一種碼垛機(jī)器人的制作方法
【專利摘要】本實(shí)用新型公開了一種碼垛機(jī)器人。高效率、低成本的包裝箱碼放已成為市場(chǎng)上不斷增長(zhǎng)的需求。本實(shí)用新型的履帶底盤部件驅(qū)動(dòng)機(jī)架；傳輸部件傳輸包裝箱，并對(duì)包裝箱進(jìn)行轉(zhuǎn)向；單箱推送部件將單個(gè)包裝箱從傳輸部件推入鏟板部件，兩側(cè)的兩個(gè)整形部件在包裝箱進(jìn)入鏟板部件前對(duì)包裝箱進(jìn)行校正，鏟板傳動(dòng)部件實(shí)現(xiàn)鏟板部件和兩側(cè)的兩個(gè)推箱部件同步升降；鏟板部件將單個(gè)包裝箱整理成一排，鏟板部件相對(duì)水平面傾斜設(shè)置；兩個(gè)推箱部件將鏟板部件上一排的包裝箱推出；控制器控制鏟板傳動(dòng)部件、鏟板部件、推箱部件、整形部件、單箱推送部件、傳輸部件和履帶底盤部件的協(xié)調(diào)動(dòng)作。本實(shí)用新型成排碼放解決了以往單個(gè)碼放效率低的問題。
【專利說明】
一種碼垛機(jī)器人
技術(shù)領(lǐng)域
[0001 ]本實(shí)用新型屬于機(jī)械技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種碼垛機(jī)器人。
【背景技術(shù)】
[0002]隨著我國(guó)經(jīng)濟(jì)的持續(xù)發(fā)展和科學(xué)技術(shù)的突飛猛進(jìn)，使得機(jī)器人碼垛在物流、生產(chǎn)線、超市等行業(yè)有著相當(dāng)廣泛的應(yīng)用。包裝的種類、工廠環(huán)境和客戶需求等將碼垛變成包裝工廠里一塊難啃的骨頭。為了克服這些困難，碼垛設(shè)備的各個(gè)方面都在發(fā)展改進(jìn)，包括從機(jī)械設(shè)備到操縱它的軟件。市場(chǎng)上對(duì)靈活性的需求不斷增長(zhǎng)，這一趨勢(shì)已經(jīng)影響到包裝的多個(gè)方面，碼垛機(jī)器人是唯一的選擇，能夠高效率、低成本、操作方便地解決數(shù)量龐大的包裝箱碼放問題。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本實(shí)用新型的目的是針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種碼垛機(jī)器人，解決以往將包裝箱碼放在自由空間，再由叉車移至集裝箱內(nèi)的低效率問題。
[0004]本實(shí)用新型所采用的技術(shù)方案為:
[0005]本實(shí)用新型包括控制器、機(jī)架以及安裝在機(jī)架上的鏟板傳動(dòng)部件、鏟板部件、推箱部件、整形部件、單箱推送部件、傳輸部件和履帶底盤部件;所述的履帶底盤部件驅(qū)動(dòng)機(jī)架；所述的傳輸部件傳輸包裝箱，并對(duì)包裝箱進(jìn)行轉(zhuǎn)向；單箱推送部件將單個(gè)包裝箱從傳輸部件推入鏟板部件，兩側(cè)的兩個(gè)整形部件在包裝箱進(jìn)入鏟板部件前對(duì)包裝箱進(jìn)行校正，鏟板傳動(dòng)部件實(shí)現(xiàn)鏟板部件和兩側(cè)的兩個(gè)推箱部件同步升降;所述的鏟板部件將單個(gè)包裝箱整理成一排，鏟板部件相對(duì)水平面傾斜設(shè)置;兩個(gè)推箱部件將鏟板部件上一排的包裝箱推出；所述的控制器控制鏟板傳動(dòng)部件、鏟板部件、推箱部件、整形部件、單箱推送部件、傳輸部件和履帶底盤部件的協(xié)調(diào)動(dòng)作。
