本發(fā)明涉及作業(yè)車輛和作業(yè)車輛的控制方法，該作業(yè)車輛包括由發(fā)動機驅(qū)動的可變?nèi)萘渴揭簤罕谩⒁约芭c上述液壓泵之間形成閉合回路并由從上述液壓泵排出的液壓油驅(qū)動的液壓馬達。

背景技術(shù)：
現(xiàn)有一種在作為驅(qū)動源的發(fā)動機與驅(qū)動輪之間設(shè)置有被稱為HST(HydroStaticTransmission：靜液壓式傳動裝置)的液壓驅(qū)動裝置的叉車(例如專利文獻1)。HST在作為閉合回路的主液壓回路中包括：由發(fā)動機驅(qū)動的可變?nèi)萘渴降男旭傆靡簤罕?、以及由從行駛用液壓泵排出的液壓油?qū)動的可變?nèi)萘渴降囊簤厚R達，HST通過將液壓馬達的驅(qū)動力傳遞給驅(qū)動輪而使車輛行駛。專利文獻1：日本特開2012-57502號公報

技術(shù)實現(xiàn)要素：
如叉車這樣的作業(yè)車輛，通過在后退行駛時將前進后退桿從后退側(cè)向前進側(cè)操作，或者在前進行駛時將前進后退桿從前進側(cè)向后退側(cè)操作，來進行在后退行駛或前進行駛減速停止后就立即能使前進行駛或后退行駛加速的折返切換(switchback)動作。在作業(yè)車輛從比較高的速度進行折返切換動作的情況下，如果從行進方向的指令開始切換到實際切換成行進方向為止有時滯產(chǎn)生的話，則作業(yè)車輛的作業(yè)效率下降。此外，在作業(yè)車輛從比較低的速度進行折返切換動作的情況下，大多要求作業(yè)車輛能夠進行精密作業(yè)，即能夠?qū)?yīng)于操作員的微細操作準確地動作。在這種情況下，如果在折返切換動作期間作業(yè)車輛發(fā)生震動，則存在難以執(zhí)行精密作業(yè)的可能性。本發(fā)明的目的在于抑制具備HST的作業(yè)車輛在進行折返切換動作時發(fā)生的時滯，并且減少震動。本發(fā)明提供一種作業(yè)車輛，其具備作業(yè)機，其包括：液壓馬達，其驅(qū)動使上述作業(yè)車輛行駛的驅(qū)動輪；行駛用液壓泵，其與上述液壓馬達之間形成閉合回路，排出液壓油來驅(qū)動上述液壓馬達，并且具有改變上述泵的容量、通過使上述液壓油的吸入側(cè)和排出側(cè)反轉(zhuǎn)來改變上述液壓馬達的旋轉(zhuǎn)方向的操作機構(gòu)；行進方向檢測裝置，其檢測用于切換上述作業(yè)車輛的前進和后退的行進方向切換裝置的狀態(tài)；以及控制裝置，其將用于使上述作業(yè)車輛行駛的行駛指令提供給上述操作機構(gòu)的驅(qū)動裝置，來使上述操作機構(gòu)動作，從而使上述行駛用液壓泵排出上述液壓油，其中,上述操作機構(gòu)的動作量由上述行駛指令和上述閉合回路的負載決定，上述控制裝置，在上述作業(yè)車輛的行駛期間，基于在上述行進方向檢測裝置檢測出用于使上述作業(yè)車輛的行進方向反轉(zhuǎn)的上述行進方向切換裝置的反轉(zhuǎn)操作時、表示上述作業(yè)車輛的行駛狀態(tài)的反轉(zhuǎn)操作檢出時信息求取判定信息，從檢測出上述反轉(zhuǎn)操作時起，使第一行駛指令減小，并且使第二行駛指令增加，該第一行駛指令用于使上述作業(yè)車輛在檢測出上述反轉(zhuǎn)操作時的上述作業(yè)車輛的行進方向上行駛，該第二行駛指令用于使上述作業(yè)車輛在與檢測出上述反轉(zhuǎn)操作時的上述作業(yè)車輛的行進方向相反的方向上行駛，在表示上述作業(yè)車輛的行駛狀態(tài)的車速信息成為上述判定信息的情況下，使上述第一行駛指令為0。優(yōu)選上述判定信息隨著上述反轉(zhuǎn)操作檢出時信息的增大而增大。優(yōu)選上述反轉(zhuǎn)操作檢出時信息、上述判定信息和上述車速信息是指速度。優(yōu)選上述作業(yè)機包括用于裝載貨物的貨叉，上述作業(yè)車輛是叉車。本發(fā)明的作業(yè)車輛，其具備用于裝載貨物的貨叉，包括：液壓馬達，其驅(qū)動使上述作業(yè)車輛行駛的驅(qū)動輪；行駛用液壓泵，其與上述液壓馬達之間形成閉合回路，排出液壓油來驅(qū)動上述液壓馬達，并且具有改變上述泵的容量、通過使上述液壓油的吸入側(cè)和排出側(cè)反轉(zhuǎn)來改變上述液壓馬達的旋轉(zhuǎn)方向的操作機構(gòu)；驅(qū)動裝置，其通過液壓油使上述操作機構(gòu)動作；行進方向檢測裝置，其檢測用于切換上述作業(yè)車輛的前進和后退的行進方向切換裝置的狀態(tài)；以及控制裝置，其將用于使上述作業(yè)車輛行駛的行駛指令提供給上述驅(qū)動裝置，來使上述操作機構(gòu)動作，從而使上述行駛用液壓泵排出上述液壓油，其中,上述操作機構(gòu)的動作量由上述行駛指令和上述閉合回路的負載決定，上述控制裝置，在上述作業(yè)車輛的行駛期間，基于在上述行進方向檢測裝置檢測出用于使上述作業(yè)車輛的行進方向反轉(zhuǎn)的上述行進方向切換裝置的反轉(zhuǎn)操作時的上述作業(yè)車輛的反轉(zhuǎn)操作檢出時車速求取判定車速，從檢測出上述反轉(zhuǎn)操作時起，使第一行駛指令減小，并且使第二行駛指令增加，該第一行駛指令用于使上述作業(yè)車輛在檢測出上述反轉(zhuǎn)操作時的上述作業(yè)車輛的行進方向上行駛，該第二行駛指令用于使上述作業(yè)車輛在與檢測出上述反轉(zhuǎn)操作時的上述作業(yè)車輛的行進方向相反的方向上行駛，在上述作業(yè)車輛的車速成為上述判定車速的情況下，使上述第一行駛指令為0，在檢測上述車速的裝置發(fā)生異常時，如果檢測出上述反轉(zhuǎn)操作，則在上述作業(yè)車輛的車速為預(yù)先設(shè)定的值以下、并且上述行駛用液壓泵的吸入側(cè)的壓力為預(yù)先設(shè)定的值以下、并且上述行駛用液壓泵的排出側(cè)的壓力為預(yù)先設(shè)定的值以下、并且上述驅(qū)動裝置產(chǎn)生的液壓油的壓力為預(yù)先設(shè)定的值以下的情況下，使上述第一行駛指令為0。