一種自動化立體倉庫及其控制系統(tǒng)的制作方法
【專利摘要】本實用新型公開了一種自動化立體倉庫及其控制系統(tǒng)，涉及倉儲技術(shù)領(lǐng)域，它包括若干并列布置的貨架組，所述貨架組包括兩排并列布置的貨架及設(shè)于兩排貨架間的堆垛機，所述堆垛機能在同組貨架組內(nèi)的兩個貨架上存取貨物。本實用新型解決了現(xiàn)有貨架堆放貨物低，占地面積大的問題，無需預(yù)留大量的叉車通道，無需工作人員進(jìn)行高空存貨。其空間利用率高，占地面積少，存儲貨物安全可靠。
【專利說明】
一種自動化立體倉庫及其控制系統(tǒng)
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本實用新型涉及倉儲技術(shù)領(lǐng)域，特別是一種自動化立體倉庫及其控制系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002]由于現(xiàn)在倉庫的存儲量越來越大，倉庫的規(guī)模和占地面積也變得越來越大?，F(xiàn)有的倉庫大多都是采用人工的方式將貨物存放在貨架上，若貨量大則必須采用叉車來搬運貨物。若采用了叉車，則增設(shè)叉車通道，浪費了占地面積。人工存貨還存在一個問題是貨架的高度不高，浪費了空間，且貨架過高會對工作人員存貨造成困難和帶來一定的危險。
【實用新型內(nèi)容】
[0003]本實用新型的目的在于:針對上述存在的問題，提供一種自動立體倉庫及其控制系統(tǒng)，只需把貨物放在存貨運輸機上，堆垛機便可自動的對貨物進(jìn)行存儲，同時只需在取貨運輸機處進(jìn)行取貨即可。本實用新型解決了現(xiàn)有貨架堆放貨物低，占地面積大的問題，無需預(yù)留大量的叉車通道，無需工作人員進(jìn)行高空存貨。其空間利用率高，占地面積少，存儲貨物安全可靠。
[0004]本實用新型采用的技術(shù)方案如下:
[0005]本實用新型公開了一種自動化立體倉庫，它包括若干并列布置的貨架組，所述貨架組包括兩排并列布置的貨架及設(shè)于兩排貨架間的堆垛機，所述堆垛機能在同組貨架組內(nèi)的兩個貨架上存取貨物;所述堆垛機包括設(shè)于同組貨架組間的巷道、置于巷道內(nèi)的地軌、置于地軌上的可往復(fù)運動的機體、設(shè)于機體上的立柱、設(shè)于立柱上可上下運動的載貨臺及設(shè)于載貨臺上的穿梭車;所述堆垛機上安裝有倉庫控制系統(tǒng)，所述倉庫控制系統(tǒng)包括接在倉庫PLC輸入端上的堆垛機定位檢測元件、接在倉庫PLC輸出端上的第一變頻器和第二變頻器、接在第一變頻器上的水平移動電機和穿梭車驅(qū)動電機及接在第二變頻器上的升降電機。
[0006]由于每條巷道的左右兩側(cè)都各設(shè)一排貨架，且每臺堆垛機只用于兩排貨架貨物的存取，這樣能夠方便的對任意貨物進(jìn)行存取。
[0007]進(jìn)一步的，所述貨架為單排的貫通式貨架，其中貨架由頂梁和若干支柱組合構(gòu)成架體，架體上設(shè)有若干儲物通道，其中任一儲物通道內(nèi)均設(shè)有平行布置的兩導(dǎo)軌(8)，所述導(dǎo)軌與貨架支柱通過牛腿連接;所述導(dǎo)軌可以供穿梭車在儲物通道內(nèi)運動進(jìn)而存取貨物。