[0006]所述的鏟板部件包括鋼絲繩、橫推折彎件、傾斜面板、壓板、第一伺服電機(jī)、鏟板支架、主動(dòng)鏈輪、鏟板鏈條、雙聯(lián)鏈輪、長(zhǎng)鏈條、圓導(dǎo)軌、滑塊、鋼絲繩導(dǎo)向盤、活動(dòng)擋桿、滾動(dòng)體和端面凸輪。鏟板傳動(dòng)部件驅(qū)動(dòng)鏟板支架升降；所述的傾斜面板包括一體成型的后部?jī)A斜板和前部?jī)A斜板;后部?jī)A斜板固定在?產(chǎn)板支架上；后部?jī)A斜板與水平面的夾角為5?8°，前部?jī)A斜板與水平面的夾角為11?15°;所述的第一伺服電機(jī)固定在鏟板支架上，并經(jīng)減速器驅(qū)動(dòng)主動(dòng)鏈輪;主動(dòng)鏈輪與雙聯(lián)鏈輪的一個(gè)鏈輪通過鏟板鏈條連接;雙聯(lián)鏈輪的另一個(gè)鏈輪與從動(dòng)鏈輪通過長(zhǎng)鏈條連接;主動(dòng)鏈輪、雙聯(lián)鏈輪和從動(dòng)鏈輪均鉸接在鏟板支架上;所述的圓導(dǎo)軌固定在鏟板支架上，滑塊與圓導(dǎo)軌構(gòu)成滑動(dòng)副;兩個(gè)鋼絲繩導(dǎo)向盤鉸接在鏟板支架兩端，并通過鋼絲繩連接;所述的壓板將鋼絲繩和長(zhǎng)鏈條相互貼緊的一側(cè)固定;橫推折彎件位于傾斜面板頂部，橫推折彎件兩端的折彎板穿過傾斜面板開設(shè)的導(dǎo)向槽分別與長(zhǎng)鏈條和鋼絲繩的另一側(cè)固定;橫推折彎件上與長(zhǎng)鏈條固定的折彎板也與滑塊固定;滾動(dòng)體固定在轉(zhuǎn)軸上;轉(zhuǎn)軸與鏟板支架構(gòu)成轉(zhuǎn)動(dòng)副，且轉(zhuǎn)軸與鏟板支架通過扭簧連接;U型擋桿的兩個(gè)端部均與轉(zhuǎn)軸固定，且整體設(shè)置在傾斜面板開設(shè)的U型槽內(nèi)；端面凸輪與滾動(dòng)體構(gòu)成凸輪副，并由凸輪電磁閥驅(qū)動(dòng)。
[0007]所述的鏟板傳動(dòng)部件包括傳動(dòng)塊、轉(zhuǎn)動(dòng)桿、第二伺服電機(jī)、減速箱、鏟板傳動(dòng)帶機(jī)構(gòu)和鏟板傳動(dòng)導(dǎo)軌。所述的第二伺服電機(jī)固定在機(jī)架上，并經(jīng)減速箱和一個(gè)鏟板傳動(dòng)帶機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)桿;所述的轉(zhuǎn)動(dòng)桿通過軸承支承在機(jī)架上，并驅(qū)動(dòng)另一個(gè)鏟板傳動(dòng)帶機(jī)構(gòu);鏟板傳動(dòng)帶機(jī)構(gòu)設(shè)有張緊輪和導(dǎo)向輪;兩個(gè)鏟板傳動(dòng)帶機(jī)構(gòu)分設(shè)在轉(zhuǎn)動(dòng)桿兩端，鏟板傳動(dòng)帶機(jī)構(gòu)的傳動(dòng)帶上固定有傳動(dòng)塊;所述的傳動(dòng)塊與固定在機(jī)架上的鏟板傳動(dòng)導(dǎo)軌構(gòu)成滑動(dòng)副。
[0008]所述的推箱部件包括推箱伺服電機(jī)、開關(guān)板、推箱支架、推箱電動(dòng)缸和推箱導(dǎo)軌。所述的推箱電動(dòng)缸固定在推箱導(dǎo)軌上，并通過同步帶機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)齒輪;所述的開關(guān)板包括相互構(gòu)成滑動(dòng)副的兩塊推板，其中一塊推板上固定的齒條與齒輪嚙合，另一塊推板由推箱伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng);所述的推箱伺服電機(jī)固定在推箱支架上，推箱導(dǎo)軌與推箱支架構(gòu)成滑動(dòng)副;兩個(gè)推箱部件的推箱支架均由鏟板傳動(dòng)部件驅(qū)動(dòng)升降。兩個(gè)推箱部件上由推箱伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)的推板設(shè)置在鏟板部件的傾斜面板兩端。