本發(fā)明的作業(yè)車輛的控制方法，其用于控制作業(yè)車輛，該作業(yè)車輛包括：作業(yè)機；液壓馬達，其驅(qū)動使上述作業(yè)車輛行駛的驅(qū)動輪；行駛用液壓泵，其與上述液壓馬達之間形成閉合回路，排出液壓油來驅(qū)動上述液壓馬達，并且具有改變上述泵的容量、通過使上述液壓油的吸入側(cè)和排出側(cè)反轉(zhuǎn)來改變上述液壓馬達的旋轉(zhuǎn)方向的操作機構(gòu)；行進方向檢測裝置，其檢測用于切換上述作業(yè)車輛的前進和后退的行進方向切換裝置的狀態(tài)；以及控制裝置，其將用于使上述作業(yè)車輛行駛的行駛指令提供給上述操作機構(gòu)的驅(qū)動裝置，來使上述操作機構(gòu)動作，從而使上述行駛用液壓泵排出上述液壓油，其中,上述操作機構(gòu)的動作量由上述行駛指令和上述閉合回路的負載決定，上述作業(yè)車輛的控制方法包括：在上述作業(yè)車輛的行駛期間，基于在上述行進方向檢測裝置檢測出用于使上述作業(yè)車輛的行進方向反轉(zhuǎn)的上述行進方向切換裝置的反轉(zhuǎn)操作時、表示上述作業(yè)車輛的行駛狀態(tài)的反轉(zhuǎn)操作檢出時信息求取判定信息的步驟；從檢測出上述反轉(zhuǎn)操作時起，使第一行駛指令減小，并且使第二行駛指令增加的步驟，該第一行駛指令用于使上述作業(yè)車輛在檢測出上述反轉(zhuǎn)操作時的上述作業(yè)車輛的行進方向上行駛，該第二行駛指令用于使上述作業(yè)車輛在與檢測出上述反轉(zhuǎn)操作時的上述作業(yè)車輛的行進方向相反的方向上行駛；以及在表示上述作業(yè)車輛的行駛狀態(tài)的車速信息成為上述判定信息的情況下，使上述第一行駛指令為0的步驟。本發(fā)明能夠抑制具備HST的作業(yè)車輛在進行折返切換動作時發(fā)生時滯，并且減少震動。附圖說明圖1是表示本實施方式涉及的叉車的整體結(jié)構(gòu)的圖。圖2是表示圖1所示的叉車的控制系統(tǒng)的框圖。圖3是表示折返切換動作的一個示例的圖。圖4是控制裝置的控制框圖。圖5是記述了作為反轉(zhuǎn)操作檢出時信息的反轉(zhuǎn)操作檢出時車速與作為判定信息的判定車速的關(guān)系的表的一個示例。圖6是表示本實施方式涉及的作業(yè)車輛的控制方法的處理示例的流程圖。圖7是本實施方式涉及的作業(yè)車輛的控制方法的時序圖。圖8是本實施方式涉及的作業(yè)車輛的控制方法的時序圖。具體實施方式下面，參照附圖來說明本發(fā)明的實施方式。(叉車)圖1是表示本實施方式涉及的叉車1的整體結(jié)構(gòu)的圖。圖2是表示圖1所示的叉車1的控制系統(tǒng)的框圖。叉車1包括：車身3，其具有驅(qū)動輪2a和轉(zhuǎn)向輪2b；作業(yè)機5；以及機械式制動器9，其制動驅(qū)動輪2a和轉(zhuǎn)向輪2b。叉車1的前方側(cè)是從駕駛席ST朝向轉(zhuǎn)向部件HL的一側(cè)，后方側(cè)是從轉(zhuǎn)向部件HL朝向駕駛席ST的一側(cè)。作業(yè)機5設(shè)置在車身3的前方。在車身3中設(shè)置有：作為內(nèi)燃機的一個示例的發(fā)動機4、以發(fā)動機4作為驅(qū)動源進行驅(qū)動的可變?nèi)萘渴降男旭傆靡簤罕?0和作業(yè)機液壓泵16。發(fā)動機4例如是柴油發(fā)動機，但并不限定于此。行駛用液壓泵10和作業(yè)機液壓泵16與發(fā)動機4的輸出軸4S連結(jié)。行駛用液壓泵10和作業(yè)機液壓泵16經(jīng)由輸出軸4S被發(fā)動機4驅(qū)動。驅(qū)動輪2a由液壓馬達20的動力驅(qū)動?？勺?nèi)萘渴降男旭傆靡簤罕?0和可變?nèi)萘渴降囊簤厚R達20通過閉合液壓回路連通，從而形成HST。這樣，叉車1基于HST行駛。在本實施方式中，行駛用液壓泵10和作業(yè)機液壓泵16兩者具有斜板10S和斜板16S，通過改變斜板10S和斜板16S的傾斜角度而使容量變化。作業(yè)機5具有載置貨物的貨叉6和使貨叉6升降的升降機構(gòu)。升降機構(gòu)具有使升降工作缸7和使貨叉6傾斜的傾斜工作缸8。在車身3的駕駛席設(shè)置有：前進后退桿42a、作為制動操作部的微動踏板(制動踏板)40a、作為油門操作部的油門踏板41a、以及用于操作作業(yè)機5的包含升降桿和傾斜桿的未圖示的作業(yè)機操作桿。微動踏板40a對微動率進行操作。油門踏板41a對供向發(fā)動機4的燃料供給量進行變更操作。微動踏板40a和油門踏板41a設(shè)置在叉車1的操作員能夠從駕駛席進行腳踏操作的位置。圖1中，以微動踏板40a與油門踏板41a重合的狀態(tài)進行表示。如圖2所示，叉車1具備發(fā)動機4、輸出軸20a、分動器20b、驅(qū)動輪2a、2a、用于驅(qū)動作業(yè)機5的升降工作缸7、傾斜工作缸8、控制裝置30和主液壓回路100。主液壓回路100是包括行駛用液壓泵10、液壓馬達20、以及連接兩者的液壓供給管路10a和液壓供給管路10b的閉合回路。行駛用液壓泵10是通過與液壓馬達20之間形成閉合回路并由發(fā)動機4驅(qū)動而排出液壓油的方式來驅(qū)動液壓馬達20的泵。在本實施方式中，行駛用液壓泵10例如是具有斜板10S并通過改變斜板傾斜角度而能夠改變?nèi)萘康目勺內(nèi)萘渴降谋谩Ｐ卑?0S是可改變行駛用液壓泵10的容量、并且通過使液壓油的吸入側(cè)和排出側(cè)反轉(zhuǎn)來改變液壓馬達20的旋轉(zhuǎn)方向的操作機構(gòu)。在行駛用液壓泵10中，與液壓供給管路10a連接的部分是A端口10A，與液壓供給管路10b連接的部分是B端口10B。在叉車1前進時，A端口10A成為液壓油的排出側(cè)，B端口10B成為液壓油的流入側(cè)。在叉車1后退時，A端口10A成為液壓油的流入側(cè)，B端口10B成為液壓油的排出側(cè)。液壓馬達20通過從行駛用液壓泵10排出的液壓油來旋轉(zhuǎn)驅(qū)動。液壓馬達20例如是具有斜板20S、并且通過改變斜板傾斜角度而能夠改變?nèi)萘康目勺內(nèi)萘渴降囊簤厚R達。液壓馬達20也可以是固定容量式的液壓馬達。液壓馬達20的輸出軸20a經(jīng)由分動器20b與驅(qū)動輪2a連接。液壓馬達20經(jīng)由分動器20b對驅(qū)動輪2a進行旋轉(zhuǎn)驅(qū)動，由此能夠使叉車1行駛。液壓馬達20能夠根據(jù)來自行駛用液壓泵10的液壓油的供給方向來切換旋轉(zhuǎn)方向。通過切換液壓馬達20的旋轉(zhuǎn)方向能夠使叉車1前進或后退。在下面的說明中，為了便于說明，設(shè)在從液壓供給管路10a向液壓馬達20供給液壓油的情況下叉車1前進，而在從液壓供給管路10b向液壓馬達20供給液壓油的情況下叉車1后退。叉車1具有泵容量設(shè)定單元11、馬達容量設(shè)定單元21和升壓泵(chargepump)15。泵容量設(shè)定單元11設(shè)置于行駛用液壓泵10。泵容量設(shè)定單元11具備前進用泵電磁比例控制閥12、后退用泵電磁比例控制閥13和泵容量控制缸14。從后述的控制裝置30向泵容量設(shè)定單元11的前進用泵電磁比例控制閥12和后退用泵電磁比例控制閥13發(fā)出指令信號。泵容量設(shè)定單元11的泵容量控制缸14根據(jù)控制裝置30提供的指令信號進行動作，通過使行駛用液壓泵10的斜板傾斜角度變化來改變行駛用液壓泵10的容量。這樣，泵容量設(shè)定單元11是通過液壓油使操作機構(gòu)、即行駛用液壓泵10的斜板10S動作的驅(qū)動裝置。泵容量控制缸14在缸殼體14C內(nèi)收納有活塞14A。