用于起重機配重定位的系統(tǒng)和方法
【專利摘要】公開了一種用于定位可移動的起重機配重的系統(tǒng)和方法。在該方法中，確定了起重臂定向，確定了第一配重位置，確定在第一配重位置處的第一起重機負載量，確定了對應于與起重臂定向相關(guān)聯(lián)的第二向后穩(wěn)定性的第二配重位置。第二起重機負載量在第二配重位置。確定了起重機上的負載，且將配重定位在第一配重位置和第二配重位置之間的第三位置，其取決于起重臂負載，以及第一起重機負載量。
【專利說明】
用于起重機配重定位的系統(tǒng)和方法
技術(shù)領域
[0001 ]所公開的主題涉及一種用于在起重機上定位可移動配重的系統(tǒng)和方法。
【背景技術(shù)】
[0002]本申請涉及起重機，且具體地涉及具有配重的移動式提升起重機，為了在起重機上平衡負載，配重能夠移動到不同的位置。
[0003]起重機通常包括配重以當起重機提升負載時幫助平衡起重機。因為相對于起重機的旋轉(zhuǎn)中心負載常常移入和移出，并因此在整個起重機抬起，移動和放置操作中產(chǎn)生不同的力矩，如果配重(包括任何額外的配重附件)能夠相對于起重機的旋轉(zhuǎn)中心向前和向后移動是有利的。相比如果配重必須被保持在固定的距離所需要的量，以這種方式可以利用更小量的配重。
[0004]然而，當鉤上無負載時，有必要確保配重不在某一位置來使起重機向后傾翻(tip)。因此，如果起重機需要在鉤上無負載的情況下移動，則額外配重附件必須足夠貼近主體。此外，安全規(guī)程可能限制用于防止在負載的損失的情況下的傾斜的配重的距離和量。因此，對于最大起重負載量，配重盡可能延伸，同時遵守一般的安全問題和安全法規(guī)，其限制了配重可從起重機延伸的程度。
[0005]當前的系統(tǒng)通常對于給定的起重臂構(gòu)造盡可能遠離起重機主體來定位配重，同時保持符合安全法規(guī)或其他問題。利用在該位置的配重，起重機處于其對于存在的配重的量的最大起重負載量。僅基于最大化負載量，也沒有理由配重會需要被定位小于最大的可允許的延伸。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0006]在一個方面，一種用于定位起重機的配重的方法包括:確定起重臂定向；確定對應于與起重臂定向相關(guān)聯(lián)的第一向后穩(wěn)定性的第一配重位置;確定在第一配重位置處的第一起重機負載量;確定對應于與起重臂定向相關(guān)聯(lián)的第二向后穩(wěn)定性的第二配重位置;確定在第二配重位置處的第二起重機負載量;確定起重機的負載；以及將配重定位在第一配重位置和第二配重位置之間的第三位置，其取決于起重臂負載，以及第一起重機負載量。
[0007]在一些實施例中，方法進一步包括:確定改變到新的負載的負載；以及移動配重至第一配重位置和第二配重位置之間的第四位置，其取決于新的負載和第一起重機負載量。在一些實施例中，負載對應于第一起重機負載量和與第三位置相關(guān)聯(lián)的第三起重機負載量的設定百分比，并且新的負載對應于與第四位置相關(guān)聯(lián)的第四起重機負載量的相同的設定百分比。
[0008]在一些實施例中，負載包括起重臂帶張力。在一些實施例中，負載是起重臂升降張力。在一些實施例中，負載是門架的壓縮力。在一些實施例中，負載是起重機的上部件和下部件之間的力矩。在一些實施例中，負載是在起重機主體和起重機履帶之間的力矩。在一些實施例中，負載是與起重機外伸支架相關(guān)聯(lián)的地面壓力。