[0009]所述的整形部件包括第三伺服電機(jī)、整形支架、整形導(dǎo)軌、整形板、彈性撥片、整形電磁閥、滑臺(tái)和整形絲桿。所述的第三伺服電機(jī)經(jīng)減速器驅(qū)動(dòng)整形絲桿;所述的整形絲桿通過軸承支承在整形支架上；滑臺(tái)與整形絲桿構(gòu)成螺旋副，并與固定在整形支架上的整形導(dǎo)軌構(gòu)成滑動(dòng)副;所述的整形電磁閥驅(qū)動(dòng)整形板;彈性撥片的一端固定在整形板上，另一端設(shè)置在傳輸部件上方。兩個(gè)整形部件的彈性撥片對(duì)稱設(shè)置，呈后部寬、前部窄的八字形。
[0010]所述的單箱推送部件包括導(dǎo)向桿、上下動(dòng)作伺服電機(jī)、推桿、推送滑軌、推送傳動(dòng)帶機(jī)構(gòu)、第四伺服電機(jī)和滑板。所述的第四伺服電機(jī)固定在機(jī)架上，并經(jīng)減速器驅(qū)動(dòng)推送傳動(dòng)帶機(jī)構(gòu);所述的滑板固定在推送傳動(dòng)帶機(jī)構(gòu)的傳動(dòng)帶上，并與固定在機(jī)架上的推送滑軌構(gòu)成滑動(dòng)副;上下動(dòng)作伺服電機(jī)固定在滑板上，并驅(qū)動(dòng)推桿上下運(yùn)動(dòng);所述的推桿與固定在滑板上的兩根導(dǎo)向桿均構(gòu)成滑動(dòng)副;推桿設(shè)置在傳輸部件正上方。
[0011 ]所述的傳輸部件包括平移伺服電機(jī)、第五伺服電機(jī)、傳輸鏈輪、傳輸支架、滾筒和轉(zhuǎn)向架。所述的傳輸支架固定在機(jī)架上;一排滾筒等距鉸接在傳輸支架上，滾筒一側(cè)固定有兩個(gè)傳輸鏈輪，所有傳輸鏈輪位于同一側(cè);相鄰滾筒的傳輸鏈輪通過傳輸鏈條連接。所述的轉(zhuǎn)向架設(shè)置在滾筒上方，并與第五伺服電機(jī)的輸出軸固定;所述的平移伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)第五伺服電機(jī)上下平移，第五伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)向架轉(zhuǎn)動(dòng);所述的轉(zhuǎn)向架包括長(zhǎng)方形框和焊接在長(zhǎng)方形框內(nèi)的十字架;位于轉(zhuǎn)向架正下方的滾筒均沿周向開設(shè)環(huán)形槽。
[0012]本實(shí)用新型具有的有益效果:
[0013]本實(shí)用新型成排碼放解決了以往單個(gè)碼放效率低的問題。本實(shí)用新型不僅能夠滿足平常的碼垛，而且能夠碼垛至密閉的集裝箱內(nèi)，解決了以往將包裝箱碼放在自由空間，再由叉車移至集裝箱內(nèi)的問題，工序二合一，數(shù)控程序控制實(shí)現(xiàn)全自動(dòng)化，無(wú)人操作，大大提高效率，節(jié)約勞動(dòng)成本。傾斜面板使得包裝箱沿斜面推出，不會(huì)因振動(dòng)而偏轉(zhuǎn)，碼放更整齊。
【附圖說明】
[0014]圖1為本實(shí)用新型整體結(jié)構(gòu)的一個(gè)側(cè)視立體圖；
[0015]圖2為本實(shí)用新型整體結(jié)構(gòu)的另一個(gè)側(cè)視立體圖；
[0016]圖3為本實(shí)用新型中鏟板傳動(dòng)部件的結(jié)構(gòu)立體圖；
[0017]圖4-1為本實(shí)用新型中鏟板部件的結(jié)構(gòu)立體圖；
[0018]圖4-2為本實(shí)用新型中鏟板部件的局部剖視圖；
[0019]圖4-3為圖4-2的A-A剖視圖；
[0020]圖4-4為圖4-2的C-C剖視圖；
[0021 ]圖4-5為本實(shí)用新型中鏟板部件的側(cè)視示意圖；
[0022]圖4-6為圖4-5中D部分的局部放大圖；
[0023]圖5為本實(shí)用新型中推箱部件的結(jié)構(gòu)立體圖；
[0024]圖6為本實(shí)用新型中整形部件的結(jié)構(gòu)立體圖；
[0025]圖7為本實(shí)用新型中單箱推送部件的裝配位置示意圖；
[0026]圖8為本實(shí)用新型中單箱推送部件的結(jié)構(gòu)立體圖；
