專利名稱：減振裝置以及具備該減振裝置的車輛的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種抑制所產(chǎn)生的振動(dòng)的減振裝置，特別涉及一種提高了減振控制的 穩(wěn)定性的減振裝置以及具備該減振裝置的車輛。
背景技術(shù)：
以往已知一種減振裝置，使車輛的發(fā)動(dòng)機(jī)等振動(dòng)產(chǎn)生源所產(chǎn)生的振動(dòng)與通過(guò)勵(lì)振 單元產(chǎn)生的抵消振動(dòng)在需減振位置相抵消。作為這種以往的減振裝置，在專利文獻(xiàn)1中，公 開了以下的裝置使用自適應(yīng)控制算法來(lái)計(jì)算與需減振振動(dòng)相當(dāng)?shù)哪M振動(dòng)，基于計(jì)算出 的模擬振動(dòng)來(lái)生成抵消信號(hào)，基于抵消信號(hào)來(lái)通過(guò)驅(qū)動(dòng)器等勵(lì)振單元在需減振位置產(chǎn)生抵 消振動(dòng)，由加速度傳感器檢測(cè)作為所產(chǎn)生的抵消振動(dòng)與需減振振動(dòng)之間的抵消誤差而殘留 的振動(dòng)，使上述自適應(yīng)控制算法進(jìn)行學(xué)習(xí)自適應(yīng)以減小所檢測(cè)出的作為抵消誤差而殘留的 振動(dòng)，從而將模擬振動(dòng)收斂為真值。在專利文獻(xiàn)1所例示的減振裝置中，認(rèn)作基于發(fā)動(dòng)機(jī)曲軸旋轉(zhuǎn)脈沖信號(hào)而識(shí)別出 的頻率與需減振振動(dòng)的頻率一致來(lái)決定模擬振動(dòng)的頻率，其它減振裝置也是基于與振動(dòng)產(chǎn) 生源相關(guān)聯(lián)的信號(hào)來(lái)識(shí)別需減振振動(dòng)的頻率以決定模擬振動(dòng)的頻率，這是通例。另外，以往已知一種減振裝置，使車輛的發(fā)動(dòng)機(jī)等振動(dòng)產(chǎn)生源所產(chǎn)生的振動(dòng)與通 過(guò)勵(lì)振單元產(chǎn)生的抵消振動(dòng)在需減振位置相抵消。作為這種以往的減振裝置，在專利文獻(xiàn) 1中，公開了一種裝置，該裝置具備控制單元，其在使振動(dòng)產(chǎn)生源所產(chǎn)生的振動(dòng)與由勵(lì)振 單元產(chǎn)生的抵消振動(dòng)在需減振位置相抵消時(shí)被輸入與上述振動(dòng)相對(duì)應(yīng)的頻率，產(chǎn)生用于抵 消從上述振動(dòng)產(chǎn)生源傳遞至上述需減振位置的振動(dòng)的抵消信號(hào)；勵(lì)振單元，其通過(guò)被輸入 該控制單元所產(chǎn)生的抵消信號(hào)來(lái)進(jìn)行動(dòng)作以在需減振位置產(chǎn)生抵消振動(dòng)；以及振動(dòng)檢測(cè)單 元，其在需減振位置檢測(cè)作為振動(dòng)產(chǎn)生源所產(chǎn)生的振動(dòng)與抵消振動(dòng)之間的抵消誤差而殘留 的振動(dòng)，其中，控制單元基于由振動(dòng)檢測(cè)單元檢測(cè)出的振動(dòng)來(lái)對(duì)抵消信號(hào)進(jìn)行修正以減小 作為抵消誤差而殘留的振動(dòng)。另外，以往已知一種減振裝置，使車輛的發(fā)動(dòng)機(jī)等振動(dòng)產(chǎn)生源所產(chǎn)生的振動(dòng)與通 過(guò)勵(lì)振單元產(chǎn)生的抵消振動(dòng)在需減振位置相抵消。作為這種以往的減振裝置，在專利文獻(xiàn) 1和專利文獻(xiàn)2中，公開了以下的裝置使用自適應(yīng)濾波來(lái)計(jì)算與需減振振動(dòng)相當(dāng)?shù)哪M振 動(dòng)，基于計(jì)算出的模擬振動(dòng)來(lái)通過(guò)驅(qū)動(dòng)器等勵(lì)振單元在需減振位置產(chǎn)生抵消振動(dòng)，由加速 度傳感器檢測(cè)作為所產(chǎn)生的抵消振動(dòng)與需減振振動(dòng)之間的抵消誤差而殘留的振動(dòng)，反復(fù)執(zhí) 行上述自適應(yīng)濾波的計(jì)算以減小所檢測(cè)出的作為抵消誤差而殘留的振動(dòng)，通過(guò)計(jì)算的累積 將模擬振動(dòng)和自適應(yīng)濾波收斂為真值。這種進(jìn)行自適應(yīng)控制的減振裝置構(gòu)成為使用收斂系數(shù)來(lái)對(duì)自適應(yīng)濾波的計(jì)算進(jìn) 行累積，該收斂系數(shù)表示每次計(jì)算使自適應(yīng)濾波接近真值的程度，這是通例，利用該收斂系 數(shù)來(lái)決定自適應(yīng)濾波收斂為真值的速度。關(guān)于收斂系數(shù)，如專利文獻(xiàn)2所例示的那樣，一般 使用固定的收斂系數(shù)。專利文獻(xiàn)1 :日本特開2003-202902號(hào)公報(bào)
專利文獻(xiàn)2 :日本特開2008-250131號(hào)公報(bào)

發(fā)明內(nèi)容
_9] 發(fā)明要解決的問(wèn)題然而，上述以往的減振裝置存在以下的問(wèn)題。首先，存在第一問(wèn)題。即，例如，基于發(fā)動(dòng)機(jī)曲軸旋轉(zhuǎn)脈沖信號(hào)、發(fā)動(dòng)機(jī)的點(diǎn)火脈沖 信號(hào)等與振動(dòng)產(chǎn)生源相關(guān)聯(lián)的信號(hào)識(shí)別出的頻率未必一定與需減振振動(dòng)的頻率一致，而且 會(huì)由于在取入脈沖信號(hào)時(shí)由于采樣而產(chǎn)生誤差、或者在識(shí)別頻率時(shí)的運(yùn)算中產(chǎn)生離散化誤 差等各種理由，而使得有時(shí)需減振振動(dòng)的實(shí)際頻率與識(shí)別出的頻率不一致。當(dāng)需減振振動(dòng) 的實(shí)際頻率與識(shí)別出的頻率不同時(shí)，需減振振動(dòng)的相位與模擬振動(dòng)的相位之間的相位差會(huì) 漸漸變大，隨著相位差的增大，作為抵消誤差的振動(dòng)增加而自適應(yīng)控制算法的自適應(yīng)性降 低，從而有損減振性和控制的穩(wěn)定性。除上述第一問(wèn)題外還存在第二問(wèn)題。即，在由勵(lì)振單元產(chǎn)生的振動(dòng)中，根據(jù)從勵(lì)振 單元至需減振位置的振動(dòng)傳遞路徑上的傳遞特性的不同，在傳遞至需減振位置的過(guò)程中其 振幅或相位是變化的，根據(jù)設(shè)置勵(lì)振單元的位置，有時(shí)存在由勵(lì)振單元產(chǎn)生的振動(dòng)在傳遞 至需減振位置之前會(huì)大幅衰減這樣的難以傳遞振動(dòng)的低靈敏度區(qū)域。在該低靈敏度區(qū)域 中，通過(guò)勵(lì)振單元的勵(lì)振而得到的減振效果降低，通過(guò)勵(lì)振單元在需減振位置產(chǎn)生的抵消 振動(dòng)變小，該抵消振動(dòng)與需減振位置的振動(dòng)之間的抵消誤差始終無(wú)法彌補(bǔ)，因此在以往的 減振裝置中，使由勵(lì)振單元產(chǎn)生的振動(dòng)持續(xù)增加。當(dāng)陷入該狀態(tài)時(shí)，有時(shí)會(huì)使其它部位上的 振動(dòng)受到壞影響，而且在該狀態(tài)下，當(dāng)頻率推移而脫離低靈敏度區(qū)域時(shí)，會(huì)在需減振位置上 施加所需以上的大的抵消振動(dòng)，從而不僅有損減振的穩(wěn)定性，而且最糟的情況下會(huì)使控制 陷入發(fā)散狀態(tài)。除上述問(wèn)題以外還存在第三問(wèn)題。即，在如以往那樣收斂系數(shù)始終固定的減振裝 置中，例如，需減振振動(dòng)根據(jù)發(fā)動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速、加速踏板開度而變化，在需要與該變化對(duì)應(yīng)地 大幅改變產(chǎn)生的抵消振動(dòng)時(shí)，自適應(yīng)濾波的收斂變慢而響應(yīng)性降低，而無(wú)法發(fā)揮出期望的 減振效果。另外，在由于需減振振動(dòng)微小變化等而無(wú)需大幅改變產(chǎn)生的抵消振動(dòng)時(shí)，自適應(yīng) 濾波的收斂快而動(dòng)作變大，從而招致過(guò)度變化等問(wèn)題而有損減振控制的穩(wěn)定性。第一發(fā)明是著眼于第一問(wèn)題而完成的，其目的在于提供一種即使在將需減振振動(dòng) 的頻率錯(cuò)誤地識(shí)別成與實(shí)際頻率不同的頻率的情況下也使模擬振動(dòng)的頻率與需減振振動(dòng) 的頻率一致來(lái)提高自適應(yīng)控制算法的自適應(yīng)性、從而提高減振性和穩(wěn)定性的減振裝置以及 具備該減振裝置的車輛。第二發(fā)明是著眼于第二問(wèn)題而完成的，其目的在于提供一種解除由于通過(guò)勵(lì)振單 元的勵(lì)振得到的減振效果低的低靈敏度區(qū)域而有損減振的穩(wěn)定性的問(wèn)題、從而提高減振的 穩(wěn)定性的減振裝置以及具備該減振裝置的車輛。第三發(fā)明是著眼于第三問(wèn)題而完成的，其目的在于提供一種在需要或無(wú)需由于需 減振振動(dòng)的顯著變化而大幅改變所產(chǎn)生的抵消振動(dòng)時(shí)、或者有時(shí)需要有時(shí)不需要的情況下 也適當(dāng)?shù)嘏c其對(duì)應(yīng)地提高減振控制的響應(yīng)性或穩(wěn)定性的減振裝置以及具備該減振裝置的 車輛。用于解決問(wèn)題的方案
第一發(fā)明為了達(dá)到上述目的而采取了下面的手段。即，第一發(fā)明所涉及的減振裝 置在使振動(dòng)產(chǎn)生源所產(chǎn)生的振動(dòng)與通過(guò)勵(lì)振單元產(chǎn)生的抵消振動(dòng)在需減振位置相抵消時(shí)， 使用自適應(yīng)控制算法來(lái)計(jì)算抵消從上述振動(dòng)產(chǎn)生源傳遞至上述需減振位置的振動(dòng)所需的 模擬振動(dòng)，基于計(jì)算出的模擬振動(dòng)來(lái)通過(guò)上述勵(lì)振單元在需減振位置產(chǎn)生上述抵消振動(dòng)， 檢測(cè)作為所產(chǎn)生的抵消振動(dòng)與從上述振動(dòng)產(chǎn)生源傳遞至上述需減振位置的振動(dòng)之間的抵 消誤差而殘留的振動(dòng)，使上述自適應(yīng)控制算法進(jìn)行學(xué)習(xí)自適應(yīng)以減小所檢測(cè)出的作為抵消 誤差而殘留的振動(dòng)，該減振裝置的特征在于，具備頻率識(shí)別單元，其基于與上述振動(dòng)產(chǎn)生 源所產(chǎn)生的振動(dòng)相關(guān)聯(lián)的信號(hào)來(lái)識(shí)別上述需減振位置處的振動(dòng)的頻率，以作為上述模擬振 動(dòng)的頻率的基礎(chǔ)；相位差確定單元，其檢測(cè)上述需減振位置處的作為抵消誤差而殘留的振 動(dòng)，確定該作為抵消誤差而殘留的振動(dòng)的相位，從而確定所確定的作為抵消誤差而殘留的 振動(dòng)的相位與基于上述模擬振動(dòng)在需減振位置處產(chǎn)生的抵消振動(dòng)的相位之間的相位差；以 及頻率校正單元，其基于由上述相位差確定單元確定出的相位差，朝向使該相位差消失的 方向?qū)τ缮鲜鲱l率識(shí)別單元識(shí)別出的頻率進(jìn)行校正。根據(jù)該結(jié)構(gòu)，實(shí)施以下的減振控制利用頻率識(shí)別單元基于與振動(dòng)產(chǎn)生源所產(chǎn)生 的振動(dòng)相關(guān)聯(lián)的信號(hào)來(lái)識(shí)別從振動(dòng)產(chǎn)生源傳遞至需減振位置處的振動(dòng)的頻率，將識(shí)別出的 頻率作為抵消從振動(dòng)產(chǎn)生源傳遞至需減振位置的振動(dòng)所需的模擬振動(dòng)的頻率的基礎(chǔ)，使用 自適應(yīng)算法來(lái)計(jì)算模擬振動(dòng)，基于計(jì)算出的模擬振動(dòng)來(lái)通過(guò)勵(lì)振單元在需減振位置處產(chǎn)生 抵消振動(dòng)，檢測(cè)作為所產(chǎn)生的抵消振動(dòng)與需減振位置處的振動(dòng)之間的抵消誤差而殘留的振 動(dòng)，使自適應(yīng)控制算法進(jìn)行學(xué)習(xí)自適應(yīng)以減小所檢測(cè)出的作為抵消誤差而殘留的振動(dòng)。在 實(shí)施該減振控制時(shí)，相位差確定單元檢測(cè)需減振位置處的作為抵消誤差而殘留的振動(dòng)來(lái)確 定作為抵消誤差而殘留的振動(dòng)的相位，從而確定所確定出的作為抵消誤差而殘留的振動(dòng)的 相位與基于上述模擬振動(dòng)在需減振位置處產(chǎn)生的抵消振動(dòng)的相位之間的相位差，由頻率校 正單元根據(jù)所確定出的相位差來(lái)朝向使相位差消失的方向?qū)τ深l率識(shí)別單元識(shí)別出的頻 率進(jìn)行校正，因此即使在將從振動(dòng)產(chǎn)生源傳遞至需減振位置的振動(dòng)的頻率錯(cuò)誤地識(shí)別成與 實(shí)際頻率不同的頻率的情況下，也能夠使模擬振動(dòng)的頻率與從振動(dòng)產(chǎn)生源傳遞至需減振位 置的振動(dòng)的頻率一致，來(lái)提高自適應(yīng)控制算法的自適應(yīng)性，從而提高減振性和穩(wěn)定性。特別是在對(duì)汽車的發(fā)動(dòng)機(jī)所產(chǎn)生的振動(dòng)進(jìn)行減振的情況下，發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速隨著加速 踏板操作而顯著變化，隨著轉(zhuǎn)速的變化振動(dòng)的頻率變動(dòng)激烈，減振控制較為困難，但是在本 實(shí)施方式中，對(duì)識(shí)別出的頻率進(jìn)行校正，因此即使振動(dòng)的頻率變動(dòng)激烈也能夠進(jìn)行追蹤，在 這一點(diǎn)上是有效的。為了無(wú)損于減振控制的穩(wěn)定性地提高減振性，優(yōu)選的是，在由上述相位差確定單 元確定出的相位差存在時(shí)，上述頻率校正單元使用不超過(guò)預(yù)先設(shè)定的每次校正的上限校正 量的校正量來(lái)對(duì)由上述頻率識(shí)別單元識(shí)別出的頻率進(jìn)行校正。為了迅速且適當(dāng)?shù)貙?shí)施頻率校正，期望上述頻率校正單元使用與上述相位差確定 單元確定出的相位差的偏移量相應(yīng)的大小的校正量對(duì)由上述頻率識(shí)別單元識(shí)別出的頻率 進(jìn)行校正。為了能夠省略運(yùn)算、且防止實(shí)施缺乏效果的頻率校正，在由上述相位差確定單元 確定出的相位差的偏移量大于預(yù)先設(shè)定的閾值時(shí)，上述頻率校正單元對(duì)由上述頻率識(shí)別單 元識(shí)別出的頻率實(shí)施校正，在上述相位差的偏移量小于或等于上述閾值時(shí)，上述頻率校正單元不對(duì)上述識(shí)別出的頻率實(shí)施校正，這是有效的。