[0009]在另一個方面，一種用于控制起重機上的配重的位置的系統(tǒng)包括:致動器，其構(gòu)造為改變配重相對于起重機主體的水平位置;傳感器，其構(gòu)造成測量起重機負載；以及控制器，其與致動器、傳感器、和輸入通信。控制器構(gòu)造成執(zhí)行以下功能，包括:確定起重臂定向；確定對應于與所確定的起重臂定向相關(guān)聯(lián)的第一向后穩(wěn)定性的第一配重位置;確定在第一配重位置處的第一起重機負載量;確定對應于與起重臂定向相關(guān)聯(lián)的第二向后穩(wěn)定性的第二配重位置;確定在第二配重位置處的第二起重機負載量;接收來自傳感器的起重機負載的指示；以及促使致動器將配重定位在第一配重位置和第二配重位置之間的第三位置，其取決于起重臂負載，以及第一起重機負載量。
[0010]在一些實施例中，功能進一步包括:確定改變到新的負載的負載；以及促使促動器移動配重至第一配重位置和第二配重位置之間的第四位置，其取決于新的負載、第一起重機負載量、以及第二起重機負載量。在一些實施例中，控制器執(zhí)行的功能進一步包括促使致動器維持在第三配重位置的負載量的設定百分比的功能。
[0011]在一些實施例中，傳感器是起重臂帶張力傳感器，且負載是起重臂帶張力。在一些實施例中，傳感器是起重臂升降張力傳感器，且負載是起重臂升降張力。在一些實施例中，傳感器是門架壓縮力傳感器，且負載是門架的壓縮力。在一些實施例中，傳感器是力矩傳感器，且負載是起重機的上部件和下部件之間的力矩。在一些實施例中，傳感器是地面壓力傳感器，且負載是與起重機外伸支架相關(guān)聯(lián)的地面壓力。
【附圖說明】
[0012]圖1示出在鄰近位置具有配重組件的移動式提升起重機的實施例的側(cè)視圖。
[0013]圖2示出在中間位置具有配重組件的移動式提升起重機的實施例的側(cè)視圖。
[0014]圖3示出在遠的位置具有配重組件的移動式提升起重機的實施例的側(cè)視圖。
[0015]圖4示出用于控制配重的位置的控制系統(tǒng)。
[0016]圖5示出用于控制配重的位置的方法的流程圖。
【具體實施方式】
[0017]在下面的段落，更詳細地限定不同的實施例。這樣限定的每個方面可以與任何其他一個或多個方面結(jié)合，除非明確指出相反。特別地，指示為優(yōu)選或有利的任何特征可以與指示為優(yōu)選或有利的特征的任何其它特征或多個特征相結(jié)合。
[0018]圖1，圖2和圖3示出了具有可變位置的配重的起重機的實施例。盡管用于控制配重的位置的系統(tǒng)的實施例將主要響應于圖1中的起重機來描述，但將理解的是，所描述的系統(tǒng)和方法適用于具有可動的配重的任何起重機，無論配重是否在軌道，樞轉(zhuǎn)臂，或用于移動配重的任何其他系統(tǒng)上。
[0019]移動式提升起重機10包括下部機件(lowenrork)，或車體12，將車體12升高離開地面的地面接合部件14，和圍繞旋轉(zhuǎn)軸線可旋轉(zhuǎn)地連接到車體12的旋轉(zhuǎn)座20。在起重機10上的可動的地面接合部件14為兩個履帶形式，僅其中之一可從圖1的側(cè)視圖中看到。(圖1為清楚起見被簡化，并且沒有示出起重臂和桅桿。)可動的地面接合部件14可以是多套履帶(諸如每側(cè)上兩個履帶)，或者其它可動的地面接合部件(諸如輪胎)。在移動式起重機10中，履帶14提供用于起重機前部和后部傾翻支點(tipping fulcrum)。圖1示出起重機10的后傾翻支點16和前傾翻支點17。
[0020]旋轉(zhuǎn)座20用回轉(zhuǎn)支承盤安裝到車體12，使得該旋轉(zhuǎn)座20可相對于地面接合部件14圍繞軸線回轉(zhuǎn)。旋轉(zhuǎn)座20支撐可樞轉(zhuǎn)地安裝在旋轉(zhuǎn)座20的前部的固定位置中的起重臂22;在其第一端處安裝在旋轉(zhuǎn)座20上的活動桅桿28;以及在以配重盤的形式的支撐部件33上具有一個或更多個配重或配重部件34的可動的配重單元35。本實施例的配重34被設置為在支撐部件33上單獨配重部件的兩個堆疊，旋轉(zhuǎn)座20上具有固定的最后部分，這將在下面詳細討論。在起重機10中，由于配重單元35是可動的，所以它不構(gòu)成旋轉(zhuǎn)座20的固定的最后部分，即使當配重單元35移動到后部位置時，配重34的外角將從離旋轉(zhuǎn)軸線或中心線最遠并因此限定起重機10的尾部回轉(zhuǎn)。然而，當配重單元35被向前拉時，如在圖1，旋轉(zhuǎn)座20的固定的最后部分將限定起重機10的尾部回轉(zhuǎn)。