[0008]由于該貨架是通過導(dǎo)軌的方式來承載貨物的，這樣會方便堆垛機穿梭車進(jìn)行貨物的存取，若采用底部有支撐橫梁的貨架來承載貨物，會導(dǎo)致堆垛機存取貨物時，撞到貨架的支撐橫梁，為了避免碰撞，就必須將貨物的托盤進(jìn)行升高，需設(shè)置專用托盤，浪費成本。
[0009]進(jìn)一步的，所述同組貨架組間的巷道入口處設(shè)有輸送機，所述輸送機分為存貨輸送機和取貨輸送機;所述存貨輸送機和取貨輸送機分別置于地軌的兩側(cè)。
[0010]采用運輸機方便貨物的搬運，工作人員只需在運輸機處存取貨物即可，不需要主動的將貨物搬到堆垛機上，方便工作人員操作。[0011 ] 一種采用上述自動化立體倉庫的控制系統(tǒng)，所述自動化立體倉庫的控制系統(tǒng)包括倉庫控制系統(tǒng)、運輸機控制系統(tǒng)和上位機;所述倉庫控制統(tǒng)和運輸機控制系統(tǒng)各采用一個PLC作為主控器，上位機通過總線的方式分別與兩個PLC進(jìn)行連接;所述倉庫控制系統(tǒng)用于貨物在倉庫中的存取控制;所述運輸控制系統(tǒng)用于運輸機在運輸貨物過程中的啟?？刂?；所述上位機對兩個PLC的信號進(jìn)行接收和向兩個PLC發(fā)出控制信號。
[0012]進(jìn)一步的，所述倉庫控制系統(tǒng)中，倉庫PLC輸入端上還接有儲物通道檢測元件;所述倉庫PLC輸入端上的堆垛機定位檢測元件由認(rèn)址器和認(rèn)址片構(gòu)成;其中安裝在堆垛機機體上隨機體往復(fù)移動的認(rèn)址器為水平方向認(rèn)址器，其相應(yīng)的認(rèn)址片安裝在地軌上；其中安裝在堆垛機載貨臺上隨載貨臺上下移動的認(rèn)址器為豎直方向認(rèn)址器，其相應(yīng)的認(rèn)址片安裝在堆垛機的立柱上;所述儲物通道檢測元件，安裝在每個儲物通道內(nèi)；
[0013]所述堆垛機定位檢測元件檢測堆垛機的位置，將檢測到的位置信號以脈沖的形式發(fā)送給倉庫PLC;所述儲物通道檢測元件檢測儲物通道內(nèi)是否有貨物存在，將檢測到的貨物有無信號以數(shù)字量的形式發(fā)送給倉庫PLC;所述第一變頻器用于控制水平移動電機和穿梭車驅(qū)動電機的速度;所述第二變頻器用于控制升降電機的速度。
[0014]由于水平移動電機和穿梭車伸縮電機的運動不是同時進(jìn)行的，所以可以采用一臺變頻器來控制兩臺電機。工作時，只需分別接入變頻器即可。這樣節(jié)約了成本。用于水平移動電機、升降電機和穿梭車驅(qū)動電機的頻繁啟動，采用變頻器來控制能夠很好的對電機進(jìn)行保護(hù)。認(rèn)址片安裝在地軌和立柱上，避免了在每個儲物通道處上安裝認(rèn)證片，減少了施工的麻煩和節(jié)約成本;若每個儲物通道上都安裝上，由于數(shù)量大，導(dǎo)致認(rèn)址片出現(xiàn)硬件故障的概率提尚。
[0015]進(jìn)一步的，所述輸送機控制系統(tǒng)安裝在輸送機上，所述輸送機控制系統(tǒng)包括接在輸送機PLC輸入端上的存貨輸送機入口檢測傳感器、存貨輸送機出口檢測傳感器、取貨輸送機入口檢測傳感器和取貨輸送機出口檢測傳感器、接在輸送機PLC輸出端上的第三變頻器和第四變頻器、接在第三變頻器上的存貨輸送機驅(qū)動電機及接在第四變頻器上的取貨輸送機驅(qū)動電機；