[0027]圖9為本實(shí)用新型中傳輸部件的結(jié)構(gòu)立體圖。
【具體實(shí)施方式】
[0028]下面結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型作進(jìn)一步說明。
[0029]如圖1和2所示，一種碼垛機(jī)器人，包括控制器、機(jī)架8以及安裝在機(jī)架上的鏟板傳動(dòng)部件1、鏟板部件2、推箱部件3、整形部件4、單箱推送部件5、傳輸部件6和履帶底盤部件7。履帶底盤部件7驅(qū)動(dòng)機(jī)架;傳輸部件6傳輸包裝箱，并對(duì)包裝箱進(jìn)行轉(zhuǎn)向；單箱推送部件5將單個(gè)包裝箱從傳輸部件6推入鏟板部件2，兩側(cè)的兩個(gè)整形部件4在包裝箱進(jìn)入鏟板部件2前對(duì)包裝箱進(jìn)行校正，鏟板傳動(dòng)部件I實(shí)現(xiàn)鏟板部件2和兩側(cè)的兩個(gè)推箱部件3同步升降;鏟板部件2將單個(gè)包裝箱整理成一排，鏟板部件2相對(duì)水平面傾斜設(shè)置;兩個(gè)推箱部件3將鏟板部件2上一排的包裝箱推出。控制器控制鏟板傳動(dòng)部件1、鏟板部件2、推箱部件3、整形部件4、單箱推送部件5、傳輸部件6和履帶底盤部件7的協(xié)調(diào)動(dòng)作。
[0030]如圖3所示，鏟板傳動(dòng)部件I包括傳動(dòng)塊1-1、轉(zhuǎn)動(dòng)桿1-2、第二伺服電機(jī)1-3、減速箱
1-4、鏟板傳動(dòng)帶機(jī)構(gòu)1-5和鏟板傳動(dòng)導(dǎo)軌1-6ο第二伺服電機(jī)1-3固定在機(jī)架8上，并經(jīng)減速箱1-4和一個(gè)鏟板傳動(dòng)帶機(jī)構(gòu)1-5驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)桿1-2;轉(zhuǎn)動(dòng)桿1-2通過軸承支承在機(jī)架8上，并驅(qū)動(dòng)另一個(gè)鏟板傳動(dòng)帶機(jī)構(gòu)1-5;鏟板傳動(dòng)帶機(jī)構(gòu)1-5設(shè)有張緊輪1-7和導(dǎo)向輪1-8;兩個(gè)鏟板傳動(dòng)帶機(jī)構(gòu)1-5分設(shè)在轉(zhuǎn)動(dòng)桿1-2兩端，鏟板傳動(dòng)帶機(jī)構(gòu)1-5的傳動(dòng)帶上固定有傳動(dòng)塊1-1;傳動(dòng)塊1-1與固定在機(jī)架8上的鏟板傳動(dòng)導(dǎo)軌1-6構(gòu)成滑動(dòng)副。
[0031]如圖4-l、4-2、4-3、4-4、4-5和4-6所示，鏟板部件2包括鋼絲繩2-l、橫推折彎件2-2 、傾斜面板2-3、壓板2-4、第一伺服電機(jī)2-5、鏟板支架2-6、主動(dòng)鏈輪2_7、鏟板鏈條2_8、雙聯(lián)鏈輪2-9、長(zhǎng)鏈條2-10、圓導(dǎo)軌2-11、滑塊2-12、鋼絲繩導(dǎo)向盤2-13、活動(dòng)擋桿2-14、滾動(dòng)體
2-15和端面凸輪2-16。鏟板支架2-6兩側(cè)固定在鏟板傳動(dòng)部件的兩塊傳動(dòng)塊1-1上;傾斜面板2-3包括一體成型的后部?jī)A斜板和前部?jī)A斜板;后部?jī)A斜板固定在伊^板支架2-6上;后部?jī)A斜板與水平面的夾角為5?8°，前部?jī)A斜板與水平面的夾角為11?15° ;第一伺服電機(jī)2-5固定在鏟板支架2-6上，并經(jīng)減速器驅(qū)動(dòng)主動(dòng)鏈輪2-7;主動(dòng)鏈輪2-7與雙聯(lián)鏈輪2-9的一個(gè)鏈輪通過鏟板鏈條2-8連接;雙聯(lián)鏈輪2-9的另一個(gè)鏈輪與從動(dòng)鏈輪通過長(zhǎng)鏈條2-10連接；主動(dòng)鏈輪2-7、雙聯(lián)鏈輪2-9和從動(dòng)鏈輪均鉸接在鏟板支架2-6上；圓導(dǎo)軌2-11固定在鏟板支架2-6上，滑塊2