專利名稱：一種基于集群處理機(jī)的sas頻域信號(hào)處理的方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本系統(tǒng)涉及聲納信號(hào)處理領(lǐng)域。特別涉及到一種基于集群處理機(jī)的SAS頻域信號(hào) 處理的方法。
背景技術(shù)：
合成孔徑聲納(Synthetic Aperture Sonar :SAS)是一種先進(jìn)的高分辨率水聲成 像聲納，其基本原理是利用小孔徑基陣在方位向的移動(dòng)形成虛擬大孔徑，通過(guò)對(duì)不同位置 的聲納回波進(jìn)行相干處理，從而獲得方位向的高分辨率。 合成孔徑聲納成像算法分為時(shí)域算法和頻域算法兩大類。時(shí)域算法主要通過(guò)插 值、索引和復(fù)數(shù)疊加實(shí)現(xiàn)，其優(yōu)點(diǎn)是使用靈活、內(nèi)存占用小，易于實(shí)現(xiàn)。其缺點(diǎn)是計(jì)算效率 低，對(duì)采樣率要求較高。頻域算法主要通過(guò)傅立葉變換和復(fù)乘運(yùn)算來(lái)實(shí)現(xiàn)。其優(yōu)點(diǎn)是計(jì)算 效率高。其缺點(diǎn)是內(nèi)存占用大，不能直接應(yīng)用于非直線航跡和方位向非均勻采樣。
在頻域算法中， 一種典型的算法是"k算法(Omega-K Algorithm : " k算法)。"k 算法最早起源于地震波信號(hào)處理中，它的兩個(gè)關(guān)鍵步驟為脈沖壓縮和Stolt變換。Stolt變 換通過(guò)插值實(shí)現(xiàn)，因此相比其它頻域算法其運(yùn)算效率稍低。但"k算法可以適用于寬波束 合成孔徑聲納，其通用性較好。綜合來(lái)看，"k算法的計(jì)算效率較高，而且可以使用于寬波 束合成孔徑聲納成像，是經(jīng)常采用的一種合成孔徑聲納圖像重建算法。但是由于多子陣的 合成孔徑聲納為非均勻成像，直接應(yīng)用單子陣的"k算法是不可行的。因此，必須對(duì)單子陣 "k算法做出改進(jìn)。 在實(shí)際應(yīng)用中，傳統(tǒng)方式是在專用信號(hào)處理機(jī)上運(yùn)行成像算法。專用的數(shù)字信號(hào) 處理機(jī)利用多塊信號(hào)處理板協(xié)同工作，而每塊處理板上集成了多個(gè)高性能的專用實(shí)時(shí)微處 理器，例如SHARC、PowerPC等，因此專用的信號(hào)處理機(jī)運(yùn)算效率高，運(yùn)算速度快。但是，專用 數(shù)字信號(hào)處理機(jī)內(nèi)存容量小，價(jià)格昂貴，而且軟件開發(fā)周期長(zhǎng)，特別是其擴(kuò)展性較差。隨著 成像精度和實(shí)時(shí)率的要求愈來(lái)愈高，特別是測(cè)繪帶寬的不斷增加，便于開發(fā)、易于擴(kuò)展、價(jià) 格便宜的合成孔徑聲納實(shí)時(shí)信號(hào)處理方法已經(jīng)成為迫切需要。 隨著微機(jī)和服務(wù)器性能的大幅度提高以及網(wǎng)絡(luò)技術(shù)的飛速發(fā)展，促進(jìn)了集群處理 機(jī)的發(fā)展。集群處理機(jī)通過(guò)多個(gè)處理機(jī)的協(xié)同工作，可以提供大內(nèi)存容量，提供較高的運(yùn)算 速度和運(yùn)算效率。高速發(fā)展的工藝技術(shù)使得集群處理機(jī)的性價(jià)比大大提高，通用性也有很 大提高。然而，在SAS實(shí)時(shí)處理系統(tǒng)中，對(duì)運(yùn)算時(shí)間有較嚴(yán)格的要求。