進(jìn)行金屬模具清掃的注射成形系統(tǒng)的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明提供一種進(jìn)行金屬模具清掃的注射成形系統(tǒng)。將在金屬模具表面為清潔的狀態(tài)下由金屬模具拍攝單元拍攝并存儲(chǔ)的存儲(chǔ)圖像數(shù)據(jù)和由金屬模具拍攝單元拍攝到的拍攝圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行比較分析，指定金屬模具的清掃部位來(lái)進(jìn)行金屬模具的清掃。由此，能夠不遺漏金屬模具表面的可能產(chǎn)生污垢或細(xì)塵殘留的區(qū)域地進(jìn)行拍攝，并能夠防止在清掃動(dòng)作中產(chǎn)生浪費(fèi)。
【專利說(shuō)明】
進(jìn)行金屬模具清掃的注射成形系統(tǒng)
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本發(fā)明涉及注射成形系統(tǒng)，特別涉及進(jìn)行金屬模具的清掃的注射成形系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002]注射成形機(jī)使樹脂材料高溫熔融而將其注射到金屬模具內(nèi)，之后使其冷卻固化，由此來(lái)成形出成形品。因此，當(dāng)重復(fù)實(shí)施成形時(shí)，有時(shí)由于高溫而分解的樹脂材料的氣體或碳化物、低分子量的生成物等附著在金屬模具的表面。此外，在金屬模具內(nèi)成形了成形品后將成形品從金屬模具內(nèi)頂出，但此時(shí)，有時(shí)成形品的溢料或細(xì)小澆口部的一部分等從成形品切斷而殘留在金屬模具內(nèi)。當(dāng)這些金屬模具表面的污垢或細(xì)塵等殘留在金屬模具內(nèi)時(shí)，可能會(huì)影響之后成形品的成形而在成形品中出現(xiàn)不良品。因此，要定期實(shí)施對(duì)金屬模具進(jìn)行清掃的金屬模具清掃作業(yè)。
[0003]日本特開2005-131914號(hào)公報(bào)中公開了如下技術(shù)，取得成形機(jī)的可動(dòng)金屬模具或固定金屬模具的金屬模具面的圖像，判別所取得的圖像中是否存在異常，發(fā)送并顯示該圖像。
[0004]日本特開平6-143297號(hào)公報(bào)中公開了如下技術(shù)，具備照相機(jī)，其為了檢測(cè)金屬模具內(nèi)有無(wú)成形品，從預(yù)先決定的位置、方向?qū)﹂_模后的可動(dòng)側(cè)金屬模具進(jìn)行拍攝。然后，計(jì)算所拍攝的結(jié)果與預(yù)先設(shè)定的基準(zhǔn)圖像數(shù)據(jù)的位置偏差量來(lái)檢測(cè)有無(wú)成形品。
[0005]日本特開平4-226319號(hào)公報(bào)中公開了如下技術(shù)，在監(jiān)視注射成形機(jī)的金屬模具內(nèi)的異常的監(jiān)視裝置中，對(duì)照射到金屬模具內(nèi)的狹縫圖案進(jìn)行拍攝，來(lái)進(jìn)行金屬模具內(nèi)的異常判定。
[0006]日本特開平8-136461號(hào)公報(bào)中記載了監(jiān)視在注射成形機(jī)的可動(dòng)側(cè)金屬模具內(nèi)的成形品的有無(wú)或成形不良的裝置。并且，設(shè)置有伴隨著可動(dòng)側(cè)金屬模具的移動(dòng)而移動(dòng)且始終將相對(duì)位置設(shè)為相同的照相機(jī)，對(duì)可動(dòng)側(cè)金屬模具的成形品保持部分進(jìn)行拍攝。
[0007]日本特開2002-011732號(hào)公報(bào)中公開了如下技術(shù)，設(shè)置自由移動(dòng)地配置在注射成形機(jī)的金屬模具間的卸料機(jī)、設(shè)置在卸料機(jī)上的清潔器、檢測(cè)金屬模具的污垢的傳感器，來(lái)進(jìn)行金屬模具的清洗。