通過向缸殼體14C與活塞14A之間的空間內(nèi)供給液壓油，活塞14A在缸殼體14C內(nèi)往復(fù)運動。缸殼體14C由活塞14A劃分為第一液壓油室14Cf和第二液壓油室14Cr。第一液壓油室14Cf連接有前進用泵電磁比例控制閥12，第二液壓油室14Cr連接有后退用泵電磁比例控制閥13。第一液壓油室14Cf從前進用泵電磁比例控制閥12供給液壓油，并且向前進用泵電磁比例控制閥12排出液壓油。第二液壓油室14Cr從后退用泵電磁比例控制閥13供給液壓油，并且向后退用泵電磁比例控制閥13排出液壓油。當(dāng)從前進用泵電磁比例控制閥12向第一液壓油室14Cf供給液壓油時，活塞14A向第二液壓油室14Cr側(cè)移動，從而打開行駛用液壓泵10的斜板10S。此外，當(dāng)從后退用泵電磁比例控制閥13向第二液壓油室14Cr供給液壓油時，活塞14A向第一液壓油室14Cf側(cè)移動，從而打開行駛用液壓泵10的斜板10S。在泵容量控制缸14的斜板傾斜角度為0的狀態(tài)下，活塞14A保持在中立位置。因此，即使發(fā)動機4旋轉(zhuǎn)，從行駛用液壓泵10向主液壓回路100的液壓供給管路10a或液壓供給管路10b排出的液壓油量為0。假設(shè)從行駛用液壓泵10的斜板傾斜角度為0的狀態(tài)起，例如從控制裝置30向前進用泵電磁比例控制閥12發(fā)出使行駛用液壓泵10的容量增大的指令信號。于是，根據(jù)該指令信號，從前進用泵電磁比例控制閥12向泵容量控制缸14提供泵控制壓力。其結(jié)果，活塞14A在圖2中向左側(cè)移動。當(dāng)泵容量控制缸14的活塞14A在圖2中向左側(cè)移動時，行駛用液壓泵10的斜板10S與該動作聯(lián)動地向液壓供給管路10a排出液壓油的方向傾斜。隨著來自前進用泵電磁比例控制閥12的泵控制壓力、即液壓油的壓力增大，活塞14A的移動量變大。因此，行駛用液壓泵10的斜板10S的傾斜角度的變化量也變大。也就是說，當(dāng)從控制裝置30向前進用泵電磁比例控制閥12發(fā)出指令信號(行駛指令)Ipf時，從前進用泵電磁比例控制閥12向泵容量控制缸14提供與該指令信號相對應(yīng)的泵控制壓力。泵容量控制缸14在上述泵控制壓力的作用下進行動作，由此使行駛用液壓泵10的斜板10S傾斜，以能夠向液壓供給管路10a排出規(guī)定量的液壓油。其結(jié)果，如果發(fā)動機4旋轉(zhuǎn)，則從行駛用液壓泵10向液壓供給管路10a排出液壓油，液壓馬達20向前進方向旋轉(zhuǎn)。在上述狀態(tài)下，當(dāng)從控制裝置30向前進用泵電磁比例控制閥12發(fā)出使行駛用液壓泵10的容量減小的指令信號Ipf時，根據(jù)該指令信號Ipf，從前進用泵電磁比例控制閥12提供到泵容量控制缸14的泵控制壓力減小。因此，泵容量控制缸14的活塞14A向中立位置移動。其結(jié)果，行駛用液壓泵10的斜板傾斜角度減小，從行駛用液壓泵10向液壓供給管路10a排出的液壓油量減小。當(dāng)控制裝置30向后退用泵電磁比例控制閥13發(fā)出使行駛用液壓泵10的容量增大的指令信號Ipr時，根據(jù)該指令信號Ipr，從后退用泵電磁比例控制閥13向泵容量控制缸14提供泵控制壓力、即液壓油的壓力。于是，活塞14A在圖2中向右側(cè)移動。當(dāng)泵容量控制缸14的活塞14A在圖2中向右側(cè)移動時，行駛用液壓泵10的斜板10S與該動作聯(lián)動地向著向液壓供給管路10b排出液壓油的方向傾斜。隨著從后退用泵電磁比例控制閥13提供的泵控制壓力增大，活塞14A的移動量變大，因此行駛用液壓泵10的斜板傾斜角度的變化量也變大。也就是說，當(dāng)從控制裝置30向后退用泵電磁比例控制閥13發(fā)出指令信號Ipr時，從后退用泵電磁比例控制閥13向泵容量控制缸14提供與該指令信號Ipr相對應(yīng)的泵控制壓力。然后，通過泵容量控制缸14的動作，使行駛用液壓泵10的斜板10S傾斜，以能夠向液壓供給管路10b排出所需量的液壓油。其結(jié)果，當(dāng)發(fā)動機4旋轉(zhuǎn)時，從行駛用液壓泵10向液壓供給管路10b排出液壓油，液壓馬達20向后退方向旋轉(zhuǎn)。當(dāng)從控制裝置30向后退用泵電磁比例控制閥13發(fā)出使行駛用液壓泵10的容量減小的指令信號Ipr時，根據(jù)該指令信號Ipr，從后退用泵電磁比例控制閥13提供到泵容量控制缸14的泵控制壓力減小，活塞14A向中立位置移動。其結(jié)果，行駛用液壓泵10的斜板傾斜角度減小，因此從行駛用液壓泵10向液壓供給管路10b排出的液壓油量減小。例如能夠使來自前進用泵電磁比例控制閥12的泵控制壓力為第一液壓油室14Cf內(nèi)的液壓油的壓力。能夠使來自后退用泵電磁比例控制閥13的泵控制壓力即液壓油的壓力為第二液壓油室14Cr內(nèi)的液壓油的壓力。第一液壓油室14Cf內(nèi)的液壓油的壓力Pef由作為壓力檢測裝置的第一壓力傳感器12s檢測，第二液壓油室14Cr內(nèi)的液壓油的壓力Per由作為壓力檢測裝置的第二壓力傳感器13s檢測。將第一壓力傳感器12s和第二壓力傳感器13s的檢測值輸入到控制裝置30。馬達容量設(shè)定單元21設(shè)置于液壓馬達20。馬達容量設(shè)定單元21具備馬達電磁比例控制閥22、馬達用缸控制閥23和馬達容量控制缸24。在馬達容量設(shè)定單元21中，當(dāng)從控制裝置30向馬達電磁比例控制閥22發(fā)出指令時，從馬達電磁比例控制閥22向馬達用缸控制閥23提供馬達控制壓力，使馬達容量控制缸24動作。當(dāng)馬達容量控制缸24動作時，液壓馬達20的斜板傾斜角度與馬達容量控制缸24的動作聯(lián)動地變化。因此，基于來自控制裝置30的指令信號，液壓馬達20的容量得以變更。具體而言，隨著從馬達電磁比例控制閥22提供的馬達控制壓力增加，液壓馬達20的斜板傾斜角度減小。升壓泵15由發(fā)動機4驅(qū)動。升壓泵15經(jīng)由上述的前進用泵電磁比例控制閥12和后退用泵電磁比例控制閥13向泵容量控制缸14提供泵控制壓力。升壓泵15具有經(jīng)由馬達電磁比例控制閥22向馬達用缸控制閥23提供馬達控制壓力的功能。在本實施方式中，除了行駛用液壓泵10以外，發(fā)動機4還驅(qū)動作業(yè)機液壓泵16。該作業(yè)機液壓泵16經(jīng)由閥向用于驅(qū)動作業(yè)機5的作為作業(yè)用致動器的升降工作缸7和傾斜工作缸8供給液壓油。叉車1包括微動電位計(制動電位計)40、油門電位計41、前進后退桿開關(guān)42、發(fā)動機旋轉(zhuǎn)傳感器43、車速傳感器46和壓力傳感器47A、47B、壓力傳感器48和溫度傳感器49。微動電位計40在操作微動踏板(制動踏板)40a的情況下檢測并輸出其操作量。微動踏板40a的操作量是微動操作量Is。