在集群處理機(jī)上進(jìn)行 o k算法的直接移植，通常不能滿足實(shí)時(shí)系統(tǒng)對(duì)時(shí)間的要求。 處理器技術(shù)的發(fā)展，促進(jìn)了并行技術(shù)的進(jìn)步。其中0penMP是由 OpenMPArchitecture Review Board牽頭提出的，并已被廣泛接受的，用于共享內(nèi)存并行系 統(tǒng)的多線程程序設(shè)計(jì)的一種技術(shù)。0penMP技術(shù)支持多種編程語(yǔ)言，并適用于多種主流編譯 器。并行技術(shù)的發(fā)展，促進(jìn)了運(yùn)算效率和運(yùn)算速度的提高。 快速傅立葉變換(FFT)在數(shù)字信號(hào)處理中有著舉足輕重的作用。為了進(jìn)一步加快 運(yùn)算速度，人們采用多種手段來(lái)加快FFT運(yùn)算。其中西方快速傅立葉變換(FFTW)是當(dāng)前被廣泛應(yīng)用的一種。FFTW軟件包是一種廣泛應(yīng)用的，用于計(jì)算離散傅立葉變換(DFT)的免費(fèi) 軟件包。該軟件包由Massachusetts Institute of Technology的MatteoFrigo禾口 Steven G. Johnson在1997年成功開發(fā)，經(jīng)過(guò)多次優(yōu)化和升級(jí)，當(dāng)前最新版本為FFTW3. 2. 2。
發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的在于，為克服現(xiàn)有在SAS實(shí)時(shí)處理系統(tǒng)中，在集群處理機(jī)上進(jìn)行"k 算法的直接移植，通常不能滿足實(shí)時(shí)系統(tǒng)對(duì)時(shí)間的要求，從而提出一種基于集群處理機(jī)的 SAS頻域信號(hào)處理的方法。 為了解決上述問(wèn)題，本發(fā)明旨在提供一種基于集群處理機(jī)的SAS頻域信號(hào)處理的 方法，并將該方法的相應(yīng)步驟應(yīng)用在集群處理機(jī)上。由于集群處理機(jī)內(nèi)存容量大，彌補(bǔ)了信 號(hào)處理機(jī)內(nèi)存不足的缺點(diǎn)。 本發(fā)明提出的一種基于集群處理機(jī)的SAS頻域信號(hào)處理的方法，該方法用并行技 術(shù)、多線程技術(shù)和FFTW算法，使得"k算法能夠移植到SAS系統(tǒng)中，能在集群處理機(jī)上進(jìn)行 "k算法，所述的方法包括以下步驟
1)設(shè)定SAR系統(tǒng)的參數(shù)表；
2)距離向脈沖壓縮； 3)方位向非均勻離散快速傅立葉變換NSFFT ;
4)距離向和方位向相位補(bǔ)償及ST0LT變換；
5) 二維傅立葉逆變換； 作為本發(fā)明的一個(gè)改進(jìn)，步驟(3)中所述的NSFFT變換方法用于多子陣合成孔徑 聲納方位向采樣不均勻的情況，該變換方法具體步驟如下 設(shè)聲納基陣個(gè)數(shù)為N。，等效相位中心為間距為dp。，前進(jìn)速度為v，脈沖重復(fù)周期為 prt，幀數(shù)為P方位向數(shù)據(jù)點(diǎn)數(shù)為M = N。
P，則有方位向傅立葉變換的離散表示式為 五 (A:, 、 ) = J] ￡eA, w) exp(—y' q ) (6)
假設(shè)等效相位中心做勻速直線運(yùn)動(dòng)，則上式可分解為 = J] ^(a^,M)exp(力."^w》
S 〃 = Z Z五、襲",,exP(力i w,) (7)
其中 "pXNc+m = mX "pc+pX "prt
貝U五e(cuò)",(fc,OZ五、由,exp(力'j份"洲)
z>_i 2?；? Zexp(-y j (附 + )) (8) =exp(—yi附 )x2^、一 exp(" jp J