[0016]所述存貨輸送機入口檢測傳感器和存貨輸送機出口檢測傳感器分別設(shè)在存貨輸送機入口處和出口處，檢測存貨輸送機入口和出口是否有貨物，將檢測到的信號以數(shù)字量的形式發(fā)送給輸送機PLC;所述取貨輸送機入口檢測傳感器和取貨輸送機出口檢測傳感器分別設(shè)在取貨輸送機入口處和出口處，檢測取貨輸送機入口和出口是否有貨物，將檢測到的信號以數(shù)字量的形式發(fā)送給輸送機PLC;第三變頻器和第四變頻器分別用于存貨輸送機驅(qū)動電機和取貨輸送機驅(qū)動電機的速度控制。
[0017]采用加速控制是為了避免目標(biāo)儲物通道距離太遠(yuǎn)，而浪費堆垛機運行過程中的時間，采用減速控制是為了避免在定位過程中因慣性而造成的定位不準(zhǔn)確。
[0018]綜上所述，由于采用了上述技術(shù)方案，本實用新型的有益效果是:
[0019]本實用新型的立體倉庫解決了現(xiàn)有貨架的占地面積大，存貨高度低的問題;無需預(yù)留大量的叉車行駛空間；本實用新型的控制系統(tǒng)能夠?qū)ω浖艿拇尕涍^程進(jìn)行自動的控制，降低了人工存貨的困難;堆垛機定位精度高，避免了人工存貨時的貨物存放不整齊;本實用新型操作簡單，適合推廣。
【附圖說明】
[0020]圖1是本實用新型的結(jié)構(gòu)圖；
[0021]圖2是本實用新型的貨架結(jié)構(gòu)圖；
[0022]圖中標(biāo)記:1-巷道，2_貨架，3_堆操機，4_進(jìn)貨運輸機，5_出貨運輸機、6_頂梁，7_支柱，8_導(dǎo)軌，9_牛腿。
【具體實施方式】
[0023]下面結(jié)合附圖，對本實用新型作詳細(xì)的說明。
[0024]為了使本實用新型的目的、技術(shù)方案及優(yōu)點更加清楚明白，以下結(jié)合附圖及實施例，對本實用新型進(jìn)行進(jìn)一步詳細(xì)說明。應(yīng)當(dāng)理解，此處所描述的具體實施例僅僅用以解釋本實用新型，并不用于限定本實用新型。
[0025]實施例1
[0026]如圖所示1:一種自動化立體倉庫，它包括若干并列布置的貨架組，所述貨架組包括兩排并列布置的貨架2及設(shè)于兩排貨架2間的堆垛機3，所述堆垛機3能在同組貨架組內(nèi)的兩個貨架2上存取貨物。所述堆垛機3包括設(shè)于同組貨架組間的巷道1、置于巷道I內(nèi)的地軌、置于地軌上的可往復(fù)運動的機體、設(shè)于機體上的立柱、設(shè)于立柱上可上下運動的載貨臺及設(shè)于載貨臺上的穿梭車;所述穿梭車可在任一儲物通道內(nèi)的導(dǎo)軌上運動存取貨物。所述同組貨架組間的巷道I入口處設(shè)有輸送機，所述輸送機分為存貨輸送機4和取貨輸送機5;所述存貨輸送機4和取貨輸送機5分別置于地軌的兩側(cè)。
[0027]實施例2
[0028]本實施了與實施例1基本相同，其不同之處在于:所述貨架2為單排的貫通式貨架，其中貨架2由頂梁6和若干支柱7組合構(gòu)成架體，架體上設(shè)有若干儲物通道，其中任一儲物通道內(nèi)均設(shè)有平行布置的兩導(dǎo)軌8，所述導(dǎo)軌與貨架支柱7通過牛腿9連接。
[0029]實施例3
[0030]—種自動化立體倉庫的控制系統(tǒng)，所述自動化立體倉庫的控制系統(tǒng)包括倉庫控制系統(tǒng)、運輸機控制系統(tǒng)和上位機;所述倉庫控制統(tǒng)和運輸機控制系統(tǒng)各采用一個PLC作為主控器，上位機通過總線的方式分別與兩個PLC進(jìn)行連接;所述倉庫控制系統(tǒng)用于貨物在倉庫中的存取控制;所述運輸控制系統(tǒng)用于運輸機在運輸貨物過程中的啟?？刂?所述上位機對兩個PLC的信號進(jìn)行接收和向兩個PLC發(fā)出控制信號。
