專利名稱：用于對車輛大燈的光錐的照明距離測試值進(jìn)行可信度檢驗的方法和控制設(shè)備的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及根據(jù)獨立權(quán)利要求的用于對光錐的照明距離測試值進(jìn)行可信度檢驗的方法、用于調(diào)節(jié)滑動照明距離系統(tǒng)的方法、控制設(shè)備以及計算機程序產(chǎn)品。
背景技術(shù)：
基于單目視頻攝像機或立體視頻攝像機的、用于探測例如白色和/或黃色的行車 道標(biāo)記的系統(tǒng)在當(dāng)今是批量的。其作用原理基于探測行車道路面和標(biāo)記之間的對比度差別并且由此產(chǎn)生線的信息。這種系統(tǒng)例如在DE10311240A1和DE 102005033641A1中公開。

發(fā)明內(nèi)容
在所述背景下，本發(fā)明提出根據(jù)獨立權(quán)利要求的用于對車輛的至少一個大燈的光錐的照明距離測試值進(jìn)行可信度檢驗的方法、用于調(diào)節(jié)車輛的滑動照明距離系統(tǒng)的方法、使用所述方法的控制設(shè)備以及相應(yīng)的計算機程序產(chǎn)品。有利的構(gòu)型由相應(yīng)的從屬權(quán)利要求和隨后描述得出。本發(fā)明實現(xiàn)一種用于對車輛的至少一個大燈的光錐的照明距離測試值進(jìn)行可信度檢驗的方法，其中所述方法包括下列步驟讀取至少一個由光錐照明的行車道標(biāo)記上的一個點的反射強度；基于所讀取的反射強度和所述點與車輛的所確定的距離建立所述行車道標(biāo)記的反射強度模型，其中所述反射強度模型構(gòu)造用于給車輛前方的行車道標(biāo)記上的不同位置分配不同的反射強度；確定照明距離可信度值，其中根據(jù)反射強度模型實現(xiàn)行車道標(biāo)記上的相應(yīng)于反射強度閾值的反射強度；以及比較照明距離可信度值與照明距離測試值，以便對照明距離測試值進(jìn)行可信度檢驗，尤其是當(dāng)照明距離可信度值位于照明距離測試值周圍的容差范圍內(nèi)時對照明距離測試值進(jìn)行可信度檢驗。本發(fā)明還實現(xiàn)一種用于對車輛的至少一個大燈的光錐的照明距離測試值進(jìn)行可信度檢驗的裝置，其中所述方法包括下列步驟用于讀取至少一個由光錐照明的行車道標(biāo)記上的一個點的反射強度的單元；用于基于所讀取的反射強度和所述點與車輛的所確定的距離建立所述行車道標(biāo)記的反射強度模型的單元，其中反射強度模型構(gòu)造用于給車輛前方的行車道標(biāo)記上的不同位置分配不同的反射強度；用于確定照明距離可信度值的單元，其中根據(jù)反射強度模型實現(xiàn)相應(yīng)于反射強度閾值的反射強度；用于比較照明距離可信度值與照明距離測試值的單元，以便對照明距離測試值進(jìn)行可信度檢驗，尤其是當(dāng)照明距離可信度值位于照明距離測試值周圍的容差范圍內(nèi)時對照明距離測試值進(jìn)行可信度檢驗。借助在這里介紹的方法例如可以檢驗在夜間的道路上其他交通參與者是否由于自身車輛的大燈炫目。例如可以通過照明距離測試值與另一值的比較進(jìn)行可信度檢驗，以便檢驗是否基于照明距離測試值例如如此調(diào)節(jié)至少一個大燈的光錐，使得一方面不使在前行駛的車輛和/或相向行駛的車輛炫目而另一方面車輛周圍環(huán)境的盡可能大的部分由所述光錐照明。照明距離測試值例如可以通過車輛的滑動照明距離系統(tǒng)確定并且作為車輛的距離(單位米)給出。因此，照明距離測試值表示由與在這里描述的用于可信度檢驗的系統(tǒng)無關(guān)的系統(tǒng)測量或提供的距離值。照明距離測試值例如可以表示在前行駛的車輛的距離，其由距離測量系統(tǒng)例如借助在前行駛的車輛的所識別的尾燈確定。例如可以借助于專門的算法實施可信度檢驗。