5
令五、(;7 ,)=￡ ^
貝U (A, 、 ) = exp(-j' 7 m c) x J] (/ c;聲)exp(—_/ ; )
嚴(yán)o iV = exp(-/ j ^pc) x (9)
貝U ￡eAc(A;，D = 2￡eA (A:,、) (10)。
7=0 上述技術(shù)方案，步驟(1)中所述的合成孔徑聲納系統(tǒng)的參數(shù)表包括中心頻率、 信號(hào)帶寬、脈沖寬度、脈沖重復(fù)周期、采樣頻率、發(fā)射陣孔徑、接收陣孔徑、陣元個(gè)數(shù)、采樣點(diǎn) 數(shù)、最小距離、聲速或拖體速度。
步驟(2)所述的距離向脈沖壓縮還包含以下子步驟 2-1)去載頻； 2-2)距離向傅立葉變換； 2-3)脈沖壓縮。 步驟2-3)所述的脈沖壓縮公式如下 將Eeb("，u)乘以Sb(")的共軛即可完成脈沖壓縮，脈壓后的信號(hào)為Eeb。("，u)， 公式如下五&0，w) = |&0)|2 exp"'2;r(/0 + />。} x J" J7(x,力exp(力'2(A: + A:。)"血辦 脈沖壓縮用于補(bǔ)償包括距離向頻率調(diào)制、距離徙動(dòng)、距離方位耦合和方位向頻率 調(diào)制在內(nèi)的各種相位。 步驟(4)所述的Stolt變換通過(guò)插值運(yùn)算進(jìn)行距離徙動(dòng)的校正。所述的插值算法 公式如下 ^4(A: + yto)2 - 、2x + A:,, y
令 夂=^4(> + 。2 -《
ky = ku。 作為本發(fā)明的又一改進(jìn)，所述的并行技術(shù)采用0penMP技術(shù)，所述的多線程技術(shù)采 用MPI技術(shù)，使得"k算法能夠移植到SAS系統(tǒng)中。 本系統(tǒng)通過(guò)采用"背景技術(shù)"中所提及的0penMP并行技術(shù)、西方快速傅立葉變換 (FFTW)方法等，提高了頻域算法的運(yùn)算速度和運(yùn)算效率，從而使實(shí)時(shí)處理成為可能。
上述技術(shù)方案所述的步驟(3)中，由于多子陣合成孔徑聲納方位向采樣是不均勻 的，在采用FFTW技術(shù)計(jì)算傅立葉變換的基礎(chǔ)上，我們采用了非均勻離散傅立葉變換方法 (Non-uniform S印arate FFT :NSFFT)，有效解決了方位向采樣不均勻的問(wèn)題。
上述技術(shù)方案所述的步驟(5)中，我們?nèi)匀皇褂昧?FFTW軟件包來(lái)提高運(yùn)算速度。
此外，在步驟(2) 、 (3) 、 (4)中，我們廣泛應(yīng)用了 0penMP并行技術(shù)。該技術(shù)的優(yōu)點(diǎn) 是，它可以自行檢測(cè)中央處理器個(gè)數(shù)，將并行處理最優(yōu)化。該技術(shù)操作簡(jiǎn)單，并行效率高。
本發(fā)明的技術(shù)優(yōu)點(diǎn)在于 1)本發(fā)明基于集群處理機(jī)，性價(jià)比高、穩(wěn)定可靠； 2)本發(fā)明利用0penMP技術(shù)實(shí)現(xiàn)并行化，運(yùn)算速度快，運(yùn)算效率高； 3)本發(fā)明利用FFTW技術(shù)實(shí)現(xiàn)快速傅立葉變換，運(yùn)算速度快，運(yùn)算效率高。
圖1是本發(fā)明改進(jìn)的"k算法的基本流程圖； 圖2是本發(fā)明應(yīng)用OpenMP并行技術(shù)后系統(tǒng)的具體實(shí)現(xiàn)流程圖； 圖3是本發(fā)明的SAS頻域處理系統(tǒng)的系統(tǒng)框架圖。
具體實(shí)施例方式