[0031 ]所述倉庫控制系統(tǒng)安裝在堆垛機上，所述倉庫控制系統(tǒng)包括接在倉庫PLC輸入端上的堆垛機定位檢測元件和儲物通道檢測元件、接在倉庫PLC輸出端上的第一變頻器和第二變頻器、接在第一變頻器上的水平移動電機和穿梭車驅(qū)動電機及接在第二變頻器上的升降電機;所述堆垛機定位檢測元件由認(rèn)址器和認(rèn)址片構(gòu)成;其中安裝在堆垛機3機體上隨機體往復(fù)移動的認(rèn)址器為水平方向認(rèn)址器，其相應(yīng)的認(rèn)址片安裝在地軌上；其中安裝在堆垛機3載貨臺上隨載貨臺上下移動的認(rèn)址器為豎直方向認(rèn)址器，其相應(yīng)的認(rèn)址片安裝在堆垛機3的立柱上;所述儲物通道檢測元件，安裝在每個儲物通道內(nèi)；所述堆垛機定位檢測元件檢測堆垛機3的位置，將檢測到的位置信號以脈沖的形式發(fā)送給倉庫PLC;所述儲物通道檢測元件檢測儲物通道內(nèi)是否有貨物存在，將檢測到的貨物有無信號以數(shù)字量的形式發(fā)送給倉庫PLC;所述第一變頻器用于控制水平移動電機和穿梭車驅(qū)動電機的速度;所述第二變頻器用于控制升降電機的速度。
[0032]所述輸送機控制系統(tǒng)安裝在輸送機上，所述輸送機控制系統(tǒng)包括接在輸送機PLC輸入端上的存貨輸送機入口檢測傳感器、存貨輸送機出口檢測傳感器、取貨輸送機入口檢測傳感器和取貨輸送機出口檢測傳感器、接在輸送機PLC輸出端上的第三變頻器和第四變頻器、接在第三變頻器上的存貨輸送機驅(qū)動電機及接在第四變頻器上的取貨輸送機驅(qū)動電機；
[0033]所述存貨輸送機入口檢測傳感器和存貨輸送機出口檢測傳感器分別設(shè)在存貨輸送機4入口處和出口處，檢測存貨輸送機4入口和出口是否有貨物，將檢測到的貨物有無信號以數(shù)字量的形式發(fā)送給輸送機PLC;所述取貨輸送機入口檢測傳感器和取貨輸送機出口檢測傳感器分別設(shè)在取貨輸送機5入口處和出口處，檢測取貨輸送機5入口和出口是否有貨物，將檢測到的貨物有無信號以數(shù)字量的形式發(fā)送給輸送機PLC;第三變頻器和第四變頻器分別用于存貨輸送機驅(qū)動電機和取貨輸送機驅(qū)動電機的速度控制。
[0034]實施例4一種自動化倉庫的控制系統(tǒng)的控制方法，其特征在于:所述控制方法包括存貨方法和取貨方法；
[0035]存貨方法的步驟如下:
[0036]步驟1:上位機發(fā)送存貨和位置信號給倉庫控制系統(tǒng)，使堆垛機3移動到存貨輸送機4出口處；
[0037]步驟2:將貨物放到存貨輸4送機上，存貨輸送機入口檢測傳感器檢測到存貨輸送機4入口處有貨物，同時存貨輸送機出口檢測傳感器檢測到存貨運輸機4出口處沒貨物時，輸送機PLC通過第三變頻器控制存貨輸送機驅(qū)動電機啟動，將存貨輸送機4入口處的貨物運送到存貨輸送機4出口處，當(dāng)存貨輸送機出口檢測傳感器檢測到貨物后，輸送機PLC通過第三變頻器控制存貨輸送機驅(qū)動電機停止；
[0038]步驟3:上位機發(fā)送穿梭車裝貨信號給倉庫PLC，倉庫PLC通過變頻器控制穿梭車驅(qū)動電機正反轉(zhuǎn)，將貨物運到堆垛機3的載物臺上；