[0008]日本特開2001-334535號(hào)公報(bào)中，在注射成形機(jī)的金屬模具間插入用于清掃金屬模具的刷洗裝置。此外，CCD照相機(jī)在與刷洗裝置的移動(dòng)方向垂直的方向上移動(dòng)而進(jìn)入金屬模具間，對(duì)金屬模具的清掃狀態(tài)進(jìn)行拍攝，并根據(jù)基于CCD照相機(jī)的金屬模具的清掃狀態(tài)，在金屬模具上殘留了污垢的情況下，再次對(duì)金屬模具進(jìn)行清掃。
[0009]日本特開平2-234092號(hào)公報(bào)中公開了如下技術(shù)，在注射成形機(jī)的金屬模具的殘留物檢測(cè)方法中，使用固定配置的紅外線照相機(jī)和反射鏡來(lái)檢測(cè)金屬模具內(nèi)有無(wú)殘留物。
[0010]日本特開2005-131914號(hào)公報(bào)、日本特開平6-143297號(hào)公報(bào)、日本特開平4-226319號(hào)公報(bào)所公開的技術(shù)，通過由照相機(jī)等拍攝到的圖像的分析，來(lái)檢測(cè)成形品的有無(wú)、金屬模具的大的異常。由于照相機(jī)等被固定在定點(diǎn)，因而難以對(duì)金屬模具的腔內(nèi)的全部區(qū)域進(jìn)行拍攝，有時(shí)無(wú)法對(duì)無(wú)法拍攝的部位的金屬模具表面的污垢或細(xì)塵的殘留進(jìn)行檢測(cè)。
[0011]日本特開平8-136461號(hào)公報(bào)所公開的技術(shù)，進(jìn)行照相機(jī)的移動(dòng)，然而照相機(jī)還伴隨著可動(dòng)側(cè)金屬模具的移動(dòng)而移動(dòng)，使兩者的相對(duì)位置始終為相同。因此，尤其是在腔為復(fù)雜形狀的情況下等，與日本特開2005-131914號(hào)公報(bào)、日本特開平6-143297號(hào)公報(bào)、日本特開平4-226319號(hào)公報(bào)的情況同樣地，有時(shí)產(chǎn)生無(wú)法拍攝的部位，而無(wú)法檢測(cè)金屬模具的污垢或細(xì)塵的殘留。
[0012]日本特開2002-011732號(hào)公報(bào)所公開的技術(shù)，在安裝了刷子的卸料機(jī)上設(shè)置有污垢檢測(cè)用的傳感器。關(guān)于該傳感器，也只不過是與卸料機(jī)匹配地在左右方向上移動(dòng)。在檢測(cè)出污垢的情況下，還再次進(jìn)行整體清潔動(dòng)作，因此有時(shí)無(wú)法檢測(cè)金屬模具的污垢或細(xì)塵的殘留。此外，由于還針對(duì)污垢部位以外的部位再次進(jìn)行清潔動(dòng)作，因此動(dòng)作中會(huì)產(chǎn)生浪費(fèi)。
[0013]日本特開2001-334535號(hào)公報(bào)所公開的技術(shù)，在金屬模具內(nèi)放入CCD照相機(jī)來(lái)拍攝金屬模具的清掃狀態(tài)，但該CCD照相機(jī)只是在左右方向上移動(dòng)。在檢測(cè)出污垢的情況下再次進(jìn)行整體清潔動(dòng)作，因此有時(shí)無(wú)法檢測(cè)金屬模具的污垢或細(xì)塵的殘留。此外，由于還針對(duì)污垢部位以外的部位再次進(jìn)行清潔動(dòng)作，因此動(dòng)作中可能產(chǎn)生浪費(fèi)。
[0014]日本特開平2-234092號(hào)公報(bào)所公開的技術(shù)，使用紅外線照相機(jī)和反射鏡來(lái)進(jìn)行金屬模具內(nèi)部的殘留物的確認(rèn)。由于需要用于加入反射鏡的特別工序，因此成形周期可能會(huì)變長(zhǎng)。此外，在金屬模具的腔為復(fù)雜形狀的情況下，可能產(chǎn)生在使用反射鏡也無(wú)法拍攝的部位。
[0015]這樣，在現(xiàn)有技術(shù)中，盡管通過拍攝等來(lái)進(jìn)行金屬模具的異常的檢測(cè)，然而難以在金屬模具的全部區(qū)域檢測(cè)表面的污垢或細(xì)塵的殘留。
【發(fā)明內(nèi)容】
[0016]因此，本發(fā)明的目的在于，提供一種能夠進(jìn)行金屬模具表面的全部區(qū)域的拍攝，指定需要清掃的部位來(lái)進(jìn)行清掃的注射成形系統(tǒng)。