下面結(jié)合附圖，對(duì)本發(fā)明基于集群處理機(jī)的SAS頻域信號(hào)處理的系統(tǒng)和方法進(jìn)行 詳細(xì)的說(shuō)明。 如圖2所示，本系統(tǒng)由初始化、脈沖壓縮、方位向非均勻離散傅立葉變換、ST0LT插 值、二維傅立葉逆變換、圖像數(shù)據(jù)存儲(chǔ)和轉(zhuǎn)發(fā)等子任務(wù)組成。本發(fā)明的具體實(shí)施步驟如下
1)設(shè)置SAS實(shí)時(shí)信號(hào)處理系統(tǒng)的中心頻率、信號(hào)帶寬、脈沖寬度、脈沖重復(fù)周期、 采樣頻率、發(fā)射陣孔徑、接收陣孔徑、陣元個(gè)數(shù)、采樣點(diǎn)數(shù)等運(yùn)行參數(shù)。
設(shè)置完畢后，從網(wǎng)絡(luò)接收原始回波數(shù)據(jù)。 設(shè)發(fā)射信號(hào)為Pm(t) = e鄧(j (2 f。t+KJi t2))，照射區(qū)域目標(biāo)強(qiáng)度為f (x，y)，則回 波信號(hào)為
U/"力&(卜^Vx辦 (11)
eei
其中
雖)=V +0_")2 (12)
實(shí)際成像時(shí)，距離向采樣的起始時(shí)間為t。，空間距離向坐標(biāo)的起始位置為X。，令
t = t丄+t。， x = x丄+x。 (13)
在^和Xl的相對(duì)坐標(biāo)系中，ee (t ， u)重新表述為eei ， u)，實(shí)際采樣的數(shù)據(jù)即為 u)，如式(14)示: % 0, ， w) = f f/(x,,+ /0 —
2^/0, +X0)2 —
(14)
而原始發(fā)射信號(hào)則重新描述為
A (6) = exp "'2;r/A} exp {^仍")}
其中
^ (《)=2《(/0——)+ ;r叫+ ,0——):
令
Sb(t》=exp{j Ji Kt/}
(15)
(16)
(17)
則 脈沖壓縮補(bǔ)償了包括距離向頻率調(diào)制、距離徙動(dòng)、距離方位耦合和方位向頻率調(diào)
制在內(nèi)的各種相位。不考慮運(yùn)動(dòng)誤差，經(jīng)過(guò)脈沖壓縮后，參考距離處的目標(biāo)得到了完全聚 焦，非參考距離處的目標(biāo)得到部分聚焦。 在本步驟中，我們使用了 FFTW軟件包來(lái)提高運(yùn)算速度。
5)方位向NSFFT 對(duì)于單子陣"k算法，信號(hào)Eeb。("，u)的方位向傅立葉變換為
8行非均勻的傅立葉變換策略'
prt，幀數(shù)為P方位向數(shù)據(jù)點(diǎn)數(shù)為M = N。
P，則有方位向傅立葉變換的離散表示式為
:0105:
:oio6: :oio7: :oio8:
:o簡(jiǎn):
'0110'
.o川
:0112 :o"3 :o"4
:o"5
:o"6 :o"7 :om
:o"9 :0120 :0121
:0122 :0123
:0124
:0125
:0126
:0127
:0128 ■0129
+00
—00
=exp{)2;r(/0 +/X}」J/(x,jOS1("，、)^y (28)
少
射
-CO
=exp(,/4) {力^/， + &0)2-《(x, + x。) - A少)
由于本系統(tǒng)為多子陣"k算法，方位向直接傅立葉變換是不可行的。因此必須進(jìn)
(29)
設(shè)聲納基陣個(gè)數(shù)為N。，等效相位中心為間距為dp。，前進(jìn)速度為v，脈沖重復(fù)周期為
^ O， O = S ^ O, ，w) exp(-y' %)
假設(shè)等效相位中心做勻速直線運(yùn)動(dòng)，則上式可分解為
￡&& ) = ￡4 (,") exp(—)
(30)
射
)(31)
p X Nc+m
=mX
c+pX
則
/7=0
exp(—y (畫pc + ))
(32)附".