為了對(duì)乘客提供舒適的乘坐心情，列舉出了使車輛具備上述減振裝置的情況。第二發(fā)明為了達(dá)到上述目的而采取了下面的手段。即，第二發(fā)明所涉及的減振裝置具備控制單元，其在使振動(dòng)產(chǎn)生源所產(chǎn)生的振動(dòng)與由勵(lì)振單元產(chǎn)生的抵消振動(dòng)在需減振位置相抵消時(shí)被輸入與上述振動(dòng)相對(duì)應(yīng)的頻率，產(chǎn)生用于抵消從上述振動(dòng)產(chǎn)生源傳遞至上述需減振位置的振動(dòng)的抵消信號(hào)；勵(lì)振單元，其通過(guò)被輸入該控制單元所產(chǎn)生的抵消信號(hào)來(lái)進(jìn)行動(dòng)作以在上述需減振位置產(chǎn)生抵消振動(dòng)；以及振動(dòng)檢測(cè)單元，其檢測(cè)在上述需減振位置處作為上述振動(dòng)產(chǎn)生源所產(chǎn)生的振動(dòng)與上述抵消振動(dòng)之間的抵消誤差而殘留的振動(dòng)，其中，上述控制單元基于由上述振動(dòng)檢測(cè)單元檢測(cè)出的振動(dòng)來(lái)對(duì)上述抵消信號(hào)進(jìn)行修正以減小作為上述抵消誤差而殘留的振動(dòng)，該減振裝置的特征在于，設(shè)置存儲(chǔ)單元和靈敏度判斷單元，該存儲(chǔ)單元將從上述勵(lì)振單元至上述需減振位置的振動(dòng)傳遞路徑上的傳遞特 性與頻率相關(guān)聯(lián)地存儲(chǔ)為靈敏度信息，該靈敏度判斷單元基于上述靈敏度信息來(lái)判斷當(dāng)前頻率是否處于難以傳遞由上述勵(lì)振單元產(chǎn)生的振動(dòng)的低靈敏度區(qū)域，在上述靈敏度判斷單元判斷為當(dāng)前頻率處于低靈敏度區(qū)域的情況下，上述控制單元朝向抑制由上述勵(lì)振單元產(chǎn)生的抵消振動(dòng)的方向?qū)ι鲜龅窒盘?hào)進(jìn)行修正。若構(gòu)成為這種結(jié)構(gòu)，將從勵(lì)振單元至需減振位置的振動(dòng)傳遞路徑上的傳遞特性與頻率相關(guān)聯(lián)地存儲(chǔ)為靈敏度信息，當(dāng)基于該靈敏度信息判斷為當(dāng)前頻率位于難以傳遞由勵(lì)振單元產(chǎn)生的振動(dòng)的低靈敏度區(qū)域時(shí)，朝向抑制由勵(lì)振單元產(chǎn)生的抵消振動(dòng)的方向?qū)Φ窒盘?hào)進(jìn)行修正，因此在通過(guò)勵(lì)振單元的勵(lì)振得到的減振效果低的低靈敏度區(qū)域中，由勵(lì)振單元產(chǎn)生的振動(dòng)被抑制，以防止使其它部位上的振動(dòng)受到壞影響、或者在脫離低靈敏度區(qū)域的情況下施加所需以上的大的抵消振動(dòng)，從而能夠解除由于低靈敏度區(qū)域而產(chǎn)生的問(wèn)題，提聞減振穩(wěn)定性。特別是，為了高效判斷當(dāng)前頻率是否處于低靈敏度區(qū)域，優(yōu)選的是，上述靈敏度判斷單元基于上述靈敏度信息，在作為與當(dāng)前頻率相關(guān)聯(lián)的振動(dòng)傳遞路徑上的傳遞特性之一的振幅成分的傳遞度低于預(yù)定的第一閾值的情況下判斷為當(dāng)前頻率處于上述低靈敏度區(qū)域。為了有效防止由于是否處于低靈敏度區(qū)域的判斷結(jié)果頻繁改變而使控制變得不穩(wěn)定，期望上述靈敏度判斷單元基于上述靈敏度信息，在作為與當(dāng)前頻率相關(guān)聯(lián)的振動(dòng)傳遞路徑上的傳遞特性之一的振幅成分的傳遞度高于第二閾值的情況下，判斷為當(dāng)前頻率未處于上述低靈敏度區(qū)域，其中，該第二閾值是高于上述第一閾值的傳遞度，在上述第一閾值與上述第二閾值之間設(shè)置有不改變判斷結(jié)果的不變區(qū)域，在上述靈敏度判斷單元判斷為當(dāng)前頻率值未處于低靈敏度區(qū)域的情況下，上述控制單元不對(duì)上述抵消信號(hào)進(jìn)行修正。為了利用防止由于流通極大的減振電流指令而導(dǎo)致的問(wèn)題的機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)上述判斷，優(yōu)選的是，上述抵消信號(hào)是減振電流指令，該減振裝置還具備電流超限檢測(cè)單元，該電流超限檢測(cè)單元根據(jù)上述頻率導(dǎo)出預(yù)定的電流上限值，在上述減振電流指令的峰值電流值超過(guò)上述電流上限值的情況下對(duì)上述控制單元輸入電流超上限信號(hào)，上述控制單元構(gòu)成為接收上述電流超上限信號(hào)的輸入來(lái)對(duì)上述減振電流指令進(jìn)行限制，在上述靈敏度判斷單元判斷為當(dāng)前頻率處于低靈敏度區(qū)域的情況下，上述電流超限檢測(cè)單元朝向限制上述減振電流指令的方向?qū)ι鲜鲭娏魃舷拗颠M(jìn)行修正。
上述減振控制裝載于車輛上，特別能夠適當(dāng)?shù)貞?yīng)用于對(duì)從發(fā)動(dòng)機(jī)產(chǎn)生的振動(dòng)進(jìn)行減振。第三發(fā)明為了達(dá)到上述目的而采取了下面的手段。即，第三發(fā)明所涉及的減振裝置具備模擬振動(dòng)計(jì)算單元，其在使振動(dòng)產(chǎn)生源所產(chǎn)生的振動(dòng)與通過(guò)勵(lì)振單元產(chǎn)生的抵消振動(dòng)在需減振位置相抵消時(shí)，使用自適應(yīng)濾波來(lái)計(jì)算抵消從上述振動(dòng)產(chǎn)生源傳遞至上述需減振位置的振動(dòng)所需的模擬振動(dòng)；抵消振動(dòng)產(chǎn)生指令單元，其基于由上述模擬振動(dòng)計(jì)算單元計(jì)算出的模擬振動(dòng)來(lái)通過(guò)上述勵(lì)振單元在上述需減振位置產(chǎn)生上述抵消振動(dòng)；以及振動(dòng)檢測(cè)單元，其檢測(cè)在上述需減振位置處作為上述振動(dòng)產(chǎn)生源所產(chǎn)生的振動(dòng)與上述抵消振動(dòng)之間的抵消誤差而殘留的振動(dòng)，其中，上述模擬振動(dòng)計(jì)算單元基于由上述振動(dòng)檢測(cè)單元檢測(cè)出的振動(dòng)和決定上述自適應(yīng)濾波收斂為真值的速度的收斂系數(shù)來(lái)反復(fù)執(zhí)行上述自適應(yīng)濾波的計(jì)算以減小作為上述抵消誤差而殘留的振動(dòng)，通過(guò)計(jì)算的累積使模擬振動(dòng)和自適應(yīng) 濾波收斂為真值，該減振裝置的特征在于，還具備偏差信息獲取單元，其獲取偏差信息，該偏差信息對(duì)應(yīng)于從上述振動(dòng)產(chǎn)生源傳遞至上述需減振位置的振動(dòng)與基于上述模擬振動(dòng)在上述需減振位置產(chǎn)生的抵消振動(dòng)之間的偏差；以及收斂系數(shù)變更單元，其基于由上述偏差信息獲取單元獲取到的偏差信息來(lái)變更上述收斂系數(shù)，使得隨著上述偏差的增加來(lái)加快上述自適應(yīng)濾波收斂的速度。根據(jù)該結(jié)構(gòu)，實(shí)施以下的減振控制由模擬振動(dòng)計(jì)算單元使用自適應(yīng)濾波來(lái)計(jì)算抵消從振動(dòng)產(chǎn)生源傳遞至需減振位置的振動(dòng)所需的模擬振動(dòng)，基于計(jì)算出的模擬振動(dòng)，由抵消振動(dòng)產(chǎn)生指令單元通過(guò)勵(lì)振單元在需減振位置產(chǎn)生抵消振動(dòng)，由振動(dòng)檢測(cè)單元在需減振位置檢測(cè)作為振動(dòng)產(chǎn)生源所產(chǎn)生的振動(dòng)與抵消振動(dòng)之間的抵消誤差而殘留的振動(dòng)，由模擬振動(dòng)計(jì)算單元基于檢測(cè)出的振動(dòng)和決定自適應(yīng)濾波收斂為真值的速度的收斂系數(shù)來(lái)計(jì)算自適應(yīng)濾波以減小作為抵消誤差而殘留的振動(dòng)，通過(guò)計(jì)算的累積使模擬振動(dòng)和自適應(yīng)濾波收斂為真值。在這種情況下，在需要對(duì)應(yīng)于需減振振動(dòng)的變化大幅改變抵消振動(dòng)時(shí)，作為抵消誤差而殘留的振動(dòng)與基于模擬振動(dòng)在需減振位置處產(chǎn)生的抵消振動(dòng)之間的偏差變大，著眼于這一點(diǎn)，由偏差/[目息獲取單兀獲取與上述偏差對(duì)應(yīng)的偏差/[目息，基于獲取到的偏差信息，由收斂系數(shù)變更單元對(duì)收斂系數(shù)進(jìn)行變更，使得隨著偏差的增加來(lái)加快自適應(yīng)濾波波進(jìn)行收斂的速度，因此，在需要大幅改變?cè)谛铚p振位置處產(chǎn)生的抵消振動(dòng)時(shí)加快自適應(yīng)濾波收斂的速度來(lái)提高響應(yīng)，從而能夠提高減振控制的響應(yīng)性。另外，本發(fā)明所涉及的減振裝置具備模擬振動(dòng)計(jì)算單元，其在使振動(dòng)產(chǎn)生源所產(chǎn)生的振動(dòng)與通過(guò)勵(lì)振單元產(chǎn)生的抵消振動(dòng)在需減振位置相抵消時(shí)，使用自適應(yīng)濾波來(lái)計(jì)算抵消從上述振動(dòng)產(chǎn)生源傳遞至上述需減振位置的振動(dòng)所需的模擬振動(dòng)；抵消振動(dòng)產(chǎn)生指令單元，其基于由上述模擬振動(dòng)計(jì)算單元計(jì)算出的模擬振動(dòng)來(lái)通過(guò)上述勵(lì)振單元在上述需減振位置產(chǎn)生上述抵消振動(dòng)；以及振動(dòng)檢測(cè)單元，其檢測(cè)在上述需減振位置處作為上述振動(dòng)產(chǎn)生源所產(chǎn)生的振動(dòng)與上述抵消振動(dòng)之間的抵消誤差而殘留的振動(dòng)，其中，上述模擬振動(dòng)計(jì)算單元基于由上述振動(dòng)檢測(cè)單元檢測(cè)出的振動(dòng)和決定上述自適應(yīng)濾波收斂為真值的速度的收斂系數(shù)來(lái)反復(fù)執(zhí)行上述自適應(yīng)濾波的計(jì)算以減小作為上述抵消誤差而殘留的振動(dòng)， 通過(guò)計(jì)算的累積使模擬振動(dòng)和自適應(yīng)濾波收斂為真值，該減振裝置的特征在于，還具備偏差信息獲取單元，其獲取偏差信息，該偏差信息對(duì)應(yīng)于從上述振動(dòng)產(chǎn)生源傳遞至上述需減振位置的振動(dòng)與基于上述模擬振動(dòng)在上述需減振位置產(chǎn)生的抵消振動(dòng)之間的偏差；以及收斂系數(shù)變更單元，其基于由上述偏差信息獲取單元獲取到的偏差信息來(lái)變更上述收斂系數(shù)，使得隨著上述偏差的減少來(lái)減慢上述自適應(yīng)濾波收斂的速度。根據(jù)該結(jié)構(gòu)，在無(wú)需對(duì)應(yīng)于需減振振動(dòng)的變化大幅改變抵消振動(dòng)時(shí)，作為抵消誤差而殘留的振動(dòng)與基于模擬振動(dòng)在需減振位置處產(chǎn)生的抵消振動(dòng)之間的偏差變小，著眼于這一點(diǎn)，由偏差 目息獲取單兀獲取與上述偏差對(duì)應(yīng)的偏差 目息，基于獲取到的偏差 目息，由收斂系數(shù)變更單元對(duì)收斂系數(shù)進(jìn)行變更，使得隨著偏差的減小來(lái)減慢自適應(yīng)濾波波進(jìn)行收斂的速度，因此，在無(wú)需大幅改變需勵(lì)振的抵消振動(dòng)時(shí)降低自適應(yīng)濾波收斂的速度來(lái)減小抵消振動(dòng)的動(dòng)作，從而能夠提高減振控制的穩(wěn)定性。 并且，本發(fā)明所涉及的減振裝置具備模擬振動(dòng)計(jì)算單元，其在使振動(dòng)產(chǎn)生源所產(chǎn)生的振動(dòng)與通過(guò)勵(lì)振單元產(chǎn)生的抵消振動(dòng)在需減振位置相抵消時(shí)，使用自適應(yīng)濾波來(lái)計(jì)算抵消從上述振動(dòng)產(chǎn)生源傳遞至上述需減振位置的振動(dòng)所需的模擬振動(dòng)；抵消振動(dòng)產(chǎn)生指令單元，其基于由上述模擬振動(dòng)計(jì)算單元計(jì)算出的模擬振動(dòng)來(lái)通過(guò)上述勵(lì)振單元在上述需減振位置產(chǎn)生上述抵消振動(dòng)；以及振動(dòng)檢測(cè)單元，其檢測(cè)在上述需減振位置處作為上述振動(dòng)產(chǎn)生源所產(chǎn)生的振動(dòng)與上述抵消振動(dòng)之間的抵消誤差而殘留的振動(dòng)，其中，上述模擬振動(dòng)計(jì)算單元基于由上述振動(dòng)檢測(cè)單元檢測(cè)出的振動(dòng)和決定上述自適應(yīng)濾波收斂為真值的速度的收斂系數(shù)來(lái)反復(fù)執(zhí)行上述自適應(yīng)濾波的計(jì)算以減小作為上述抵消誤差而殘留的振動(dòng)，通過(guò)計(jì)算的累積使模擬振動(dòng)和自適應(yīng)濾波收斂為真值，該減振裝置的特征在于，還具備偏差信息獲取單元，其獲取偏差信息，該偏差信息對(duì)應(yīng)于從上述振動(dòng)產(chǎn)生源傳遞至上述需減振位置的振動(dòng)與基于上述模擬振動(dòng)在上述需減振位置產(chǎn)生的抵消振動(dòng)之間的偏差；以及收斂系數(shù)變更單元，其基于由上述偏差信息獲取單元獲取到的偏差信息來(lái)變更上述收斂系數(shù)，使得隨著上述偏差的增加來(lái)加快上述自適應(yīng)濾波收斂的速度，隨著上述偏差的減少來(lái)減慢上述自適應(yīng)濾波收斂的速度。根據(jù)該結(jié)構(gòu)，在需要對(duì)應(yīng)于需減振振動(dòng)的變化大幅改變抵消振動(dòng)時(shí)，作為抵消誤差而殘留的振動(dòng)與基于模擬振動(dòng)在需減振位置處產(chǎn)生的抵消振動(dòng)之間的偏差變大，在無(wú)需大幅改變抵消振動(dòng)時(shí)上述偏差減小，著眼于這一點(diǎn)，由偏差信息獲取單元獲取與上述偏差對(duì)應(yīng)的偏差信息，基于獲取到的偏差信息，由收斂系數(shù)變更單元對(duì)收斂系數(shù)進(jìn)行變更，使得隨著偏差的增加來(lái)加快自適應(yīng)濾波波進(jìn)行收斂的速度，隨著偏差的減少來(lái)減慢自適應(yīng)濾波波進(jìn)行收斂的速度，因此，在需要大幅改變?cè)谛铚p振位置處產(chǎn)生的抵消振動(dòng)時(shí)加快自適應(yīng)濾波收斂的速度來(lái)提高響應(yīng)，從而能夠提高減振控制的響應(yīng)性。而且，在無(wú)需大幅改變需勵(lì)振的抵消振動(dòng)時(shí)降低自適應(yīng)濾波收斂的速度來(lái)減小抵消振動(dòng)的動(dòng)作，從而能夠提高減振控制的穩(wěn)定性。因而，在需要或無(wú)需大幅改變所產(chǎn)生的抵消振動(dòng)的時(shí)刻混合存在的情況下能夠適當(dāng)?shù)貙?shí)施減振控制。