢查是否發(fā)現(xiàn)無(wú)人機(jī)，如果發(fā)現(xiàn)，則執(zhí)行智能跟隨算法1；如果沒有發(fā)現(xiàn)無(wú)人機(jī)，則又重新開始重復(fù)上述算法，直到找到無(wú)人機(jī)目標(biāo)，或者用戶手動(dòng)中斷算法，或者無(wú)人機(jī)因電量不夠而降落。

3.3根據(jù)上述算法結(jié)果，由飛控執(zhí)行此飛行動(dòng)作，飛行過程中需要判斷兩個(gè)無(wú)人機(jī)的安全距離范圍，如果達(dá)到安全距離范圍，則停止飛行動(dòng)作。

3.4完成此動(dòng)作后，如果收到退出智能跟隨飛行模式指令，則退出智能跟隨飛行模式；否則繼續(xù)進(jìn)行算法計(jì)算下一飛行動(dòng)作。

4.用戶手機(jī)設(shè)定退出智能跟隨飛行模式，手機(jī)端APP通過MavLink協(xié)議將控制指令發(fā)送到無(wú)人機(jī)飛控，飛控收到控制指令后，退出智能跟隨飛行模式。

5.無(wú)人機(jī)根據(jù)預(yù)先設(shè)置回到懸停狀態(tài)，等待一定時(shí)間后，如果沒有用戶控制信號(hào)，則自己降落或返航到起飛點(diǎn)。

需要說(shuō)明的是，無(wú)人機(jī)在飛行的過程中，對(duì)用戶輸入保持優(yōu)先響應(yīng)，用戶可以打斷無(wú)人機(jī)的自動(dòng)飛行，自行控制無(wú)人機(jī)的飛行，這樣可以優(yōu)先保障無(wú)人機(jī)的安全，避免無(wú)人機(jī)碰撞等異常情況發(fā)生。

下面對(duì)本發(fā)明實(shí)施例提供的無(wú)人機(jī)跟隨飛行的控制裝置進(jìn)行介紹，下文描述的無(wú)人機(jī)跟隨飛行的控制裝置可與上文描述的無(wú)人機(jī)跟隨飛行的控制方法相互對(duì)應(yīng)參照。

圖9為本發(fā)明實(shí)施例提供的一種無(wú)人機(jī)跟隨飛行的控制裝置的結(jié)構(gòu)框圖，該裝置可以包括：

第一獲取模塊100，用于獲取客戶端生成的第一控制指令，所述第一控制指令用于指示所述無(wú)人機(jī)進(jìn)入跟隨飛行模式；

檢測(cè)模塊200，用于檢測(cè)預(yù)設(shè)范圍內(nèi)是否包含目標(biāo)無(wú)人機(jī)，如果包含，獲取所述目標(biāo)無(wú)人機(jī)的實(shí)時(shí)飛行軌跡，根據(jù)所述實(shí)時(shí)飛行軌跡進(jìn)行跟隨飛行。

優(yōu)選的，如圖10所示，所述檢測(cè)模塊200包括：

采集單元201，用于通過無(wú)人機(jī)的視覺系統(tǒng)采集所述預(yù)設(shè)范圍內(nèi)的場(chǎng)景圖像；

第一判斷單元202，用于判斷所述場(chǎng)景圖像中是否包含目標(biāo)對(duì)象，如果所述場(chǎng)景圖像中包含目標(biāo)對(duì)象，則確定所述預(yù)設(shè)范圍內(nèi)包含所述目標(biāo)無(wú)人機(jī)；如果所述場(chǎng)景圖像中不包含所述目標(biāo)對(duì)象，則確定所述預(yù)設(shè)范圍內(nèi)不包含所述目標(biāo)無(wú)人機(jī)。

優(yōu)選的，如圖11所示，所述檢測(cè)模塊200包括：

第一獲取單元203，用于獲取所述目標(biāo)無(wú)人機(jī)的實(shí)時(shí)飛行軌跡；

第二判斷單元204，用于判斷所述實(shí)時(shí)飛行軌跡是否為第一飛行方向，如果是，則按照所述實(shí)時(shí)飛行軌跡進(jìn)行跟隨飛行；

如果否，獲取所述無(wú)人機(jī)與目標(biāo)無(wú)人機(jī)之間的距離，判斷所述距離是否大于預(yù)設(shè)安全距離，如果是，則按照所述實(shí)時(shí)飛行軌跡進(jìn)行跟隨飛行，如果否，則按照預(yù)設(shè)的第一飛行軌跡進(jìn)行飛行，直至所述無(wú)人機(jī)與所述目標(biāo)無(wú)人機(jī)之間的距離大于所述預(yù)設(shè)安全距離，按照所述實(shí)時(shí)飛行軌跡進(jìn)行跟隨飛行。