微動電位計40輸出的微動操作量Is被輸入到控制裝置30。下面，還將微動操作量Is稱為微動行程Is。油門電位計41在油門踏板41a被操作的情況下輸出油門踏板41a的操作量Aop。油門踏板41a的操作量Aop也稱為油門開度Aop。將油門電位計41輸出的油門開度Aop輸入到控制裝置30。前進后退桿開關(guān)42是用于將叉車1的行進方向切換為前進或后退的行進方向檢測裝置。在本實施方式中使用如下的前進后退桿開關(guān)42：通過操作設(shè)置在能夠從駕駛席進行選擇操作的位置上的前進后退桿42a，能夠選擇前進、空擋、后退這3個行進方向，由此切換叉車1的前進和后退。前進后退桿42a是用于將叉車1的行進方向切換為前進或后退的行進方向切換裝置。將表示由前進后退桿開關(guān)42選擇的叉車1的行進方向的信息作為行進方向指令值DR從前進后退桿開關(guān)42提供給控制裝置30。行進方向指令值DR中，F(xiàn)表示前進，N表示空檔，R表示后退。通過前進后退桿開關(guān)42選擇的叉車1的行進方向包括此后叉車1要行進的方向和叉車1實際正在行進的方向這兩個方向。發(fā)動機旋轉(zhuǎn)傳感器43檢測發(fā)動機4的實際轉(zhuǎn)速。由發(fā)動機旋轉(zhuǎn)傳感器43檢測出的發(fā)動機4的轉(zhuǎn)速是發(fā)動機4的實際轉(zhuǎn)速Nr。表示發(fā)動機4的實際轉(zhuǎn)速Nr的信息被輸入到控制裝置30。發(fā)動機4的轉(zhuǎn)速是每單位時間的發(fā)動機4的輸出軸4S的旋轉(zhuǎn)次數(shù)。車速傳感器46是檢測叉車1行駛時的速度、即實際車速Vc的裝置。壓力傳感器47A設(shè)置于液壓供給管路10a，檢測液壓供給管路10a內(nèi)的液壓油的壓力。壓力傳感器47B設(shè)置于液壓供給管路10b，檢測液壓供給管路10b內(nèi)的液壓油的壓力。壓力傳感器47A檢測的壓力與行駛用液壓泵10的A端口10A內(nèi)的液壓油的壓力相當(dāng)。壓力傳感器47B檢測的壓力與行駛用液壓泵10的B端口10B內(nèi)的液壓油的壓力相當(dāng)?？刂蒲b置30獲取壓力傳感器47A和壓力傳感器47B的檢測值，用于本實施方式涉及的作業(yè)車輛的控制方法。壓力傳感器48是升降壓力檢測裝置，用于檢測升降工作缸7內(nèi)的升降壓力、即升降工作缸7內(nèi)的液壓油的壓力。溫度傳感器49是用于檢測HST內(nèi)的液壓油溫度的溫度檢測裝置?？刂蒲b置30包括處理部30C和存儲部30M。控制裝置30例如是具備計算機、執(zhí)行與叉車1的控制有關(guān)的各種處理的裝置。處理部30C例如是組合有CPU(CentralProcessingUnit，中央處理單元)和存儲器的裝置。處理部30C通過讀取存儲在存儲部30M中的、用于控制主液壓回路100的計算機程序并執(zhí)行其中記述的命令來控制主液壓回路100的動作。存儲部30M存儲上述計算機程序和主液壓回路100的控制所需要的數(shù)據(jù)等。存儲部30M例如是ROM(ReadOnlyMemory，只讀存儲器)、存儲器件或者將它們組合而成的裝置。微動電位計40、油門電位計41、前進后退桿開關(guān)42、發(fā)動機旋轉(zhuǎn)傳感器43、車速傳感器46和壓力傳感器47A、47B等各種傳感器類部件與控制裝置30電連接?？刂蒲b置30基于來自上述各種傳感器類部件的輸入信號，生成針對前進用泵電磁比例控制閥12、后退用泵電磁比例控制閥13的指令信號，并且將生成的指令信號分別提供給電磁比例控制閥12、13、22。(折返切換動作)圖2所示的控制裝置30在叉車1執(zhí)行折返切換動作時執(zhí)行本實施方式涉及的作業(yè)車輛的控制方法。折返切換動作是指在叉車1的實際的行進方向與行進方向指令值DR規(guī)定的行進方向不同的情況下叉車1的動作。例如在操作員踩踏圖1所示的油門踏板41a并且使前進后退桿42a為前進F從而使叉車1前進的狀態(tài)下，將前進后退桿42a切換為后退R時等的動作是折返切換動作。圖3是表示折返切換動作的一個示例的圖。例如在叉車1裝載貨物PK后退(行進方向指令值DR＝B)時，在某個時點操作員將前進后退桿42a從后退切換為前進(行進方向指令值DR＝F)。于是叉車1開始前進。這樣的動作是折返切換動作的一個示例。(控制裝置30的控制塊)圖4是控制裝置30的控制框圖。圖5是記述了作為反轉(zhuǎn)操作檢出時信息的反轉(zhuǎn)操作檢出時車速與作為判定信息的判定車速的關(guān)系的表50的一個示例?？刂蒲b置30，更具體而言是處理部30C在叉車1的折返切換動作時執(zhí)行本實施方式涉及的作業(yè)車輛的控制方法?？刂蒲b置30的處理部30C包括判定信息運算部31A和行駛指令運算部31B?？刂蒲b置30在叉車1的行駛期間，在檢測出折返切換動作之后，基于表示在檢測出折返切換動作時的行駛狀態(tài)的反轉(zhuǎn)操作檢出時信息求取判定信息。例如可以使由前進后退桿開關(guān)42檢測出用于使叉車1的行進方向反轉(zhuǎn)的前進后退桿42a的反轉(zhuǎn)操作的時刻為檢測出折返切換動作的時點。通過判定信息運算部31A求取判定信息。接著，控制裝置30，更具體而言是行駛指令運算部31B從檢測出折返切換動作時開始，使第一行駛指令減小，并且使第二行駛指令增大，該第一行駛指令是用于使叉車1在檢測出折返切換動作時的叉車1的行進方向上行駛的指令信號，該第二行駛指令是用于使叉車1在與檢測出折返切換動作時的叉車1的行進方向相反的方向上行駛的指令信號。然后，控制裝置30在表示叉車1的行駛狀態(tài)的車速信息成為判定信息時使第一行駛指令變成0。如上所述，判定信息運算部31A求取判定信息。判定信息是用于由行駛指令運算部31B判定使第一行駛指令變成0的時點的信息，基于反轉(zhuǎn)操作檢出時信息求取。在本實施方式中，反轉(zhuǎn)操作檢出時信息是檢測出叉車1的折返切換動作時的車速Vca。下面，可將反轉(zhuǎn)操作檢出時信息稱為反轉(zhuǎn)操作檢出時車速Vca。在本實施方式中，判定信息是與反轉(zhuǎn)操作檢出時車速Vca對應(yīng)地預(yù)先設(shè)定的速度Vch。下面，可將速度Vch稱為判定車速Vch。在本實施方式中，在表50中記述了反轉(zhuǎn)操作檢出時車速Vca與判定車速Vch的關(guān)系。表50存儲在圖2所示的控制裝置30的存儲部30M中。判定信息運算部31A在執(zhí)行本實施方式涉及的作業(yè)車輛的控制方法的情況下，例如從存儲部30M中讀取表50，并參照表50求取與從車速傳感器46獲取的反轉(zhuǎn)操作檢出時車速Vca對應(yīng)的判定車速Vch。如圖5所示，表50中的反轉(zhuǎn)操作檢出時信息、即反轉(zhuǎn)操作檢出時車速Vca從0按Vca1、Vca2、Vca3的順序增大。