作為實(shí)現(xiàn)使用了與上述偏差對(duì)應(yīng)的偏差信息的減振的具體結(jié)構(gòu)，可以列舉出上述偏差信息獲取單元獲取勵(lì)振力振幅成分來(lái)作為與上述偏差相對(duì)應(yīng)的偏差信息，該勵(lì)振力振幅成分與基于上述模擬振動(dòng)在需減振位置產(chǎn)生的抵消振動(dòng)的振幅值對(duì)應(yīng)，上述收斂系數(shù)變更單元根據(jù)由上述偏差信息獲取單元獲取到的勵(lì)振力振幅成分來(lái)變更上述收斂系數(shù)。作為實(shí)現(xiàn)使用了與上述偏差對(duì)應(yīng)的偏差信息的減振的具體結(jié)構(gòu)，可以列舉出上述偏差信息獲取單元獲取由上述振動(dòng)檢測(cè)單元檢測(cè)出的作為抵消誤差而殘留的振動(dòng)的振幅成分來(lái)作為與上述偏差相對(duì)應(yīng)的偏差信息，上述收斂系數(shù)變更單元根據(jù)由上述偏差信息獲取單元獲取到的作為抵消誤差而殘留的振動(dòng)的振幅成分來(lái)變更上述收斂系數(shù)。作為實(shí)現(xiàn)使用了與上述偏差對(duì)應(yīng)的偏差信息的減振的具體結(jié)構(gòu)，可以列舉出上述偏差信息基于與上述振動(dòng)產(chǎn)生源所產(chǎn)生的振動(dòng)相關(guān)聯(lián)的信號(hào)獲取上述需減振位置處的振動(dòng)的頻率變化量來(lái)作為與上述偏差相對(duì)應(yīng)的偏差信息，上述收斂系數(shù)變更單元根據(jù)由上述偏差信息獲取單元獲取到的頻率變化量來(lái)變更上述收斂系數(shù)。作為實(shí)現(xiàn)使用了與上述偏差對(duì)應(yīng)的偏差信息的減振的具體結(jié)構(gòu)，可以列舉出上述偏差信息獲取單元獲取上述作為抵消誤差而殘留的振動(dòng)的相位與基于上述模擬振動(dòng)在需減振位置處產(chǎn)生的振動(dòng)的相位之間的相位差來(lái)作為與上述偏差相對(duì)應(yīng)的偏差信息，上述收斂系數(shù)變更單元根據(jù)由上述偏差信息獲取單元獲取到的相位差來(lái)變更上述收斂系數(shù)。為了對(duì)乘客提供舒適的乘坐心情，列舉出了使車輛具備上述減振裝置的情況。發(fā)明的效果根據(jù)第一發(fā)明，即使在將需減振振動(dòng)的頻率錯(cuò)誤地識(shí)別成與實(shí)際頻率不同的頻率的情況下也能夠使模擬振動(dòng)的頻率與需減振振動(dòng)的頻率一致來(lái)提高自適應(yīng)控制算法的自適應(yīng)性，從而提高減振性和穩(wěn)定性。根據(jù)第二發(fā)明，能夠防止由于通過(guò)勵(lì)振單元的振動(dòng)而使其它部位上的振動(dòng)受到壞影響或在當(dāng)前頻率脫離低靈敏度區(qū)域的情況下施加所需以上的大的抵消振動(dòng)的情況，解除由于低靈敏度區(qū)域而產(chǎn)生的問(wèn)題，從而提高減振穩(wěn)定性。根據(jù)第三發(fā)明，能夠不會(huì)被是否需要根據(jù)需減振振動(dòng)的顯著變化而大幅改變所產(chǎn)生的抵消振動(dòng)左右而提高減振控制的響應(yīng)性或穩(wěn)定性。
因而，根據(jù)該第一發(fā)明、第二發(fā)明以及第三發(fā)明，能夠提供提高了減振控制的穩(wěn)定性的減振裝置。


圖I是第一實(shí)施方式的減振裝置的概要整體示意圖。圖2是該實(shí)施方式所涉及的控制單元的結(jié)構(gòu)和功能的概要框圖。圖3是該實(shí)施方式所涉及的控制單元的結(jié)構(gòu)的詳細(xì)框圖。圖4是表示該實(shí)施方式所涉及的頻率校正量計(jì)算部所執(zhí)行的頻率校正計(jì)算處理例程的流程圖。
圖5是涉及到從勵(lì)振單元傳遞至需減振位置的振動(dòng)的說(shuō)明圖。圖6是涉及到作為從振動(dòng)產(chǎn)生源傳遞至需減振位置的振動(dòng)與抵消振動(dòng)之間的抵消誤差而殘留的振動(dòng)的說(shuō)明圖。圖7是涉及到需減振位置處的振動(dòng)的頻率與對(duì)該振動(dòng)進(jìn)行模擬而得到的模擬振動(dòng)的頻率之間存在差的情況下所產(chǎn)生的相位差的說(shuō)明圖。圖8是有別于第一實(shí)施方式的實(shí)施方式的控制單元的結(jié)構(gòu)的詳細(xì)框圖。圖9是將第二實(shí)施方式的減振裝置應(yīng)用于車輛上的示意結(jié)構(gòu)圖。圖10是構(gòu)成該減振裝置的具備線性驅(qū)動(dòng)器的勵(lì)振單元的示意結(jié)構(gòu)圖。圖11是表示該實(shí)施方式中涉及到減振控制的結(jié)構(gòu)的框圖。圖12是表示從勵(lì)振單元至需減振位置的振動(dòng)傳遞路徑上的傳遞特性的示意圖。圖13是表示在該實(shí)施方式中電流鉗位表中設(shè)定的上限值以及導(dǎo)出該上限值的概念的圖。圖14是第三實(shí)施方式的控制單元的結(jié)構(gòu)以及功能的概要框圖。圖15是詳細(xì)地表示該實(shí)施方式所涉及的控制單元的結(jié)構(gòu)的框圖。圖16是表示抵消振動(dòng)的振幅值與根據(jù)該振幅值進(jìn)行變更的收斂系數(shù)之間的關(guān)系的圖。 圖17是詳細(xì)地表示第四實(shí)施方式的控制單元的結(jié)構(gòu)的框圖。圖18是詳細(xì)地表示第五實(shí)施方式的控制單元的結(jié)構(gòu)的框圖。圖19是詳細(xì)地表示第六實(shí)施方式的控制單元的結(jié)構(gòu)的框圖。
具體實(shí)施例方式<第一實(shí)施方式>下面，參照?qǐng)Df圖7來(lái)說(shuō)明第一實(shí)施方式的減振裝置。第一實(shí)施方式與第一發(fā)明相對(duì)應(yīng)。如圖I所示，第一實(shí)施方式的減振裝置裝載于汽車等車輛，該減振裝置具有加速度傳感器等振動(dòng)檢測(cè)單元1，其設(shè)置于坐席St等需減振位置POS ;勵(lì)振單元2，其使用了線性驅(qū)動(dòng)器，該線性驅(qū)動(dòng)器通過(guò)使具有規(guī)定質(zhì)量的輔助質(zhì)量2a振動(dòng)來(lái)產(chǎn)生振動(dòng)Vi2 ；以及控制單元3，其被輸入作為振動(dòng)產(chǎn)生源gn的發(fā)動(dòng)機(jī)的點(diǎn)火脈沖信號(hào)和來(lái)自振動(dòng)檢測(cè)單元I的檢測(cè)信號(hào)，使勵(lì)振單元2所產(chǎn)生的振動(dòng)Vi2傳遞至需減振位置pos，由此使需減振位置pos處產(chǎn)生抵消振動(dòng)Vi4,該減振裝置使通過(guò)安裝機(jī)gnm裝載在車體架frm上的發(fā)動(dòng)機(jī)等振動(dòng)產(chǎn)生源gn所產(chǎn)生的振動(dòng)Vi3與通過(guò)勵(lì)振單元2產(chǎn)生的抵消振動(dòng)Vi4在需減振位置pos相抵消來(lái)降低需減振位置pos處的振動(dòng)。如圖2所示，控制單元3為了在需減振位置pos處產(chǎn)生可靠地抵消從振動(dòng)產(chǎn)生源gn傳遞至需減振位置pos的振動(dòng)Vi3的抵消振動(dòng)Vi4，使用自適應(yīng)算法計(jì)算出對(duì)從振動(dòng)產(chǎn)生源gn傳遞至需減振位置pos的振動(dòng)Vi3進(jìn)行模擬后得到的模擬振動(dòng)Vi3’，基于計(jì)算出的模擬振動(dòng)Vi3’來(lái)通過(guò)勵(lì)振單元2在需減振位置pos產(chǎn)生抵消振動(dòng)Vi4。另外,控制單元3進(jìn)行以下的減振控制利用振動(dòng)檢測(cè)單元I檢測(cè)出作為從勵(lì)振單元2傳遞至需減振位置pos的抵消振動(dòng)Vi4與振動(dòng)Vi3之間的抵消誤差而殘留的振動(dòng)(Vi3+Vi4)，使自適應(yīng)算法進(jìn)行學(xué)習(xí)自適應(yīng)以減小檢測(cè)出的作為抵消誤差而殘留的振動(dòng)(Vi3+Vi4)，從而將模擬振動(dòng)收斂為真值。在本實(shí)施方式中，抵消從振動(dòng)產(chǎn)生源gn傳遞至需減振位置pos的振動(dòng)Vi3所需的模擬振動(dòng)是對(duì)振動(dòng)Vi3進(jìn)行模擬后得到的模擬振動(dòng)Vi3’，但是也可以不對(duì)該振動(dòng)Vi3進(jìn)行模擬，而直接對(duì)從勵(lì)振單元2傳遞至需減振位置pos的抵消振動(dòng)Vi4進(jìn)行模擬。執(zhí)行利用該自適應(yīng)控制的減振控制的控制單元3如圖2所示那樣具有頻率識(shí)別單元31、模擬振動(dòng)計(jì)算單元32以及抵消信號(hào)生成單元33。頻率識(shí)別單元31基于與由振動(dòng)產(chǎn)生源gn產(chǎn)生的振動(dòng)Vil相關(guān)聯(lián)的信號(hào)來(lái)識(shí)別需減振位置pos處的振動(dòng)的頻率。所識(shí)別出的頻率在利用模擬振動(dòng)計(jì)算單元32計(jì)算模擬振動(dòng)時(shí)被用作模擬振動(dòng)的頻率的基礎(chǔ)。在本實(shí)施方式中，從ECU等輸入作為與由振動(dòng)產(chǎn)生源gn產(chǎn)生的振動(dòng)Vil相關(guān)聯(lián)的振動(dòng)的發(fā)動(dòng)機(jī)的點(diǎn)火脈沖信號(hào)。當(dāng)然，例如也可以使用來(lái)自檢測(cè)發(fā)動(dòng)機(jī)曲軸的轉(zhuǎn)速的傳感器的檢測(cè)脈沖信號(hào)等其它信號(hào)來(lái)代替發(fā)動(dòng)機(jī)的點(diǎn)火脈沖信號(hào)。模擬振動(dòng)計(jì)算單元32在將由頻率識(shí)別單元31識(shí)別出的頻率采用為模擬振動(dòng)的頻率的基礎(chǔ)上利用自適應(yīng)算法來(lái)計(jì)算模擬振動(dòng)，并且使自適應(yīng)算法進(jìn)行學(xué)習(xí)以減小振動(dòng)檢測(cè)單元I所輸入的作為抵消誤差而殘留的振動(dòng)。具體地說(shuō)，模擬振動(dòng)計(jì)算單元32具有模擬振動(dòng)計(jì)算部32a和學(xué)習(xí)自適應(yīng)部32b。模擬振動(dòng)計(jì)算部32a對(duì)與由頻率識(shí)別單元31識(shí)別出的頻率相等的頻率的基準(zhǔn)波實(shí)施使用了自適應(yīng)濾波32f的濾波處理，從而使基準(zhǔn)波的振幅和相位發(fā)生變化來(lái)計(jì)算模擬振動(dòng)。學(xué)習(xí)自適應(yīng)部32b對(duì)自適應(yīng)濾波32f進(jìn)行逐次更新以使振動(dòng)檢測(cè)單元I所輸入的作為抵消誤差而殘留的振動(dòng)消失。抵消信號(hào)生成單元33生成抵消信號(hào)，該抵消信號(hào)是基于由模擬振動(dòng)計(jì)算單元32計(jì)算出的模擬振動(dòng)而通過(guò)勵(lì)振單元2在需減振位置pos處產(chǎn)生抵消振動(dòng)Vi4的指令。當(dāng)由抵消信號(hào)生成單元33生成的抵消信號(hào)被輸入勵(lì)振單元2時(shí)，勵(lì)振單元2在需減振位置pos處產(chǎn)生抵消振動(dòng)Vi4。在生成該抵消信號(hào)時(shí)，如圖5所示，只要對(duì)從振動(dòng)產(chǎn)生源gn傳遞至需減振位置pos的振動(dòng)Vi3施加將該振動(dòng)Vi3變?yōu)榉床ㄐ魏蟮玫降恼駝?dòng)-Vi3即可，但是由勵(lì)、振單元2產(chǎn)生的振動(dòng)Vi2在傳遞至需減振位置pos的過(guò)程中振幅或相位會(huì)發(fā)生變化，因此需要考慮該變化來(lái)使勵(lì)振單元2產(chǎn)生振動(dòng)Vi2以在需減振位置pos處施加抵消振動(dòng)Vi4。具體地說(shuō)，預(yù)先將使從勵(lì)振單元2傳遞至需減振位置pos的振動(dòng)的振幅和相位變化的振動(dòng)傳遞函數(shù)G的反傳遞函數(shù)存儲(chǔ)在反傳遞函數(shù)存儲(chǔ)部33a中，向?qū)?duì)需減振位置pos處的振動(dòng)Vi3進(jìn)行模擬后得到的模擬振動(dòng)Vi3’變?yōu)榉床ㄐ魏蟮玫降恼駝?dòng)添加反傳遞函數(shù)來(lái)計(jì)算抵消振動(dòng)Vi2。在此，將反傳遞函數(shù)的振幅成分設(shè)為1/G、將相位成分設(shè)為P來(lái)存儲(chǔ)到反傳遞函數(shù)存儲(chǔ)部33a中。此外，將使從振動(dòng)產(chǎn)生源gn傳遞至需減振位置pos的振動(dòng)的振幅或相位變化的振動(dòng)傳遞函數(shù)示為G’。針對(duì)上述結(jié)構(gòu)，在本實(shí)施方式中，如圖2所示，還具備相位差確定單元34和識(shí)別頻率校正單元35。如圖6所示，相位差確定單元34檢測(cè)需減振位置pos處的作為抵消誤差而殘留的振動(dòng)(Vi3+Vi4)來(lái)確定檢測(cè)出的振動(dòng)的相位Φ，從而即時(shí)地確定所確定出的需減振位置pos處的作為抵消誤差而殘留的振動(dòng)(Vi3+Vi4)的相位φ與基于模擬振動(dòng)Vi3’在需減振位置pos產(chǎn)生的抵消振動(dòng)Vi4的相位之間的相位差Δφ(=φ_φ’)。相位φ和相位φ’以ω t (= Θ )為基準(zhǔn)。具體地說(shuō)，如圖2所示,相位差確定單元34具有即時(shí)相位確定部34a、模擬振動(dòng)相位確定部34b、相位差確定部34c。即時(shí)相位確定部34a基于由振動(dòng)檢測(cè)單元I檢測(cè)出的振動(dòng)來(lái)即時(shí)地確定該振動(dòng)的相位。模擬振動(dòng)相位確定部34b參照模擬振動(dòng)計(jì)算部32a中的計(jì)算結(jié)果來(lái)確定模擬振動(dòng)的相位。相位差確定部34c確定由即時(shí)相位確定部34a確定出的需減振位置pos處的振動(dòng)的相位與由模擬振動(dòng)相位確定部34b確定出的模擬振動(dòng)的相位之間的相位差。頻率校正單元35基于由相位差確定單元34確定出的相位差朝向使相位差消失的方向?qū)τ深l率識(shí)別單元31識(shí)別出的頻率進(jìn)行校正，頻率校正單元35具有上限校正量存儲(chǔ)部35a和不敏感帶存儲(chǔ)部35b。頻率校正單元35構(gòu)成為以下結(jié)構(gòu)在由相位差確定單元34確定出的相位差存在時(shí)，使用不超過(guò)預(yù)先存儲(chǔ)在上限校正量存儲(chǔ)部35a中的每次校正的上限校正量的校正量來(lái)實(shí)施頻率校正，或者，在相位差的偏移量大于預(yù)先存儲(chǔ)在不敏感帶存儲(chǔ)部35b中的閾值時(shí)實(shí)施頻率校正，在相位差的偏移量小于或等于閾值時(shí)不實(shí)施頻率校正。將實(shí)現(xiàn)這種控制單元3的具體控制塊在圖3中示出來(lái)進(jìn)行說(shuō)明。