[0039]步驟4:上位機選擇目標(biāo)儲物通道進(jìn)行存貨，儲物通道檢測元件檢測目標(biāo)儲物通道是否已存放有貨物;若有貨物，則堆垛機3不移動;若沒有貨物，則堆垛機3移動至目標(biāo)儲物通道；
[0040]步驟5:倉庫PLC通過第一變頻器和第二變頻器分別控制水平移動電機和升降電機轉(zhuǎn)動，兩電機先加速后減速，直到到達(dá)目標(biāo)儲物通道后停止轉(zhuǎn)動；
[0041 ]步驟6:到達(dá)目標(biāo)儲物通道后，倉庫PLC控制穿梭車驅(qū)動電機正反轉(zhuǎn)，將貨物存放到儲物通道上；
[0042]步驟7:重復(fù)步驟I至步驟6直到上位機發(fā)出停止存貨信號為止；
[0043]取貨方法的步驟如下:
[0044]步驟I:上位機發(fā)送取貨信號和需要取貨的目標(biāo)儲物通道位置給倉庫PLC，選擇目標(biāo)儲物通道進(jìn)行取貨，儲物通道檢測元件檢測目標(biāo)儲物通道是否已存放有貨物;若沒有貨物，則堆垛機3不移動;若有貨物，則堆垛機3移動至目標(biāo)儲物通道；
[0045]步驟2:倉庫PLC通過第一變頻器和第二變頻器分別控制水平移動電機和升降電機轉(zhuǎn)動，兩電機先加速后減速，直到到達(dá)目標(biāo)儲物通道后停止轉(zhuǎn)動；
[0046]步驟3:到達(dá)目標(biāo)儲物通道后，倉庫PLC控制穿梭車驅(qū)動電機正反轉(zhuǎn)，將貨物取到堆垛機3的載物臺上；
[0047]步驟4:倉庫PLC通過第一變頻器和第二變頻器分別控制水平移動電機和升降電機轉(zhuǎn)動，兩電機先加速后減速，直到到達(dá)取貨輸送機5入口處停止轉(zhuǎn)動；
[0048]步驟5:到取貨輸送機5入口處后，倉庫PLC控制穿梭車驅(qū)動電機正反轉(zhuǎn)，將貨物放到取貨運輸機5入口處；
[0049]步驟6:當(dāng)取貨輸送機入口檢測傳感器檢測到取貨輸送機5入口處有貨物時，輸送機PLC通過第四變頻器控制取貨輸送機驅(qū)動電機啟動，將貨物運出，當(dāng)取貨輸送機出口檢測傳感器檢測到貨物后，取貨輸送機驅(qū)動電機停止；
[0050]步驟7:重復(fù)步驟I到步驟6直到上位機發(fā)出停止取貨信號為止。
[0051 ]所述堆垛機3移動至目標(biāo)儲物通道的過程中，需要對堆垛機3進(jìn)行準(zhǔn)確的定位，其中定位點的選取為儲物通道的幾何中心，該幾何中心對應(yīng)于堆垛機3立柱上的點為堆垛機3豎直方向定位點，該幾何中心對應(yīng)于地軌上的點為堆垛機3水平方向的定位點，每個定位點處都安裝有認(rèn)址片；每當(dāng)水平方向認(rèn)址器和豎直方向認(rèn)器址經(jīng)過定位點時，水平方向認(rèn)址片和豎直方向認(rèn)址片便會向其對應(yīng)的認(rèn)址器發(fā)送一個脈沖信號，認(rèn)址器接收這個脈沖信號后，將脈沖信號發(fā)送給倉庫PLC的計數(shù)器進(jìn)行存儲;所述倉庫PLC內(nèi)部的計數(shù)器Cl存儲水平方向認(rèn)址器發(fā)來的當(dāng)前地址，計數(shù)器C2存儲豎直方向認(rèn)址器發(fā)來的當(dāng)前地址，所述倉庫PLC內(nèi)部計數(shù)器Cl和C2的存儲值用來確定堆垛機3的當(dāng)前位置距目標(biāo)儲物通道的距離，堆垛機3每向目標(biāo)儲物通道移動一個儲物通道的距離，則倉庫PLC計數(shù)器Cl和C2中的計數(shù)值便減I，當(dāng)計數(shù)器Cl和計數(shù)器C2中計數(shù)值為O時，則表示堆垛機在目標(biāo)儲物通道處。