照明距離測試值例如可以代表光錐的端棱并且例如可以通過車輛大燈的傾斜進(jìn)行改變。光錐例如可以由車輛的兩個前大燈形成并且照明位于車輛前方的道路以及車輛周圍環(huán)境的一部分。例如可以光學(xué)地通過車輛的攝像機或傳感器進(jìn)行檢測。反射強度例如可以描述大燈的光以怎樣的強度反射到檢測單元上并且例如可以用勒克斯給出。行車道標(biāo)記上的反射點例如可以通過石英晶顆?；蛘咦鳛樾熊嚨罉?biāo)記的組成部分的其他元素引起。行車道標(biāo)記可以涉及道路的邊緣處和/或中心處的白色的或黃色的實線或虛線，其確定車輛的行車道。因此，反射強度例如可以理解為在借助大燈照明行車道標(biāo)記的確定位置之后借助光學(xué)探測器——例如攝像機檢測或讀取的光強度。反射強度模型可以是數(shù)學(xué)模型，其借助于多個點的內(nèi)插來反映給由光錐檢測的行車道標(biāo)記上的每個點分配相應(yīng)的反射強度和車輛的相應(yīng)距離的圖。所述圖例如可以具有二階或更高階的拋物線的形狀。特別地，反射強度模型可以代表函數(shù)族中的具體函數(shù)，其在使用所讀取的點的反射強度的情況下確定。因此，可以通過反射模型給車輛前方的行車道標(biāo)記上的不同位置分配不同的反射強度。不同 位置可以通過行車道標(biāo)記上的不同的點代表，這些不同的點分別具有另外的、即不同的車輛距離。照明距離可信度值可以根據(jù)反射強度模型確定并且如照明距離測試值那樣以車輛的距離(單位米)表示。在此，照明距離可信度值例如同樣代表一個距離值，其相應(yīng)于車輛前方的一個距離，在所述距離處光強度根據(jù)反射模型相應(yīng)于反射閾值。反射強度閾值可以代表確定的照明強度值或光強度值并且例如通過在車輛中使用的大燈類型預(yù)給定，并且可以在數(shù)學(xué)上例如通過穿過反射強度模型的圖的截平面或直線反映。在此，例如截平面與所述圖的交點可以相應(yīng)于反射強度閾值。例如可以借助于合適的算法進(jìn)行比較的步驟。照明距離測試值周圍的容差范圍可以代表所述照明距離測試值周圍具有可配置的和/或可參數(shù)化的邊界的范圍。本發(fā)明尤其基于行車道標(biāo)記上的光反射的強度的探測，所述行車道標(biāo)記例如由車輛的前大燈照射。如果將所述線強度測量與數(shù)學(xué)反射模型相組合，則可以確定從車輛照明直到光錐末端的距離。本發(fā)明的另一方面是使用所述信息以對滑動照明距離的當(dāng)前調(diào)節(jié)質(zhì)量進(jìn)行可信度檢驗(GLW調(diào)節(jié)質(zhì)量)。根據(jù)在這里介紹的方法尤其可以改善所調(diào)節(jié)的燈光的照明可靠性。在GLW功能(GLff :滑動照明距離)中重要的是確保在任何情況下都不使其他交通參與者一例如在前行駛的車輛由于照明而炫目。因此常規(guī)的GLW系統(tǒng)設(shè)計得非常保守。使用在這里說明的方法可以顯著更可靠地設(shè)計GLW系統(tǒng)，這可以導(dǎo)致顯著更好的照明特性。因此，本發(fā)明的方法的另一方面在于，通過第二獨立特征——線反射對照明距離進(jìn)行可信度檢驗并且由此驗證照明距離。根據(jù)一種實施方式，可以基于位于光錐中的物體的檢測確定照明距離測試值。所述物體例如可以涉及在前行駛的車輛或相向行駛的車輛。例如可以基于在前行駛的或相向行駛的車輛的保險杠或尾燈的識別來確定照明距離測試值。例如可以借助于車輛的攝像機進(jìn)行所述檢測。此外可以在讀取的步驟中讀取行車道標(biāo)記上的點的反射強度，在所述點處反射強度在行車道標(biāo)記上的所有點中是最大的。由此給出如下優(yōu)點可以更穩(wěn)健地設(shè)計基于反射強度模型的求值 以對照明距離測試值進(jìn)行可信度檢驗。此外可以在讀取的步驟中讀取位于由光錐照明的多個行車道標(biāo)記中的最長行車道標(biāo)記上的一個點的反射強度。