如圖3所示，作為頻率識(shí)別單元31的頻率檢測(cè)部41基于所輸入的發(fā)動(dòng)機(jī)脈沖信號(hào)來(lái)識(shí)別需減振位置pos處的振動(dòng)的頻率f。將識(shí)別出的頻率f輸入基本電角度計(jì)算部42來(lái)計(jì)算基本電角度Θ。將計(jì)算出的基本電角度Θ輸入基準(zhǔn)波生成部43來(lái)生成作為基準(zhǔn)波的基準(zhǔn)正弦波sin Θ和基準(zhǔn)余弦波cos Θ。這些基準(zhǔn)波是控制單元3的信號(hào)處理中的波形的振幅和相位等的基準(zhǔn)。作為加速度傳感器的振動(dòng)檢測(cè)單元I所檢測(cè)出的需減振位置pos處的振動(dòng)中除振動(dòng)產(chǎn)生源gn所產(chǎn)生的振動(dòng)以外還包含其它振動(dòng)，因此，通過(guò)對(duì)振動(dòng)檢測(cè)單元I的輸出信號(hào)實(shí)施僅取出頻率檢測(cè)部41所識(shí)別出的頻率f成分的信號(hào)的BPF (帶通濾波)44來(lái)僅將振動(dòng)產(chǎn)生源gn所產(chǎn)生的振動(dòng)檢測(cè)為振動(dòng)信號(hào)。為了對(duì)該振動(dòng)信號(hào)進(jìn)行模擬，將振動(dòng)信號(hào)假設(shè)為Asin(0+q))、θ =αη，利用下面的式子。首先，若使用積化和差定理來(lái)表示使振動(dòng)信號(hào)Asin(0+Cp)與sin Θ相乘后的結(jié)
果，則能夠變形為
Asin(0-i-cp)xsin0=(-A/2)(cos(20+(p)-coscp)。若使該式子乘以2，則變?yōu)?br> 2i\sin(0+(p)xsin0=i\cos(p—Acos(20+(p)。當(dāng)使用收斂系數(shù)μ對(duì)該式子進(jìn)行積分時(shí)，右邊第二項(xiàng)AcOS(20+(p)的積分變?yōu)?μΑ/2ω)5 η(2θ+φ)，若將μ設(shè)定為與A相比非常小的值，則振幅小且為周期函數(shù)的積分，因此能夠忽視(μΑ/2ω)8 η(2θ+φ),從而使右邊整體收斂為具有接近真值A(chǔ)的值Α’的振幅成分和接近真值φ的值φ ’的相位成分的A’ cosqj ’。同樣地，若使用積化和差定理來(lái)表示使振動(dòng)信號(hào)Asin(0+(p)與cos θ相乘后的
結(jié)果，則能夠變形為
A s i .η (Θ+φ) X CO s Θ=(A / 2) (s i .η (2 Θ+φ)+s j n q))。若使該式子乘以2，則變?yōu)?br> 2Asin(0+9)xcos0=Asinf+Asin(20+9)t,當(dāng)使用收斂系數(shù)μ對(duì)該式子進(jìn)行積分時(shí)，右邊第二項(xiàng)Asin(20+(p)的積分也與上述同樣地為周期函數(shù)的積分，因此能夠忽視，從而使右邊整體收斂為具有接近真值A(chǔ)的值A(chǔ)’的振幅成分和接近真值φ的值φ的相位成分的A’sinip’。若使用和差化積定理來(lái)表示使如上求出的A/costp’和A’sinq)’分別乘以sin θ
和COS0并相加后的結(jié)果，則為
3 ηθχ/Vcos(|)’+cos0x A’sin(|)’=/Vsin0xcos(j)5+A’cos0xsjn(p’=A’sin(0-丨-φ，)。因而，通過(guò)對(duì)振動(dòng)信號(hào)實(shí)施上述運(yùn)算，能夠計(jì)算出對(duì)振動(dòng)信號(hào)Asin(0+q>)進(jìn)行模擬后得到的模擬振動(dòng)A’sm(0+ipD。該A’cos(p’和A’simp’是所謂的自適應(yīng)控制中的自適應(yīng)濾波，為了利用振動(dòng)信號(hào)的輸入使模擬振動(dòng)的振幅A’和相位φ’收斂為作為真值的振幅A和相位φ而進(jìn)行自適應(yīng)。另外，自適應(yīng)濾波通過(guò)在使基準(zhǔn)波與自適應(yīng)濾波相乘后相加來(lái)變形為模擬振動(dòng)，因此可以說(shuō)表示出了模擬振動(dòng)與基準(zhǔn)波之間的振幅差和相位差。如圖3所示，構(gòu)成有模擬振動(dòng)計(jì)算單元32，以使用上述運(yùn)算處理來(lái)基于振動(dòng)信號(hào)Asin(0+tp)—邊使自適應(yīng)濾波32f進(jìn)行學(xué)習(xí)更新一邊計(jì)算模擬振動(dòng)。S卩，乘法運(yùn)算器45使振動(dòng)信號(hào)Asin(θ+φ)與收斂系數(shù)2μ相乘。乘法運(yùn)算器46、47分別使乘法運(yùn)算器45中的乘法運(yùn)算結(jié)果乘以從基準(zhǔn)波生成部43輸出的基準(zhǔn)正弦波Sine和基準(zhǔn)余弦波cos Θ并輸出至積分器48、49。積分器48、49對(duì)來(lái)自乘法運(yùn)算器46、47的輸出進(jìn)行積分，輸出作為表示模擬振動(dòng)與基準(zhǔn)波之間的振幅差和相位差的自適應(yīng)濾波32f的A’coscp’和A’sincp’。若在使該自適應(yīng)濾波32f分別乘以基準(zhǔn)正弦波sin Θ和基準(zhǔn)余弦波cos Θ之后進(jìn)行相加，則如上所述變?yōu)槟M振動(dòng)八’5丨11(0+中’)，但是在本實(shí)施方式中，在與自適應(yīng)濾波32f相乘之前生成添加了振幅成分和相位成分的反傳遞函數(shù)后的基準(zhǔn)波。當(dāng)然，也可以在計(jì)算出模擬振動(dòng)之后添加振幅成分和相位成分的反傳遞函數(shù)。具體地說(shuō)，在本實(shí)施方式 中，反傳遞函數(shù)振幅設(shè)定部53預(yù)先存儲(chǔ)有與頻率相對(duì)應(yīng)的反傳遞函數(shù)的振幅成分，通過(guò)輸入識(shí)別出的頻率f來(lái)確定反傳遞函數(shù)的振幅成分1/G。同樣地，反傳遞函數(shù)相位設(shè)定部50預(yù)先存儲(chǔ)有與頻率相對(duì)應(yīng)的反傳遞函數(shù)的相位成分，通過(guò)輸入所識(shí)別出的頻率f來(lái)確定反傳遞函數(shù)的相位成分P。所確定出的相位成分P和基本電角度Θ經(jīng)加法運(yùn)算器51進(jìn)行加法運(yùn)算后被輸入到振蕩器52。振蕩器52生成添加了反傳遞函數(shù)的相位成分P的正弦波sin( θ +P)和余弦波cos ( θ +P)。乘法運(yùn)算器54、55使所生成的正弦波sin( θ +P)和余弦波cos ( θ +P)分別乘以由反傳遞函數(shù)振幅設(shè)定部53確定出的反傳遞函數(shù)的振幅成分1/G，來(lái)生成添加了振幅和相位的反傳遞函數(shù)后的基準(zhǔn)波。利用乘法運(yùn)算器56、57使通過(guò)該乘法運(yùn)算器54、55生成的添加了振幅和相位的反傳遞函數(shù)后的基準(zhǔn)波(1/G)sin(0+P)和(1/G)COS(0+P)分別與作為上述自適應(yīng)濾波32f的A’cos(fT和A’sinq^相乘。當(dāng)利用加法運(yùn)算器58使乘法運(yùn)算器56,57的乘法運(yùn)算結(jié)果相加、并利用乘法運(yùn)算器59使相加后的結(jié)果乘以-I時(shí)，生成指令產(chǎn)生抵消振動(dòng)[-(A7G)sin(e+(p’+P)]的抵消信號(hào)，從而由勵(lì)振單元2施加[-(A7G)sin(0+(p’+P)]的抵消振動(dòng)。除了進(jìn)行使用了上述自適應(yīng)控制的減振控制的結(jié)構(gòu)以外，還具有構(gòu)成相位差確定單元34的即時(shí)相位確定部34a、模擬振動(dòng)相位確定部34b以及相位差確定部34c、構(gòu)成頻率校正單元35的頻率校正量計(jì)算部68。通過(guò)振動(dòng)檢測(cè)單元I檢測(cè)出的振動(dòng)信號(hào)Asin(0+(p)輸入到構(gòu)成相位差確定單元34的即時(shí)相位確定部34a來(lái)即時(shí)地確定其相位φ。具體地說(shuō)，首先，在除法運(yùn)算器60a中使振動(dòng)信號(hào)Asin(0+(p)除以由實(shí)時(shí)振幅檢測(cè)部60檢測(cè)出的振幅A，得到振幅I的sin(0+9)u振幅I的正弦波sine的半周期(Tji的積分值為(-COS π )-(-COS0) = (1)-(-1) =2，其平均值為(Γ π的均值、即2/ π，實(shí)時(shí)振幅檢測(cè)部60利用了這一點(diǎn)，當(dāng)輸入振動(dòng)信號(hào)Asin(e+(p)時(shí),該實(shí)時(shí)振幅檢測(cè)部60對(duì)其施加絕對(duì)值處理，使其經(jīng)由去除雙倍頻率成分的陷波濾波，并利用LPF (低通濾波)去除脈沖成分后乘以2/ π，由此即時(shí)獲取振幅A。乘法運(yùn)算器61、62使作為除法運(yùn)算器60a的除法運(yùn)算結(jié)果的sin(θ+φ)分別與2sin Θ和2COS Θ相乘，利用積化和差定理得到COS(p_COS(20+q>)和sin(p+sin(20+(p；K對(duì)作為乘法運(yùn)算器61的運(yùn)算結(jié)果的cos(p-cos(20+(p)實(shí)施去除雙倍頻率成分的陷波處理63，利用LPF (低通濾波)處理65去除脈沖成分來(lái)得到C0S(p。同樣地，對(duì)作為乘法運(yùn)算器62的運(yùn)算結(jié)果的sin(p+sin(20+(p)實(shí)施去除雙倍頻率成分的陷波處理64，利用LPF (低通濾波)處理66去除脈沖成分來(lái)得到Sintp。這樣，即時(shí)相位確定部34a即時(shí)地確定出具有振動(dòng)信號(hào)Asin(0+(p)的相位成分的COStp和sintp。作為上述的自適應(yīng)濾波32f的A’cosq)’和A’sinq)’具有模擬振動(dòng)的相位成分，因此構(gòu)成相位差確定單元34的模擬振動(dòng)相位確定部34b為了直接對(duì)其利用而將自適應(yīng)濾波32f輸入至相位差確定部34c。構(gòu)成相位差確定單元34的相位差確定部34c基于由即時(shí)相位確定部34a確定出的COSip和SiiKp以及作為自適應(yīng)濾波32f的iVcosq)’和A’sinq)’來(lái)確定相位差。具體地說(shuō)，該相位φ和相位表示以共用的基本電角度θ為基準(zhǔn)的相位偏移，因此在模擬振動(dòng)的相位與需減振位置pos處的振動(dòng)的相位一致的情況下φ與φ’相等。因而，將相位差Δφ定義為φ_φ’，利用以下面的式子計(jì)算出的相位差的正弦成分α和余弦成分β來(lái)表述相位差。正弦成分a = A，sin(cp—(p，)= A，(sin(pcos(p，-costpsin(p，)=s η φ (A5 c o s (()!) - c o s (p (A5 s i η φ3)余弦成分 β = A，cos((p-q)，)= A，(cos(pcos(p，+sin(psintp，)=coscp( A5COSip5 )+8 ηφ( A5Sinip5)如圖7的(a)所示，在對(duì)需減振位置pos處的振動(dòng)Vi3的頻率進(jìn)行模擬的模擬振動(dòng)Vi3’的頻率低于該振動(dòng)Vi3的頻率時(shí)，正弦成分α沿正方向增加固定的變化量，如圖7的(b)所示，在對(duì)需減振位置pos處的振動(dòng)Vi3的頻率進(jìn)行模擬的模擬振動(dòng)Vi3’的頻率高于該振動(dòng)Vi3的頻率時(shí)，正弦成分α沿負(fù)方向減少固定的變化量。上述的自適應(yīng)控制算法在相位差Δφ超過(guò)了 ±60度的范圍的情況下辨別出控制發(fā)散而無(wú)法進(jìn)行減振的情況，因此在余弦成分β > O的條件下能夠根據(jù)正弦成分α的符號(hào)判斷出Δφ是快還是慢，并能夠根據(jù)正弦成分α的大小來(lái)掌握相位差Δφ的偏移量。如圖3所示，構(gòu)成頻率校正單元35的頻率校正量計(jì)算部68基于由相位差確定部34c確定出的正弦成分α來(lái)計(jì)算頻率校正量Af并輸出至加法運(yùn)算器69，由加法運(yùn)算器69使該頻率校正量Λ f與由頻率檢測(cè)部41識(shí)別出的頻率f相加，由此對(duì)識(shí)別出的頻率f進(jìn)行校正。如圖4所示，校正量計(jì)算部68判斷正弦成分α的大小是否小于或等于存儲(chǔ)在不敏感帶存儲(chǔ)部35b中的閾值(Al)，在判斷為小于或等于閾值的情況下(Al 是”)，使頻率校正量Af=0(A6)。另一方面，在判斷為不是小于或等于閾值的情況下(Al 否”)，獲取存儲(chǔ)在上限校正量存儲(chǔ)部35a中的每次校正的上限校正量、即固定值的步進(jìn)S(S>0) (A2)，判斷正弦成分α的符號(hào)是正還是負(fù)(A3)。在判斷為α的符號(hào)為正的情況下的“是”)，使頻 率校正量八€為步進(jìn)3、8卩、使Af為正值(Α4)。另一方面，在判斷為α的符號(hào)為負(fù)的情況下(A3 否”)，使頻率校正量Af為負(fù)(-)步進(jìn)S、g卩、使Af為負(fù)值(A5)，從而朝向使相位差Δφ消失的方向?qū)ψR(shí)別出的頻率f進(jìn)行校正如上，第一實(shí)施方式所涉及的減振裝置在使振動(dòng)產(chǎn)生源gn所產(chǎn)生的振動(dòng)Vi3與通過(guò)勵(lì)振單元2產(chǎn)生的抵消振動(dòng)Vi4在需減振位置pos相抵消時(shí)，使用自適應(yīng)控制算法來(lái)計(jì)算抵消從振動(dòng)產(chǎn)生源傳遞至需減振位置pos的振動(dòng)Vi3所需的模擬振動(dòng)Vi3’，基于所計(jì)算出的模擬振動(dòng)Vi3’來(lái)通過(guò)勵(lì)振單元2在需減振位置pos產(chǎn)生抵消振動(dòng)Vi4，檢測(cè)作為所產(chǎn)生的抵消振動(dòng)Vi4與從振動(dòng)產(chǎn)生源gn傳遞至需減振位置pos的振動(dòng)Vi3之間的抵消誤差而殘留的振動(dòng)(Vi3+Vi4)，使自適應(yīng)控制算法進(jìn)行學(xué)習(xí)自適應(yīng)以減小所檢測(cè)出的作為抵消誤差而殘留的振動(dòng)(Vi3+Vi4)，該減振裝置的特征在于，具備頻率識(shí)別單元31，其基于與由振動(dòng)產(chǎn)生源gn產(chǎn)生的振動(dòng)Vil相關(guān)聯(lián)的信號(hào)來(lái)識(shí)別需減振位置pos處的振動(dòng)Vi3的頻率f，以作為模擬振動(dòng)Vi3’的頻率的基礎(chǔ)；相位差確定單元34，其檢測(cè)需減振位置pos處的作為抵消誤差而殘留的振動(dòng)(Vi3+Vi4)，確定作為抵消誤差而殘留的振動(dòng)(Vi3+Vi4)的相位中，從而確定所確定出的作為抵消誤差而殘留的振動(dòng)(Vi3+Vi4)的相位φ與基于模擬振動(dòng)Vi3’在需減振位置pos處產(chǎn)生的抵消振動(dòng)Vi4的相位之間的相位差Δφ以及頻率校正單元31，其基于由相位差確定單元34確定出的相位差Δφ，朝向使相位差Δφ消失的方向?qū)τ深l率識(shí)別單元31識(shí)別出的頻率f進(jìn)行校正。