-12與圓導(dǎo)軌2-11構(gòu)成滑動(dòng)副;兩個(gè)鋼絲繩導(dǎo)向盤2-13鉸接在鏟板支架2-6兩端，并通過鋼絲繩2-1連接;壓板2-4將鋼絲繩2-1和長(zhǎng)鏈條2-10相互貼緊的一側(cè)固定，保證有相同的速度和方向；橫推折彎件2-2位于傾斜面板2-3頂部，橫推折彎件2-2兩端的折彎板穿過傾斜面板2-3開設(shè)的導(dǎo)向槽分別與長(zhǎng)鏈條2-10和鋼絲繩2-1的另一側(cè)固定;橫推折彎件2-2上與長(zhǎng)鏈條2-10固定的折彎板也與滑塊2-12固定，滑塊2-12對(duì)滑塊2-12起支撐和導(dǎo)向作用;滾動(dòng)體2-15固定在轉(zhuǎn)軸上;轉(zhuǎn)軸與鏟板支架2-6構(gòu)成轉(zhuǎn)動(dòng)副，且轉(zhuǎn)軸與鏟板支架2-6通過扭簧連接;U型擋桿2-14的兩個(gè)端部均與轉(zhuǎn)軸固定，且整體設(shè)置在傾斜面板2-3開設(shè)的U型槽內(nèi)；端面凸輪2-16與滾動(dòng)體2-15構(gòu)成凸輪副，并由凸輪電磁閥驅(qū)動(dòng)；當(dāng)箱子推入傾斜面板2-3時(shí)，凸輪電磁閥驅(qū)動(dòng)端面凸輪2-16前移，進(jìn)而帶動(dòng)滾動(dòng)體2-15、轉(zhuǎn)軸以及活動(dòng)擋桿2-14同步轉(zhuǎn)動(dòng)，活動(dòng)擋桿2-14立在傾斜面板2-3上，檔住箱子，整排箱子排好需要推出時(shí)，凸輪電磁閥驅(qū)動(dòng)端面凸輪2-16后移，活動(dòng)擋桿2-14落下。
[0032]如圖5所示，推箱部件3包括推箱伺服電機(jī)3-1、開關(guān)板3-2、推箱支架3-3、推箱電動(dòng)缸3-4和推箱導(dǎo)軌3-5。推箱電動(dòng)缸3-4固定在推箱導(dǎo)軌3-5上，并通過同步帶機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)齒輪；開關(guān)板3-2包括相互構(gòu)成滑動(dòng)副的兩塊推板，其中一塊推板上固定的齒條與齒輪嚙合，另一塊推板由推箱伺服電機(jī)3-1驅(qū)動(dòng);推箱伺服電機(jī)3-1固定在推箱支架3-3上，推箱導(dǎo)軌3-5與推箱支架3-3構(gòu)成滑動(dòng)副;每個(gè)推箱部件的推箱支架3-3與鏟板傳動(dòng)部件對(duì)應(yīng)的一塊傳動(dòng)塊1-1固定。兩個(gè)推箱部件上由推箱伺服電機(jī)3-1驅(qū)動(dòng)的推板設(shè)置在鏟板部件的傾斜面板2-3兩端，使得固定有齒條的推板與由推箱伺服電機(jī)3-1驅(qū)動(dòng)的推板重合時(shí)，傾斜面板2-3的中部沒有障礙。
[0033]如圖6所示，整形部件4包括第三伺服電機(jī)4-1、整形支架4-2、整形導(dǎo)軌4-3、整形板4-4、彈性撥片4-5、整形電磁閥4-6、滑臺(tái)4-7和整形絲桿4-8。第三伺服電機(jī)4-1經(jīng)減速器驅(qū)動(dòng)整形絲桿4-8;整形絲桿4-8通過軸承支承在整形支架4-2上;滑臺(tái)4-7與整形絲桿4-8構(gòu)成螺旋副，并與固定在整形支架4-2上的整形導(dǎo)軌4-3構(gòu)成滑動(dòng)副；整形電磁閥4-6驅(qū)動(dòng)整形板
4-4;彈性撥片4-5的一端固定在整形板4-4上，另一端設(shè)置在傳輸部件6上方。兩個(gè)整形部件的彈性撥片4-5對(duì)稱設(shè)置，呈后部寬、前部窄的八字形。
