可讀數據604進而又包括一組計算機指令606，其被配置成按照這里闡述的原理操作。在一個這樣的實施例中，處理器可執(zhí)行指令606可被配置成實施用于驗證行進通過區(qū)域102的平臺104的傳感器的校準314的系統(tǒng)，諸如圖4的示范性系統(tǒng)406。在另一個這樣的實施例中，處理器可執(zhí)行指令606可被配置成執(zhí)行驗證平臺104的傳感器的校準314的方法608，諸如圖5的示范性方法500。這個計算機可讀介質的某些實施例可包括計算機可讀存儲介質(例如，硬盤驅動機、光盤或閃速存儲器設備)，其被配置成存儲以這樣的方式被配置的處理器可執(zhí)行指令。本領域技術人員可以設計出被配置成按照這里提出的技術操作的、許多這樣的計算機可讀介質。
[0031]D.奪例
這里討論的技術可以利用許多方面的變例來設計，且某些變例可以相對于這些和其它技術的其它變例給出附加的優(yōu)點和/或減少缺點。而且，某些變例可以被組合地實施，且某些組合的特征可以是通過協同合作而附加的優(yōu)點和/或減少的缺點。變例可以被并入到各種實施例(例如，圖4的示范性系統(tǒng)406和圖5的示范性方法500)中，以便將單獨的和/或協同的優(yōu)點授予這樣的實施例。
[0032]D1.情景
可以在這些技術的實施例之間變化的第一方面涉及到其中可以利用這樣的技術的情景。
[0033]作為這個第一方面的第一變例，這里提出的技術可以與許多類型的平臺104—起利用，包括在區(qū)域102中行進的交通工具，諸如在公路上行進的汽車和自行車、或在空中飛行的飛機、直升飛機和無人駕駛飛行器(UAV);在諸如運動捕獲區(qū)域102那樣的區(qū)域中移動的個體；以及在空間移動的拋射體，諸如彈道(ballistics)。這樣的平臺104也可以由存在于平臺104中或靠近平臺104的人完全或部分地操作，或遠程地監(jiān)視平臺104并通過自動導航技術完全或部分地操作。
[0034]作為這個第一方面的第二變例，這里提出的技術可以與許多類型的照相機108 —起利用，包括單色和多色的可見光照相機、紅外照相機和紫外照相機。這樣的照相機還可以包括:各種各樣的透鏡，諸如正交、魚眼、球面和極化透鏡；成像器，諸如記錄到可拆卸介質或固定的內部存儲裝置的數字成像器、基于膠片的照相機和攝像機；各種快門和曝光速度，包括高速照相機、縮時照相機(time-lapse camera)和用于低照度成像的延長曝光照相機(extended-exposure camera);以及聚焦和成像技術，諸如移軸(tilt-shift)和高動態(tài)范圍。
[0035]作為這個第一方面的第三變例，這里提出的技術可以與許多類型的激光掃描技術一起利用，諸如可見光、近紅外光、或紅外光、近紫外光、或紫外光。激光雷達信號的各種波長可以給出在不同情景中可能是有利的各種特性，諸如穿過各種介質(例如，水或變化濕度的空氣)、對于各種形式的干擾的靈敏度、以及可達到的分辨率。另外，這樣的激光掃描技術可能牽涉到各種類型的激光雷達發(fā)射器204和/或激光雷達探測器210，諸如各種類型的激光器和光度檢測器。這樣的設備也可以在其它技術的執(zhí)行中被利用(例如，被提供用于車輛導航系統(tǒng)的范圍探測的激光雷達設備也可以適用于移動和靜止物體的分類)，以及可以并發(fā)地或順序地被應用到這兩組技術。
[0036]作為這個第一方面的第四變例，這里提出的技術可以與許多類型的位置傳感器112 —起利用，包括:全球定位系統(tǒng)(GPS)接收機；慣性測量單元aMU);無線電三角測量設備；和羅盤。
[0037]作為這個第一方面的第五變例，這里提出的技術可以與被部署來捕獲用于許多類型的表示的數據的平臺104 —起利用，所述表示是諸如:區(qū)域102的可導航的全景之旅；包括區(qū)域102的物體116的三維重建；對諸如人、交通工具、植物群和動物群這樣的位于區(qū)域102中的物體116的識別；對電磁頻譜的監(jiān)視；以及區(qū)域102的地圖的生成。本領域技術人員可以設計許多這樣的情景，其中可以有利地利用這里提出的技術。
[0038]D2.傳感器路徑比較
這里提出的技術的第二方面涉及比較由所述技術生成的傳感器路徑的方式。
[0039]作為這個第二方面的第一變例，在傳感器路徑被捕獲之前，傳感器和平臺104可以以受控的設置被校準。作為一個這樣的例子，校準可以通過以下方式而達到，即:相對于在固定區(qū)域中的至少一個目標的固定位置來放置平臺104，比較借助于至少一個激光掃描器202的該目標的第一檢測的位置與該目標相對于平臺104的固定位置；和比較借助于照相機108的該目標的第二檢測的位置與該目標相對于平臺104的固定位置。傳感器路徑的比較然后可以鑒于(一個或多個)激光掃描器202、(一個或多個)照相機108和(一個或多個)位置傳感器118對于平臺104的校準而被執(zhí)行。