[0017]本發(fā)明的注射成形系統(tǒng)，在本申請(qǐng)的第一方式的發(fā)明中是能夠自動(dòng)進(jìn)行金屬模具的清掃的注射成形系統(tǒng)，其具備:對(duì)金屬模具表面進(jìn)行拍攝的金屬模具拍攝單元;移動(dòng)單元，其使所述金屬模具拍攝單元移動(dòng)到預(yù)先確定的至少一個(gè)部位以上的拍攝位置;金屬模具圖像存儲(chǔ)單元，其存儲(chǔ)在所述金屬模具的表面清潔的狀態(tài)下由所述金屬模具拍攝單元在所述拍攝位置拍攝到的圖像數(shù)據(jù)，作為存儲(chǔ)圖像數(shù)據(jù);金屬模具清掃判定單元，其對(duì)由所述金屬模具拍攝單元在所述拍攝位置拍攝到的拍攝圖像數(shù)據(jù)和所述拍攝位置的存儲(chǔ)圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行比較分析，來(lái)判定是否要實(shí)施所述金屬模具的清掃;清掃部位指定單元，其在所述金屬模具清掃判定單元判定為要實(shí)施所述金屬模具的清掃的情況下，根據(jù)所述金屬模具清掃判定單元的分析結(jié)果，指定所述金屬模具的清掃部位;金屬模具清掃單元，其用于清掃至少由所述清掃部位指定單元所指定的所述金屬模具的清掃部位。
[0018]由此，能夠不遺漏金屬模具表面的可能產(chǎn)生污垢或細(xì)塵的殘留的區(qū)域地進(jìn)行拍攝。此外，通過清掃基于該分析結(jié)果的清掃部位，能夠防止在清掃動(dòng)作中產(chǎn)生浪費(fèi)。
[0019]所述移動(dòng)單元可以是機(jī)器人。
[0020]所述移動(dòng)單元還可以，具備:取得拍攝時(shí)的所述移動(dòng)單元的位置坐標(biāo)信息的拍攝位置坐標(biāo)取得單元、以及將由所述拍攝位置坐標(biāo)取得單元所取得的位置坐標(biāo)信息連同拍攝圖像數(shù)據(jù)一起進(jìn)行保存的坐標(biāo)信息保存單元，并利用同一位置坐標(biāo)信息的拍攝圖像數(shù)據(jù)和存儲(chǔ)圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行比較分析。
[0021]由此，由于利用同一位置坐標(biāo)的拍攝圖像數(shù)據(jù)和存儲(chǔ)圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行比較分析，因此能夠利用同一位置的金屬模具表面為清潔的狀態(tài)和當(dāng)前狀態(tài)來(lái)進(jìn)行比較分析。
[0022]還可以具備確認(rèn)所述金屬模具的清掃狀態(tài)的清掃狀況確認(rèn)單元，所述金屬模具清掃判定單元判定在通過所述金屬模具清掃單元進(jìn)行的金屬模具清掃后是否要再次實(shí)施金屬模具清掃，并計(jì)數(shù)是否要再次實(shí)施所述金屬模具清掃的判定次數(shù)，并對(duì)所述清掃狀況確認(rèn)單元預(yù)先設(shè)定作為金屬模具清掃的最大重復(fù)數(shù)的基準(zhǔn)次數(shù);所述清掃狀況確認(rèn)單元在所述判定次數(shù)為所述基準(zhǔn)次數(shù)以上的情況下發(fā)出警報(bào)，在所述判定次數(shù)不足所述基準(zhǔn)次數(shù)且所述金屬模具清掃判定單元判定為要再次實(shí)施所述金屬模具清掃的情況下，根據(jù)所述金屬模具清掃判定單元的判定結(jié)果，使所述金屬模具清掃單元進(jìn)行由所述清掃部位指定單元所指定的清掃部位的清掃，并使所述金屬模具清掃判定單元判定是否要再次實(shí)施所述金屬模具清掃。
[0023]由此，預(yù)先設(shè)定作為金屬模具清掃的最大重復(fù)數(shù)的基準(zhǔn)次數(shù)，在金屬模具的清掃的重復(fù)數(shù)不足基準(zhǔn)次數(shù)的情況下進(jìn)行重復(fù)清掃。在重復(fù)數(shù)變?yōu)榛鶞?zhǔn)次數(shù)以上的情況下，設(shè)為無(wú)法利用自動(dòng)清掃來(lái)除去金屬模具的污垢或細(xì)塵而發(fā)出警報(bào)，由此能夠向操作者報(bào)知該音旨尼、曰ο
[0024]所述移動(dòng)單元還可以兼作用于取出成形后的成形品的成形品取出單元。