n=0 乂V
令％ ,(拜^)=￡、麵 則、
2d 尸-1 2;rA: &附&w) = exp(—y 7 m) x Z ￡、 <>6^,) exp(—/ j ;7 ")
p=0
二exp(-/"^麵)x￡ee(" (33)
則
(34)
m=0
l)Stolt變換
從式(19)可以看出，積分因子中包含項(xiàng)
V4("、)2-^x + ^ (35) 令 、 "4(/b + /t0)2 - 、2 (36) ky = ku (37) 另外，考慮到坐標(biāo)變換x = x,x。，則上式變?yōu)?"， 、) = exp "2;r(/。 + />。} J" J/(x"力exp {—_/、+ x。) - j、y^x,辦
少、=，{河/0 + />0}.，(-_/")-,^(0》 (38)
=exp{-
其中 ^ =~^ c《=V4(/t + yt0)2-《x0 = 、x。 ， 9 2 = -2 (k。+k) x0e = e 一 e 2 將上述信號(hào)Eeb。(k， ku)的相位e鄧(-j 9 }消除后即得到f (Xl， y)的傅立葉變換 FF丄(kx，ky)。
令EEbc (k， ku) = Eebc (k， ku) exp {j e } (39)
貝U : FFjkx， ky) = EEbc(k， ku) (40)
在本步驟中，我們使用了 FFTW軟件包來(lái)提高運(yùn)算速度。 由于坐標(biāo)kx和ky與k和ku的不同，式(40)中EEbc(k， ku)轉(zhuǎn)換為(kx， ky)需要 經(jīng)過(guò)插值，其中插值公式即式(36)和(37)，最終求F巳(、，ky)的傅立葉逆變換即可求得最 終成像結(jié)果。 2)圖像數(shù)據(jù)存儲(chǔ)和轉(zhuǎn)發(fā)。該步驟將圖像數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)發(fā)到顯控平臺(tái)，并在本機(jī)上將圖像 數(shù)據(jù)存儲(chǔ)下來(lái)。 在上述2) 6)步驟中，我們廣泛使用了 0penMP技術(shù)來(lái)提高運(yùn)算速度。
至此，本發(fā)明具體實(shí)施方式
陳述完畢。如圖2所示，在線程1中，主要實(shí)現(xiàn)了單乒 回波數(shù)據(jù)的距離向處理，在線程2中，主要實(shí)現(xiàn)若干乒數(shù)據(jù)的方位向處理，在線程3中，主要 實(shí)現(xiàn)了數(shù)據(jù)的轉(zhuǎn)發(fā)和存儲(chǔ)。本方法廣應(yīng)用OpenMP技術(shù)實(shí)現(xiàn)并行化。 如圖3所示，SAS實(shí)時(shí)回波的頻域處理系統(tǒng)主要有原始回波數(shù)據(jù)接收、原始數(shù)據(jù)存 儲(chǔ)、"k成像、圖像的實(shí)時(shí)顯示和圖像數(shù)據(jù)的存儲(chǔ)等幾個(gè)模塊。本發(fā)明主要述及了其中的 "k成像模塊的原理及改進(jìn)。 最后所應(yīng)說(shuō)明的是，以上實(shí)施例僅用以說(shuō)明本發(fā)明的技術(shù)方案而非限制。盡管參 照實(shí)施例對(duì)本發(fā)明進(jìn)行了詳細(xì)說(shuō)明，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解，對(duì)本發(fā)明的技術(shù)方 案進(jìn)行修改或者等同替換，都不脫離本發(fā)明技術(shù)方案的精神和范圍，其均應(yīng)涵蓋在本發(fā)明 的權(quán)利要求范圍當(dāng)中。
權(quán)利要求
一種基于集群處理機(jī)的SAS頻域信號(hào)處理的方法，該方法用并行技術(shù)、多線程技術(shù)和FFTW算法，使得ωk算法能夠移植到SAS系統(tǒng)中，能在集群處理機(jī)上進(jìn)行ωk算法，所述的方法包括以下步驟1)設(shè)定SAR系統(tǒng)的參數(shù)表；2)距離向脈沖壓縮；3)方位向非均勻離散快速傅立葉變換NSFFT；4)距離向和方位向相位補(bǔ)償及STOLT變換；5)二維傅立葉逆變換；其中，步驟(3)中所述的NSFFT變換方法能夠用于多子陣的合成孔徑聲納非均勻成像的情況，該變換方法具體步驟如下設(shè)聲納基陣個(gè)數(shù)為Nc，等效相位中心為間距為dpc，前進(jìn)速度為v，脈沖重復(fù)周期為prt，幀數(shù)為P方位向數(shù)據(jù)點(diǎn)數(shù)為M＝Nc·P，則有方位向傅立葉變換的離散表示式為 <mrow><msub> <mi>Ee</mi> <mi>bc</mi></msub><mrow> <mo>(</mo> <mi>k</mi> <mo>,</mo> <msub><mi>k</mi><mi>u</mi> </msub> <mo>)</mo></mrow><mo>=</mo><munderover> <mi>Σ</mi> <mrow><mi>i</mi><mo>=</mo><mn>0</mn> </mrow> <mrow><mi>M</mi><mo>-</mo><mn>1</mn> </mrow></munderover><msub> <mi>Ee</mi> <mi>b</mi></msub><mrow> <mo>(</mo> <msub><mi>ω</mi><mi>i</mi> </msub> <mo>,</mo> <mi>u</mi> <mo>)</mo></mrow><mi>exp</mi><mrow> <mo>(</mo> <mo>-</mo> <mi>j</mi> <mfrac><mrow> <mn>2</mn> <mi>πk</mi></mrow><mi>N</mi> </mfrac> <msub><mi>ω</mi><mi>i</mi> </msub> 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2. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于集群處理機(jī)的SAS頻域信號(hào)處理的方法，其特征在于，所 述的并行技術(shù)采用OpenMP技術(shù)，所述的多線程技術(shù)采用MPI技術(shù)，使得wk算法能夠移植到SAS系統(tǒng)中。
3. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于集群處理機(jī)的SAS頻域信號(hào)處理的方法，其特征在于，步 驟(1)中所述的合成孔徑聲納系統(tǒng)的參數(shù)表包括中心頻率、信號(hào)帶寬、脈沖寬度、脈沖重 復(fù)周期、采樣頻率、發(fā)射陣孔徑、接收陣孔徑、陣元個(gè)數(shù)、采樣點(diǎn)數(shù)、最小距離、聲速或拖體速度。
4. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于集群處理機(jī)的SAS頻域信號(hào)處理的方法，其特征在于，步 驟(2)所述的距離向脈沖壓縮還包含以下子步驟2-1)去載頻；2-2)距離向傅立葉變換；2-3)脈沖壓縮。
5. 根據(jù)權(quán)利要求4所述的基于集群處理機(jī)的SAS頻域信號(hào)處理的方法，其特征在于，步 驟2-3)所述的脈沖壓縮公式如下將Eeb("，u)乘以Sb(")的共軛即可完成脈沖壓縮，脈壓后的信號(hào)為Eeb。("，u)，公式 如下五&.O,w) = |&exp".2tt(/。 + />。} x J"J/(jc,力exp{—j'2(A: + yt。脈沖壓縮用于補(bǔ)償包括距離向頻率調(diào)制、距離徙動(dòng)、距離方位耦合和方位向頻率調(diào)制 在內(nèi)的各種相位。
6. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于集群處理機(jī)的SAS頻域信號(hào)處理的方法，其特征在于，步 驟(4)所述的Stolt變換通過(guò)插值運(yùn)算進(jìn)行距離徙動(dòng)的校正。
7. 根據(jù)權(quán)利要求6所述的基于集群處理機(jī)的SAS頻域信號(hào)處理的方法，其特征在于，所 述的插值算法公式如下^4(A: + A;0)2 — A 2 jc + 、少令夂=V4("。2 -《
全文摘要
本發(fā)明提供一種基于集群處理機(jī)的SAS頻域信號(hào)處理的方法，該方法用并行技術(shù)、多線程技術(shù)和FFTW算法，使得ωk算法能夠移植到SAS系統(tǒng)中，能在集群處理機(jī)上進(jìn)行ωk算法，所述的方法包括以下步驟1)設(shè)定SAR系統(tǒng)的參數(shù)表；2)距離向脈沖壓縮；3)方位向非均勻離散快速傅立葉變換NSFFT；4)距離向和方位向相位補(bǔ)償及STOLT變換；5)二維傅立葉逆變換；其中，步驟(3)中所述的NSFFT變換方法的離散表示式為本發(fā)明基于集群處理機(jī)，性價(jià)比高、穩(wěn)定可靠；利用OpenMP技術(shù)實(shí)現(xiàn)并行化，運(yùn)算速度快，運(yùn)算效率高；利用FFTW技術(shù)實(shí)現(xiàn)快速傅立葉變換，運(yùn)算速度快，運(yùn)算效率高。
文檔編號(hào)G01S7/52GK101793957SQ20101014454
公開日2010年8月4日 申請(qǐng)日期2010年4月9日 優(yōu)先權(quán)日2009年12月8日
發(fā)明者劉紀(jì)元, 劉維, 張春華, 江澤林 申請(qǐng)人:中國(guó)科學(xué)院聲學(xué)研究所