使用最長行車道標(biāo)記提供如下優(yōu)點基于反射強度模型，具有更細(xì)化的增量的反射強度值的更大帶寬可供使用，從而可以精確得多地定義照明距離可信度值并且可以相應(yīng)地如此精確地實施照明距離測試值的可信度檢驗，使得可以探測即使最小的偏差。根據(jù)一種實施方式，在確定的步驟中可以使用反射強度閾值，所述反射強度閾值取決于在車輛中使用的大燈類型。因此在這里建議的方法有利地可用于多方面，因為所述方法可以容易地匹配于各種各樣的常用的大燈類型。此外在具體的車輛中實現(xiàn)本方法時大燈類型是已知的。此外本發(fā)明實現(xiàn)一種用于調(diào)節(jié)車輛的滑動照明距離系統(tǒng)的方法，其中所述方法具有下列步驟根據(jù)以上權(quán)利要求中任一項所述的步驟，以便獲得經(jīng)可信度檢驗的照明距離測試值；以及基于經(jīng)可信度檢驗的照明距離測試值調(diào)節(jié)滑動照明距離系統(tǒng)?；瑒诱彰骶嚯x系統(tǒng)一簡稱GLW系統(tǒng)例如可以是車輛的智能燈光輔助裝置，其可以用于如此調(diào)節(jié)車輛大燈的照明距離，使得所述照明距離可以無級地匹配于通過在前行駛的和/或相向行駛的車輛決定的交通狀況。這例如可以通過如下方式發(fā)生所述系統(tǒng)求得并且提供照明距離測試值，所述照明距離測試值例如基于其他車輛的保險杠和/或尾燈或大燈的識別。在使用照明距離測試值的情況下例如可以如此調(diào)節(jié)車輛大燈的傾斜度，從而使在前行駛的和/或相向行駛的車輛的乘客不炫目。例如可以借助調(diào)節(jié)回路在使用合適的算法的情況下進(jìn)行所述調(diào)節(jié)?？梢栽谑褂密囕v的相同或不同的組件一例如攝像機和/或控制設(shè)備的情況下實施以上描述的用于對照明距離測試值進(jìn)行可信度檢驗的方法和GLW系統(tǒng)的調(diào)節(jié)。此外本發(fā)明實現(xiàn)一種控制設(shè)備，所述控制設(shè)備被構(gòu)造用于實施或者轉(zhuǎn)化根據(jù)本發(fā)明的方法的步驟。所述控制設(shè)備尤其可以具有被構(gòu)造用于實施所述方法的各個步驟的裝置。通過本發(fā)明的形式為控制設(shè)備的實施變型也可以快速且有效地解決本發(fā)明所基于的任務(wù)?？刂圃O(shè)備或裝置在此可以理解為一種電設(shè)備，其處理傳感器信號并且據(jù)此輸出控制信號。所述控制設(shè)備可以具有接口，所述接口可以硬件方式和/或軟件方式地構(gòu)造。在硬件方式的構(gòu)造中，所述接口例如可以是所謂的系統(tǒng)ASIC的一部分，其包括控制設(shè)備的各種各樣的功能。然而，接口也可以使獨立的集成電路或者至少部分由離散的組件組成。在軟件方式的構(gòu)造中所述接口可以是軟件模塊，其例如在微控制器上與其他軟件模塊共存。具有程序代碼的計算機程序產(chǎn)品也是有利的，其存儲在機器可讀的載體一如半導(dǎo)體存儲器、硬盤存儲器或光學(xué)存儲器上，用于當(dāng)在控制設(shè)備或裝置上執(zhí)行所述程序時實施根據(jù)以上描述的實施方式之一的方法。


根據(jù)附圖示例性地進(jìn)一步解釋本發(fā)明。附圖示出圖I :根據(jù)本發(fā)明的一個實施例用于對照明距離測試值進(jìn)行可信度檢驗的方法的流程圖；圖2 :根據(jù)本發(fā)明的一個實施例用于對GLW系統(tǒng)的照明距離測試值進(jìn)行可信度檢驗的系統(tǒng)的組件的示圖；圖3 :顯示中的車道標(biāo)記的反射的示圖；圖4 :根據(jù)本發(fā)明的一個實施例在坐標(biāo)系中的反射強度模型的示圖；圖5 :根據(jù)本發(fā)明的一個實施例借助另一坐標(biāo)系的根據(jù)所建立的反射強度模型以及大燈在行車道上的照明距離的光強度變化曲線的示圖。