[0025]所述成形品取出單元能夠安裝在所述移動(dòng)單元上。
[0026]由此，通過將移動(dòng)單元兼作成形品取出單元，無(wú)需將移動(dòng)單元和成形品取出單元作為分開的結(jié)構(gòu)而插入到金屬模具間，能夠使整體結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)化。
[0027]所述金屬模具清掃單元能夠安裝在所述移動(dòng)單元上。
[0028]由此，由于金屬模具清掃單元能夠安裝在移動(dòng)單元上，因此無(wú)需將移動(dòng)單元和金屬模具清掃單元作為分開的結(jié)構(gòu)而插入到金屬模具間，能夠使整體結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)化。
[0029]能夠?qū)⒂糜谌〕龀尚魏蟮某尚纹返某尚纹啡〕鰡卧退鼋饘倌＞咔鍜邌卧惭b在所述移動(dòng)單元上，且所述金屬模具清掃單元和所述成形品取出單元能夠更換。
[0030]由此，特別是在金屬模具是小型模具，且金屬模具間的作業(yè)區(qū)域狹小的情況下等，也能夠進(jìn)行成形品取出、金屬模具清掃。
[0031]還可以是，所述金屬模具清掃判定單元在與注射成形機(jī)的成形狀態(tài)相關(guān)的物理量超過了預(yù)先設(shè)定的允許值的情況下，利用所述金屬模具拍攝單元拍攝所述金屬模具表面，將所述拍攝圖像數(shù)據(jù)和所述存儲(chǔ)圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行比較分析來(lái)判定是否要實(shí)施所述金屬模具的清掃。
[0032]由此，不根據(jù)注射數(shù)來(lái)進(jìn)行金屬模具的清掃，而是在與注射成形機(jī)的成形狀態(tài)相關(guān)的物理量超過了預(yù)先設(shè)定的允許值的情況下進(jìn)行金屬模具的清掃。此外，也可以在成形不良品增加之前發(fā)現(xiàn)需要清掃的部位而事先實(shí)施清掃，或者也能夠減少拍攝次數(shù)來(lái)提高成形品的生產(chǎn)性。
[0033]根據(jù)本發(fā)明，能夠提供一種能夠拍攝金屬模具表面的全部區(qū)域，指定需要清掃的部位來(lái)進(jìn)行清掃的注射成形系統(tǒng)。
【附圖說(shuō)明】
[0034]本發(fā)明的上述以及其他的目的和特征，根據(jù)參照附圖的以下實(shí)施例的說(shuō)明而變得明確。這些附圖中:
[0035]圖1是用于說(shuō)明本發(fā)明的實(shí)施方式的示意圖。
[0036]圖2是表示通過攝像機(jī)拍攝可動(dòng)側(cè)金屬模具的表面的狀態(tài)的示意圖。
[0037]圖3是表示通過噴氣嘴清掃可動(dòng)側(cè)金屬模具的表面的污垢或細(xì)塵的狀態(tài)的示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0038]圖1是用于說(shuō)明本發(fā)明的實(shí)施方式的示意圖。注射成形機(jī)I主要由合模裝置2和注射裝置3構(gòu)成。合模裝置2中具備可動(dòng)壓盤40和固定壓盤50。此外，分別在可動(dòng)壓盤40上安裝有可動(dòng)側(cè)金屬模具42，在固定壓盤50上安裝有固定側(cè)金屬模具52。注射裝置3由注射筒60、在注射筒60內(nèi)設(shè)置的螺桿62、貯存用于向注射筒60供給的樹脂材料的料斗64、在注射筒60的前端設(shè)置的噴嘴66而構(gòu)成。通過可動(dòng)壓盤40的移動(dòng)來(lái)進(jìn)行閉模/合模，在將噴嘴66壓緊到固定側(cè)金屬模具52上之后，通過螺桿62將樹脂注射到金屬模具內(nèi)，由此使成形出成形品。
[0039]此外，在固定壓盤50上固定有多關(guān)節(jié)機(jī)器人10。并且，在多關(guān)節(jié)機(jī)器人10的前端部安裝有攝像機(jī)12、成形品把持手14和噴氣嘴16。該多關(guān)節(jié)機(jī)器人10的前端部可旋轉(zhuǎn)，通過使BU端部旋轉(zhuǎn)，如圖2所不，能夠使攝像機(jī)12和成形品把持手14與可動(dòng)側(cè)金屬I旲具42相向。此夕卜，還可以如圖3所示，使噴氣嘴16與可動(dòng)側(cè)金屬模具42相向。