判定信息、即判定車速Vch與反轉(zhuǎn)操作檢出時車速Vca對應(yīng)地，從Vch0按Vch1、Vch2、Vch3的順序增大。通過采用這樣的方式，能夠使判定車速Vch與叉車1的反轉(zhuǎn)操作檢出時車速Vca的變化對應(yīng)地適當(dāng)變化。其結(jié)果，即使折返切換動作開始時的叉車1的車速Vc不同，控制裝置30也能夠在給予操作員的不舒適感覺較少的時點使叉車1的行進方向反轉(zhuǎn)。在本實施方式中，判定車速Vch大于反轉(zhuǎn)操作檢出時車速Vca＝0，并且小于反轉(zhuǎn)操作檢出時車速Vca1。判定車速Vch也可以由表50以外的計算式等規(guī)定。在本實施方式中，如上所述，反轉(zhuǎn)操作檢出時信息和判定信息是速度，但是不限定于此。例如也可以將圖2所示的行駛用液壓泵10的吸收轉(zhuǎn)矩作為反轉(zhuǎn)操作檢出時信息和判定信息。在這種情況下，反轉(zhuǎn)操作檢出時信息使用控制裝置30生成的吸收轉(zhuǎn)矩的指令值。判定信息是與反轉(zhuǎn)操作檢出時信息對應(yīng)地設(shè)定的轉(zhuǎn)矩，通過實驗或計算機模擬等決定。判定信息隨著反轉(zhuǎn)操作檢出時信息的增大而增大的這一點，與反轉(zhuǎn)操作檢出時信息和判定信息使用速度時相同。接著，說明行駛指令運算部31B。行駛指令運算部31B控制圖2所示的泵容量設(shè)定單元11具備的前進用泵電磁比例控制閥12和后退用泵電磁比例控制閥13。通過該控制，行駛指令運算部31B改變行駛用液壓泵10的斜板10S的斜板傾斜角度，執(zhí)行行駛用液壓泵10的容量變更和液壓油的排出側(cè)與吸入側(cè)的切換。行駛用液壓泵10的斜板10S的斜板傾斜角度、即行駛用液壓泵10的操作機構(gòu)的操作量由行駛指令和作為閉合回路的主液壓回路100的負載決定。這意味著在不使用伺服機構(gòu)的狀態(tài)下控制行駛用液壓泵10的斜板10S、即行駛用液壓泵10是無伺服泵。在叉車1開始折返切換動作的情況下，行駛指令運算部31B首先使第一行駛指令減小，并且使第二行駛指令增大。接著，行駛指令運算部31B在叉車1的車速Vc成為判定車速Vch的時點使第一行駛指令為0。在反轉(zhuǎn)操作檢出時信息和判定信息為速度以外的例如行駛用液壓泵10的吸收轉(zhuǎn)矩的情況下，行駛指令運算部31B在叉車1具備的行駛用液壓泵10的吸收轉(zhuǎn)矩成為基于反轉(zhuǎn)操作檢出時的吸收轉(zhuǎn)矩所求取的判定吸收轉(zhuǎn)矩的時點使第一行駛指令為0。在這種情況下，設(shè)定為隨著反轉(zhuǎn)操作檢出時的吸收轉(zhuǎn)矩增大，判定吸收轉(zhuǎn)矩也增大。第一行駛指令是用于使叉車1在第一行進方向上行駛的行駛指令。第一行進方向是控制裝置30的行駛指令運算部31B檢測出叉車1的折返切換動作時的叉車1的行進方向。例如在叉車1前進時前進后退桿42a從前進切換為后退的情況下，第一行進方向是叉車1前進的方向。在這種情況下，第一行駛指令為用于使叉車1前進的行駛指令。在叉車1后退時前進后退桿42a從后退切換為前進的情況下，第一行進方向是叉車1后退的方向。在這種情況下，第一行駛指令為用于使叉車1后退的行駛指令。這樣，第一行駛指令根據(jù)在叉車1開始折返切換動作時的叉車1行進方向的不同而不同。第二行駛指令是用于使叉車1在第二行進方向上行駛的指令。第二行進方向是與第一行進方向相反的方向。例如在叉車1前進時前進后退桿42a從前進切換為后退的情況下，與檢測出折返切換動作時的行進方向相反的方向是叉車1后退的方向。在這種情況下，第二行駛指令為用于使叉車1后退的行駛指令。在叉車1后退時前進后退桿42a從后退切換為前進的情況下，與檢測出折返切換動作時的行進方向相反的方向是叉車1前進的方向。在這種情況下，第二行駛指令為用于使叉車1前進的行駛指令。這樣，第二行駛指令根據(jù)在叉車1開始折返切換動作時的叉車1行進方向的不同而不同。通過由行駛指令運算部31B執(zhí)行本實施方式涉及的作業(yè)車輛的控制方法，在叉車1高速行駛時的折返切換動作期間，能夠減小從前進后退桿42a的反轉(zhuǎn)操作時起至叉車1的行進方向反轉(zhuǎn)為止的時滯。此外，在叉車1低速行駛時的折返切換動作期間，可減小在叉車1的行進方向發(fā)生反轉(zhuǎn)時的震動，平緩地切換行進方向。下面，更詳細地說明行駛指令運算部31B。如圖4所示，行駛指令運算部31B包括前進行駛指令運算部32和后退行駛指令運算部33。前進行駛指令運算部32控制泵容量設(shè)定單元11的前進用泵電磁比例控制閥12。后退行駛指令運算部33控制泵容量設(shè)定單元11的后退用泵電磁比例控制閥13?？刂蒲b置30基于圖2所示的油門踏板41a的操作量等，生成提供給前進用泵電磁比例控制閥12的行駛指令ipf和提供給后退用泵電磁比例控制閥13的行駛指令ipr中的至少一個。行駛指令ipf和行駛指令ipr在本實施方式中都是電流，但是不限定于電流，例如也可以是電壓等。前進行駛指令運算部32對前進用泵電磁比例控制閥12輸出用于使叉車1前進的行駛指令(下面也稱為前進行駛指令)Ipf。后退行駛指令運算部33對后退用泵電磁比例控制閥13輸出用于使叉車1后退的行駛指令(下面也稱為后退行駛指令)Ipr。除了行駛指令運算部31B在叉車1的折返切換動作期間使第一行駛指令為0時以外，前進行駛指令I(lǐng)pf與控制裝置30生成的行駛指令ipf相同，后退行駛指令I(lǐng)pr與控制裝置30生成的行駛指令ipr相同。在叉車1前進時，控制裝置30基于油門踏板41a的操作量等，生成提供給前進用泵電磁比例控制閥12的行駛指令ipf，并且使提供給后退用泵電磁比例控制閥13的行駛指令ipr為0。因此，前進行駛指令運算部32將行駛指令ipf作為前進行駛指令I(lǐng)pf輸出到前進用泵電磁比例控制閥12，后退行駛指令運算部33將后退行駛指令I(lǐng)pr＝0輸出到后退用泵電磁比例控制閥13。在叉車1后退時，控制裝置30基于油門踏板41a的操作量等，生成提供給后退用泵電磁比例控制閥13的行駛指令ipr，并且使提供給前進用泵電磁比例控制閥12的行駛指令ipf為0。因此，前進行駛指令運算部32將前進行駛指令I(lǐng)pf＝0輸出到前進用泵電磁比例控制閥12，后退行駛指令運算部33將行駛指令ipr作為后退行駛指令I(lǐng)pr輸出到后退用泵電磁比例控制閥13。前進用泵電磁比例控制閥12使與前進行駛指令I(lǐng)pf的電流大小對應(yīng)的液壓油的液壓、即泵控制壓力產(chǎn)生，而使泵容量控制缸14動作。后退用泵電磁比例控制閥13使與后退行駛指令I(lǐng)pr的電流大小對應(yīng)的液壓油的液壓、即泵控制壓力產(chǎn)生，而使泵容量控制缸14動作。