[0052]所述堆垛機3到目標(biāo)儲物通道間的運行軌跡采用先水平后豎直的方式進(jìn)行，即水平方向移動到位后，再進(jìn)行豎直方向的移動;述堆垛機3到目標(biāo)儲物通道間的運行速度要滿足如下關(guān)系:
[0053]當(dāng)堆垛機3處于空載狀態(tài)時，堆垛機的移動速度如下:
[0054]當(dāng)堆垛機3的當(dāng)前位置距目標(biāo)儲物通道的通道數(shù)S>10時，其空載速度Vl=40m/min;
[0055]當(dāng)堆垛機3的當(dāng)前位置距目標(biāo)儲物通道的通道數(shù)3〈S〈6時，其空載速度Vl=25m/min;
[0056]當(dāng)堆垛機3的當(dāng)前位置距目標(biāo)儲物通道的通道數(shù)5<3時，其空載速度￥1=10111/1^11;
[0057]當(dāng)堆垛機3上載有貨物時，堆垛機的移動速度如下:
[0058]當(dāng)堆垛機3的當(dāng)前位置距目標(biāo)儲物通道的通道數(shù)S>10時，其速度V2=35m/min;
[0059]當(dāng)堆垛機3的當(dāng)前位置距目標(biāo)儲物通道的通道數(shù)3〈S〈6時，其速度V2=20m/min;
[0060]當(dāng)堆垛機3的當(dāng)前位置距目標(biāo)儲物通道的通道數(shù)SS3時，其速度V2=5m/min。
[0061]采用加速控制是為了避免目標(biāo)儲物通道距離太遠(yuǎn)，而浪費堆垛機運行過程中的時間，采用減速控制是為了避免在定位過程中因慣性而造成的定位不準(zhǔn)確。
[0062]以上所述僅為本實用新型的較佳實施例而已，并不用以限制本實用新型，凡在本實用新型的精神和原則之內(nèi)所作的任何修改、等同替換和改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本實用新型的保護(hù)范圍之內(nèi)。
【主權(quán)項】
1.一種自動化立體倉庫，其特征在于:它包括若干并列布置的貨架組，所述貨架組包括兩排并列布置的貨架(2)及設(shè)于兩排貨架(2)間的堆垛機(3)，所述堆垛機(3)能在同組貨架組內(nèi)的兩個貨架(2)上存取貨物;所述堆垛機(3)包括設(shè)于同組貨架組間的巷道(1)、置于巷道(I)內(nèi)的地軌、置于地軌上的可往復(fù)運動的機體、設(shè)于機體上的立柱、設(shè)于立柱上可上下運動的載貨臺及設(shè)于載貨臺上的穿梭車;所述堆垛機上安裝有倉庫控制系統(tǒng)，所述倉庫控制系統(tǒng)包括接在倉庫PLC輸入端上的堆垛機定位檢測元件、接在倉庫PLC輸出端上的第一變頻器和第二變頻器、接在第一變頻器上的水平移動電機和穿梭車驅(qū)動電機及接在第二變頻器上的升降電機。2.如權(quán)利要求1所述的自動化立體倉庫，其特征在于:所述貨架(2)為單排的貫通式貨架，其中貨架(2)由頂梁(6)和若干支柱(7)組合構(gòu)成架體，架體上設(shè)有若干儲物通道，其中任一儲物通道內(nèi)均設(shè)有平行布置的兩導(dǎo)軌(8)，所述導(dǎo)軌(8)與貨架支柱(7)通過牛腿(9)連接;所述導(dǎo)軌(8)可以供穿梭車在儲物通道內(nèi)運動進(jìn)而存取貨物。