具體實施例方式相同或者相似的元件可以在附圖中通過相同或者相似的參考標(biāo)記表示，其中省略重復(fù)的說明。此外，附圖
以及權(quán)利要求以組合形式包含很多特征。在此，本領(lǐng)域技術(shù)人員清楚，所述特征也可以單獨考慮，或者它們可以組合成在此未明確描述的其他組合。此外，在下面的說明中在使用不同的尺度和尺寸的情況下闡述本發(fā)明，其中本發(fā)明不應(yīng)理解為限于這些尺度和尺寸。此外，根據(jù)本發(fā)明的方法步驟可以重復(fù)以及以與所描述的順序不同的順序?qū)嵤Ｈ绻粋€實施例包括第一特征/步驟和第二特征/步驟之間的“和/或”連接，則這可以如此解讀所述實施例根據(jù)一種實施方式既具有第一特征/第一步驟也具有第二特征/第二步驟而根據(jù)另一種實施方式或者僅具有第一特征/步驟或者僅具有第二特征/步驟。圖I示出用于基于車道標(biāo)記的反射強度對車輛大燈的光錐的光錐照明距離或者照明距離測試值進(jìn)行可信度檢驗的方法100的流程圖。在此，所述照明距離測試值例如可以已經(jīng)借助車輛的GLW系統(tǒng)求得。在讀取的步驟110中，檢測或者讀取由車輛的一個或兩個大燈照明的行車道標(biāo)記上的一個點的反射強度。例如，進(jìn)行反射的行車道標(biāo)記可以由車輛的攝像機拍攝。隨后所述點的反射強度值可以通過合適的算法由攝像機圖像求得并且例如以勒克斯(Lux)給出。隨后可以在讀取的步驟之后的建立步驟120中使用所述點的反射強度值和所述點與車輛的所測量的距離，以便在所述步驟120中建立行車道標(biāo)記的整個被照明區(qū)域的數(shù)學(xué)反射強度模型。反射強度模型可以構(gòu)造用于例如給行車道標(biāo)記的被照明的區(qū)域上的每一個點分配一個與車輛的相應(yīng)距離。在建立的步驟120之后的確定步驟130中使用所述反射強度模型，以便基于行車道標(biāo)記上的相應(yīng)于反射強度閾值的反射強度來確定照明距離可信度值。在此，反射強度閾值可以是預(yù)給定的或可變的。在確定的步驟130之后的比較步驟140中，最后比較照明距離可信度值與照明距離測試值，以便對所述照明距離測試值進(jìn)行可信度檢驗。特別地，當(dāng)照明距離可信度值位于照明距離測試值周圍的容差范圍內(nèi)時，可以對照明距離測試值進(jìn)行可信度檢驗。例如可以驗證光錐一方面達(dá)到車輛前方的不遠(yuǎn)處，由此可能使其他交通參與者炫目，另一方面光錐照明車輛前方的不過小的區(qū)域，由此車輛的駕駛員的視域不必要地受限。圖2示出根據(jù)本發(fā)明的一個實施例用于對GLW系統(tǒng)的照明距離測試值進(jìn)行可信度檢驗的系統(tǒng)的組件的示圖。這種系統(tǒng)例如可以在車輛中在夜間行駛期間使用。示出了視頻攝像機210、線識別模塊220、大燈識別模塊230、反射強度模型240、GLW調(diào)節(jié)器250以及一個或多個大燈260。根據(jù)圖2中的示圖，視頻攝像機210將所檢測的關(guān)于車輛周圍環(huán)境的信息通過合適的接口傳輸給線識別模塊220以及大燈識別模塊230。所述信息例如可以涉及一個或多個由車輛的大燈照明的行車道標(biāo)記和/或相向行駛的車輛的大燈。在線識別模塊220中尤其在例如所述(或者所識別的最長的)行車道標(biāo)記上的一個點的反射強度方面如此處理關(guān)于行車道標(biāo)記的信息，使得所述信息可以用于建立反射強度模型240。在大燈識別模塊230中例如關(guān)于其他車輛的距離分析處理關(guān)于所檢測的其他車輛大燈的信息并且通過合適的接口向GLW調(diào)節(jié)器250輸出所述信息。GLW調(diào)節(jié)器250基于所接收的信息例如確定照明距離測試值，通過所述照明距離測試值例如如此調(diào)節(jié)所述一個或多個大燈260的傾斜度，使得另一交通參與者不炫目。