根據(jù)第一實(shí)施方式，實(shí)施以下的減振控制利用頻率識(shí)別單元31基于與振動(dòng)產(chǎn)生源gn所產(chǎn)生的振動(dòng)Vil相關(guān)聯(lián)的信號(hào)來(lái)識(shí)別從振動(dòng)產(chǎn)生源gn傳遞至需減振位置POS的振動(dòng)Vi3的頻率f,將識(shí)別出的頻率f作為抵消從振動(dòng)產(chǎn)生源gn傳遞至需減振位置pos的振動(dòng)Vi3所需的模擬振動(dòng)Vi3’的頻率的基礎(chǔ)，使用自適應(yīng)控制算法來(lái)計(jì)算模擬振動(dòng)Vi3’，基于所計(jì)算出的模擬振動(dòng)Vi3’來(lái)通過(guò)勵(lì)振單元2在需減振位置pos處產(chǎn)生抵消振動(dòng)Vi4,檢測(cè)作為所產(chǎn)生的抵消振動(dòng)Vi4與從振動(dòng)產(chǎn)生源gn傳遞至需減振位置pos的振動(dòng)Vi3之間的抵消誤差而殘留的振動(dòng)(Vi3+Vi4)，使自適應(yīng)控制算法進(jìn)行學(xué)習(xí)自適應(yīng)以減小所檢測(cè)出的作為抵消誤差而殘留的振動(dòng)(Vi3+Vi4)。在實(shí)施該減振控制時(shí)，相位差確定單元34檢測(cè)需減振位置pos處的作為抵消誤差而殘留的振動(dòng)(Vi3+Vi4)來(lái)確定作為抵消誤差而殘留的振動(dòng)(Vi3+Vi4)的相位φ，從而確定所確定出的作為抵消誤差而殘留的振動(dòng)(Vi3+Vi4)的相位Cp與基于上述模擬振動(dòng)Vi3’在需減振位置pos處產(chǎn)生的抵消振動(dòng)Vi4的相位φ’之間的相位差Δφ(=φ_φ’)，由頻率校正單元35根據(jù)所確定出的相位差Δφ來(lái)朝向使相位差Δφ消失的方向?qū)τ深l率識(shí)別單元31識(shí)別出的頻率f進(jìn)行校正，因此即使在將從振動(dòng)產(chǎn)生源gn傳遞至需減振位置POS的振動(dòng)Vi3的頻率錯(cuò)誤地識(shí)別成與實(shí)際頻率不同的頻率的情況下，也能夠使模擬振動(dòng)Vi3’的頻率與從振動(dòng)產(chǎn)生源gn傳遞至需減振位置pos的振動(dòng)Vi3的頻率一致，來(lái)提高自適應(yīng)控制算法的自適應(yīng)性，從而提高減振性和穩(wěn)定性。特別是在對(duì)汽車的發(fā)動(dòng)機(jī)所產(chǎn)生的振動(dòng)進(jìn)行減振的情況下，發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速隨著加速踏板操作而顯著變化，隨著轉(zhuǎn)速的變化振動(dòng)的頻率激烈變動(dòng)，減振控制較為困難，但是在本實(shí)施方式中，對(duì)識(shí)別出的頻率進(jìn)行校正，因此即使振動(dòng)的頻率激烈變動(dòng)也能夠進(jìn)行追蹤，在這一點(diǎn)上是有效的。另外，在第一實(shí)施方式中，在存在由相位差確定單元34確定出的相位差Δφ時(shí)，頻率校正單元35使用不超過(guò)預(yù)先設(shè)定的每次校正的上限校正量的校正量、即固定值的5進(jìn)S來(lái)對(duì)由頻率識(shí)別單元31識(shí)別出的頻率進(jìn)行校正，因此根據(jù)情況不同分多次一點(diǎn)點(diǎn)地實(shí)施頻率校正，能夠防止由于以超過(guò)每次校正的上限校正量的大校正量實(shí)施校正導(dǎo)致的頻率急劇變化而控制變得不穩(wěn)定的情況，從而能夠不損失減振控制的穩(wěn)定性而提高減振性。
并且，在第一實(shí)施方式中，頻率校正單元35在由相位差確定單元34確定出的相位差Δφ的偏移量大于預(yù)先設(shè)定的閾值時(shí)對(duì)由頻率識(shí)別單元31識(shí)別出的頻率實(shí)施校正，在相位差Δφ的偏移量小于或等于閾值時(shí)不對(duì)識(shí)別出的頻率實(shí)施校正，因此設(shè)置在相位I Δψ! ’I小時(shí)、即兩個(gè)振動(dòng)的頻率在某個(gè)程度上一致時(shí)不實(shí)施頻率校正的不敏感帶，從而能夠省略運(yùn)算，并且能夠防止實(shí)施缺乏有效效果的頻率校正。除此以外，在第一實(shí)施方式中，在汽車等車輛上具備上述減振裝置，因此能夠?qū)Τ丝吞峁┦孢m的乘坐感。以上，基于附圖對(duì)第一實(shí)施方式進(jìn)行了說(shuō)明，但是要想到具體結(jié)構(gòu)并不限定于這些實(shí)施方式。本發(fā)明的范圍是由權(quán)利要求示出的而非上述實(shí)施方式的說(shuō)明，還包含與權(quán)利要求相等的含義和范圍內(nèi)的所有變更。例如，也可以是，關(guān)于激烈變動(dòng)的正弦成分α，對(duì)正弦成分α實(shí)施LPF(低通濾波)來(lái)去除脈沖成分，基于通過(guò)LPF后的該正弦成分α來(lái)利用校正量計(jì)算部68計(jì)算出頻率校正量AL·若構(gòu)成為這種結(jié)構(gòu)，則能夠有助于實(shí)現(xiàn)穩(wěn)定的頻率校正。另外，在第一實(shí)施方式中，頻率校正單元35不考慮相位差Δφ的偏移量地將每次校正的上限校正量、即固定值的步進(jìn)S決定為校正量，附加該校正量來(lái)實(shí)施校正，但是也可以決定與相位差Δφ的偏移量相應(yīng)的大小的校正量，使用該校正量來(lái)實(shí)施校正。若構(gòu)成為這種結(jié)構(gòu)，則在相位差Δφ的偏移量大的情況下增大頻率的校正量，在相位差Δφ的偏移量小的情況下減小頻率的校正量，從而能夠降低頻率的校正次數(shù)來(lái)迅速且適當(dāng)?shù)貙?shí)施頻率校正。預(yù)先存儲(chǔ)于反傳遞函數(shù)相位設(shè)定部50的反傳遞函數(shù)的相位成分P與實(shí)際的反傳遞函數(shù)的相位成分由于經(jīng)時(shí)變化等會(huì)變得不一致，有時(shí)該不一致會(huì)被相位差確定單元34檢測(cè)為相位差Δφ。因此，如圖8所示，列舉出追加相位校正部70的情況，該相位校正部70對(duì)基于模擬振動(dòng)Vi3’在需減振位置pos處產(chǎn)生的抵消振動(dòng)Vi4的相位進(jìn)行校正，以修正該不一致。相位校正部70基于由相位差確定部34c確定出的正弦成分α和余弦成分β來(lái)計(jì)算相位校正量P’并輸出至加法運(yùn)算器51，從而對(duì)相位差Δφ進(jìn)行校正。若構(gòu)成為這種結(jié)構(gòu)，即使車體架frm等減振對(duì)象的振動(dòng)傳遞特性由于經(jīng)時(shí)變化、溫度變化等而發(fā)生變化也能夠得到期望的減振效果。并且，如圖8所示，為了判斷在追加了上述相位校正部70的結(jié)構(gòu)中基于相位差Δφ來(lái)實(shí)施頻率校正或相位校正是否適當(dāng)，可以還設(shè)置切換部71，該切換部71參照由相位差確定部34c確定出的正弦成分α來(lái)對(duì)由相位校正部70進(jìn)行的相位校正和由頻率校正量計(jì)算部68進(jìn)行的頻率校正進(jìn)行切換。在反傳遞函數(shù)的相位成分未偏移而頻率偏移的情況下，正弦成分α變化固定的變化量，而在頻率未偏移而反傳遞函數(shù)的相位成分偏移的情況下，正弦成分α不發(fā)生變化，該切換部71利用這一點(diǎn)來(lái)對(duì)所輸入的正弦成分α進(jìn)行微分以捕捉變化量，在正弦成分α發(fā)生變化的情況下切換為由頻率校正量計(jì)算部68進(jìn)行的頻率校正，在正弦成分α不發(fā)生變化的情況下切換為由相位校正部70進(jìn)行的相位校正。若構(gòu)成為這種結(jié)構(gòu)，則能夠?qū)崿F(xiàn)適當(dāng)?shù)男Ｕδ?，從而能夠提高減振效果。除此以外，各部的具體結(jié)構(gòu)并非僅限定于上述實(shí)施方式，在不脫離本發(fā)明的要旨的范圍內(nèi)能夠進(jìn)行各種變形?！吹诙?shí)施方式〉參照?qǐng)D擴(kuò)圖13來(lái)說(shuō)明第二實(shí)施方式的減振裝置。第二實(shí)施方式與第二發(fā)明相對(duì)應(yīng)。此外，引用與上述第一實(shí)施方式的附圖相同的附圖(具體地說(shuō)，圖5)。如圖9所示，本實(shí)施方式的減振裝置裝載于汽車等車輛，該減振裝置具有加速度傳感器等振動(dòng)檢測(cè)單元201，其設(shè)置于坐席St等需減振位置Po s ;勵(lì)振單元202，其使用了線性驅(qū)動(dòng)器220，該線性驅(qū)動(dòng)器220通過(guò)使具有規(guī)定質(zhì)量的輔助質(zhì)量202a振動(dòng)來(lái)在需減振位置pos產(chǎn)生抵消振動(dòng)Vi4 ;基準(zhǔn)波生成單元203，其基于從作為振動(dòng)產(chǎn)生源gn的發(fā)動(dòng)機(jī)的點(diǎn)火脈沖取出的基本頻率f來(lái)生成基準(zhǔn)波；以及自適應(yīng)控制單元204，其被輸入來(lái)自振動(dòng)檢測(cè)單元201的振動(dòng)檢測(cè)信號(hào)Sg和上述基準(zhǔn)波，使勵(lì)振單元202在需減振位置pos處產(chǎn)生抵消振動(dòng)Vi4,該減振裝置使通過(guò)安裝機(jī)gnm裝載在車體架frm上的發(fā)動(dòng)機(jī)等振動(dòng)產(chǎn)生源gn所產(chǎn)生的振動(dòng)Vi3與通過(guò)勵(lì)振單元202產(chǎn)生的抵消振動(dòng)Vi4在需減振位置pos相抵消來(lái)降低需減振位置pos處的振動(dòng)。振動(dòng)檢測(cè)單元201使用加速度傳感器等檢測(cè)與發(fā)動(dòng)機(jī)的主振動(dòng)方向相同方向的主振動(dòng)，輸出振動(dòng)檢測(cè)信號(hào)S g {= A! s i η (θ+φ)}。如圖10所示，線性驅(qū)動(dòng)器220是往復(fù)型驅(qū)動(dòng)器，其將具備永久磁體的定子222固定在車體架frm上，使動(dòng)子223沿與需抑制的振動(dòng)方向相同的方向進(jìn)行往復(fù)運(yùn)動(dòng)(在圖10的紙面上進(jìn)行上下運(yùn)動(dòng))。在此，該線性驅(qū)動(dòng)器220以車體架frm的需抑制的振動(dòng)的方向與動(dòng)子223的往復(fù)運(yùn)動(dòng)方向(推力方向)一致的方式固定在車體架frm上。動(dòng)子223與輔助質(zhì)量221 —起安裝在軸225上，由定子222通過(guò)板簧224以使動(dòng)子223和輔助質(zhì)量221在推力方向上能夠移動(dòng)的方式支承該軸225。由線性驅(qū)動(dòng)器220和輔助質(zhì)量221構(gòu)成消振器(dynamic damper)。在構(gòu)成線性驅(qū)動(dòng)器220的線圈(未圖示)中流動(dòng)交流電流(正弦波電流、矩形波電流)的情況下，在線圈中流通規(guī)定方向的電流的狀態(tài)下，磁通在永磁鐵中從S極導(dǎo)向N極，由此形成磁通回路。其結(jié)果是，動(dòng)子223向與重力相反的方向(上方向)移動(dòng)。另一方面，當(dāng)線圈中流通與規(guī)定方向相反方向的電流時(shí)，動(dòng)子223向重力方向(下方向)移動(dòng)。通過(guò)基于交流電流使線圈中的電流的流動(dòng)方向交替變化，動(dòng)子223反復(fù)以上的動(dòng)作，相對(duì)于定子222在軸225的軸向上進(jìn)行往復(fù)運(yùn)動(dòng)。由此，與軸225接合的輔助質(zhì)量221在上下方向上振動(dòng)。該線性驅(qū)動(dòng)器220自身的更具體的構(gòu)造、動(dòng)作說(shuō)明是公知的，因此省略詳細(xì)的說(shuō)明。動(dòng)子223由未圖示的制動(dòng)器限制動(dòng)作范圍。由線性驅(qū)動(dòng)器220與輔助質(zhì)量221構(gòu)成的消振器基于從放大器206輸出的電流控制信號(hào)ss對(duì)輔助質(zhì)量221的加速度進(jìn)行控制來(lái)調(diào)節(jié)減振力，由此能夠抵消車體架frm中產(chǎn)生的振動(dòng)以降低振動(dòng)。如圖11所示，基準(zhǔn)波生成單元203基于基本頻率f[Hz]生成作為基本次數(shù)的基準(zhǔn)波的基準(zhǔn)正弦波(sin Θ )和基準(zhǔn)余弦波(cos Θ )。所生成的基準(zhǔn)正弦波(sin Θ )和基準(zhǔn)余弦波(cos Θ )既可針對(duì)某些同步信號(hào)而同步,也可不同步。0=cot=2 3ift。 自適應(yīng)控制單元204以作為控制振動(dòng)的自適應(yīng)控制單元的自適應(yīng)算法塊204a為主體。該自適應(yīng)算法塊204a基于振動(dòng)檢測(cè)信號(hào)Sg和上述基準(zhǔn)波{=(sin Θ、cos θ )}來(lái)計(jì)算自適應(yīng)濾波系數(shù)(Re、Ιιη)=(Αι, θ8φ, A1’simp),基于該自適應(yīng)濾波系數(shù)(Re、Im)來(lái)生成減振電流指令I(lǐng)41，基于它來(lái)通過(guò)后述的電流PI運(yùn)算塊205、放大器206對(duì)線性驅(qū)動(dòng)器220輸入電流控制信號(hào)ss，由此通過(guò)勵(lì)振單元202在需減振位置pos處產(chǎn)生與來(lái)自上述振動(dòng)產(chǎn)生源gn的振動(dòng)相位相反的抵消振動(dòng)Vi4。首先，生成所檢測(cè)出的振動(dòng)檢測(cè)信號(hào)Sg (=A1Sin(G^cp))的基本頻率成分的正弦波的反信號(hào)(正反是相反的信號(hào))。振動(dòng)檢測(cè)信號(hào)Αρ ^θ+φ)在與收斂參數(shù)μ相乘之后，在乘法運(yùn)算器241a、241b中與基準(zhǔn)正弦波sine或基準(zhǔn)余弦波cos Θ相乘，在積分器241c、241d中以每進(jìn)行一次運(yùn)算就與上一次的值Z—1相加的方式進(jìn)行積分。其運(yùn)算結(jié)果是計(jì)算出反相正弦波的矢量、即自適應(yīng)濾波系數(shù)(Re Im)=(Ai ’cosq)’、A! ’sincp’)，該反相正弦波的矢量具有與振動(dòng)檢測(cè)信號(hào)sg的基準(zhǔn)正弦波sine相偏離的反相正弦波矢量的收斂方向的成分。在乘法運(yùn)算器241e、241f中使計(jì)算出的自適應(yīng)濾波系數(shù)(Re、Im)與基準(zhǔn)正弦波sin Θ、基準(zhǔn)余弦波cos Θ分別相乘，將其結(jié)果在加法運(yùn)算器24ig中進(jìn)行相加，由此生成減振電流指令1