[0040]通過多關(guān)節(jié)機(jī)器人10使攝像機(jī)12移動(dòng)場(chǎng)所來(lái)拍攝可動(dòng)側(cè)金屬模具42的表面。圖2是表示通過攝像機(jī)12拍攝可動(dòng)側(cè)金屬模具42的表面的狀態(tài)的示意圖。在本實(shí)施方式中，也可以不通過攝像機(jī)12拍攝可動(dòng)側(cè)金屬模具42的整體，而通過多次重復(fù)進(jìn)行部分的拍攝，來(lái)取得可動(dòng)側(cè)金屬模具42的整體的圖像。關(guān)于在哪個(gè)拍攝部位以什么角度進(jìn)行拍攝，針對(duì)每個(gè)金屬模具根據(jù)其形狀等而確定，并存儲(chǔ)在金屬模具圖像存儲(chǔ)單元32中，在進(jìn)行金屬模具的拍攝時(shí)，讀出拍攝部位信息，由攝像機(jī)12以所讀出的拍攝部位和角度進(jìn)行拍攝。圖2中，44是通過攝像機(jī)12進(jìn)行拍攝的拍攝區(qū)域，46是位于拍攝區(qū)域44內(nèi)的細(xì)塵，48是本次拍攝中不進(jìn)行拍攝的非拍攝區(qū)域。
[0041]成形品把持手14取出通過合模而成形后的成形品。噴氣嘴16通過噴出氣體(air)來(lái)清掃可動(dòng)側(cè)金屬模具42的表面的污垢或細(xì)塵。圖3是表示通過噴氣嘴16清掃可動(dòng)側(cè)金屬模具42的表面的污垢或細(xì)塵的狀態(tài)的示意圖。使多關(guān)節(jié)機(jī)器人10的前端部從圖2的狀態(tài)旋轉(zhuǎn)，使噴氣嘴16成為與可動(dòng)側(cè)金屬模具42相對(duì)的方向，如后述那樣在需要清掃的部位進(jìn)行可動(dòng)側(cè)金屬模具42的表面的污垢或細(xì)塵的清掃。
[0042]此外，在多關(guān)節(jié)機(jī)器人10內(nèi)設(shè)置有多關(guān)節(jié)機(jī)器人的控制裝置20。注射成形機(jī)的控制裝置30控制注射成形機(jī)I。在注射成形機(jī)的控制裝置30內(nèi)具備:后述的金屬模具圖像存儲(chǔ)單元32、金屬模具清掃判定單元34、清掃部位指定單元36、清掃狀況確認(rèn)單元38、以及警報(bào)單元39。作為金屬模具圖像存儲(chǔ)單元32，使用硬盤或存儲(chǔ)卡等。作為警報(bào)單元39，使用燈、蜂鳴器、顯示裝置等。此外，與可動(dòng)側(cè)金屬模具42同樣地，也能夠針對(duì)固定側(cè)金屬模具52進(jìn)行拍攝、清掃。
[0043]接著，說(shuō)明多關(guān)節(jié)機(jī)器人10等的動(dòng)作。多關(guān)節(jié)機(jī)器人10通過具備多個(gè)關(guān)節(jié)，能夠使前端部移動(dòng)到可動(dòng)側(cè)金屬模具42的任意位置。通過移動(dòng)前端部，能夠使安裝于前端部的攝像機(jī)12移動(dòng)到想要拍攝的坐標(biāo)位置、角度。由此，即使是復(fù)雜的金屬模具構(gòu)造，也能夠容易地對(duì)可能發(fā)生金屬模具表面的污垢或細(xì)塵殘留的區(qū)域進(jìn)行拍攝，該金屬模具表面的污垢或細(xì)塵殘留是成形不良的原因。此外，也可以代替攝像機(jī)12而使用拍攝靜止畫面的照相機(jī)。
[0044]金屬模具圖像存儲(chǔ)單元32中存儲(chǔ)有在拍攝位置所拍攝的可動(dòng)側(cè)金屬模具42的圖像。在金屬模具清掃判定單元34中，比較金屬模具圖像存儲(chǔ)單元32中存儲(chǔ)的可動(dòng)側(cè)金屬模具42的圖像和在與該圖像大致相同的坐標(biāo)位置處通過攝像機(jī)12拍攝的拍攝圖像數(shù)據(jù)。并且，在針對(duì)色調(diào)、色度、亮度等存在閾值以上的變化時(shí)，將該位置設(shè)為需要清掃的位置，向清掃部位指定單元36輸出該位置坐標(biāo)。