借助反射強度模型240求得的用于照明距離測試值的可信度值例如通過另一合適的接口傳輸給GLW調(diào)節(jié)器250并且在那里與照明距離測試值比較，使得例如基于比較的結(jié)果保持或匹配大燈傾斜度。根據(jù)在圖2中示出的實施例的系統(tǒng)由所測量的行車道標(biāo)記的反射強度和用于GLW 調(diào)節(jié)質(zhì)量或者照明距離測試值的GLW可信度檢驗的組合組成。如上所述，在圖2中示出的系統(tǒng)由以上描述的組件組成。視頻攝像機210拍攝車輛前方的周圍環(huán)境的圖像。用于線識別220的算法探測各個線。用于大燈識別230的第二算法探測其他車輛的前燈和/或尾燈。基于前燈和/或尾燈，GLW調(diào)節(jié)器250調(diào)節(jié)大燈光錐例如直至在前行駛的車輛的下邊緣以下。線識別220和GLW功能250可以在同一個或者在分開的攝像機或者控制設(shè)備上運行?；诰€識別220建立的線強度模型或者具有階η的反射強度模型240可以具有例如拋物線(η = 2)的形式并且根據(jù)下面的公式(I)確定I(X)=-(X-X0)1Mniax (I)在此X =車輛的縱向距離(坐標(biāo)系原點位于車輛中)I =( 一個或多個)行車道標(biāo)記的線反射的強度Ifflax =線或最長線上的最大強度X0 =在線上測量到最大強度的距離η =模型階數(shù),其中僅偶數(shù)η = 2、4、6、8…有意義拋物線模型的假設(shè)相應(yīng)于大燈光錐的照明的近似并且還可以在階數(shù)η方面變化。圖3示出從一個視頻圖像中識別到的線300的示圖。線300例如可以涉及道路上的車道標(biāo)記的反射。行車道標(biāo)記300的反射強度可以在所述行車道標(biāo)記的長度上變化，尤其取決于行車道標(biāo)記300上的一個確定的點與車輛的距離。從在圖3中示出的圖像中根據(jù)基于模型的照明距離確定提取所有在所述圖像中出現(xiàn)的線或者行車道標(biāo)記300的反射強度?；趫D像中的最長的線來確定反射強度模型。在從車輛到線300的末端的距離上測量反射的強度，即灰度值的強度。為了實現(xiàn)所測量的照明距離的高穩(wěn)健性，僅僅求得線300上的強度的最大值?？梢允褂梅从炒鬅舻陌l(fā)光特性的各種不同的數(shù)學(xué)模型。圖4根據(jù)本發(fā)明的一個實施例在坐標(biāo)系中示出根據(jù)前面闡述的公式(I)的用于反射強度模型240的拋物線狀曲線變化的示圖。在坐標(biāo)系中示出了拋物線形式的函數(shù)圖400以及截平面Is 420。橫軸表示車輛的縱向距離X，例如單位是米?？v軸表示反射強度I。在這里作為單位例如可以使用勒克斯。在圖4中示出的坐標(biāo)系中，在橫軸上繪制了 -O. 5至2的值，在縱軸上繪制了 -I. 5至I的值。函數(shù)圖400反映行車道標(biāo)記上的光強度或者反射強度I根據(jù)車輛的距離X的變化。拋物線400(即函數(shù)圖)在Xtl 430處的頂點標(biāo)出被照明的行車道標(biāo)記上的最大反射強度1_。截平面Is平行于橫軸并且在縱軸上大約O. 6的值的高度上與圖400相交。通過測量Imax和Xtl以及選擇η來確定在這里示出的反射強度模型。在此假定η取值2。截平面Is420與函數(shù)圖400的交點標(biāo)出反射強度閾值410。通過所述交點可以求得大燈發(fā)光達(dá)到的縱向距離X。獲得基于模型的線照明距離。截平面13例如可以是根據(jù)在車輛中使用的大燈類型變化的并且在其他位置與函數(shù)400相交。交點410的位置相應(yīng)變化，結(jié)果線照明距離變化。圖5根據(jù)本發(fā)明的一個實施例借助另一坐標(biāo)系示出光強度變化曲線510以及車輛530的大燈260在行車道上的照明距離520。