優(yōu)選的，如圖12所示，所述檢測(cè)模塊200還包括：

第一執(zhí)行單元205，用于當(dāng)所述預(yù)設(shè)范圍內(nèi)不包含所述目標(biāo)無(wú)人機(jī)時(shí)，按照預(yù)設(shè)的第二飛行軌跡進(jìn)行飛行，并執(zhí)行所述檢測(cè)預(yù)設(shè)范圍內(nèi)是否包含目標(biāo)無(wú)人機(jī)的步驟。

優(yōu)選的，如圖13所示，還包括：

第二獲取模塊300，用于獲取客戶端生成的第二控制指令，所述第二控制指令用于指示所述無(wú)人機(jī)退出跟隨飛行模式。

除此，本方案實(shí)施例還提供了一種無(wú)人機(jī)跟隨飛行的控制系統(tǒng)，包括客戶端以及無(wú)人機(jī)，

所述無(wú)人機(jī)用于獲取客戶端生成的第一控制指令，并檢測(cè)預(yù)設(shè)范圍內(nèi)是否包含目標(biāo)無(wú)人機(jī)，如果包含，獲取所述目標(biāo)無(wú)人機(jī)的實(shí)時(shí)飛行軌跡，根據(jù)所述實(shí)時(shí)飛行軌跡進(jìn)行跟隨飛行；

所述客戶端用于產(chǎn)生第一控制指令以及第二控制指令，所述第一控制指令用于指示所述無(wú)人機(jī)進(jìn)入跟隨飛行模式，所述第二控制指令用于指示所述無(wú)人機(jī)退出跟隨飛行模式。

綜上所述，本發(fā)明提供了一種無(wú)人機(jī)跟隨飛行的控制方法、裝置及系統(tǒng)，該方法通過獲取客戶端生成的第一控制指令，其中，所述第一控制指令用于指示所述無(wú)人機(jī)進(jìn)入跟隨飛行模式，然后，檢測(cè)預(yù)設(shè)范圍內(nèi)是否包含目標(biāo)無(wú)人機(jī)，如果包含，獲取所述目標(biāo)無(wú)人機(jī)的實(shí)時(shí)飛行軌跡，根據(jù)所述實(shí)時(shí)飛行軌跡進(jìn)行跟隨飛行。可見，本方案提供的方法能夠?qū)崿F(xiàn)無(wú)人機(jī)的跟隨飛行，提高了無(wú)人機(jī)的可玩性。

本說(shuō)明書中各個(gè)實(shí)施例采用遞進(jìn)的方式描述，每個(gè)實(shí)施例重點(diǎn)說(shuō)明的都是與其他實(shí)施例的不同之處，各個(gè)實(shí)施例之間相同相似部分互相參見即可。對(duì)于實(shí)施例公開的裝置而言，由于其與實(shí)施例公開的方法相對(duì)應(yīng)，所以描述的比較簡(jiǎn)單，相關(guān)之處參見方法部分說(shuō)明即可。

專業(yè)人員還可以進(jìn)一步意識(shí)到，結(jié)合本文中所公開的實(shí)施例描述的各示例的單元及算法步驟，能夠以電子硬件、計(jì)算機(jī)軟件或者二者的結(jié)合來(lái)實(shí)現(xiàn)，為了清楚地說(shuō)明硬件和軟件的可互換性，在上述說(shuō)明中已經(jīng)按照功能一般性地描述了各示例的組成及步驟。這些功能究竟以硬件還是軟件方式來(lái)執(zhí)行，取決于技術(shù)方案的特定應(yīng)用和設(shè)計(jì)約束條件。專業(yè)技術(shù)人員可以對(duì)每個(gè)特定的應(yīng)用來(lái)使用不同方法來(lái)實(shí)現(xiàn)所描述的功能，但是這種實(shí)現(xiàn)不應(yīng)認(rèn)為超出本發(fā)明的范圍。

結(jié)合本文中所公開的實(shí)施例描述的方法或算法的步驟可以直接用硬件、處理器執(zhí)行的軟件模塊，或者二者的結(jié)合來(lái)實(shí)施。軟件模塊可以置于隨機(jī)存儲(chǔ)器(RAM)、內(nèi)存、只讀存儲(chǔ)器(ROM)、電可編程ROM、電可擦除可編程ROM、寄存器、硬盤、可移動(dòng)磁盤、CD-ROM、或技術(shù)領(lǐng)域內(nèi)所公知的任意其它形式的存儲(chǔ)介質(zhì)中。

對(duì)所公開的實(shí)施例的上述說(shuō)明，使本領(lǐng)域?qū)I(yè)技術(shù)人員能夠?qū)崿F(xiàn)或使用本發(fā)明。對(duì)這些實(shí)施例的多種修改對(duì)本領(lǐng)域的專業(yè)技術(shù)人員來(lái)說(shuō)將是顯而易見的，本文中所定義的一般原理可以在不脫離本發(fā)明的精神或范圍的情況下，在其它實(shí)施例中實(shí)現(xiàn)。因此，本發(fā)明將不會(huì)被限制于本文所示的這些實(shí)施例，而是要符合與本文所公開的原理和新穎特點(diǎn)相一致的最寬的范圍。