制瓶生產(chǎn)線、上管機(jī)及其機(jī)械手的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本申請涉及玻璃瓶制造領(lǐng)域，具體的涉及一種用于制瓶的機(jī)械手。上述的機(jī)械手主要用于玻璃瓶的制瓶系統(tǒng)中，一般是用在用于制瓶的上管機(jī)中。
[0002]本申請還涉及了一種應(yīng)用上述機(jī)械手的上管機(jī)，該上管機(jī)一般用在藥用玻璃瓶的制瓶生產(chǎn)線中。但是應(yīng)當(dāng)理解，本申請所提供的機(jī)械手及上管機(jī)還可以用于其它類型的制瓶生產(chǎn)線中，如食品、藥品、化工、農(nóng)藥、飲料等行業(yè)用玻璃瓶的制瓶生產(chǎn)線中。
【背景技術(shù)】
[0003]上管機(jī)是一種與制瓶機(jī)配套使用的設(shè)備，主要用于制瓶過程中向制瓶機(jī)/制瓶生產(chǎn)線的后續(xù)工位提供玻璃管以完成續(xù)管操作。而用于插管的機(jī)械手則是實現(xiàn)插管操作的關(guān)鍵。
[0004]公布號為CN102295402 A的中國實用新型專利申請公布了一種與制瓶機(jī)配套使用的全自動上管機(jī)、公布號為CN 104326647 A的中國實用新型專利申請公布了一種制瓶機(jī)自動上管裝置的轉(zhuǎn)送插管機(jī)構(gòu)，其中均包括相應(yīng)的機(jī)械手。實踐中，本申請人的研究人員發(fā)現(xiàn)其至少存在如下問題:I).前者機(jī)械手的位置控制的精度較低，并且隨著使用時間的增加誤差很可能變得更大;2).后者的伸縮旋轉(zhuǎn)總成對機(jī)械手的位置控制的精度仍然較低，并且隨著時間的增加誤差也會變得更大。
[0005]因此，如何改進(jìn)插管裝置的結(jié)構(gòu)，提高插管精度、減小所占空間、防止玻璃管掉落，從而改善制造的玻璃瓶的質(zhì)量、減小上管機(jī)所占空間、增強(qiáng)上管機(jī)工作過程中的安全性是本領(lǐng)域內(nèi)技術(shù)人員目前需要解決的重要技術(shù)問題。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0006]本實用新型的目的包括提供一種機(jī)械手，該機(jī)械手結(jié)構(gòu)簡單，精度高、穩(wěn)定性好，工作過程中玻璃管掉落概率低、從而安全性高。本實用新型的另一個目的是提供一種采用上述機(jī)械手的上管機(jī)。本實用新型的又一個目的是提供一種采用上述機(jī)械手或者上管機(jī)的制瓶生產(chǎn)線。
[0007]為此，本實用新型涉及了一種機(jī)械手，包括:
[0008]機(jī)座，其上設(shè)有前安裝部、后安裝部；
[0009]主軸，可轉(zhuǎn)動、可軸向移動的設(shè)于所述機(jī)座上；
[0010]抓管組件，包括設(shè)于所述主軸前端的機(jī)械爪安裝座及設(shè)于其上的一對機(jī)械爪；
[0011 ]齒輪組一，設(shè)于所述前安裝部上，包括主動齒輪一、從動齒輪一，所述主軸可軸向滑動的穿過所述從動齒輪一、且主要由該從動齒輪一控制該主軸的轉(zhuǎn)動；
[0012]齒輪組二，用于控制所述主軸的軸向移動，設(shè)于所述后安裝部上，包括主動齒輪二、從動齒輪二，所述主軸穿過該從動齒輪二、并采用螺旋傳動結(jié)構(gòu)，該主軸上設(shè)有相應(yīng)的外螺旋部。
[0013]優(yōu)選地，所述主軸上設(shè)有定位部，所述前安裝部上設(shè)有定位塊，該定位塊上設(shè)有與所述定位部相適應(yīng)的定位孔，所述主軸在前伸到位時其上的定位部與所述定位孔配合。
[0014]優(yōu)選地，所述定位部為定位凸塊。
[0015]優(yōu)選地，所述定位部為定位滾輪或者滾動軸承。
[0016]優(yōu)選地，所述定位部通過夾持塊可調(diào)整的設(shè)于所述主軸上。
[0017]優(yōu)選地，所述定位孔的口部設(shè)有倒角或者倒圓以便于所述定位部方便的進(jìn)入。
[0018]優(yōu)選地，所述前安裝部上設(shè)有可轉(zhuǎn)動的滑套部，所述從動齒輪一安裝于該滑套部上、或者與該滑套部為一體成型結(jié)構(gòu);所述從動齒輪一和/或所述滑套部與所述主軸采用滑鍵配合結(jié)構(gòu)傳動。
[0019]優(yōu)選地，所述后安裝部上設(shè)有可轉(zhuǎn)動的螺母部，所述從動齒輪二安裝于該螺母部上、或者與該螺母部為一體成型結(jié)構(gòu);所述從動齒輪二和/或所述螺母部與所述主軸采用滑動或者靜壓或者滾動螺旋傳動配合的結(jié)構(gòu)。
[0020]優(yōu)選地，所述從動齒輪二和/或所述螺母部與所述主軸采用梯形或者鋸齒形或者矩形螺紋傳動配合的結(jié)構(gòu)。