在圖5中在上方示出的子圖的橫軸再次表示車輛的縱向距離X，縱軸再次表示反射強度I。坐標(biāo)系反映截平面Is以及光強度變化曲線函數(shù)510，所述光強度曲線曲線函數(shù)510代表根據(jù)已經(jīng)結(jié)合圖2和4闡述的反射強度模型240的光強度變化曲線或者反射強度變化曲線。此外，在圖5中在下方示圖中示出了轎車或者車輛530、線或者行車道標(biāo)記540和代表車輛530的大燈260的照明距離520的直線。在X。處，垂線與函數(shù)510和照明距離520相交并且表示行車道標(biāo)記540上的點1_。另一垂 線標(biāo)出函數(shù)510上的反射強度閾值410，在所述反射強度閾值處截平面Is與函數(shù)510相交并且從所述反射強度閾值起反射強度I隨著相對于車輛530的距離的增加而急劇趨向零。因此，所述另一垂線與橫軸的交點定義基于模型的線照明距離的照明距離可信度值Xl。所述照明距離可信度值X1必要時可以在GLW調(diào)節(jié)(例如在GLW調(diào)節(jié)器550)中用于GLW調(diào)節(jié)質(zhì)量或者GLW線照明函數(shù)的可信度檢驗。通過將所調(diào)節(jié)的照明距離520與基于模型的線照明距離進(jìn)行比較可以進(jìn)行簡單的可信度檢驗。這樣能夠修正GLW物體照明距離中的測量錯誤。如果不存在任何物體信息，則可以替代地使用線信息。當(dāng)今燈光功能的一種有意義的擴(kuò)展是裝配附加的可調(diào)節(jié)的前大燈，其僅僅照明位于前方的線。在一種這樣的系統(tǒng)中，基于模型的線照明距離520用作當(dāng)前的線照明的實際量并且用在獨立的GLW線調(diào)節(jié)器中。所述附加大燈可以具有較小的橫向輻射角，因為其僅僅對準(zhǔn)自己車道的行車道標(biāo)記而不必照明側(cè)面區(qū)域。根據(jù)在這里介紹的方法能夠借助車道標(biāo)記上的反射求得最優(yōu)的照明距離。因此，所述方法與存在具有可能未知的反射特性的任意物體以及具有不同反射特性的不同行車道地基無關(guān)。行車道標(biāo)記特別適合借助數(shù)學(xué)反射模型定義地確定照明距離。因此，根據(jù)本發(fā)明填補借助反射測量獲得關(guān)于照明有效距離的思想和例如通過算法的具體實現(xiàn)變型方案(其例如也可以借助軟件在控制設(shè)備中實現(xiàn))之間的空隙。在這里介紹的方法以及相應(yīng)的控制設(shè)備可以用在將來的大燈調(diào)節(jié)系統(tǒng)中。
權(quán)利要求
1.用于對車輛(530)的至少一個大燈(260)的光錐的照明距離測試值進(jìn)行可信度檢驗的方法(100)，其中，所述方法包括下列步驟 讀取(110)至少一個由所述光錐照明的行車道標(biāo)記(300 ；540)上的一個點的反射強度(I); 基于所檢測的反射強度和所述點與所述車輛的所確定的距離(X)建立(120)所述行車道標(biāo)記的反射強度模型(240)，其中，所述反射強度模型構(gòu)造用于給所述車輛前方的行車道標(biāo)記上的不同位置分配不同的反射強度； 確定(130)照明距離可信度值(X1)，其中，根據(jù)所述反射強度模型實現(xiàn)相應(yīng)于反射強度閾值(410)的反射強度；以及 比較(140)所述照明距離可信度值與所述照明距離測試值，以便對所述照明距離測試值進(jìn)行可信度檢驗，尤其是當(dāng)所述照明距離可信度值位于所述照明距離測試值周圍的容差范圍內(nèi)時對所述照明距離測試值進(jìn)行可信度檢驗。
2.根據(jù)權(quán)利要求I所述的方法(100)，其特征在于，基于位于所述光錐中的物體的檢測確定所述照明距離測試值。