[0034]如圖7和8所示，單箱推送部件5包括導(dǎo)向桿5-1、上下動(dòng)作伺服電機(jī)5-2、推桿5-3、推送滑軌5-4、推送傳動(dòng)帶機(jī)構(gòu)5-5、第四伺服電機(jī)5-6和滑板5-7。第四伺服電機(jī)5-6固定在機(jī)架8上，并經(jīng)減速器驅(qū)動(dòng)推送傳動(dòng)帶機(jī)構(gòu)5-5;滑板5-7固定在推送傳動(dòng)帶機(jī)構(gòu)5-5的傳動(dòng)帶上，并與固定在機(jī)架8上的推送滑軌5-4構(gòu)成滑動(dòng)副；上下動(dòng)作伺服電機(jī)5-2固定在滑板5-7上，并驅(qū)動(dòng)推桿5-3上下運(yùn)動(dòng)；推桿5-3與固定在滑板5-7上的兩根導(dǎo)向桿5-1均構(gòu)成滑動(dòng)副;推桿5-3設(shè)置在傳輸部件6正上方。
[0035]如圖9所不，傳輸部件6包括平移伺服電機(jī)、第五伺服電機(jī)、傳輸鏈輪6-1、傳輸支架6-2、滾筒6-3和轉(zhuǎn)向架6-4。傳輸支架6-2固定在機(jī)架8上;一排滾筒6-3等距鉸接在傳輸支架6-2上，滾筒6-3—側(cè)固定有兩個(gè)傳輸鏈輪6-1，所有傳輸鏈輪6-1位于同一側(cè);相鄰滾筒6-3的傳輸鏈輪6-1通過傳輸鏈條連接。轉(zhuǎn)向架6-4設(shè)置在滾筒6-3上方，并與第五伺服電機(jī)的輸出軸固定;平移伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)第五伺服電機(jī)上下平移，第五伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)向架6-4轉(zhuǎn)動(dòng)；轉(zhuǎn)向架6-4包括長(zhǎng)方形框和焊接在長(zhǎng)方形框內(nèi)的十字架;位于轉(zhuǎn)向架6-4正下方的滾筒6-3均沿周向開設(shè)環(huán)形槽，使得轉(zhuǎn)向架6-4的十字架能嵌入環(huán)形槽及相鄰滾筒6-3的軸向間隙內(nèi)，從而低于滾筒6-3保證箱體傳輸順暢。
[0036]控制器控制第二伺服電機(jī)1-3、第一伺服電機(jī)2-5、凸輪電磁閥、推箱伺服電機(jī)3-1、推箱電動(dòng)缸3-4、第三伺服電機(jī)4-1、整形電磁閥4-6、上下動(dòng)作伺服電機(jī)5-2、第四伺服電機(jī)
5-6、平移伺服電機(jī)和第五伺服電機(jī)的協(xié)調(diào)工作。
[0037]該碼垛機(jī)器人的工作原理如下:
[0038]包裝箱由輸送帶運(yùn)至傳輸部件6，由傳輸部件6的轉(zhuǎn)向架6-4對(duì)需要轉(zhuǎn)向的包裝箱進(jìn)行轉(zhuǎn)向。在滾筒的傳送過程中，兩個(gè)整形部件4在數(shù)控程序的控制下調(diào)整好兩片彈性撥片4-5的間距，將包裝箱擺正至中間。單箱推送部件5推動(dòng)包裝箱進(jìn)入鏟板部件2，推入時(shí)鏟板部件2的活動(dòng)擋桿2-14擋住包裝箱防止滑落，橫推折彎板2-2左右推動(dòng)將包裝箱整理成一排。在數(shù)控程序的控制下履帶底盤部件7運(yùn)動(dòng)至集裝箱內(nèi)部，鏟板傳動(dòng)部件I根據(jù)程序調(diào)整鏟板部件至合適高度位置，由推箱部件3將鏟板上成排包裝箱推出至集裝箱內(nèi)。該碼垛機(jī)器人由控制器進(jìn)行數(shù)控程序控制，不斷將成排包裝箱運(yùn)至集裝箱內(nèi)部直至整個(gè)集裝箱裝滿，實(shí)現(xiàn)全自動(dòng)化，無(wú)人操作，大大提高效率，節(jié)約成本。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種碼垛機(jī)器人，包括控制器、機(jī)架以及安裝在機(jī)架上的鏟板傳動(dòng)部件、鏟板部件、推箱部件、整形部件、單箱推送部件、傳輸部件和履帶底盤部件，其特征在于:所述的履帶底盤部件驅(qū)動(dòng)機(jī)架;所述的傳輸部件傳輸包裝箱，并對(duì)包裝箱進(jìn)行轉(zhuǎn)向；單箱推送部件將單個(gè)包裝箱從傳輸部件推入鏟板部件，兩側(cè)的兩個(gè)整形部件在包裝箱進(jìn)入鏟板部件前對(duì)包裝箱進(jìn)行校正，鏟板傳動(dòng)部件實(shí)現(xiàn)鏟板部件和兩側(cè)的兩個(gè)推箱部件同步升降；所述的鏟板部件將單個(gè)包裝箱整理成一排，鏟板部件相對(duì)水平面傾斜設(shè)置;兩個(gè)推箱部件將鏟板部件上一排的包裝箱推出；所述的控制器控制鏟板傳動(dòng)部件、鏟板部件、推箱部件、整形部件、單箱推送部件、傳輸部件和履帶底盤部件的協(xié)調(diào)動(dòng)作； 