由于通過泵容量控制缸14動作來改變行駛用液壓泵10的斜板10S的斜板傾斜角度，所以行駛用液壓泵10以與前進行駛指令I(lǐng)pf和后退行駛指令I(lǐng)pr中的至少一個對應(yīng)的流量向液壓馬達20排出液壓油。如果在叉車1前進的狀態(tài)下開始折返切換動作，則控制裝置30使提供給前進用泵電磁比例控制閥12的行駛指令ipf隨著時間的推移而減小，使提供給后退用泵電磁比例控制閥13的行駛指令ipr隨著時間的推移而增大。如果在叉車1后退的狀態(tài)下開始折返切換動作，則控制裝置30使提供給后退用泵電磁比例控制閥13的行駛指令ipr隨著時間的推移而減小，使提供給前進用泵電磁比例控制閥12的行駛指令ipf隨著時間的推移而增大。前進行駛指令運算部32包括下述部件作為處理要素：切換判定部32a、折返切換判定部32b、車速判定部32c、A端口壓力判定部32d、B端口壓力判定部32e、泵控制壓力判定部32f、第一邏輯與運算部32g、第二邏輯與運算部32h、邏輯或運算部32i、第三邏輯與運算部32j和輸出選擇部32k。后退行駛指令運算部33包括下述部件作為處理要素：切換判定部33a、折返切換判定部33b、車速判定部33c、A端口壓力判定部33d、B端口壓力判定部33e、泵控制壓力判定部33f、第一邏輯與運算部33g、第二邏輯與運算部33h、邏輯或運算部33i、第三邏輯或運算部33j和輸出選擇部33k。前進行駛指令運算部32和后退行駛指令運算部33具有的處理要素既可以用軟件實現(xiàn)，也可以用硬件實現(xiàn)。前進行駛指令運算部32和后退行駛指令運算部33所具有的處理要素中，存在在前進行駛指令運算部32和后退行駛指令運算部33之間具有相同功能的部件，所以對具有相同功能的處理要素進行統(tǒng)一說明。切換判定部32a、33a判定在檢測出折返切換動作之后叉車1的車速Vc是否在判定車速Vch以下。在叉車1的車速Vc大于判定車速Vch的情況下，切換判定部32a、33a輸出斷開(OFF)信號，在叉車1的車速Vc在判定車速Vch以下的情況下，切換判定部32a、33a輸出導(dǎo)通(ON)信號。斷開(OFF)信號例如是電壓為0伏的信號，導(dǎo)通(ON)信號例如是電壓為5伏的信號。折返切換判定部32b、33b在沒有檢測出叉車1的折返切換動作時輸出斷開(OFF)信號，在檢測出叉車1的折返切換動作時輸出導(dǎo)通(ON)信號。如上所述，在叉車1的行駛期間并且在前進后退桿開關(guān)42上檢測出前進后退桿42a的反轉(zhuǎn)操作時，能夠檢測出叉車1的折返切換動作。折返切換判定部32b、33b輸入有來自圖2所示的前進后退桿開關(guān)42的行進方向指令值DR。前進行駛指令運算部32的折返切換判定部32b在提供給前進用泵電磁比例控制閥12的行駛指令ipf由控制裝置30生成的情況下，當(dāng)來自前進后退桿開關(guān)42的行進方向指令值DR從F切換為R時，認為檢測出叉車1的折返切換動作，輸出導(dǎo)通(ON)信號。在這種情況以外，前進行駛指令運算部32的折返切換判定部32b輸出斷開(OFF)信號。后退行駛指令運算部33的折返切換判定部33b在提供給后退用泵電磁比例控制閥13的行駛指令ipr由控制裝置30生成的情況下，當(dāng)來自前進后退桿開關(guān)42的行進方向指令值DR從R切換為F時，認為檢測出叉車1的折返切換動作而輸出導(dǎo)通(ON)信號。在這種情況以外，后退行駛指令運算部33的折返切換判定部33b輸出斷開(OFF)信號。車速判定部32c、33c、A端口壓力判定部32d、33d、B端口壓力判定部32e、33e和泵控制壓力判定部32f、33f都是在圖2所示的車速傳感器46發(fā)生某些異常的時候為了控制叉車1在折返切換時的動作而使用的。車速判定部32c、33c判定由車速傳感器46檢測出的叉車1的車速Vc是否在預(yù)先設(shè)定的閾值以下。在車速Vc大于預(yù)先設(shè)定的閾值的情況下，車速判定部32c、33c輸出斷開(OFF)信號。在車速Vc在預(yù)先設(shè)定的閾值以下的情況下，車速判定部32c、33c輸出導(dǎo)通(ON)信號。當(dāng)車速傳感器46發(fā)生某些異常時，由于車速傳感器46輸出車速Vc＝0，所以使上述的閾值為能夠檢測出車速傳感器46的異常的值。例如能夠使預(yù)先設(shè)定的閾值例如為0.1km/h，但是不限定于此。A端口壓力判定部32d、33d判定圖2所示的行駛用液壓泵10的A端口10A內(nèi)的液壓油的壓力(下面也稱為A端口壓力)Pa是否在預(yù)先設(shè)定的閾值以下。A端口壓力Pa由壓力傳感器47A檢測。在A端口壓力Pa大于預(yù)先設(shè)定的閾值的情況下，A端口壓力判定部32d、33d輸出斷開(OFF)信號。在A端口壓力Pa在預(yù)先設(shè)定的閾值以下的情況下，A端口壓力判定部32d、33d輸出導(dǎo)通(ON)信號。B端口壓力判定部32e、33e判定圖2所示的行駛用液壓泵10的B端口10B內(nèi)的液壓油的壓力(下面稱為B端口壓力)Pb是否在預(yù)先設(shè)定的閾值以下。B端口壓力Pb由壓力傳感器47B檢測。在B端口壓力Pb大于預(yù)先設(shè)定的閾值的情況下，B端口壓力判定部32e、33e輸出斷開(OFF)信號。在B端口壓力Pb在預(yù)先設(shè)定的閾值以下的情況下，B端口壓力判定部32e、33e輸出導(dǎo)通(ON)信號。叉車1在折返切換動作期間，當(dāng)A端口壓力Pa和B端口壓力Pb都減小時，如果第一行駛指令不為0的狀態(tài)持續(xù)，其結(jié)果是存在叉車1的行進方向不切換的狀態(tài)持續(xù)的可能性。因此，在A端口壓力Pa和B端口壓力Pb在預(yù)先設(shè)定的閾值以下的情況下，從A端口壓力判定部32d、33d、以及B端口壓力判定部32e、33e輸出導(dǎo)通(ON)信號，使得叉車1的行進方向能夠迅速地切換。前進行駛指令運算部32的泵控制壓力判定部32f判定來自前進用泵電磁比例控制閥12的泵控制壓力(下面也稱為前進側(cè)控制壓力)Pef是否在預(yù)先設(shè)定的閾值以下。前進側(cè)控制壓力Pef由圖2所示的第一壓力傳感器12s檢測。在前進側(cè)控制壓力Pef大于預(yù)先設(shè)定的閾值的情況下，泵控制壓力判定部32f輸出斷開(OFF)信號。在前進側(cè)控制壓力Pef在預(yù)先設(shè)定的閾值以下的情況下，泵控制壓力判定部32f輸出導(dǎo)通(ON)信號。后退行駛指令運算部33的泵控制壓力判定部33f判定來自后退用泵電磁比例控制閥13的泵控制壓力(下面也稱為后退側(cè)控制壓力)Per是否在預(yù)先設(shè)定的閾值以下。后退側(cè)控制壓力Per由圖2所示的第二壓力傳感器13s檢測。在后退側(cè)控制壓力Per大于預(yù)先設(shè)定的閾值的情況下，泵控制壓力判定部32f輸出斷開(OFF)信號。