[0021]在起重機10上的所述起重臂升降(boomhoist)系統(tǒng)允許起重臂22相對于旋轉(zhuǎn)座20的旋轉(zhuǎn)平面的角度被改變。旋轉(zhuǎn)平面通常垂直或近似垂直于旋轉(zhuǎn)軸線。在起重機10中，起重臂升降系統(tǒng)包括在連接在旋轉(zhuǎn)座20，桅桿28和起重臂22之間的索具。起重臂升降系統(tǒng)包括在桅桿28的第二端上的滑輪或滑輪組和在旋轉(zhuǎn)座20上的滑輪或滑輪組23之間穿繞的起重臂升降卷筒21和起重臂升降線27。桅桿28可樞轉(zhuǎn)地連接到旋轉(zhuǎn)座20，以及在桅桿28和起重臂22之間起重臂升降索具僅包括固定長度的部件或吊掛25(其中只有一個可以在側(cè)視圖中看出)，其連接在桅桿28和起重臂22的頂部之間。此外起重臂升降索具包括在旋轉(zhuǎn)座20上的滑輪23和在桅桿28的第二端上的滑輪之間的起重臂升降線27的多個部分。在旋轉(zhuǎn)座20上的起重臂升降卷筒21因此可以用于占用或支付起重臂升降線27，改變活動桅桿28相對于旋轉(zhuǎn)座20的角度，其繼而然后改變起重臂22相對于旋轉(zhuǎn)座20的角度。備選地，桅桿28可用作在普通起重機操作期間固定的桅桿，其中起重臂升降線27在均衡器和桅桿28的頂部之間行進來改變桅桿28和起重臂22之間的角度。
[0022]用于處理負載的負載升降線24從起重臂22延伸，支撐鉤26。旋轉(zhuǎn)座20還可以包括在移動式提升起重機上通常發(fā)現(xiàn)的其它元件，諸如操作者的駕駛室和操縱線卷筒(whipline drum)29。用于提升線24的負載提升卷筒13優(yōu)選地安裝在起重臂22的起重臂對接處，如圖2所示。如果需要的話，額外的提升卷筒19可被安裝在起重臂22的基部，如圖2和3中所示。起重臂22可包括可樞轉(zhuǎn)地安裝到主起重臂22的頂部的鵝頭伸臂，或者其他起重臂構(gòu)造。
[0023]該配重單元35是相對于旋轉(zhuǎn)座20的其余部分可動的。在起重機10中，所述旋轉(zhuǎn)座20包括配重支撐框架32，優(yōu)選為焊接板的形式。配重支撐框架32支撐可動的配重單元35相對于配重支撐框架32為可動的關(guān)系。配重支撐框架32包括由焊接在配重支撐框架32的板結(jié)構(gòu)的凸緣提供的傾斜表面。如果在配重支撐框架32向后延伸時凸緣、表面相比于旋轉(zhuǎn)座20和車體32之間的旋轉(zhuǎn)平面向上傾斜，則配重單元35在表面上移動。配重盤33包括輥子，其擱置在凸緣上。輥子放置在配重盤33的頂部，使得配重盤33懸掛在配重支撐框架32的下方，在起重機10中，配重支撐框架32構(gòu)成旋轉(zhuǎn)座20的固定的最后部分。此外，配重支撐框架32以一種方式支撐在旋轉(zhuǎn)座20上，使得由配重單元35生成的力矩主要地作用在旋轉(zhuǎn)座20，以及在僅此情況下，通過配重支撐框架32。
[0024]配重移動系統(tǒng)連接在旋轉(zhuǎn)座20和配重單元35之間，以便能夠?qū)⑴渲貑卧?5朝向或離開起重臂22移動。配重單元35是在配重單元35位于旋轉(zhuǎn)座20的固定的最后部分的前方的位置，使得起重機10的尾部回轉(zhuǎn)是由旋轉(zhuǎn)座20(如見于圖1和2)固定的最后部分指示的，和配重單元35指示起重機10的尾部回轉(zhuǎn)的位置之間可動的。優(yōu)選地配重單元35可以移動到一個點，使得配重單元35的重心鄰近于起重機10的后傾翻支點16，以及優(yōu)選地甚至起重機10的后傾翻支點16的前部，如圖1中所見。