[0040]作為這個第二方面的第二變例，比較傳感器路徑以驗證校準316可以在各種時間相對于由平臺104進行的區(qū)域102的捕獲被執(zhí)行。作為第一個這樣的例子，校準316的比較和驗證可以在平臺104正行進通過區(qū)域102的同時被執(zhí)行。作為第二個這樣的例子，校準316的比較和驗證可以在由平臺104捕獲區(qū)域102后被執(zhí)行(S卩，在對區(qū)域102的所捕獲的表示進行后處理時執(zhí)行)。例如，平臺104可被配置成:在捕獲區(qū)域102的激光掃描后，存儲所述激光掃描；在捕獲區(qū)域102的圖像110后，存儲所述圖像110 ;以及在檢測平臺104的位置114后，存儲平臺104的位置114。然后，可以在平臺104已行進通過區(qū)域102后執(zhí)行所述比較以便驗證在平臺104行進通過區(qū)域102的時候平臺104的校準316，其中所述比較是通過取回被存儲的激光掃描、圖像110和位置114，以及比較激光掃描器路徑308和照相機路徑304與位置傳感器路徑310而進行的。
[0041]作為這個第二方面的第三變例，為驗證傳感器的校準316而進行的比較可以以三方方式被執(zhí)行，例如，通過比較至少一個掃描器202的激光掃描器路徑308與至少一個照相機108的照相機路徑304 ;通過比較激光掃描器路徑與至少一個位置傳感器112的位置傳感器路徑310 ;和通過比較照相機路徑304與位置傳感器路徑310。另外，如果特定傳感器類型的多個傳感器被包括在平臺104內，則比較可以在相同類型的多個傳感器之間進行(例如，比較第一照相機108的第一照相機路徑304與第二照相機108的第二照相機路徑304)。
[0042]作為這個第二方面的第四變例，為驗證傳感器的校準316而進行的比較可牽涉到各個傳感器路徑對于與平臺無關的坐標系統(tǒng)的配準。例如，在第一傳感器的第一路徑與第二傳感器的第二路徑之間的比較可以通過以下方式而達到，即:使第一路徑對于與平臺無關的坐標系統(tǒng)配準以產生配準的第一路徑；使第二路徑對于與平臺無關的坐標系統(tǒng)配準以產生配準的第二路徑；和比較配準的第一路徑與配準的第二路徑。在實施例中，與平臺無關的坐標系統(tǒng)可包括靜止坐標系統(tǒng)(例如，區(qū)域102的地面)。
[0043]作為這個第二方面的第五變例，為驗證校準316而進行的比較可以在由不同的傳感器在同一個時間214捕獲的區(qū)域102的表示之間執(zhí)行。例如，位置傳感器112可被配置成以位置檢測頻率(例如，每秒一次)執(zhí)行對平臺104的位置114的檢測。一個或多個激光掃描器202可被配置成以與由位置傳感器112對平臺104的位置114進行檢測的時間214同步的方式捕獲區(qū)域102的激光掃描；和/或一個或多個照相機108可被配置成以與由位置傳感器112對平臺104的位置114進行檢測的時間214同步的方式捕獲區(qū)域102的圖像110。替換地，激光掃描器202和/或照相機108可以比位置傳感器112更頻繁地捕獲區(qū)域102的表示，但可被定時成包括在與位置傳感器112相同的時間214的捕獲(例如，以作為位置傳感器112的頻率倍數的頻率)。
[0044]作為這個第二方面的第六變例，設備402可被配置成檢測和補償沒有被一個或多個傳感器捕獲的缺失的數據對象。例如，在檢測到傳感器未能在選定的時間214捕獲的缺失的數據對象后(例如，缺失的由激光掃描器202捕獲的激光掃描、缺失的由照相機108捕獲的圖像110、和/或缺失的由位置傳感器112檢測的位置114)，設備402可以使用各種內插技術(例如，四元數內插)內插在選定的時間214的缺失的數據對象。
[0045]圖7給出特征為這里提出的技術的第一個這樣的變例的示范性情景700，在該變例中各個傳感器路徑作為一系列向量被捕獲。在這個示范性情景700中，在平臺104行進通過區(qū)域102時，對于照相機108檢測到照相機路徑304 ;對于激光掃描器202檢測到激光掃描器路徑308 ;以及對于位置傳感器112檢測到位置傳感器路徑310。另外，各個傳感器路徑被捕獲且被表示為一系列向量，其標識傳感器隨時間214的在相應位置114處的取向704和平移706。作為第一個這樣的例子，照相機路徑304被轉化成基于向量的照相機路徑702，其指示:對于已在該處捕獲區(qū)域102的圖像110的每個位置114，該位置114相對于以前和/或以后的圖像110和/或位置114的平移706的方向和幅度以及取向704。作為第二個這樣的例子，激光掃描器路徑308被轉化成基于向量的激光掃描器路徑708，其