在后退側(cè)控制壓力Per在預(yù)先設(shè)定的閾值以下的情況下，泵控制壓力判定部33f輸出導(dǎo)通(ON)信號。在檢測出叉車1的折返切換動作的時點，在車速Vc較高的情況下，存在A端口壓力Pa和B端口壓力Pb都較小的情況。因此，在車速傳感器46發(fā)生異常的情況下，如果使用A端口壓力判定部32d、33d和B端口壓力判定部32e、33e的判定結(jié)果使第一行駛指令為0，則存在發(fā)生震動的可能性。因此，為了在叉車1的車速Vc足夠小之后使第一行駛指令為0，增加泵控制壓力判定部32f、33f的判定。例如能夠?qū)㈩A(yù)先設(shè)定的閾值可以是叉車1無負載且以接近停止的速度(在本實施方式中是0.6km/h，但是不限于此)行駛時的前進側(cè)控制壓力Pef和后退側(cè)控制壓力Per。通過泵控制壓力判定部32f、33f的判定，能夠減小在車速傳感器46發(fā)生異常的情況下在折返切換動作上叉車1所產(chǎn)生的震動。第一邏輯與運算部32g、33g輸入有車速監(jiān)視標(biāo)志位Svc和切換判定部32a、32b的輸出。車速監(jiān)視標(biāo)志位Svc在車速傳感器46是正常的情況下為導(dǎo)通(ON)信號，在車速傳感器46發(fā)生異常的情況下為斷開(OFF)信號。因此，第一邏輯與運算部32g、33g僅在車速傳感器46是正常并且車速Vc為判定車速Vch以下的情況下輸出導(dǎo)通(ON)信號。在車速傳感器46是正常的而車速Vc大于判定車速Vch的情況下、或者在車速傳感器46是異常的情況下，第一邏輯與運算部32g、33g輸出斷開(OFF)信號。通過第一邏輯與運算部32g、33g，能夠在車速傳感器46是正常的情況下檢測是否成立使第一行駛指令為0的條件。第二邏輯與運算部32h、33h輸入有車速判定部32c的輸出、A端口壓力判定部32d的輸出、B端口壓力判定部32e的輸出、泵控制壓力判定部32f的輸出。第二邏輯與運算部32h、33h僅在上述輸出全都是導(dǎo)通(ON)信號的情況下輸出導(dǎo)通(ON)信號，在上述輸出中至少一個是斷開(OFF)信號的情況下輸出斷開(OFF)信號。通過第二邏輯與運算部32h、33h，能夠在車速傳感器46發(fā)生異常時檢測是否成立使第一行駛指令為0的條件。邏輯或運算部32i、33i輸入有第一邏輯與運算部32g、33g的輸出和第二邏輯與運算部32h、33h的輸出。邏輯或運算部32i、33i在第一邏輯與運算部32g、33g的輸出和第二邏輯與運算部32h、33h的輸出中的至少一個是導(dǎo)通(ON)信號的情況下輸出導(dǎo)通(ON)信號，在兩者是斷開(OFF)信號的情況下輸出斷開(OFF)信號。通過邏輯或運算部32i、33i，無論在車速傳感器46是正常時還是車速傳感器46發(fā)生異常時，都能夠判定使第一行駛指令為0的條件成立的情況。第三邏輯與運算部32j、33j輸入有邏輯或運算部32i、33i的輸出和折返切換判定部32b的輸出。第三邏輯與運算部32j、33j僅在折返切換判定部32b的輸出為導(dǎo)通(ON)信號并且邏輯或運算部32i、33i的輸出為導(dǎo)通(ON)信號的情況下輸出導(dǎo)通(ON)信號，在該情況以外輸出斷開(OFF)信號。也就是說，邏輯或運算部32i僅在折返切換判定部32b的輸出為導(dǎo)通(ON)信號的情況、即檢測出折返切換動作且邏輯或運算部32i、33i的輸出為導(dǎo)通(ON)信號的情況下輸出導(dǎo)通(ON)信號。通過這樣的處理，第三邏輯與運算部32j、33j能夠判定在折返切換動作時使第一行駛指令為0的條件成立的情況。前進行駛指令運算部32的輸出選擇部32k選擇0和控制裝置30生成的行駛指令ipf中的任一個，作為前進行駛指令I(lǐng)pf輸出到前進用泵電磁比例控制閥12。具體而言，在前進行駛指令運算部32的第三邏輯與運算部32j的輸出是斷開(OFF)信號的情況下，輸出選擇部32k選擇控制裝置30生成的行駛指令ipf作為前進行駛指令I(lǐng)pf輸出。在第三邏輯與運算部32j的輸出是導(dǎo)通(ON)信號的情況、即在折返切換動作期間使第一行駛指令為0的條件成立的情況下，輸出選擇部32k選擇0作為前進行駛指令I(lǐng)pf輸出。后退行駛指令運算部33的輸出選擇部33k選擇0和控制裝置30生成的行駛指令ipr中的任一個，作為后退行駛指令I(lǐng)pr輸出到后退用泵電磁比例控制閥13。具體而言，在后退行駛指令運算部33的第三邏輯與運算部33j的輸出是斷開(OFF)信號的情況下，輸出選擇部33k選擇控制裝置30生成的行駛指令ipr作為后退行駛指令I(lǐng)pr輸出。在第三邏輯與運算部33j的輸出是導(dǎo)通(ON)信號的情況、即在折返切換動作期間使第一行駛指令為0的條件成立的情況下，輸出選擇部33k選擇0作為后退行駛指令I(lǐng)pr輸出。(處理示例)圖6是表示本實施方式涉及的作業(yè)車輛的控制方法的處理示例的流程圖。在執(zhí)行本實施方式涉及的作業(yè)車輛的控制方法時，在步驟S101中，控制裝置30的折返切換判定部32b、33b判定是否在折返切換動作期間。折返切換判定部32b、33b在基于行進方向指令值DR的叉車1的行進方向與由行駛指令ipf或行駛指令ipr決定的行進方向不同的情況下，判定為在折返切換動作期間。此外，折返切換判定部32b、33b在基于行進方向指令值DR的叉車1的行進方向與由行駛指令ipf或行駛指令ipr決定的行進方向相同的情況下，判定為不在折返切換動作期間。在叉車1不在折返切換動作期間的情況(步驟S101，“否”)下，本實施方式涉及的作業(yè)車輛的控制方法結(jié)束。在叉車1在折返切換動作期間的情況(步驟S101，“是”)下，控制裝置30使第一行駛指令減小，使第二行駛指令增大。然后，在步驟S102中，控制裝置30的判定信息運算部31A從車速傳感器46獲取在被判定為在折返切換動作期間的時點的叉車1的車速Vc。該車速Vc是反轉(zhuǎn)操作檢出時車速Vca。判定信息運算部31A參照圖5所示的表50，求取與反轉(zhuǎn)操作檢出時車速Vca對應(yīng)的判定車速Vch。接著，前進至步驟S103，折返切換判定部32b、33b判定是否在折返切換動作期間。在叉車1不在折返切換動作期間的情況(步驟S103，“否”)下，本實施方式涉及的作業(yè)車輛的控制方法結(jié)束。在這種情況下，控制裝置30基于當(dāng)前時刻的油門踏板41a的操作量等，生成行駛指令ipf或行駛指令ipr，來控制前進用泵電磁比例控制閥12或后退用泵電磁比例控制閥13。在叉車1在折返切換動作期間的情況(步驟S103，“是”)下，控制裝置30使處理前進至步驟S104。在步驟S104中，前進行駛指令運算部32的切換判定部32a或后退行駛指令運算部33的切換判定部33a判定表示叉車1的行駛狀態(tài)的車速信息、即本實施方式中從車速傳感器46獲取的車速Vc是否在判定車速Vch以下。