[0025]在起重機10中的配重移動系統(tǒng)包括由驅(qū)動馬達和在配重支撐框架32的后部上的卷筒42構(gòu)成的配重單元移動裝置。優(yōu)選地配重單元移動裝置具有兩個間隔開的相同的組件，且因此驅(qū)動馬達驅(qū)動兩個卷筒42。配重單元移動裝置的每個組件進一步包括圍繞從動滑輪和惰輪經(jīng)過的柔性張力部件(圖1中最佳所示)。從動滑輪由卷筒42提供。柔性張力部件可以是如所示的鋼絲繩或鏈。當然，如果使用鏈，從動滑輪將是鏈驅(qū)動。每個柔性張力部件的兩端連接至配重盤33，使得配重單元35可以朝向和遠離起重臂22被拉動。優(yōu)選地，這是通過在柔性張力部件的兩端具有眼或在配重盤33上的連接器中的鋼絲繩或孔來完成，其中帶有穿過眼和連接器的銷。因此，在起重機10中，配重單元移動裝置連接在配重支撐框架32和配重單元35之間。
[0026]圖1示出配重單元35處于其最向前的位置，圖2示出了在中間位置的配重單元35，以及圖3示出了配重單元處于其最靠后的位置，諸如當大的負載從鉤26懸掛，或起重臂22向前樞轉(zhuǎn)以從旋轉(zhuǎn)底座20進一步延伸負載時。在這些位置的每一個中，起重機10構(gòu)造成使得在起重機操作期間，當配重單元35移動以補償組合的起重臂和負載力矩的變化時，配重單元35的重量是通過配重支撐框架32傳遞到旋轉(zhuǎn)座20。
[0027]配重單元35的定位是通過與用于確定起重機的操作條件的至少一個傳感器聯(lián)接的起重機控制器來控制的?？刂婆渲匾苿酉到y(tǒng)(以及起重機的其他可能的操作)的起重機控制器從傳感器接收信號，該傳感器指示狀態(tài)(諸如起重臂角度)，或表示出條件的一些其他功能(諸如起重臂升降索具中的張力，其表現(xiàn)出組合的起重臂和負載力矩，或起重臂22以及負載關(guān)于起重臂22的鉸鏈銷的力矩)，并且起重機控制器控制配重單元35的位置?？梢酝ㄟ^留意卷筒42的轉(zhuǎn)數(shù)或使用電纜和電纜盤布置(未示出)來檢測配重單元35的位置。使用這樣的系統(tǒng)的起重機10將優(yōu)選地包括計算機可讀存儲介質(zhì)，其包括可操作成由計算機處理器執(zhí)行以控制配重單元35的位置的體現(xiàn)在其中的程序代碼。
[0028]圖4示出起重機控制系統(tǒng)200的示例性實施例的示意圖。起重機控制系統(tǒng)200包括處理單元202和可操作地聯(lián)接到處理單元202的圖形顯示器204。在圖4的實施例中，處理單元202和圖形顯示器204被示為單獨的物理元件，但是在一些實施例中它們是單個物理元件。處理單元202通過圖形接口 206可操作地聯(lián)接到圖形顯示器204，圖形接口 206諸如為視頻圖形陣列(VGA)連接器，串行連接，數(shù)字視頻接口(DVI)，無線數(shù)據(jù)連接，或者能夠?qū)@示信息從處理單元202傳送到圖形顯示器204的任何其他連接器。顯示信息可直接傳送，或者在一些實施例中可以具有在處理單元202和圖形顯示器204之間的至少一個其它設備。圖4中的圖形顯示器是液晶顯示器(LCD)，但其它顯示類型也是可能的，諸如有機發(fā)光二極管(OLED)，投影，陰極射線管(CRT)，平視顯示器(HUD)，等離子體，電子墨水等其它顯示器。