所述的鏟板部件包括鋼絲繩、橫推折彎件、傾斜面板、壓板、第一伺服電機(jī)、鏟板支架、主動(dòng)鏈輪、鏟板鏈條、雙聯(lián)鏈輪、長(zhǎng)鏈條、圓導(dǎo)軌、滑塊、鋼絲繩導(dǎo)向盤、活動(dòng)擋桿、滾動(dòng)體和端面凸輪;鏟板傳動(dòng)部件驅(qū)動(dòng)鏟板支架升降；所述的傾斜面板包括一體成型的后部?jī)A斜板和前部?jī)A斜板;后部?jī)A斜板固定在?產(chǎn)板支架上；后部?jī)A斜板與水平面的夾角為5?8°，前部?jī)A斜板與水平面的夾角為11?15°;所述的第一伺服電機(jī)固定在鏟板支架上，并經(jīng)減速器驅(qū)動(dòng)主動(dòng)鏈輪;主動(dòng)鏈輪與雙聯(lián)鏈輪的一個(gè)鏈輪通過鏟板鏈條連接;雙聯(lián)鏈輪的另一個(gè)鏈輪與從動(dòng)鏈輪通過長(zhǎng)鏈條連接;主動(dòng)鏈輪、雙聯(lián)鏈輪和從動(dòng)鏈輪均鉸接在鏟板支架上;所述的圓導(dǎo)軌固定在鏟板支架上，滑塊與圓導(dǎo)軌構(gòu)成滑動(dòng)副;兩個(gè)鋼絲繩導(dǎo)向盤鉸接在鏟板支架兩端，并通過鋼絲繩連接;所述的壓板將鋼絲繩和長(zhǎng)鏈條相互貼緊的一側(cè)固定;橫推折彎件位于傾斜面板頂部，橫推折彎件兩端的折彎板穿過傾斜面板開設(shè)的導(dǎo)向槽分別與長(zhǎng)鏈條和鋼絲繩的另一側(cè)固定;橫推折彎件上與長(zhǎng)鏈條固定的折彎板也與滑塊固定;滾動(dòng)體固定在轉(zhuǎn)軸上;轉(zhuǎn)軸與鏟板支架構(gòu)成轉(zhuǎn)動(dòng)副，且轉(zhuǎn)軸與鏟板支架通過扭簧連接;U型擋桿的兩個(gè)端部均與轉(zhuǎn)軸固定，且整體設(shè)置在傾斜面板開設(shè)的U型槽內(nèi)；端面凸輪與滾動(dòng)體構(gòu)成凸輪副，并由凸輪電磁閥驅(qū)動(dòng)。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種碼垛機(jī)器人，其特征在于:所述的鏟板傳動(dòng)部件包括傳動(dòng)塊、轉(zhuǎn)動(dòng)桿、第二伺服電機(jī)、減速箱、鏟板傳動(dòng)帶機(jī)構(gòu)和鏟板傳動(dòng)導(dǎo)軌;所述的第二伺服電機(jī)固定在機(jī)架上，并經(jīng)減速箱和一個(gè)鏟板傳動(dòng)帶機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)桿;所述的轉(zhuǎn)動(dòng)桿通過軸承支承在機(jī)架上，并驅(qū)動(dòng)另一個(gè)鏟板傳動(dòng)帶機(jī)構(gòu);鏟板傳動(dòng)帶機(jī)構(gòu)設(shè)有張緊輪和導(dǎo)向輪;兩個(gè)鏟板傳動(dòng)帶機(jī)構(gòu)分設(shè)在轉(zhuǎn)動(dòng)桿兩端，鏟板傳動(dòng)帶機(jī)構(gòu)的傳動(dòng)帶上固定有傳動(dòng)塊;所述的傳動(dòng)塊與固定在機(jī)架上的鏟板傳動(dòng)導(dǎo)軌構(gòu)成滑動(dòng)副。