一種機(jī)械手旋轉(zhuǎn)軸的低間隙萬向節(jié)的制作方法
【專利摘要】本實(shí)用新型公開了一種機(jī)械手旋轉(zhuǎn)軸的低間隙萬向節(jié)，屬于機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，包括兩個(gè)具有U形臂的傳動件，兩個(gè)傳動件轉(zhuǎn)動連接，其特征在于，還包括位于兩傳動件U形臂之間的樞接塊，每個(gè)傳動件的U形臂兩臂上設(shè)有相對應(yīng)的軸承，軸承內(nèi)穿設(shè)有定位螺釘，定位螺釘具有外圓定位段和螺紋段，樞接塊的外側(cè)面開設(shè)有分別與各軸承內(nèi)定位螺釘匹配的鎖孔；鎖孔為同軸的光孔和螺紋孔，光孔與定位螺釘?shù)耐鈭A定位段配合、螺紋孔與定位螺釘?shù)穆菁y段螺紋配合。實(shí)現(xiàn)了兩傳動件相對轉(zhuǎn)動的同時(shí)，大大降低了鉸接處的間隙，避免了現(xiàn)有的萬向節(jié)銷軸鉸接存在間隙大而導(dǎo)致機(jī)器人精度差的缺陷，滿足了機(jī)器人的工作精度。
【專利說明】
一種機(jī)械手旋轉(zhuǎn)軸的低間隙萬向節(jié)
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本實(shí)用新型涉及機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，具體而言，涉及一種機(jī)械手旋轉(zhuǎn)軸的低間隙萬向節(jié)。
【背景技術(shù)】
[0002]機(jī)器人已在電子、食品、醫(yī)藥等領(lǐng)域中得到應(yīng)用，完成對輕小物料的高速分揀、插裝、封裝、包裝等操作。并聯(lián)機(jī)器人利用動平臺和定平臺通過至少兩個(gè)獨(dú)立的運(yùn)動鏈相連接，具有兩個(gè)或兩個(gè)以上自由度，且以并聯(lián)方式驅(qū)動，具有精度高、運(yùn)動慣性小、承載能力大等優(yōu)點(diǎn)，以多個(gè)上臂為主動體通過下臂桿件帶動運(yùn)動平臺進(jìn)行平移及旋轉(zhuǎn)角度的運(yùn)動。
[0003]萬向節(jié)是用以實(shí)現(xiàn)不同方向動力輸出的常用零件，萬向節(jié)允許被連接的零件之間的夾角在一定范圍內(nèi)變化。機(jī)器人中的萬向節(jié)起到了至關(guān)重要的作用，對萬向節(jié)的選用和精度要求就要達(dá)到很高的水準(zhǔn)。但是目前機(jī)器人所采用的萬向節(jié)大多為常用的標(biāo)準(zhǔn)件，采用的傳統(tǒng)的銷軸鉸接結(jié)構(gòu)，即通過銷軸將兩個(gè)連接件鉸接在一起，這樣的結(jié)構(gòu)在鉸接處存在著一定的間隙，雖然能夠?qū)崿F(xiàn)輸出方向變化，但對于在機(jī)器人中的應(yīng)用來說，該間隙較大，導(dǎo)致現(xiàn)有的機(jī)器人存在精度差的缺陷，影響了機(jī)器人的精度、可靠性及傳遞效率。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0004]本實(shí)用新型的目的在于提供一種機(jī)械手旋轉(zhuǎn)軸的低間隙萬向節(jié)，以解決現(xiàn)有的萬向節(jié)存在的上述問題。
[0005]為實(shí)現(xiàn)本實(shí)用新型目的，采用的技術(shù)方案為:一種機(jī)械手旋轉(zhuǎn)軸的低間隙萬向節(jié)，包括兩個(gè)具有U形臂的傳動件，兩個(gè)傳動件轉(zhuǎn)動連接，還包括位于兩傳動件U形臂之間的樞接塊，每個(gè)傳動件的U形臂兩臂上設(shè)有相對應(yīng)的軸承，軸承內(nèi)穿設(shè)有定位螺釘，定位螺釘具有外圓定位段和螺紋段，樞接塊的外側(cè)面開設(shè)有分別與各軸承內(nèi)定位螺釘匹配的鎖孔;鎖孔為同軸的光孔和螺紋孔，光孔與定位螺釘?shù)耐鈭A定位段配合、螺紋孔與定位螺釘?shù)穆菁y段螺紋配合。
[0006]進(jìn)一步地，所述傳動件U形臂的兩臂開設(shè)有沉頭孔，軸承位于沉頭孔的大徑段內(nèi)。
[0007]進(jìn)一步地，所述定位螺釘?shù)耐鈭A定位段與軸承內(nèi)孔相匹配。
[0008]進(jìn)一步地，所述傳動件上遠(yuǎn)離U形臂的一端設(shè)有連接結(jié)構(gòu)，連接結(jié)構(gòu)包括環(huán)狀夾臂，環(huán)狀夾臂的一側(cè)與傳動件固定連接，另一側(cè)設(shè)有夾臂開口，夾臂開口兩側(cè)的環(huán)狀夾臂之間連接有鎖緊螺釘。
[0009]本實(shí)用新型的有益效果是，通過樞接塊、軸承及定位螺釘之間形成的結(jié)構(gòu)連接兩個(gè)傳動件，定位螺釘與軸承及樞接塊的配合，實(shí)現(xiàn)了兩傳動件相對轉(zhuǎn)動的同時(shí)，大大降低了鉸接處的間隙，避免了現(xiàn)有的萬向節(jié)銷軸鉸接存在間隙大而導(dǎo)致機(jī)器人精度差的缺陷，滿足了機(jī)器人的工作精度，保證了可靠性和傳遞效率。
【附圖說明】
[0010]圖1是本實(shí)用新型提供的機(jī)械手旋轉(zhuǎn)軸的低間隙萬向節(jié)的軸側(cè)圖；