作為振動(dòng)檢測(cè)信號(hào)Sg的反相正弦波信號(hào)。該減振電流指令I(lǐng)41是成為電流控制信號(hào)ss的基礎(chǔ)的抵消信號(hào)，該電流控制信號(hào)ss使勵(lì)振單元202產(chǎn)生抵消振動(dòng)Vi4以抵消從振動(dòng)產(chǎn)生源gn傳遞至需減振位置pos的振動(dòng)Vi3。當(dāng)反復(fù)進(jìn)行積分時(shí)，收斂為與真值Α、φ對(duì)應(yīng)的值，隨之振動(dòng)漸漸抵消，但是由于基本頻率f、相位Θ不斷進(jìn)行變化，因此以始終追蹤變化的方式進(jìn)行控制。在生成該減振電流指令I(lǐng)41時(shí)，如圖5所示，只要對(duì)從振動(dòng)產(chǎn)生源gn傳遞至需減振位置pos的振動(dòng)Vi3施加將該振動(dòng)Vi3變?yōu)榉床ㄐ味玫降恼駝?dòng)-Vi3即可，但是由勵(lì)振單元202產(chǎn)生的振動(dòng)Vi2在傳遞至需減振位置pos的過(guò)程中其振幅或相位會(huì)根據(jù)從勵(lì)振單元202至需減振位置pos的振動(dòng)傳遞路徑上的傳遞特性而發(fā)生變化，因此需要生成以下的減振電流指令I(lǐng)41 :考慮所述變化來(lái)使勵(lì)振單元202產(chǎn)生振動(dòng)Vi2以在需減振位置pos處施加抵消振動(dòng)Vi4。具體地說(shuō)，預(yù)先將表示上述振動(dòng)傳遞路徑上的傳遞特性的振動(dòng)傳遞函數(shù)G的反傳遞函數(shù)(1/G)作為靈敏度信息而與頻率相關(guān)聯(lián)地存儲(chǔ)在圖11所示的反傳遞增益存儲(chǔ)單元250中，利用乘法運(yùn)算器251使如上求出的振動(dòng)檢測(cè)信號(hào)Sg的反相正弦波信號(hào)(=抵消振動(dòng)Vi4)與反傳遞函數(shù)(1/G)相乘來(lái)生成產(chǎn)生振動(dòng)Vi2的減振電流指令141。此外，在此，省略針對(duì)反傳遞函數(shù)的相位成分的圖示及其說(shuō)明。在圖5中，將傳遞函數(shù)的振幅成分設(shè)為G、將相位成分設(shè)為P，將使從振動(dòng)產(chǎn)生源gn傳遞至需減振位置pos的振動(dòng)的振幅或相位變化的振動(dòng)傳遞函數(shù)示為G’。表示從該勵(lì)振單元202至需減振位置pos的振動(dòng)傳遞路徑上的傳遞特性的傳遞函數(shù)增益(振幅成分)和反傳遞函數(shù)增益(振幅成分)如圖12的(a)和圖12的(b)分別所示那樣，其傳遞度根據(jù)頻率而發(fā)生變化，與頻率相關(guān)聯(lián)地存儲(chǔ)在反傳遞增益存儲(chǔ)單元250中。在圖12所示的例子中，根據(jù)設(shè)置勵(lì)振單元202的位置、傳遞振動(dòng)的介質(zhì)等環(huán)境不同，在低頻帶和高頻帶中存在振動(dòng)難以傳遞的低靈敏度區(qū)域，即，在該低靈敏度區(qū)域中，由勵(lì)振單元產(chǎn)生的振動(dòng)Vi2在傳遞至需減振位置之前會(huì)大幅衰減。在該低靈敏度區(qū)域中，通過(guò)勵(lì)振單元202的勵(lì)振而得到的減振效果低，由勵(lì)振單元202產(chǎn)生的抵消振動(dòng)Vi4變小，該抵消振動(dòng)Vi4與需減振位置pos的振動(dòng)Vi3之間的抵消誤差始終無(wú)法彌補(bǔ)，因此減振裝置持續(xù)增 加使勵(lì)振單元202產(chǎn)生的振動(dòng)Vi2、即減振電流指令141。該狀態(tài)從減振的穩(wěn)定性的觀點(diǎn)來(lái)看并不理想，需要對(duì)減振電流指令I(lǐng)41進(jìn)行限制。因此，在第二實(shí)施方式中，設(shè)置有靈敏度判斷單元252，該靈敏度判斷單元252基于存儲(chǔ)在反傳遞增益存儲(chǔ)單元250中的靈敏度信息來(lái)判斷當(dāng)前頻率是否處于難以傳遞由勵(lì)振單元202產(chǎn)生的振動(dòng)Vi2的低靈敏度區(qū)域。如圖11和圖12的(b)所示，在反傳遞函數(shù)增益(1/G)為低于第一閾值的傳遞度的情況下，靈敏度判斷單元252判斷為當(dāng)前頻率處于低靈敏度區(qū)域并輸出低靈敏度檢測(cè)信號(hào)Flg，另一方面，在反傳遞函數(shù)增益(1/G)為高于第二閾值的傳遞度的情況下判斷為當(dāng)前頻率未處于低靈敏度區(qū)域并停止輸出低靈敏度檢 測(cè)信號(hào)Fig。第二閾值被設(shè)定為高于第一閾值的傳遞度，在第一閾值與第二閾值之間設(shè)置有規(guī)定的間隔，設(shè)置有不改變判斷結(jié)果的不變區(qū)域。作為各閾值的具體設(shè)定例，期望將第一閾值設(shè)定為傳遞函數(shù)增益的最大值(傳遞度為峰值的值)的負(fù)(_)數(shù)十[dB]左右以下，期望將第二閾值設(shè)定為比第一閾值高數(shù)[dB]左右的值。這樣，通過(guò)使用閾值使其具有滯后特性，能夠防止頻繁切換判斷結(jié)果來(lái)反復(fù)啟動(dòng)/停止低靈敏度檢測(cè)信號(hào)Flg的振蕩。為了防止產(chǎn)生由于過(guò)電流而使構(gòu)成線性驅(qū)動(dòng)器220的動(dòng)子223與設(shè)置于定子222的未圖示的制動(dòng)器等之間的沖突等問(wèn)題而設(shè)置了抑制減振電流指令I(lǐng)41的機(jī)構(gòu)。利用該機(jī)構(gòu)進(jìn)行如下修正(限制)在輸出該低靈敏度檢測(cè)信號(hào)Flg時(shí)、即當(dāng)前頻率處于低靈敏度區(qū)域時(shí)，朝向?qū)τ蓜?lì)振單元202產(chǎn)生的抵消振動(dòng)Vi4進(jìn)行抑制的方向來(lái)對(duì)作為抵消信號(hào)的減振電流指令I(lǐng)41進(jìn)行修正(限制)。S卩，如圖11所示，該機(jī)構(gòu)構(gòu)成為包括振幅檢測(cè)單元204b，其計(jì)算上述減振電流指令I(lǐng)41的峰值電流值A(chǔ)/ ;以及電流超限檢測(cè)單元204c，其導(dǎo)出基于基本頻率f而預(yù)先設(shè)置的電流上限值a i，在上述減振電流指令I(lǐng)41的峰值電流值A(chǔ)/超過(guò)上述電流上限值α !的情況下生成電流超上限信號(hào)S41。振幅檢測(cè)單元204b是隨時(shí)(實(shí)時(shí))計(jì)算出減振電流指令I(lǐng)41的振幅A/的塊。也可以基于所生成的減振電流指令I(lǐng)41的波形A1’sin(0+cpD來(lái)求出振幅A/，還可以取生成其波形前的加法運(yùn)算數(shù)據(jù)的平方和平方根。另外，為了減輕運(yùn)算量還可以只取平方和，對(duì)進(jìn)行比較的電流上限值Q1進(jìn)行平方。電流超限檢測(cè)單元204c將電流上限值α !存儲(chǔ)為電流鉗位表241h的形式。該上限值\采用了圖13的(a)所示的馬達(dá)上限電流Ic(最大輸出值)或位置上限電流Ip(防止沖突)中較小一方的值。馬達(dá)上限電流Ic是具體實(shí)現(xiàn)本實(shí)施方式的運(yùn)算處理功能的控制器所能夠輸出的最大電流值或能夠在線性驅(qū)動(dòng)器220中流通的(磁體不減磁的程度的)最大電流值中較小一方的值，與頻率無(wú)關(guān)，是固定的。另一方面，位置上限電流Ip是不超過(guò)通過(guò)流通正弦波電流而進(jìn)行動(dòng)作的動(dòng)子223所能夠運(yùn)動(dòng)的振幅上限的電流的上限值，在使正弦波加速度為a、使最大加速度為Ap ( = a V 2)的情況下，圖13的(b)所示的電流指令I(lǐng)ref的允許振幅Lp被認(rèn)作Lp〈 IXmax I =Ap/ ω2。該電流指令I(lǐng)ref由電流PI運(yùn)算塊205進(jìn)行運(yùn)算,作為電壓指令被輸入至放大器206，在放大器206的驅(qū)動(dòng)下以加速度a來(lái)驅(qū)動(dòng)線性驅(qū)動(dòng)器220。如圖13的(c)所示，當(dāng)將基于電流指令I(lǐng)ref使動(dòng)子223產(chǎn)生加速度a之前的傳遞增益設(shè)為E (f)時(shí)，有a(f)=Iref .E(f)-(1)的關(guān)系?，F(xiàn)在，在設(shè)為若提供最大電流Ip (f)則可以得到最大化速度Ap(f)時(shí)，Ap(f)=E(f) · Ip(f)…(2),因此根據(jù)(I)、⑵式,可以得到 Ip(f) = o2 | Xmax I/E (f)，該Ip (f)被當(dāng)作位置上限電流，通過(guò)輸入從發(fā)動(dòng)機(jī)gn取出的基本頻率f求出各個(gè)時(shí)刻的位置上限電流Ip (f)。這些電流上限值ajlc或Ip中較小一方)被直接輸入選擇部260，另外，對(duì)電流上限值a !進(jìn)行分支并通過(guò)乘法運(yùn)算器261限制為1/2倍后得到的電流上限值(a J2)被輸入至選擇部260。該選擇部260在靈敏度判斷單元252輸出了低靈敏度檢測(cè)信號(hào)Flg的情況下輸出電流上限值a 1；另一方面，在靈敏度判斷單元252未輸出低靈敏度檢測(cè)信號(hào)Flg的情況下輸出受限的電流上限值(c^/2)。所輸出的電流上限值(a a ^2中的某一方)和由振幅檢測(cè)單元204b輸出的峰值電流值A(chǔ)/被輸入至比較部241 i，以辨別基本次數(shù)峰值電流值A(chǔ)/是否大于或等于其頻率的電流上限值(\或a/2中的某一方)，如果超過(guò)則輸出電流超上限信號(hào)(啟動(dòng)信號(hào))S41。在未超過(guò)的情況下，不輸出電流超上限信號(hào)S41 (關(guān)閉信號(hào))。該信號(hào)S41既可以純粹根據(jù)是否超過(guò)而啟動(dòng)/關(guān)閉，也可以具有一定的滯后特性。
所輸出的電流超上限信號(hào)S41被輸入至上述自適應(yīng)算法塊204a，在對(duì)該自適應(yīng)算法塊204a輸入上述電流超上限信號(hào)S41的期間、即當(dāng)前頻率處于低靈敏度區(qū)域的期間，在每次計(jì)算上述自適應(yīng)濾波系數(shù)(Re、Im)時(shí)，在預(yù)定的范圍內(nèi)朝向?qū)p振電流指令141進(jìn)行限制的方向?qū)υ撟赃m應(yīng)濾波系數(shù)(Re、Im)進(jìn)行修正。自適應(yīng)算法塊204a如前所述那樣反復(fù)以下的處理一邊對(duì)從上述振動(dòng)檢測(cè)單元201輸入的輸入信號(hào)Sg進(jìn)行積分一邊對(duì)自適應(yīng)濾波系數(shù)(Re、Im)進(jìn)行更新，其中，在對(duì)減振電流指令I(lǐng)41進(jìn)行限制時(shí)，在縮小上述積分值的位置設(shè)置積分縮減處理塊204d，進(jìn)行積分縮減處理。具體地說(shuō)，根據(jù)是否輸入了電流超上限信號(hào)S41來(lái)對(duì)內(nèi)部的標(biāo)志設(shè)定部241j、241k建立O或I的標(biāo)志,在未輸入信號(hào)S41時(shí)(標(biāo)志為I時(shí))不進(jìn)行縮小，在輸入了信號(hào)S41時(shí)(標(biāo)志為O時(shí))，在每次進(jìn)行運(yùn)算時(shí)通過(guò)乘法運(yùn)算器241m、241n使縮減系數(shù)設(shè)定部241z所設(shè)定的縮減系數(shù)值k與上一次的值Z—1相乘，由此縮小積分值。縮減系數(shù)值k用于在一次運(yùn)算中減小縮小量，例如設(shè)定為k=1020/1024(=0.9961)等。使縮減系數(shù)值k為不將I大幅縮小的值(將縮小量抑制得較小)是由于若過(guò)大程度地縮小，則在一次縮小動(dòng)作中減振電流指令I(lǐng)41的值急劇變化，從而使輸出與高次諧波重疊而引起異常振動(dòng)。也可以由縮減系數(shù)設(shè)定部241z將縮減系數(shù)值k設(shè)為可以根據(jù)來(lái)自比較部241i的偏差信號(hào)而變化，使得超過(guò)電流上限值Ci1(電流鉗位值)的超過(guò)量越大，該值越小(即縮小量越大)。另外，還可以計(jì)算超過(guò)量的比率，使其與電流上限值Q1同步。S卩，在超過(guò)了減振電流指令I(lǐng)41的情況下，并非立即削減減振電流指令I(lǐng)41的超過(guò)量，而是以預(yù)定的范圍(在此為縮減系數(shù)值k對(duì)積分的縮小范圍)對(duì)減振電流指令I(lǐng)41進(jìn)行限制，并反復(fù)這種修正，因此，減振電流指令I(lǐng)41漸漸朝向不產(chǎn)生高次諧波、不與動(dòng)子沖突的振幅變化?？s減系數(shù)生成塊204d不過(guò)是一例，只要是根據(jù)電流超上限信號(hào)S41以不對(duì)縮減系數(shù)值k的應(yīng)用進(jìn)行啟動(dòng)停止的方式來(lái)增大減小該縮減系數(shù)值k的塊，則內(nèi)部結(jié)構(gòu)是怎樣的形式都可以。收斂參數(shù)μ越大，自適應(yīng)濾波系數(shù)(Re、Im)的收斂越快。如上，本實(shí)施方式的減振裝置具備自適應(yīng)算法塊204a，其是產(chǎn)生作為抵消信號(hào)的減振電流指令I(lǐng)41的控制單元，該減振電流指令I(lǐng)41用于在使振動(dòng)產(chǎn)生源gn所產(chǎn)生的振動(dòng)Vi3與由勵(lì)振單元202產(chǎn)生的抵消振動(dòng)Vi4在需減振位置pos相抵消時(shí)輸入與振動(dòng)Vi3相對(duì)應(yīng)的頻率f，以抵消從振動(dòng)產(chǎn)生源gn傳遞至需減振位置pos的振動(dòng)Vi3 ;勵(lì)振單元202，其 通過(guò)被輸入作為該控制單元的自適應(yīng)算法塊204a所產(chǎn)生的抵消信號(hào)、即減振電流指令I(lǐng)41來(lái)進(jìn)行動(dòng)作以在需減振位置pos產(chǎn)生抵消振動(dòng)Vi4 ；以及振動(dòng)檢測(cè)單元201，其在需減振位置pos檢測(cè)作為振動(dòng)產(chǎn)生源gn所產(chǎn)生的振動(dòng)Vi3與抵消振動(dòng)Vi4之間的抵消誤差而殘留的振動(dòng)，其中，作為控制單元的自適應(yīng)算法塊204a基于由振動(dòng)檢測(cè)單元201檢測(cè)出的振動(dòng)來(lái)對(duì)作為抵消信號(hào)的減振電流指令I(lǐng)41進(jìn)行修正以減小作為抵消誤差而殘留的振動(dòng)，該減振裝置構(gòu)成為以下結(jié)構(gòu)設(shè)置 了反傳遞增益存儲(chǔ)單元250和靈敏度判斷單元252，該反傳遞增益存儲(chǔ)單元250是將從勵(lì)振單元202至需減振位置pos的振動(dòng)傳遞路徑上的傳遞特性與頻率相關(guān)聯(lián)地存儲(chǔ)為靈敏度信息的存儲(chǔ)單元，該靈敏度判斷單元252基于靈敏度信息來(lái)判斷當(dāng)前頻率是否處于難以傳遞由勵(lì)振單元202產(chǎn)生的振動(dòng)的低靈敏度區(qū)域，作為控制單元的自適應(yīng)算法塊204a在靈敏度判斷單元252判斷為當(dāng)前頻率處于低靈敏度區(qū)域的情況下朝向抑制由上述勵(lì)振單元產(chǎn)生的抵消振動(dòng)的方向?qū)ψ鳛榈窒盘?hào)的減振電流指令I(lǐng)41進(jìn)行修正。