[0045]當(dāng)在金屬模具圖像存儲(chǔ)單元32中存儲(chǔ)可動(dòng)側(cè)金屬模具42的圖像時(shí)，若將拍攝位置的位置坐標(biāo)附加到拍攝時(shí)的圖像數(shù)據(jù)中，則易于利用相同拍攝位置的圖像數(shù)據(jù)來(lái)進(jìn)行比較分析。可以通過在文件名、文件屬性中用數(shù)值、字母等來(lái)向圖像數(shù)據(jù)中附加坐標(biāo)。例如，在附加(X坐標(biāo)、Y坐標(biāo)、Z坐標(biāo)、照相機(jī)的朝向、傾斜)的位置坐標(biāo)的情況下，作為文件名，也可以如“Imgl_100-200-500-120-30.bmp”這樣在文件名中直接加入位置坐標(biāo)、照相機(jī)的朝向、傾斜數(shù)值。這種情況下，下劃線以后的數(shù)值組相同的文件是在同一拍攝位置的圖像，能夠簡(jiǎn)單地進(jìn)行用于圖像比較的數(shù)據(jù)提取。此外，也可以將多關(guān)節(jié)機(jī)器人10的各動(dòng)作軸的位置數(shù)據(jù)設(shè)為所述位置坐標(biāo)。
[0046]在從金屬模具清掃判定單元34向清掃部位指定單元36輸出位置坐標(biāo)之后，清掃部位指定單元36使多關(guān)節(jié)機(jī)器人10移動(dòng)到需要清掃的位置，并驅(qū)動(dòng)噴氣嘴16來(lái)進(jìn)行清掃。作為金屬模具清掃單元，也可以代替噴氣嘴16而使用刷子等?？傊?dāng)金屬模具清掃單元是可安裝于多關(guān)節(jié)機(jī)器人10的前端部的單元時(shí)，能夠確實(shí)地在短時(shí)間內(nèi)進(jìn)行可動(dòng)側(cè)金屬模具42的清掃。
[0047]此外，在本實(shí)施方式中，在金屬模具完全打開的狀態(tài)下，在金屬模具間插入多關(guān)節(jié)機(jī)器人10。即使金屬模具不是打開到完全開模的位置的狀態(tài)，而以一定程度打開金屬模具，只要以固定側(cè)金屬模具52和可動(dòng)側(cè)金屬模具42之間能夠插入多關(guān)節(jié)機(jī)器人10、攝像機(jī)12等的程度打開金屬模具即可。
[0048]在清掃狀況確認(rèn)單元38中，通過在清掃后再次利用攝像機(jī)12拍攝可動(dòng)側(cè)金屬模具42的表面，對(duì)清掃后的狀態(tài)進(jìn)行再判定。在再判定的結(jié)果為判定為金屬模具表面變清潔的情況下，結(jié)束金屬模具清掃，否則，再次實(shí)施清掃。
[0049]在實(shí)施了預(yù)先確定的預(yù)定基準(zhǔn)次數(shù)的清掃，依然判定為金屬模具表面未變清潔而需要再清掃的情況下，向警報(bào)單元39輸出警報(bào)信號(hào)，警報(bào)單元39通過光、聲、顯示等而發(fā)出警報(bào)。由此，能夠向操作者報(bào)知無(wú)法通過自動(dòng)清掃來(lái)完成清掃。
[0050]通過攝像機(jī)12對(duì)可能發(fā)生成為成形不良原因的金屬模具表面的污垢或細(xì)塵殘留的區(qū)域多次進(jìn)行整體拍攝，并存儲(chǔ)清潔狀態(tài)的多個(gè)拍攝部位的圖像數(shù)據(jù)。在剛進(jìn)行成形品的取出工序后或預(yù)定注射數(shù)的成形后等，通過攝像機(jī)12在多個(gè)拍攝部位拍攝圖像，在金屬模具清掃判定單元34中進(jìn)行比較分析來(lái)判斷是否實(shí)施金屬模具清掃。由此，能夠在可能發(fā)生成為成形不良原因的金屬模具表面的污垢或細(xì)塵殘留的區(qū)域整體上，檢查并除去金屬模具表面的污垢或細(xì)塵的殘留。
[0051]由于在多關(guān)節(jié)機(jī)器人10上具備成形品把持手14，因此能夠利用I臺(tái)多關(guān)節(jié)機(jī)器人10來(lái)實(shí)施成形品的取出和金屬模具表面的拍攝。此外，由于多關(guān)節(jié)機(jī)器人10上還具備攝像機(jī)12，因此，在針對(duì)每次注射來(lái)實(shí)施金屬模具表面的拍攝的情況下，能夠在剛?cè)〕龀尚纹泛笸ㄟ^該多關(guān)節(jié)機(jī)器人10進(jìn)行拍攝。由此，能夠在所需最低限度的時(shí)間內(nèi)進(jìn)行成形品取出和拍攝，并能夠防止不需要的周期的延長(zhǎng)。