3.根據(jù)以上權(quán)利要求中任一項所述的方法(100)，其特征在于，在所述讀取的步驟(110)中檢測所述行車道標(biāo)記(300 ；540)上的所述點( )處的反射強度(Imax)，在所述點處所述反射強度在所述行車道標(biāo)記上的所有點中是最大的。
4.根據(jù)以上權(quán)利要求中任一項所述的方法(100)，其特征在于，在所述讀取的步驟(110)中檢測位于多個由所述光錐照明的行車道標(biāo)記(300 ；540)中的最長的行車道標(biāo)記上的點的反射強度(I，Irnax)。
5.根據(jù)以上權(quán)利要求中任一項所述的方法(100)，其特征在于，在所述確定的步驟(130)中使用反射強度閾值(410)，所述反射強度閾值(410)取決于在所述車輛(530)中使用的大燈類型。
6.用于調(diào)節(jié)車輛(530)的滑動照明距離系統(tǒng)(250)的方法，其中，所述方法具有下列步驟 根據(jù)以上權(quán)利要求中任一項所述的步驟(110，120，130，140)，用于獲得經(jīng)可信度檢驗的照明距離測試值；以及 基于經(jīng)可信度檢驗的照明距離測試值調(diào)節(jié)所述滑動照明距離系統(tǒng)。
7.用于對車輛(530)的至少一個大燈(260)的光錐的照明距離測試值進(jìn)行可信度檢驗的裝置(550)，其中，所述裝置(550)具有下列特征 用于檢測(110)至少一個由所述光錐照明的行車道標(biāo)記(300 ；540)上的一個點的反射強度⑴的單元； 用于基于所檢測的反射強度和所述點與所述車輛的所確定的距離(X)建立(120)所述行車道標(biāo)記的反射強度模型(240)的單元，其中，所述反射強度模型構(gòu)造用于給所述車輛前方的行車道標(biāo)記上的不同位置分配不同的反射強度； 用于確定(130)照明距離可信度值(X1)的單元，其中，根據(jù)所述反射強度模型實現(xiàn)相應(yīng)于反射強度閾值(410)的反射強度；和 用于比較(140)所述照明距離可信度值與所述照明距離測試值的單元，以便對所述照明距離測試值進(jìn)行可信度檢驗，尤其是當(dāng)所述照明距離可信度值位于所述照明距離測試值周圍的容差范圍內(nèi)時對所述照明距離測試值進(jìn)行可信度檢驗。
8.控制設(shè)備(550)，所述控制設(shè)備被構(gòu)造用于實施根據(jù)權(quán)利要求I至7中任一項所述的方法(100)的步驟。
9.具有程序代碼的計算機程序產(chǎn)品，用于當(dāng)在控制設(shè)備(550)上執(zhí)行所述程序時，實施根據(jù)權(quán)利要求I至7中任一項所述的方法(100)。
全文摘要
本發(fā)明涉及一種用于對車輛的至少一個大燈(260)的光錐的照明距離測試值進(jìn)行可信度檢驗的方法。所述方法包括讀取至少一個由所述光錐照明的行車道標(biāo)記上的一個點的反射強度的步驟；基于所讀取的反射強度和所述點與所述車輛的所確定的距離建立所述行車道標(biāo)記的反射強度模型(240)的步驟，其中所述反射強度模型(240)構(gòu)造用于給所述車輛前方的行車道標(biāo)記上的不同位置分配不同的反射強度；確定照明距離可信度值的步驟，其中根據(jù)所述反射強度模型(240)實現(xiàn)相應(yīng)于反射強度閾值的反射強度；以及比較所述照明距離可信度值與所述照明距離測試值的步驟，以便對所述照明距離測試值進(jìn)行可信度檢驗，尤其是當(dāng)所述照明距離可信度值位于所述照明距離測試值周圍的容差范圍內(nèi)時對所述照明距離測試值進(jìn)行可信度檢驗。
文檔編號G01M11/06GK102947130SQ201180024930
公開日2013年2月27日 申請日期2011年5月12日 優(yōu)先權(quán)日2010年5月20日
發(fā)明者T·倫奇勒, C·倫納 申請人:羅伯特·博世有限公司