[0029]示例性實施例200還包括傳感器，諸如可操作地聯(lián)接到處理單元202的長度傳感器208。長度傳感器可以測量起重機構(gòu)件的狀態(tài)，諸如起重臂長度，外伸支架長度，或可調(diào)節(jié)的配重的位置。在圖4的實施例中，長度傳感器208通過總線210可操作地聯(lián)接到處理單元202。通常還存在其他傳感器，諸如可操作地聯(lián)接到處理單元的角度傳感器。能夠測量起重機的狀態(tài)的任何類型的傳感器都可以使用，只要它將表示狀態(tài)的信號發(fā)送到處理單元202。傳感器208可以是模擬傳感器且傳輸模擬信號，該模擬信號可以在傳輸之前轉(zhuǎn)換為數(shù)字信號，該信號可以是數(shù)字信號，或者信號可以是在傳輸之前轉(zhuǎn)換成模擬信號的數(shù)字信號。其他傳感器212可操作地聯(lián)接到處理單元202和服務于其它功能，諸如監(jiān)測起重臂。其它傳感器212給處理單元202提供表示諸如起重臂長度或配重構(gòu)造的其他信息的其他信號。至少一個傳感器211可操作地聯(lián)接到處理單元并測量起重臂上的負載，諸如升降線負載，起重臂上的負載力矩，或在諸如活動桅桿28的起重機構(gòu)件中的應力。
[0030]處理單元202能夠如圖4中所示可操作地直接聯(lián)接到傳感器208，或者在一些實施例中，各種構(gòu)件可以是在處理單元202和傳感器208之間。只要是傳感器能夠給處理單元202提供表示其測量的狀態(tài)的信號，則傳感器208和處理單元202被認為是可操作地聯(lián)接的。
[0031]數(shù)據(jù)存儲單元214可操作地聯(lián)接到處理單元202并且存儲計算機可執(zhí)行的指令以用于通過處理單元202來執(zhí)行。計算機指令促使處理單元202執(zhí)行一系列功能，這將在后面更詳細地描述。簡要地說，計算機可執(zhí)行的指令促使處理單元202確定對于具有定位在第一延伸部的配重的確定的起重臂構(gòu)造的第一負載圖表，對于具有定位在第二延伸定部的配重的確定的起重臂構(gòu)造的第二負載圖表，且在其它典型的起重車功能之中，促使配重被定位在第一和第二延伸部之間。
[0032]在一些實施例中，處理單元202基于所確定的起重機構(gòu)造來計算負載圖表。在其它實施例中，多個移動式起重機的負載圖表被存儲在數(shù)據(jù)存儲器214中，并且處理單元202基于所確定的構(gòu)造來選擇適當?shù)呢撦d圖表。例如，如果數(shù)據(jù)存儲器214具有基于特定配重位置的三個負載圖表時，處理單元202將選擇適用于確定的構(gòu)造的負載圖表。
[0033]圖5示出用于控制配重組件的位置的方法500的流程圖。構(gòu)造成促使起重機控制器執(zhí)行方法的計算機可執(zhí)行的指令可存儲在數(shù)據(jù)存儲器中。移動配重的先前方法導致起重機的負載量極大化，但帶來一些缺點。因為起重機朝后部很大地加重，所以地面壓力不一致，其中起重機的后部具有更高的地面壓力。這可能對穩(wěn)定性具有負面影響。此外，隨著起重機朝后部很大地加重，起重機在起重機的后部由于更高的壓力而可能遭受增多的磨損。當前描述的控制起重機的位置的方法克服了這些不利的方面，同時仍允許相對于標準起重機的增加的負載量。
[0034]方法500開始于框502中起重臂定向的確定。起重臂定向可以使用與控制系統(tǒng)通信的至少一個傳感器來自動地確定。例如，起重臂的位置可以通過角度傳感器和長度傳感器來確定。或者在其它實施例中，起重臂定向可以被手動輸入。例如，用戶可以使用用戶界面來輸入至少一個特性，諸如起重臂的長度或鵝頭伸臂的存在?；蛘撸谄渌鼘嵤├?，可使用組合，例如用戶輸入起重臂特性以及至少一個傳感器檢測變化特性(諸如起重臂角度)。