[0052]此外，由于多關(guān)節(jié)機(jī)器人10上還安裝有用于清掃金屬模具的噴氣嘴16，因此能夠利用I臺(tái)多關(guān)節(jié)機(jī)器人10來(lái)進(jìn)行成形品取出、金屬模具表面的拍攝、金屬模具的清掃。
[0053]在本實(shí)施方式中，在多關(guān)節(jié)機(jī)器人10的前端部安裝有攝像機(jī)12、成形品把持手14以及噴氣嘴16。在金屬模具為小型模具，且需要在狹小的作業(yè)區(qū)域內(nèi)進(jìn)行成形品取出或金屬模具清掃的情況下，能夠設(shè)為在多關(guān)節(jié)機(jī)器人10的前端部可更換地安裝有噴氣嘴I6和成形品把持手14，在通常成形時(shí)安裝成形品把持手14，僅在金屬模具清掃時(shí)更換為噴氣嘴16來(lái)進(jìn)行清掃。根據(jù)這樣的結(jié)構(gòu)，在金屬模具為小型模具，金屬模具間的作業(yè)區(qū)域狹小，安裝噴氣嘴16和成形品把持手14兩者時(shí)難以插入到金屬模具間的情況下，也能夠進(jìn)行成形品的取出、金屬模具的清掃。
[0054]金屬模具的拍攝，并不僅僅進(jìn)行每次注射的拍攝、或在達(dá)到了預(yù)先設(shè)定的注射數(shù)時(shí)進(jìn)行拍攝。也可以在注射成形機(jī)中測(cè)量、記錄的計(jì)量時(shí)間、注射時(shí)間、注射壓力、模具開閉用驅(qū)動(dòng)裝置的負(fù)荷、頂出器(ejector)用驅(qū)動(dòng)裝置的負(fù)荷等與成形狀態(tài)相關(guān)的物理量數(shù)據(jù)超過了預(yù)先設(shè)定的允許值的情況下進(jìn)行實(shí)施。這樣，如果設(shè)定拍攝間隔，則在所述物理量數(shù)據(jù)超過了允許值的情況下進(jìn)行拍攝，并判定是否需要進(jìn)行金屬模具的清掃。能夠在成形不良品增加之前發(fā)現(xiàn)需要清掃的部位并事前實(shí)施清掃。在清掃頻度少的金屬模具的情況下，與每次注射或達(dá)到預(yù)先設(shè)定的注射數(shù)時(shí)進(jìn)行拍攝的情況相比，能夠減少拍攝次數(shù)。能夠使成形品的生產(chǎn)性提高，并能夠根據(jù)需要自動(dòng)發(fā)現(xiàn)金屬模具清掃時(shí)期。
[0055]本實(shí)施方式構(gòu)成為，在注射成形機(jī)的控制裝置30中設(shè)置有金屬模具圖像存儲(chǔ)單元32、金屬模具清掃判定單元34、清掃部位指定單元36以及清掃狀況確認(rèn)單元38。還可以構(gòu)成為，設(shè)置在多關(guān)節(jié)機(jī)器人的控制裝置20或未圖示的集中管理系統(tǒng)等中，注射成形機(jī)和多關(guān)節(jié)機(jī)器人均參照這些來(lái)進(jìn)行動(dòng)作。此外，本實(shí)施方式構(gòu)成為，成形品把持手14可安裝地安裝在多關(guān)節(jié)機(jī)器人10的前端部，然而也可以構(gòu)成為，多關(guān)節(jié)機(jī)器人10本身具備成形品取出功會(huì)K。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種注射成形系統(tǒng)，能夠自動(dòng)進(jìn)行金屬模具的清掃，其特征在于， 所述注射成形系統(tǒng)具備: 金屬模具拍攝單元，其對(duì)金屬模具表面進(jìn)行拍攝； 移動(dòng)單元，其使所述金屬模具拍攝單元移動(dòng)到預(yù)先確定的至少一個(gè)部位以上的拍攝位置； 金屬模具圖像存儲(chǔ)單元，其存儲(chǔ)在所述金屬模具表面為清潔的狀態(tài)下由所述金屬模具拍攝單元在所述拍攝位置拍攝到的圖像數(shù)據(jù)，作為存儲(chǔ)圖像數(shù)據(jù)； 金屬模具清掃判定單元，其將由所述金屬模具拍攝單元在所述拍攝位置拍攝到的拍攝圖像數(shù)據(jù)和所述拍攝位置的存儲(chǔ)圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行比較分析，來(lái)判定是否要實(shí)施所述金屬模具的清掃； 清掃部位指定單元，其在所述金屬模具清掃判定單元判定為要實(shí)施所述金屬模具的清掃的情況下，根據(jù)所述金屬模具清掃判定單元的分析結(jié)果，指定所述金屬模具的清掃部位；以及 金屬模具清掃單元，其用于清掃至少由所述清掃部位指定單元所指定的所述金屬模具的清掃部位。