在車速Vc大于判定車速Vch的情況(步驟S104，“否”)下，控制裝置30返回步驟S103。在車速Vc在判定車速Vch以下的情況(步驟S104，“是”)下，控制裝置30在步驟S105中使第一行駛指令為0。例如在叉車1正在前進時的折返切換動作期間，前進行駛指令運算部32使前進行駛指令I(lǐng)pf為0。此外，在叉車1正在后退時的折返切換動作期間，后退行駛指令運算部33使后退行駛指令I(lǐng)pr為0。圖7和圖8是本實施方式涉及的作業(yè)車輛的控制方法的時序圖。圖7是在叉車1高速行駛時進入折返切換動作的情況，圖8是在叉車1低速行駛時進入折返切換動作的情況。圖7和圖8表示叉車1在前進行駛時進入折返切換動作的示例。在圖7和圖8的時間t＝t1時，檢測出叉車1的折返切換動作。如上所述，作為第一行駛指令的前進行駛指令I(lǐng)pf減小，作為第二行駛指令的后退行駛指令I(lǐng)pr增加。時間t＝t1時的叉車1的車速是反轉(zhuǎn)操作檢出時車速Vca。判定車速Vch小于反轉(zhuǎn)操作檢出時車速Vca。Qm是圖2所示的液壓馬達20的容量。變更液壓馬達20的容量Qm的指令(下面也稱為液壓馬達控制指令)是根據(jù)主液壓回路100內(nèi)的液壓油的壓力和針對行駛用液壓泵10的指令信號、具體而言是前進行駛指令I(lǐng)pf或后退行駛指令I(lǐng)pr通過積分控制來決定的。液壓馬達控制指令以下述方式?jīng)Q定：在針對行駛用液壓泵10的指令信號較大、即在使叉車1以高速行駛的情況下，能夠使液壓馬達20的容量Qm減小而使車速Vc增大。此外，液壓馬達控制指令還以下述方式?jīng)Q定：在針對行駛用液壓泵10的指令信號較大、即在使叉車1以低速行駛的情況下，能夠使液壓馬達20的容量Qm增大而使轉(zhuǎn)矩增大。在時間t＝t2時，叉車1的車速Vc在判定車速Vch以下。因此，控制裝置30的前進行駛指令運算部32使這種情況下的作為第一行駛指令的前進行駛指令I(lǐng)pf為0，使這種情況下的作為第二行駛指令的后退行駛指令I(lǐng)pr持續(xù)增加。如圖7的上段所示，在叉車1從高速進行折返切換動作的情況下，由于如圖7的中段所示那樣加速度即車速Vc相對于時間t的傾斜較大，所以能夠在較早的時點使作為第一行駛指令的前進行駛指令I(lǐng)pf為0。其結(jié)果，能夠抑制從開始操作前進后退桿42a到叉車1產(chǎn)生反轉(zhuǎn)之前的時滯，實現(xiàn)敏捷的行駛。如圖8的上段所示，在叉車1從低速進行折返切換動作的情況下，由于如圖8的中段所示那樣加速度減小，所以能夠在較晚的時點使作為第一行駛指令的前進行駛指令I(lǐng)pf為0。其結(jié)果，能夠抑制從開始操作前進后退桿42a到叉車1產(chǎn)生反轉(zhuǎn)之前的震動。在叉車1從低速進行折返切換動作的情況下，因車速Vc較低而行駛用液壓泵10的容量較小，所以如圖8的下段所示那樣液壓馬達20的容量Qm增大。在該示例中，在折返切換動作期間，液壓馬達20的容量Qm為最大。這樣，通過在叉車1的車速Vc成為判定車速Vch以下的時點使第一行駛指令為0，能夠抑制從高速進行折返切換動作時行駛方向產(chǎn)生反轉(zhuǎn)的時滯，并且能夠減小從低速進行折返切換動作時的震動。在叉車1從低速進行折返切換動作的情況下，大多要求精密作業(yè)?？刂蒲b置30在叉車1的車速Vc成為判定車速Vch以下的時點使第一行駛指令為0，但是在低速的情況下由于加速度較小，所以能夠使第一行駛指令成為0的時點較晚。其結(jié)果，控制裝置30能夠有效地抑制從低速進行折返切換動作時的震動，因此能夠獲得操作員可容易地使叉車1進行精密作業(yè)的優(yōu)點。在本實施方式中，行駛用液壓泵10是無伺服泵，在無伺服泵中，根據(jù)主液壓回路100內(nèi)的負載不同，存在斜板10S進行并不是驅(qū)動指令的非主觀意識的動作的情況。因此，無伺服泵存在泵的容量在非預(yù)計的時點發(fā)生變化的可能性。在折返切換動作期間，為了使叉車1的行進方向反轉(zhuǎn)，行駛用液壓泵10需要以逆著主液壓回路100內(nèi)的液壓油的壓力的方式進行動作。在行駛用液壓泵10使用無伺服泵的情況下，如果折返切換動作不能在叉車1停止的時候迅速且大幅地切換行駛用液壓泵10的排出側(cè)和吸入側(cè)，則時滯增大。如上所述，本實施方式的控制裝置30在叉車1的車速Vc成為判定車速Vch以下的時點使第一行駛指令為0，因此即使在行駛用液壓泵10使用無伺服泵的情況下，也能夠減小時滯。在本實施方式中，反轉(zhuǎn)操作檢出時信息和判定信息是指速度。由于叉車1的速度、即車速與行駛用液壓泵10的斜板10S的斜板傾斜角度的相關(guān)性較高，所以能夠根據(jù)叉車1的車速精度良好地推測行駛用液壓泵10的斜板10S的斜板傾斜角度。因此，通過使反轉(zhuǎn)操作檢出時信息和判定信息為叉車1的速度，能夠精度良好地控制作為控制對象的行駛用液壓泵10的斜板10S，在適當(dāng)?shù)臅r點使第一行駛指令為0。以上說明了本實施方式，但本實施方式并不限于上述內(nèi)容。此外，上述結(jié)構(gòu)要素中包括本領(lǐng)域技術(shù)人員能夠容易想到的要素、實質(zhì)上相同的要素、所謂等同范圍內(nèi)的結(jié)構(gòu)要素。進而，上述結(jié)構(gòu)要素能夠適當(dāng)組合。進而，在不脫離本實施方式的主旨的范圍內(nèi)，能夠進行結(jié)構(gòu)要素的各種省略、置換和變更中的至少一項。作業(yè)車輛不限定于叉車1，只要是具有車輪的作業(yè)車輛即可，例如可以是輪式裝載機。符號說明1叉車2a驅(qū)動輪3車身4發(fā)動機6貨叉10行駛用液壓泵10AA端口10BB端口10S斜板10a、10b液壓供給管路11泵容量設(shè)定單元12前進用泵電磁比例控制閥13后退用泵電磁比例控制閥14泵容量控制缸14A活塞20液壓馬達20S斜板21馬達容量設(shè)定單元30控制裝置30C處理部30M存儲部31A判定信息運算部31B行駛指令運算部32前進行駛指令運算部33后退行駛指令運算部32a、33a切換判定部32b、33b折返切換判定部32c、33c車速判定部32d、33dA端口壓力判定部32e、33eB端口壓力判定部32f、33f泵控制壓力判定部32g、33g第一邏輯與運算部32h、33h第二邏輯與運算部32i、33i邏輯或運算部32j、33j第三邏輯與運算部32k、33k輸出選擇部42前進后退桿開關(guān)42a前進后退桿46車速傳感器47A、47B、48壓力傳感器49溫度傳感器50表100主液壓回路DR行進方向指令值Ipf前進行駛指令I(lǐng)pr后退行駛指令ipf、ipr行駛指令PaA端口壓力PbB端口壓力Pef前進側(cè)控制壓力Per后退側(cè)控制壓力Vca反轉(zhuǎn)操作檢出時車速Vch判定車速