若構(gòu)成為這種結(jié)構(gòu)，將從勵(lì)振單元202至需減振位置pos的振動(dòng)傳遞路徑上的傳遞特性與頻率相關(guān)聯(lián)地存儲(chǔ)為靈敏度信息，當(dāng)基于該靈敏度信息判斷為當(dāng)前頻率位于難以傳遞由勵(lì)振單元202產(chǎn)生的振動(dòng)Vi2的低靈敏度區(qū)域時(shí)，朝向抑制由勵(lì)振單元202產(chǎn)生的抵消振動(dòng)Vi4的方向?qū)ψ鳛榈窒盘?hào)的減振電流指令I(lǐng)41進(jìn)行修正，因此在通過(guò)勵(lì)振單元202的勵(lì)振得到的減振效果低的低靈敏度區(qū)域中，由勵(lì)振單元202產(chǎn)生的振動(dòng)被抑制，以防止使其它部位上的振動(dòng)受到壞影響、或者在脫離低靈敏度區(qū)域的情況下施加所需以上的大抵消振動(dòng)Vi4，從而能夠解除由于低靈敏度區(qū)域而產(chǎn)生的問(wèn)題，提高減振穩(wěn)定性。另外，在本實(shí)施方式中，靈敏度判斷單元252基于靈敏度信息，在作為與當(dāng)前頻率相關(guān)聯(lián)的振動(dòng)傳遞路徑上的傳遞特性之一的振幅成分的傳遞度低于預(yù)定的第一閾值的情況下判斷為當(dāng)前頻率處于低靈敏度區(qū)域，因此，通過(guò)設(shè)定第一閾值，能夠有效判斷當(dāng)前頻率是否處于低靈敏度區(qū)域。并且，在本實(shí)施方式中，靈敏度判斷單元252基于靈敏度信息，在作為與當(dāng)前頻率相關(guān)聯(lián)的振動(dòng)傳遞路徑上的傳遞特性之一的振幅成分的傳遞度高于第二閾值、該第二閾值是高于第一閾值的傳遞度的情況下判斷為當(dāng)前頻率未處于低靈敏度區(qū)域，在第一閾值與第二閾值之間設(shè)置有不改變判斷結(jié)果的不變區(qū)域，作為控制單元的自適應(yīng)算法塊204a在靈敏度判斷單元252判斷為當(dāng)前頻率未處于低靈敏度區(qū)域的情況下不對(duì)作為抵消信號(hào)的減振電流指令I(lǐng)41進(jìn)行修正，因此，能夠避免在當(dāng)前頻率處于閾值附近的情況下判斷結(jié)果頻繁改變而使控制變得不穩(wěn)定。并且，在本實(shí)施方式中，抵消信號(hào)是減振電流指令I(lǐng)41，還具備電流超限檢測(cè)單元204c，該電流超限檢測(cè)單元204c導(dǎo)出基于頻率而預(yù)先設(shè)定的電流上限值a i，在減振電流指令I(lǐng)41的峰值電流值A(chǔ)/超過(guò)電流上限值a i的情況下對(duì)作為控制單元的自適應(yīng)算法塊204a輸入電流超上限信號(hào)S41，作為控制單元的自適應(yīng)算法塊204a構(gòu)成為接受該電流超上限信號(hào)S41的輸入來(lái)對(duì)減振電流指令I(lǐng)41進(jìn)行限制，電流超限檢測(cè)單元204c在靈敏度判斷單元252判斷為當(dāng)前頻率處于低靈敏度區(qū)域的情況下朝向?qū)p振電流指令I(lǐng)41進(jìn)行限制的方向?qū)﹄娏魃舷拗礬進(jìn)行修正，使其為電流上限值(h/2)，因此，能夠?qū)崿F(xiàn)利用防止由于流通很大的減振電流指令而發(fā)生的動(dòng)子223的沖突等問(wèn)題的機(jī)構(gòu)，在當(dāng)前頻率處于低靈敏度區(qū)域時(shí)朝向?qū)?lì)振單元202所產(chǎn)生的抵消振動(dòng)Vi4進(jìn)行抑制的方向?qū)p振電流指令I(lǐng)41進(jìn)行修正。
因而，通過(guò)將這種減振裝置裝載在車輛上，能夠有效提高該車輛的減振功能所涉及到的可靠性、耐久性，從而實(shí)現(xiàn)優(yōu)秀的行駛性能。以上，說(shuō)明了本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施方式，但是各部的具體結(jié)構(gòu)并不僅限定于上述實(shí)施方式。例如，在本實(shí)施方式中，將反傳遞函數(shù)增益與頻率相關(guān)聯(lián)地進(jìn)行記錄，基于反傳遞函數(shù)增益來(lái)由靈敏度判斷單元252判斷當(dāng)前頻率是否處于低靈敏度區(qū)域，但是也可以構(gòu)成為用傳遞函數(shù)增益代替反傳遞函數(shù)增益與頻率相關(guān)聯(lián)地進(jìn)行存儲(chǔ)，基于傳遞函數(shù)增益來(lái)進(jìn)行上述判斷。除此以外，能夠在不脫離本發(fā)明的要旨的范圍內(nèi)進(jìn)行各種變形，例如將本發(fā)明應(yīng)用于以振動(dòng)產(chǎn)生為問(wèn)題的除車輛以外的移動(dòng)裝置、機(jī)器等?！吹谌龑?shí)施方式〉下面，參照?qǐng)D14 圖16來(lái)說(shuō)明第三實(shí)施方式的減振裝置。第三實(shí)施方式與第三發(fā)明相對(duì)應(yīng)。此外，引用與上述第一實(shí)施方式的附圖相同的附圖(具體地說(shuō)，圖I、圖5和圖6)。如圖I所示，第三實(shí)施方式的減振裝置裝載于汽車等車輛，該減振裝置具有加速度傳感器等振動(dòng)檢測(cè)單元1，其設(shè)置于坐席St等需減振位置pos ;勵(lì)振單元2，其使用了線性驅(qū)動(dòng)器，該線性驅(qū)動(dòng)器通過(guò)使具有規(guī)定質(zhì)量的輔助質(zhì)量2a振動(dòng)來(lái)產(chǎn)生振動(dòng)Vi2 ；以及控制單元3，其被輸入作為振動(dòng)產(chǎn)生源gn的發(fā)動(dòng)機(jī)的點(diǎn)火脈沖信號(hào)和來(lái)自振動(dòng)檢測(cè)單元I的檢測(cè)信號(hào)，使勵(lì)振單元2所產(chǎn)生的振動(dòng)Vi2傳遞至需減振位置pos，由此使需減振位置pos處產(chǎn)生抵消振動(dòng)Vi4,該減振裝置使通過(guò)安裝機(jī)gnm裝載在車體架frm上的發(fā)動(dòng)機(jī)等振動(dòng)產(chǎn)生源gn所產(chǎn)生的振動(dòng)Vil與通過(guò)勵(lì)振單元2產(chǎn)生的抵消振動(dòng)Vi4在需減振位置pos相抵消來(lái)降低需減振位置pos處的振動(dòng)。如圖14所示，控制單元3為了在需減振位置pos處產(chǎn)生可靠地抵消從振動(dòng)產(chǎn)生源gn傳遞至需減振位置pos的振動(dòng)Vi3的抵消振動(dòng)Vi4，使用自適應(yīng)算法的自適應(yīng)濾波332f計(jì)算出對(duì)從振動(dòng)產(chǎn)生源gn傳遞至需減振位置pos的振動(dòng)Vi3進(jìn)行模擬后得到的模擬振動(dòng)Vi3’，基于計(jì)算出的模擬振動(dòng)Vi3’來(lái)通過(guò)勵(lì)振單元2在需減振位置pos產(chǎn)生抵消振動(dòng)Vi4。另外，控制單元3進(jìn)行以下的減振控制利用振動(dòng)檢測(cè)單元I檢測(cè)出作為從勵(lì)振單元2傳遞至需減振位置pos的抵消振動(dòng)Vi4與振動(dòng)Vi3之間的抵消誤差而殘留的振動(dòng)(Vi3+Vi4)，反復(fù)執(zhí)行自適應(yīng)濾波332f的計(jì)算以減小檢測(cè)出的作為抵消誤差而殘留的振動(dòng)(Vi3+Vi4)，利用計(jì)算的累積使模擬振動(dòng)Vi3’和自適應(yīng)濾波332f收斂為真值。在本實(shí)施方式中，抵消從振動(dòng)產(chǎn)生源gn傳遞至需減振位置pos的振動(dòng)Vi3所需的模擬振動(dòng)是對(duì)振動(dòng)Vi3進(jìn)行模擬后得到的模擬振動(dòng)Vi3’，但是也可以不對(duì)該振動(dòng)Vi3進(jìn)行模擬，而直接對(duì)從勵(lì)振單元2傳遞至需減振位置pos的抵消振動(dòng)Vi4進(jìn)行模擬。執(zhí)行利用該自適應(yīng)控制的減振控制的控制單元3如圖14所示那樣具有模擬振動(dòng)計(jì)算單元332和抵消振動(dòng)產(chǎn)生指令單元333。模擬振動(dòng)計(jì)算單元332使用自適應(yīng)濾波332f來(lái)計(jì)算模擬振動(dòng)Vi3’，并且逐次更新自適應(yīng)濾波332f以減小振動(dòng)檢測(cè)單元I所輸入的作為抵消誤差而殘留的振動(dòng)(Vi3+Vi4)。具體地說(shuō)，模擬振動(dòng)計(jì)算單元332具有模擬振動(dòng)計(jì)算部332a和學(xué)習(xí)自適應(yīng)部332b。模擬振動(dòng)計(jì)算部332a對(duì)作為模擬振動(dòng)Vi3’的計(jì)算基礎(chǔ)的基準(zhǔn)波實(shí)施使用了自適應(yīng)濾波332f的濾波處理，從而使基準(zhǔn)波的振幅和相位發(fā)生變化來(lái)計(jì)算模擬振動(dòng)Vi3’。學(xué)習(xí)自適應(yīng)部332b基于作為自適應(yīng)濾波332f的計(jì)算基礎(chǔ)的基準(zhǔn)波朝向自適應(yīng)濾波的真值反復(fù)執(zhí)行自適應(yīng)濾波的計(jì)算，以使振動(dòng)檢測(cè)單元I所輸入的作為抵消誤差而殘留的振動(dòng)(Vi3+Vi4)消失，利用該計(jì)算的累積使模擬振動(dòng)Vi3’和自適應(yīng)濾波332f收斂為真值。在進(jìn)行自適應(yīng)濾波332f的計(jì)算時(shí)，使用收斂系數(shù)332u，該收斂系數(shù)332u表示每次計(jì)算使自適應(yīng)濾波332f接近真值的程度，利用該收斂系數(shù)332u來(lái)決定自適應(yīng)濾波332f收斂為真值的速度。抵消振動(dòng)產(chǎn)生指令單元333基于模擬振動(dòng)計(jì)算單元332所計(jì)算出的模擬振動(dòng)Vi3’、通過(guò)勵(lì)振單元2在需減振位置pos處產(chǎn)生抵消振動(dòng)Vi4。在產(chǎn)生該抵消振動(dòng)時(shí)，如圖5所示，只要對(duì)從振動(dòng)產(chǎn)生源gn傳遞至需減振位置pos的振動(dòng)Vi3施加將該振動(dòng)Vi3變?yōu)榉床ㄐ魏蟮玫降恼駝?dòng)_Vi3即可，但是由勵(lì)振單元2產(chǎn)生的振動(dòng)Vi2在傳遞至需減振位置pos的過(guò)程中振幅或相位會(huì)發(fā)生變化，因此需要考慮該變化來(lái)使勵(lì)振單元2產(chǎn)生振動(dòng)Vi2以在需減振位置pos處施加抵消振動(dòng)Vi4。具體地說(shuō)，預(yù)先將使從勵(lì)振單元2傳遞至需減振位、置pos的振動(dòng)的振幅和相位變化的振動(dòng)傳遞函數(shù)G的反傳遞函數(shù)存儲(chǔ)在反傳遞函數(shù)存儲(chǔ)部333a中，向?qū)?duì)需減振位置pos處的振動(dòng)Vi3進(jìn)行模擬后得到的模擬振動(dòng)Vi3’變?yōu)榉床ㄐ魏蟮玫降恼駝?dòng)添加反傳遞函數(shù)來(lái)計(jì)算抵消振動(dòng)Vi2。在此，將反傳遞函數(shù)的振幅成分設(shè)為1/G、將相位成分設(shè)為P來(lái)存儲(chǔ)到反傳遞函數(shù)存儲(chǔ)部333a中。此外，將使從振動(dòng)產(chǎn)生源gn傳遞至需減振位置pos的振動(dòng)的振幅或相位變化的振動(dòng)傳遞函數(shù)示為G’。針對(duì)上述結(jié)構(gòu)，在本實(shí)施方式中，如圖14所示，還具備偏差信息獲取單元334和收斂系數(shù)變更單元335。偏差信息獲取單元334獲取偏差信息，該偏差信息與從振動(dòng)產(chǎn)生源gn傳遞至需減振位置pos的振動(dòng)Vi3與基于模擬振動(dòng)Vi3’在需減振位置pos處產(chǎn)生的抵消振動(dòng)Vi4之間的偏差相對(duì)應(yīng)。收斂系數(shù)變更單元335對(duì)收斂系數(shù)進(jìn)行變更，使得由偏差信息獲取單元334獲取到的勵(lì)振力振幅成分越大則自適應(yīng)濾波332f進(jìn)行收斂的速度越快。將實(shí)現(xiàn)這種控制單元3的具體控制塊在圖15中示出來(lái)進(jìn)行說(shuō)明。如圖15所示,頻率檢測(cè)部341被輸入表示作為振動(dòng)產(chǎn)生源gn的發(fā)動(dòng)機(jī)的點(diǎn)火定時(shí)的發(fā)動(dòng)機(jī)脈沖信號(hào)，使所輸入發(fā)送機(jī)脈沖信號(hào)的頻率與需減振位置pos處的振動(dòng)Vi3的頻率f 一致，來(lái)識(shí)別振動(dòng)Vi3的頻率f。當(dāng)然，例如也可以使用來(lái)自檢測(cè)發(fā)動(dòng)機(jī)曲軸的轉(zhuǎn)速的傳感器的檢測(cè)脈沖信號(hào)等其它信號(hào)來(lái)代替發(fā)動(dòng)機(jī)的點(diǎn)火脈沖信號(hào)。將識(shí)別出的頻率f輸入基本電角度計(jì)算部342來(lái)計(jì)算基本電角度Θ (= on)?；鶞?zhǔn)波生成部343生成作為以計(jì)算出基本電角度Θ為基礎(chǔ)的基準(zhǔn)波的基準(zhǔn)正弦波sin0和基準(zhǔn)余弦波cos Θ。這些基準(zhǔn)波是控制單元3的信號(hào)處理中的波形的振幅和相位等的基準(zhǔn)。作為加速度傳感器的振動(dòng)檢測(cè)單元I所檢測(cè)出的需減振位置pos處的振動(dòng)中除振動(dòng)產(chǎn)生源gn所產(chǎn)生的振動(dòng)以外還包含其它振動(dòng)，因此，通過(guò)對(duì)振動(dòng)檢測(cè)單元I的輸出信號(hào)實(shí)施僅取出頻率檢測(cè)部341所識(shí)別出的頻率f成分的信號(hào)的BPF (帶通濾波)344來(lái)僅將振動(dòng)產(chǎn)生源gn所產(chǎn)生的振動(dòng)檢測(cè)為振動(dòng)信號(hào)。為了對(duì)該振動(dòng)信號(hào)進(jìn)行模擬，將振動(dòng)信號(hào)假設(shè)為Asin(0+(p)、θ =αη，利用下面的式子。首先，若使振動(dòng)信號(hào)Asin(0+cp)與2sin0相乘，則能夠變形為
權(quán)利要求