[0011]圖2是本實(shí)用新型提供的機(jī)械手旋轉(zhuǎn)軸的低間隙萬向節(jié)的主視圖；
[0012]圖3是圖2中A-A處的剖視圖；
[0013]圖4是圖1中樞接塊的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0014]圖5是圖4所示樞接塊的橫截面剖視圖。
【具體實(shí)施方式】
[0015]下面通過具體的實(shí)施例子并結(jié)合附圖對本實(shí)用新型做進(jìn)一步的詳細(xì)描述。
[0016]圖1至圖5示出了本實(shí)用新型提供的機(jī)械手旋轉(zhuǎn)軸的低間隙萬向節(jié)，包括兩個(gè)具有U形臂2的傳動件I，兩個(gè)傳動件I轉(zhuǎn)動連接，還包括位于兩傳動件U形臂2之間的樞接塊3，每個(gè)傳動件的U形臂2兩臂上設(shè)有相對應(yīng)的軸承4，軸承4內(nèi)穿設(shè)有定位螺釘5，定位螺釘5具有夕卜圓定位段6和螺紋段7，樞接塊3的外側(cè)面開設(shè)有分別與各軸承4內(nèi)定位螺釘5匹配的鎖孔；鎖孔為同軸的光孔8和螺紋孔9，光孔8與定位螺釘5的外圓定位段6配合、螺紋孔9與定位螺釘5的螺紋段7螺紋配合。
[0017]傳動件U形臂2的兩臂開設(shè)有沉頭孔，軸承4位于沉頭孔的大徑段內(nèi)，使軸承4外圈對應(yīng)位于沉頭孔的臺階面上，定位螺釘5由上至下依次為螺帽、外圓定位段6和螺紋段7，螺帽的外徑不小于軸承4內(nèi)圈外圓，抒緊后，螺帽即同時(shí)相應(yīng)固定了軸承4內(nèi)圈。定位螺釘5的外圓定位段6與軸承4內(nèi)孔相匹配。即樞接塊3的四個(gè)外側(cè)面分別與相應(yīng)的臂上的定位螺釘5對應(yīng)，四個(gè)鎖孔交于樞接塊中心，如圖5所示。
[0018]傳動件I上遠(yuǎn)離U形臂2的一端設(shè)有連接結(jié)構(gòu)，兩個(gè)傳動件I通過各自的連接結(jié)構(gòu)與使用環(huán)境中的相應(yīng)傳遞件連接固定，連接結(jié)構(gòu)包括環(huán)狀夾臂10，環(huán)狀夾臂10的一側(cè)與傳動件I固定連接，另一側(cè)設(shè)有夾臂開口 U，夾臂開口 11兩側(cè)的環(huán)狀夾臂10之間連接有鎖緊螺釘，環(huán)狀夾臂10與傳動件I相連側(cè)可以是與傳動件I形成一體結(jié)構(gòu)，在夾臂開口 11兩側(cè)的環(huán)狀夾臂10上開設(shè)對應(yīng)的孔12，用于安裝鎖緊螺釘，隨著鎖緊螺釘?shù)臄Q緊，使環(huán)狀夾臂10內(nèi)收，進(jìn)而將待連接的傳遞件抱緊固定。
[0019]以上所述僅為本實(shí)用新型的優(yōu)選實(shí)施例而已，并不用于限制本實(shí)用新型，對于本領(lǐng)域的技術(shù)人員來說，本實(shí)用新型可以有各種更改和變化。凡在本實(shí)用新型的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本實(shí)用新型的保護(hù)范圍之內(nèi)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種機(jī)械手旋轉(zhuǎn)軸的低間隙萬向節(jié)，包括兩個(gè)具有U形臂的傳動件，兩個(gè)傳動件轉(zhuǎn)動連接，其特征在于，還包括位于兩傳動件U形臂之間的樞接塊，每個(gè)傳動件的U形臂兩臂上設(shè)有相對應(yīng)的軸承，軸承內(nèi)穿設(shè)有定位螺釘，定位螺釘具有外圓定位段和螺紋段，樞接塊的外側(cè)面開設(shè)有分別與各軸承內(nèi)定位螺釘匹配的鎖孔;鎖孔為同軸的光孔和螺紋孔，光孔與定位螺釘?shù)耐鈭A定位段配合、螺紋孔與定位螺釘?shù)穆菁y段螺紋配合。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)械手旋轉(zhuǎn)軸的低間隙萬向節(jié)，其特征在于，所述傳動件U形臂的兩臂開設(shè)有沉頭孔，軸承位于沉頭孔的大徑段內(nèi)。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)械手旋轉(zhuǎn)軸的低間隙萬向節(jié)，其特征在于，所述定位螺釘?shù)耐鈭A定位段與軸承內(nèi)孔相匹配。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)械手旋轉(zhuǎn)軸的低間隙萬向節(jié)，其特征在于，所述傳動件上遠(yuǎn)離U形臂的一端設(shè)有連接結(jié)構(gòu)，連接結(jié)構(gòu)包括環(huán)狀夾臂，環(huán)狀夾臂的一側(cè)與傳動件固定連接，另一側(cè)設(shè)有夾臂開口，夾臂開口兩側(cè)的環(huán)狀夾臂之間連接有鎖緊螺釘。
【文檔編號】F16D3/26GK205423585SQ201620299935
【公開日】2016年8月3日
【申請日】2016年4月12日
【發(fā)明人】鄭古成
【申請人】成都叮當(dāng)自動化設(shè)備有限公司