3.如權(quán)利要求2所述的自動化立體倉庫，其特征在于:所述同組貨架組間的巷道(I)入口處設(shè)有輸送機，所述輸送機分為存貨輸送機(4)和取貨輸送機(5);所述存貨輸送機(4)和取貨輸送機(5)分別置于地軌的兩側(cè)。4.一種采用上述權(quán)利要求3所述的自動化立體倉庫的控制系統(tǒng)，其特征在于:所述自動化立體倉庫的控制系統(tǒng)包括倉庫控制系統(tǒng)、運輸機控制系統(tǒng)和上位機;所述倉庫控制統(tǒng)和運輸機控制系統(tǒng)各采用一個PLC作為主控器，上位機通過總線的方式分別與兩個PLC進(jìn)行連接;所述倉庫控制系統(tǒng)用于貨物在倉庫中的存取控制;所述運輸控制系統(tǒng)用于運輸機在運輸貨物過程中的啟?？刂?所述上位機對兩個PLC的信號進(jìn)行接收和向兩個PLC發(fā)出控制信號。5.如權(quán)利要求4所述的自動化立體倉庫的控制系統(tǒng)，其特征在于:所述倉庫控制系統(tǒng)中，倉庫PLC輸入端上還接有儲物通道檢測元件;所述倉庫PLC輸入端上的堆垛機定位檢測元件由認(rèn)址器和認(rèn)址片構(gòu)成;其中安裝在堆垛機(3)機體上隨機體往復(fù)移動的認(rèn)址器為水平方向認(rèn)址器，其相應(yīng)的認(rèn)址片安裝在地軌上;其中安裝在堆垛機(3)載貨臺上隨載貨臺上下移動的認(rèn)址器為豎直方向認(rèn)址器，其相應(yīng)的認(rèn)址片安裝在堆垛機(3)的立柱上;所述儲物通道檢測元件，安裝在每個儲物通道內(nèi)； 所述堆垛機定位檢測元件檢測堆垛機(3)的位置，將檢測到的位置信號以脈沖的形式發(fā)送給倉庫PLC;所述儲物通道檢測元件檢測儲物通道內(nèi)是否有貨物存在，將檢測到的貨物有無信號以數(shù)字量的形式發(fā)送給倉庫PLC;所述第一變頻器用于控制水平移動電機和穿梭車驅(qū)動電機的速度;所述第二變頻器用于控制升降電機的速度。6.如權(quán)利要求5所述的自動化立體倉庫的控制系統(tǒng)，其特征在于:所述輸送機控制系統(tǒng)安裝在輸送機上，所述輸送機控制系統(tǒng)包括接在輸送機PLC輸入端上的存貨輸送機入口檢測傳感器、存貨輸送機出口檢測傳感器、取貨輸送機入口檢測傳感器和取貨輸送機出口檢測傳感器、接在輸送機PLC輸出端上的第三變頻器和第四變頻器、接在第三變頻器上的存貨輸送機驅(qū)動電機及接在第四變頻器上的取貨輸送機驅(qū)動電機； 所述存貨輸送機入口檢測傳感器和存貨輸送機出口檢測傳感器分別設(shè)在存貨輸送機(4)入口處和出口處，檢測存貨輸送機(4)入口和出口是否有貨物，將檢測到的貨物有無信號以數(shù)字量的形式發(fā)送給輸送機PLC;所述取貨輸送機入口檢測傳感器和取貨輸送機出口檢測傳感器分別設(shè)在取貨輸送機(5)入口處和出口處，檢測取貨輸送機(5)入口和出口是否有貨物，將檢測到的貨物有無信號以數(shù)字量的形式發(fā)送給輸送機PLC;第三變頻器和第四變頻器分別用于存貨輸送機驅(qū)動電機和取貨輸送機驅(qū)動電機的速度控制。
【文檔編號】B65G1/137GK205589848SQ201521056321
【公開日】2016年9月21日
【申請日】2015年12月17日
【發(fā)明人】李伊
【申請人】德陽九鼎智遠(yuǎn)知識產(chǎn)權(quán)運營有限公司