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的注射成形系統(tǒng)，其特征在于， 所述移動(dòng)單元是機(jī)器人。3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的注射成形系統(tǒng)，其特征在于， 所述移動(dòng)單元還具備: 拍攝位置坐標(biāo)取得單元，其取得拍攝時(shí)的所述移動(dòng)單元的位置坐標(biāo)信息；以及坐標(biāo)信息保存單元，其將由所述拍攝位置坐標(biāo)取得單元所取得的位置坐標(biāo)信息連同拍攝圖像數(shù)據(jù)一起進(jìn)行保存， 利用同一位置坐標(biāo)信息的拍攝圖像數(shù)據(jù)和存儲(chǔ)圖像數(shù)據(jù)來(lái)進(jìn)行比較分析。4.根據(jù)權(quán)利要求1?3中的任一項(xiàng)所述的注射成形系統(tǒng)，其特征在于， 所述注射成形系統(tǒng)還具備:確認(rèn)所述金屬模具的清掃狀態(tài)的清掃狀況確認(rèn)單元， 所述金屬模具清掃判定單元，判定在通過所述金屬模具清掃單元進(jìn)行的金屬模具清掃后是否要再次實(shí)施金屬模具清掃，并計(jì)數(shù)是否要再次實(shí)施所述金屬模具清掃的判定次數(shù)，對(duì)所述清掃狀況確認(rèn)單元預(yù)先設(shè)定有作為金屬模具清掃的最大重復(fù)數(shù)的基準(zhǔn)次數(shù)，所述清掃狀況確認(rèn)單元，在所述判定次數(shù)為所述基準(zhǔn)次數(shù)以上的情況下發(fā)出警報(bào)，在所述判定次數(shù)不足所述基準(zhǔn)次數(shù)且所述金屬模具清掃判定單元判定為要再次實(shí)施所述金屬模具清掃的情況下，根據(jù)所述金屬模具清掃判定單元的判定結(jié)果，使所述金屬模具清掃單元進(jìn)行由所述清掃部位指定單元所指定的清掃部位的清掃，并使所述金屬模具清掃判定單元判定是否要再次實(shí)施所述金屬模具清掃。5.根據(jù)權(quán)利要求1?4中的任一項(xiàng)所述的注射成形系統(tǒng)，其特征在于， 所述移動(dòng)單元兼作為取出成形后的成形品的成形品取出單元。6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的注射成形系統(tǒng)，其特征在于， 所述成形品取出單元能夠安裝在所述移動(dòng)單元上。7.根據(jù)權(quán)利要求1?6中的任一項(xiàng)所述的注射成形系統(tǒng)，其特征在于， 所述金屬模具清掃單元能夠安裝在所述移動(dòng)單元上。8.根據(jù)權(quán)利要求1?4中的任一項(xiàng)所述的注射成形系統(tǒng)，其特征在于， 取出成形后的成形品的成形品取出單元和所述金屬模具清掃單元被安裝在所述移動(dòng)單元上， 所述金屬模具清掃單元和所述成形品取出單元能夠更換。9.根據(jù)權(quán)利要求1?8中的任一項(xiàng)所述的注射成形系統(tǒng)，其特征在于， 在與注射成形機(jī)的成形狀態(tài)相關(guān)的物理量超過了預(yù)先設(shè)定的允許值的情況下，所述金屬模具清掃判定單元利用所述金屬模具拍攝單元拍攝所述金屬模具表面，將所述拍攝圖像數(shù)據(jù)和所述存儲(chǔ)圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行比較分析來(lái)判定是否要實(shí)施所述金屬模具的清掃。
【文檔編號(hào)】B29C45/76GK105965812SQ201610143086
【公開日】2016年9月28日
【申請(qǐng)日】2016年3月14日
【發(fā)明人】白石亙
【申請(qǐng)人】發(fā)那科株式會(huì)社