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種碼垛機(jī)器人，其特征在于:所述的推箱部件包括推箱伺服電機(jī)、開關(guān)板、推箱支架、推箱電動(dòng)缸和推箱導(dǎo)軌;所述的推箱電動(dòng)缸固定在推箱導(dǎo)軌上，并通過同步帶機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)齒輪;所述的開關(guān)板包括相互構(gòu)成滑動(dòng)副的兩塊推板，其中一塊推板上固定的齒條與齒輪嚙合，另一塊推板由推箱伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng);所述的推箱伺服電機(jī)固定在推箱支架上，推箱導(dǎo)軌與推箱支架構(gòu)成滑動(dòng)副;兩個(gè)推箱部件的推箱支架均由鏟板傳動(dòng)部件驅(qū)動(dòng)升降；兩個(gè)推箱部件上由推箱伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)的推板設(shè)置在鏟板部件的傾斜面板兩端。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種碼垛機(jī)器人，其特征在于:所述的整形部件包括第三伺服電機(jī)、整形支架、整形導(dǎo)軌、整形板、彈性撥片、整形電磁閥、滑臺(tái)和整形絲桿;所述的第三伺服電機(jī)經(jīng)減速器驅(qū)動(dòng)整形絲桿;所述的整形絲桿通過軸承支承在整形支架上;滑臺(tái)與整形絲桿構(gòu)成螺旋副，并與固定在整形支架上的整形導(dǎo)軌構(gòu)成滑動(dòng)副；所述的整形電磁閥驅(qū)動(dòng)整形板;彈性撥片的一端固定在整形板上，另一端設(shè)置在傳輸部件上方;兩個(gè)整形部件的彈性撥片對(duì)稱設(shè)置，呈后部寬、前部窄的八字形。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種碼垛機(jī)器人，其特征在于:所述的單箱推送部件包括導(dǎo)向桿、上下動(dòng)作伺服電機(jī)、推桿、推送滑軌、推送傳動(dòng)帶機(jī)構(gòu)、第四伺服電機(jī)和滑板;所述的第四伺服電機(jī)固定在機(jī)架上，并經(jīng)減速器驅(qū)動(dòng)推送傳動(dòng)帶機(jī)構(gòu);所述的滑板固定在推送傳動(dòng)帶機(jī)構(gòu)的傳動(dòng)帶上，并與固定在機(jī)架上的推送滑軌構(gòu)成滑動(dòng)副；上下動(dòng)作伺服電機(jī)固定在滑板上，并驅(qū)動(dòng)推桿上下運(yùn)動(dòng);所述的推桿與固定在滑板上的兩根導(dǎo)向桿均構(gòu)成滑動(dòng)副;推桿設(shè)置在傳輸部件正上方。6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種碼垛機(jī)器人，其特征在于:所述的傳輸部件包括平移伺服電機(jī)、第五伺服電機(jī)、傳輸鏈輪、傳輸支架、滾筒和轉(zhuǎn)向架;所述的傳輸支架固定在機(jī)架上；一排滾筒等距鉸接在傳輸支架上，滾筒一側(cè)固定有兩個(gè)傳輸鏈輪，所有傳輸鏈輪位于同一側(cè);相鄰滾筒的傳輸鏈輪通過傳輸鏈條連接;所述的轉(zhuǎn)向架設(shè)置在滾筒上方，并與第五伺服電機(jī)的輸出軸固定;所述的平移伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)第五伺服電機(jī)上下平移，第五伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)向架轉(zhuǎn)動(dòng);所述的轉(zhuǎn)向架包括長(zhǎng)方形框和焊接在長(zhǎng)方形框內(nèi)的十字架;位于轉(zhuǎn)向架正下方的滾筒均沿周向開設(shè)環(huán)形槽。
【文檔編號(hào)】B65G61/00GK205500310SQ201620280312
【公開日】2016年8月24日
【申請(qǐng)日】2016年4月6日
【發(fā)明人】孟永江
【申請(qǐng)人】孟永江