[0021]優(yōu)選地，該機(jī)械手還包括用于驅(qū)動所述主動齒輪一的電機(jī)一、用于驅(qū)動所述主動齒輪二的電機(jī)二。
[0022]優(yōu)選地，該機(jī)械手還包括控制部件，該控制部件包括用于驅(qū)動所述主動齒輪一的電機(jī)一、用于驅(qū)動所述主動齒輪二的電機(jī)二、用于檢測所述主軸轉(zhuǎn)動角度的轉(zhuǎn)動檢測組件、用于檢測所述主軸軸向位置的軸向檢測組件、以及根據(jù)所述轉(zhuǎn)動檢測組件和所述軸向檢測組件的檢測結(jié)果對所述電機(jī)一和所述電機(jī)二進(jìn)行控制的控制組件。
[0023]優(yōu)選地，所述轉(zhuǎn)動檢測組件包括用于檢測所述主動齒輪一或者所述從動齒輪一轉(zhuǎn)動的位置的傳感器一和傳感器二。
[0024]優(yōu)選地，所述軸向檢測組件包括:用于檢測所述主軸前伸到位時位置的傳感器三，用于檢測所述主軸后縮到位時位置的傳感器四，用于檢測所述主軸在前伸過程中的抓管位置的傳感器五，以及軸向固定于所述主軸上以供所述傳感器三、所述傳感器四和/或所述傳感器五檢測的環(huán)。
[0025]優(yōu)選地，所述機(jī)座上還設(shè)有與所述環(huán)配合、用于使該環(huán)隨所述主軸軸向移動但不轉(zhuǎn)動的導(dǎo)向滑軌。
[0026]優(yōu)選地，所述環(huán)位于所述主軸的定位部與所述主軸的外螺旋部之間。
[0027]優(yōu)選地，所述主軸的前段為空心結(jié)構(gòu)，該空心結(jié)構(gòu)兩端出口分別位于該主軸的前端部、所述主軸的定位部與所述主軸的外螺旋部之間，從而所述機(jī)械爪的電纜能方便的布置。
[0028]優(yōu)選地，所述電機(jī)一采用步進(jìn)電機(jī)一和/或所述電機(jī)二采用步進(jìn)電機(jī)二。
[0029]其中，上述任一項所述的機(jī)械手的具體工作方法可由本領(lǐng)域技術(shù)人員根據(jù)上述內(nèi)容以及參考【具體實施方式】中相應(yīng)內(nèi)容得到。
[0030]本實用新型還涉及了一種上管機(jī)，包括上述任一技術(shù)方案所提供的機(jī)械手。
[0031]本實用新型還涉及了一種制瓶生產(chǎn)線，該制瓶生產(chǎn)線包括上述任一技術(shù)方案所提供的機(jī)械手或者上管機(jī)。
[0032]相對于上述【背景技術(shù)】，本實用新型的有益效果大致如下。
[0033]1.本實用新型涉及的一種機(jī)械手，包括機(jī)座、主軸、抓管組件、齒輪組一、齒輪組二，機(jī)座上設(shè)有前安裝部、后安裝部;主軸可轉(zhuǎn)動、可軸向移動的設(shè)于所述機(jī)座上;抓管組件包括設(shè)于所述主軸前端的機(jī)械爪安裝座及設(shè)于其上的一對機(jī)械爪;齒輪組一設(shè)于所述前安裝部上，包括主動齒輪一、從動齒輪一，所述主軸可軸向滑動的穿過所述從動齒輪一、且主要由該從動齒輪一控制該主軸的轉(zhuǎn)動;齒輪組二設(shè)于所述后安裝部上、用于控制所述主軸的軸向移動，包括主動齒輪二、從動齒輪二，所述主軸穿過該從動齒輪二、并采用螺旋傳動結(jié)構(gòu)。通過齒輪控制轉(zhuǎn)動和軸向移動，精度高。
[0034]2.本實用新型涉及的一種機(jī)械手，由于設(shè)置了定位部及定位塊，且定位塊上設(shè)有與定位部相適應(yīng)的定位孔，主軸在前伸到位時其上的定位部與定位孔配合，從而保證主軸在每次前伸到位時都能保持同一位置，從而插管的精度得到大幅度提高。
[0035]3.本實用新型涉及的一種機(jī)械手，由于定位部采用定位滾輪或者滾動軸承，使得其能方便的進(jìn)入定位孔。此外，定位孔的口部設(shè)有倒角或者倒圓也能使得定位部方便的進(jìn)入。
[0036]4.本實用新型涉及的一種機(jī)械手，由于定位部通過夾持塊可調(diào)整的設(shè)于主軸上，從而能夠方便的進(jìn)行調(diào)整以提高適應(yīng)性。
[0037]5.本實用新型涉及的一種機(jī)械手，從動齒輪一與滑套部為一體成型結(jié)構(gòu)，或者從動齒輪二與螺母部為一體成型結(jié)構(gòu)，有利于提高傳動的穩(wěn)定性和可靠性。
[0038]6.本實用新型涉及的一種機(jī)械手，軸向檢測組件包括:用于檢測所述主軸前伸到位時位置的傳感器三，用于檢測所述主軸后縮到位時位置的傳感器四，用于檢測所述主軸在前伸過程中的轉(zhuǎn)動起始位或者后縮過程中的轉(zhuǎn)動停止位的傳感器五，以及軸向固定于所述主軸上以供所述傳感器三、所述傳感器四和/或所述傳感器五檢測的環(huán)。從而能對主軸的軸向位置方便的進(jìn)行精確控制，