1.一種減振裝置，在使振動(dòng)產(chǎn)生源所產(chǎn)生的振動(dòng)與通過(guò)勵(lì)振單元產(chǎn)生的抵消振動(dòng)在需 減振位置相抵消時(shí)，使用自適應(yīng)控制算法來(lái)計(jì)算抵消從上述振動(dòng)產(chǎn)生源傳遞至上述需減振 位置的振動(dòng)所需的模擬振動(dòng)，基于計(jì)算出的模擬振動(dòng)來(lái)通過(guò)上述勵(lì)振單元在需減振位置產(chǎn) 生上述抵消振動(dòng)，檢測(cè)作為所產(chǎn)生的抵消振動(dòng)與從上述振動(dòng)產(chǎn)生源傳遞至上述需減振位置 的振動(dòng)之間的抵消誤差而殘留的振動(dòng)，使上述自適應(yīng)控制算法進(jìn)行學(xué)習(xí)自適應(yīng)以減小所檢 測(cè)出的作為抵消誤差而殘留的振動(dòng)，該減振裝置的特征在于，具備頻率識(shí)別單元，其基于與上述振動(dòng)產(chǎn)生源所產(chǎn)生的振動(dòng)相關(guān)聯(lián)的信號(hào)來(lái)識(shí)別上述需減 振位置處的振動(dòng)的頻率，以作為上述模擬振動(dòng)的頻率的基礎(chǔ)；相位差確定單元，其檢測(cè)上述需減振位置處的作為抵消誤差而殘留的振動(dòng)，確定該作 為抵消誤差而殘留的振動(dòng)的相位，從而確定所確定的作為抵消誤差而殘留的振動(dòng)的相位與 基于上述模擬振動(dòng)在需減振位置處產(chǎn)生的抵消振動(dòng)的相位之間的相位差；以及頻率校正單元，其基于由上述相位差確定單元確定出的相位差，朝向使該相位差消失 的方向?qū)τ缮鲜鲱l率識(shí)別單元識(shí)別出的頻率進(jìn)行校正。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的減振裝置，其特征在于，在由上述相位差確定單元確定出的相位差存在時(shí)，上述頻率校正單元使用不超過(guò)預(yù)先 設(shè)定的每次校正的上限校正量的校正量來(lái)對(duì)由上述頻率識(shí)別單元識(shí)別出的頻率進(jìn)行校正。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的減振裝置，其特征在于，上述頻率校正單元使用與上述相位差確定單元確定出的相位差的偏移量相應(yīng)的大小 的校正量對(duì)由上述頻率識(shí)別單元識(shí)別出的頻率進(jìn)行校正。
4.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的減振裝置，其特征在于，在由上述相位差確定單元確定出的相位差的偏移量大于預(yù)先設(shè)定的閾值時(shí)，上述頻率 校正單元對(duì)由上述頻率識(shí)別單元識(shí)別出的頻率實(shí)施校正，在上述相位差的偏移量小于或等 于上述閾值時(shí)，上述頻率校正單元不對(duì)上述識(shí)別出的頻率實(shí)施校正。
5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的減振裝置，其特征在于，在由上述相位差確定單元確定出的相位差的偏移量大于預(yù)先設(shè)定的閾值時(shí)，上述頻率 校正單元對(duì)由上述頻率識(shí)別單元識(shí)別出的頻率實(shí)施校正，在上述相位差的偏移量小于或等 于上述閾值時(shí)，上述頻率校正單元不對(duì)上述識(shí)別出的頻率實(shí)施校正。
6.一種減振裝置，具備控制單元，其在使振動(dòng)產(chǎn)生源所產(chǎn)生的振動(dòng)與由勵(lì)振單元產(chǎn) 生的抵消振動(dòng)在需減振位置相抵消時(shí)被輸入與上述振動(dòng)相對(duì)應(yīng)的頻率，產(chǎn)生用于抵消從上 述振動(dòng)產(chǎn)生源傳遞至上述需減振位置的振動(dòng)的抵消信號(hào)；勵(lì)振單元，其通過(guò)被輸入該控制 單元所產(chǎn)生的抵消信號(hào)來(lái)進(jìn)行動(dòng)作以在上述需減振位置產(chǎn)生抵消振動(dòng)；以及振動(dòng)檢測(cè)單 元，其檢測(cè)在上述需減振位置處作為上述振動(dòng)產(chǎn)生源所產(chǎn)生的振動(dòng)與上述抵消振動(dòng)之間的 抵消誤差而殘留的振動(dòng)，其中，上述控制單元基于由上述振動(dòng)檢測(cè)單元檢測(cè)出的振動(dòng)來(lái)對(duì) 上述抵消信號(hào)進(jìn)行修正以減小作為上述抵消誤差而殘留的振動(dòng)，該減振裝置的特征在于，設(shè)置存儲(chǔ)單元和靈敏度判斷單元，該存儲(chǔ)單元將從上述勵(lì)振單元至上述需減振位置的 振動(dòng)傳遞路徑上的傳遞特性與頻率相關(guān)聯(lián)地存儲(chǔ)為靈敏度信息，該靈敏度判斷單元基于上 述靈敏度信息來(lái)判斷當(dāng)前頻率是否處于難以傳遞由上述勵(lì)振單元產(chǎn)生的振動(dòng)的低靈敏度 區(qū)域，在上述靈敏度判斷單元判斷為當(dāng)前頻率處于低靈敏度區(qū)域的情況下，上述控制單元 朝向抑制由上述勵(lì)振單元產(chǎn)生的抵消振動(dòng)的方向?qū)ι鲜龅窒盘?hào)進(jìn)行修正。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的減振裝置，其特征在于，上述靈敏度判斷單元基于上述靈敏度信息，在作為與當(dāng)前頻率相關(guān)聯(lián)的振動(dòng)傳遞路徑 上的傳遞特性之一的振幅成分的傳遞度低于預(yù)定的第一閾值的情況下判斷為當(dāng)前頻率處 于上述低靈敏度區(qū)域。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的減振裝置，其特征在于，上述靈敏度判斷單元基于上述靈敏度信息，在作為與當(dāng)前頻率相關(guān)聯(lián)的振動(dòng)傳遞路徑 上的傳遞特性之一的振幅成分的傳遞度高于第二閾值的情況下，判斷為當(dāng)前頻率未處于上 述低靈敏度區(qū)域，其中，該第二閾值是高于上述第一閾值的傳遞度，在上述第一閾值與上述 第二閾值之間設(shè)置有不改變判斷結(jié)果的不變區(qū)域，在上述靈敏度判斷單元判斷為當(dāng)前頻率 值未處于低靈敏度區(qū)域的情況下，上述控制單元不對(duì)上述抵消信號(hào)進(jìn)行修正。
9.根據(jù)權(quán)利要求6 8中的任一項(xiàng)所述的減振裝置，其特征在于，上述抵消信號(hào)是減振電流指令，該減振裝置還具備電流超限檢測(cè)單元，該電流超限檢測(cè)單元根據(jù)上述頻率導(dǎo)出預(yù)定的 電流上限值，在上述減振電流指令的峰值電流值超過(guò)上述電流上限值的情況下對(duì)上述控制 單元輸入電流超上限信號(hào)，上述控制單元構(gòu)成為接收上述電流超上限信號(hào)的輸入來(lái)對(duì)上述減振電流指令進(jìn)行限制，在上述靈敏度判斷單元判斷為當(dāng)前頻率處于低靈敏度區(qū)域的情況下，上述電流超限檢 測(cè)單元朝向限制上述減振電流指令的方向?qū)ι鲜鲭娏魃舷拗颠M(jìn)行修正。
10.一種減振裝置，具備模擬振動(dòng)計(jì)算單元，其在使振動(dòng)產(chǎn)生源所產(chǎn)生的振動(dòng)與通過(guò) 勵(lì)振單元產(chǎn)生的抵消振動(dòng)在需減振位置相抵消時(shí)，使用自適應(yīng)濾波來(lái)計(jì)算抵消從上述振動(dòng) 產(chǎn)生源傳遞至上述需減振位置的振動(dòng)所需的模擬振動(dòng)；抵消振動(dòng)產(chǎn)生指令單元，其基于由 上述模擬振動(dòng)計(jì)算單元計(jì)算出的模擬振動(dòng)來(lái)通過(guò)上述勵(lì)振單元在上述需減振位置產(chǎn)生上 述抵消振動(dòng)；以及振動(dòng)檢測(cè)單元，其檢測(cè)在上述需減振位置處作為上述振動(dòng)產(chǎn)生源所產(chǎn)生 的振動(dòng)與上述抵消振動(dòng)之間的抵消誤差而殘留的振動(dòng)，其中，上述模擬振動(dòng)計(jì)算單元基于 由上述振動(dòng)檢測(cè)單元檢測(cè)出的振動(dòng)和決定上述自適應(yīng)濾波收斂為真值的速度的收斂系數(shù) 來(lái)反復(fù)執(zhí)行上述自適應(yīng)濾波的計(jì)算以減小作為上述抵消誤差而殘留的振動(dòng)，通過(guò)計(jì)算的累 積使模擬振動(dòng)和自適應(yīng)濾波收斂為真值，該減振裝置的特征在于，還具備偏差信息獲取單元，其獲取偏差信息，該偏差信息對(duì)應(yīng)于從上述振動(dòng)產(chǎn)生源傳遞至上 述需減振位置的振動(dòng)與基于上述模擬振動(dòng)在上述需減振位置產(chǎn)生的抵消振動(dòng)之間的偏差； 以及收斂系數(shù)變更單元，其基于由上述偏差信息獲取單元獲取到的偏差信息來(lái)變更上述收 斂系數(shù)，使得隨著上述偏差的增加來(lái)加快上述自適應(yīng)濾波收斂的速度。
11.一種減振裝置，具備模擬振動(dòng)計(jì)算單元，其在使振動(dòng)產(chǎn)生源所產(chǎn)生的振動(dòng)與通過(guò) 勵(lì)振單元產(chǎn)生的抵消振動(dòng)在需減振位置相抵消時(shí)，使用自適應(yīng)濾波來(lái)計(jì)算抵消從上述振動(dòng) 產(chǎn)生源傳遞至上述需減振位置的振動(dòng)所需的模擬振動(dòng)；抵消振動(dòng)產(chǎn)生指令單元，其基于由 上述模擬振動(dòng)計(jì)算單元計(jì)算出的模擬振動(dòng)來(lái)通過(guò)上述勵(lì)振單元在上述需減振位置產(chǎn)生上 述抵消振動(dòng)；以及振動(dòng)檢測(cè)單元，其檢測(cè)在上述需減振位置處作為上述振動(dòng)產(chǎn)生源所產(chǎn)生 的振動(dòng)與上述抵消振動(dòng)之間的抵消誤差而殘留的振動(dòng)，其中，上述模擬振動(dòng)計(jì)算單元基于由上述振動(dòng)檢測(cè)單元檢測(cè)出的振動(dòng)和決定上述自適應(yīng)濾波收斂為真值的速度的收斂系數(shù) 來(lái)反復(fù)執(zhí)行上述自適應(yīng)濾波的計(jì)算以減小作為上述抵消誤差而殘留的振動(dòng)，通過(guò)計(jì)算的累 積使模擬振動(dòng)和自適應(yīng)濾波收斂為真值，該減振裝置的特征在于，還具備偏差信息獲取單元，其獲取偏差信息，該偏差信息對(duì)應(yīng)于從上述振動(dòng)產(chǎn)生源傳遞至上 述需減振位置的振動(dòng)與基于上述模擬振動(dòng)在上述需減振位置產(chǎn)生的抵消振動(dòng)之間的偏差； 以及收斂系數(shù)變更單元，其基于由上述偏差信息獲取單元獲取到的偏差信息來(lái)變更上述收 斂系數(shù)，使得隨著上述偏差的減少來(lái)減慢上述自適應(yīng)濾波收斂的速度。
12.—種減振裝置，具備模擬振動(dòng)計(jì)算單元，其在使振動(dòng)產(chǎn)生源所產(chǎn)生的振動(dòng)與通過(guò) 勵(lì)振單元產(chǎn)生的抵消振動(dòng)在需減振位置相抵消時(shí)，使用自適應(yīng)濾波來(lái)計(jì)算抵消從上述振動(dòng) 產(chǎn)生源傳遞至上述需減振位置的振動(dòng)所需的模擬振動(dòng)；抵消振動(dòng)產(chǎn)生指令單元，其基于由 上述模擬振動(dòng)計(jì)算單元計(jì)算出的模擬振動(dòng)來(lái)通過(guò)上述勵(lì)振單元在上述需減振位置產(chǎn)生上 述抵消振動(dòng)；以及振動(dòng)檢測(cè)單元，其檢測(cè)在上述需減振位置處作為上述振動(dòng)產(chǎn)生源所產(chǎn)生 的振動(dòng)與上述抵消振動(dòng)之間的抵消誤差而殘留的振動(dòng)，其中，上述模擬振動(dòng)計(jì)算單元基于 由上述振動(dòng)檢測(cè)單元檢測(cè)出的振動(dòng)和決定上述自適應(yīng)濾波收斂為真值的速度的收斂系數(shù) 來(lái)反復(fù)執(zhí)行上述自適應(yīng)濾波的計(jì)算以減小作為上述抵消誤差而殘留的振動(dòng)，通過(guò)計(jì)算的累 積使模擬振動(dòng)和自適應(yīng)濾波收斂為真值，該減振裝置的特征在于，還具備偏差信息獲取單元，其獲取偏差信息，該偏差信息對(duì)應(yīng)于從上述振動(dòng)產(chǎn)生源傳遞至上 述需減振位置的振動(dòng)與基于上述模擬振動(dòng)在上述需減振位置產(chǎn)生的抵消振動(dòng)之間的偏差； 以及收斂系數(shù)變更單元，其基于由上述偏差信息獲取單元獲取到的偏差信息來(lái)變更上述收 斂系數(shù)，使得隨著上述偏差的增加來(lái)加快上述自適應(yīng)濾波收斂的速度，隨著上述偏差的減 少來(lái)減慢上述自適應(yīng)濾波收斂的速度。
13.根據(jù)權(quán)利要求1(T12中的任一項(xiàng)所述的減振裝置，其特征在于，上述偏差信息獲取單元獲取勵(lì)振力振幅成分來(lái)作為與上述偏差相對(duì)應(yīng)的偏差信息，該 勵(lì)振力振幅成分與基于上述模擬振動(dòng)在需減振位置產(chǎn)生的抵消振動(dòng)的振幅值對(duì)應(yīng)，上述收斂系數(shù)變更單元根據(jù)由上述偏差信息獲取單元獲取到的勵(lì)振力振幅成分來(lái)變 更上述收斂系數(shù)。
14.一種車輛,具備權(quán)利要求1、6、10、11和12中的任一項(xiàng)所述的減振裝置。
全文摘要
提供一種即使在將需減振振動(dòng)的頻率錯(cuò)誤地識(shí)別為與實(shí)際頻率不同的頻率的情況下也提高減振性和穩(wěn)定性的減振裝置。減振裝置在以抵消振動(dòng)(Vi4)在需減振位置(pos)處進(jìn)行抵消時(shí)，使用自適應(yīng)控制算法來(lái)計(jì)算抵消從振動(dòng)產(chǎn)生源(gn)傳遞至需減振位置的振動(dòng)(Vi3)所需的模擬振動(dòng)(Vi3’)，基于計(jì)算出的模擬振動(dòng)來(lái)通過(guò)勵(lì)振單元(2)在需減振位置pos產(chǎn)生抵消振動(dòng)，檢測(cè)作為所產(chǎn)生的抵消振動(dòng)與需減振位置處的振動(dòng)之間的抵消誤差而殘留的振動(dòng)(Vi3+Vi4)，使自適應(yīng)控制算法進(jìn)行學(xué)習(xí)自適應(yīng)以減小所檢測(cè)出的作為抵消誤差而殘留的振動(dòng)，該減振裝置具有頻率識(shí)別單元(31)，其基于振動(dòng)產(chǎn)生源所產(chǎn)生的與振動(dòng)產(chǎn)生源相關(guān)聯(lián)的信號(hào)來(lái)識(shí)別需減振位置處的振動(dòng)的頻率，以作為模擬振動(dòng)的頻率的基礎(chǔ)；相位差確定單元(34)，其檢測(cè)需減振位置處作為抵消誤差而殘留的振動(dòng)的相位與抵消振動(dòng)的相位之間的相位差以及頻率校正單元(35)，其基于所確定出的相位差，朝向使相位差消失的方向?qū)τ深l率識(shí)別單元識(shí)別出的頻率進(jìn)行校正。
文檔編號(hào)F16F15/02GK102667227SQ20108005363
公開日2012年9月12日 申請(qǐng)日期2010年11月25日 優(yōu)先權(quán)日2009年11月25日
發(fā)明者伊藤丈生, 守屋英朗, 富崎猛, 村岸恭次 申請(qǐng)人:昕芙旎雅有限公司