[0035]在框504，對應于與檢測到的起重臂定向相關(guān)聯(lián)的第一向后穩(wěn)定性來確定第一配重位置。例如，第一配重位置可以是與百分之四十向后穩(wěn)定性相關(guān)聯(lián)的位置。第一配重位置可通過控制系統(tǒng)的計算來確定，或通過發(fā)現(xiàn)具有在起重臂空載的情況下第一向后穩(wěn)定性的負載圖表。在框506，對應于與起重臂定向相關(guān)聯(lián)的第二向后穩(wěn)定性來確定第二配重位置。該向后穩(wěn)定性量可對應于起重臂空載的情況下最大配重延伸。例如，如果規(guī)定要求百分之七十或更小的向后穩(wěn)定性，第二配重位置可以對應于百分之七十的向后穩(wěn)定性。
[0036]在框508中，基于處于第一配重位置的配重來確定第一起重機負載量。例如，起重機控制器可以計算在第一配重位置的負載量，或者基于負載圖表來查找最大負載量。在框510，基于處于第二配重位置的配重來確定第二起重機負載量。
[0037]在框512中，在起重機上的負載由控制系統(tǒng)確定。例如，在一個升降線上的張力可以被測量，在后支撐拉索上的負載可以被測量，或者起重臂的力矩可以被測量。在塊514中，配重定位在第一配重位置和第二配重位置之間的第三位置。該位置是取決于起重臂負載和第一起重機負載量。在一些實施例中，位置還可以是取決于第二起重機負載量。例如，第三配重位置可以是所測量的相對于在第一位置的最大負載的百分比的函數(shù)。隨著測量的負載接近在第一位置處最大負載的設定量，第三位置移動成比例的量?；蛘咴谄渌鼘嵤├校恢每梢赃M一步取決于第二起重機負載量，配重移動成比例的量。
[0038]在框516中，控制系統(tǒng)檢測到負載到新的負載的變化且作為響應，在框518中配重取決于移動至第一配重位置和第二配重位置之間的第四位置，其取決于新的負載和第一起重機負載量，以及可能地第二起重機負載量。負載可以對應于第一起重機負載量的設定百分比，以及新的負載可以是與第一負載量的第三個百分比相關(guān)聯(lián)的第三負載量的設定百分比。例如，配重可以移動使得起重機在百分之五十的負載量工作，其中少于百分之五十的負載量導致第一配重位置，且大于百分之五十的負載量導致第二配重位置。
[0039]由控制系統(tǒng)檢測到的負載可以是起重臂帶張力，起重臂升降張力，支承配重的門架的壓縮力，起重機上部機件和下部機件之間的負載力矩，起重機車體和起重機履帶之間的負載力矩，以及與起重機外伸支架相關(guān)聯(lián)的地面壓力。用于測量負載以及其它的這些技術(shù)中的每一個在本領域中是公知的。
[0040]實施例還涉及一種用于控制起重機上配重位置的系統(tǒng)。該系統(tǒng)包括:致動器，諸如液壓缸或齒條和小齒輪。致動器被配置為改變配重相對于起重機主體的水平位置。至少一個傳感器被配置成測量起重機負載。起重機負載可以是起重臂帶張力，起重臂升降張力，龍門架的壓縮力，起重機上部機件和下部機件之間的負載力矩，在起重機車體和起重機履帶之間的負載力矩，以及與起重機外伸支架相關(guān)聯(lián)的地面壓力中的一種或組合。該系統(tǒng)還包括控制器，諸如圖4中的控制器?？刂破髋c致動器，傳感器，和輸入通信?？刂破鲗崿F(xiàn)包括先前在圖5的方法中所描述的那些的功能。
[0041]應當理解的是，對本文中描述的當前優(yōu)選實施例的各種變化和修改對那些技術(shù)人員將是顯而易見的。例如，起重機控制器可與起重機的其他控制系統(tǒng)分離，或者它可以與其它功能相結(jié)合。另外，雖然沒有詳細描述，但本領域的普通技術(shù)人員將認識到，不同的實施例可以與彼此組合來使用。
【主權(quán)項】
1.一種用于定位起重機的配重的方法，包括: 確定起重臂定向； 確定對應于與所述起重臂定向相關(guān)聯(lián)的第一向后穩(wěn)定性的第一配重位置； 確定在所述第一配重位置處的第一起重機負載量； 確定對應于與所述起重臂定向相關(guān)聯(lián)的第二向后穩(wěn)定性的第二配重位置； 確定在所述第二配重位置處的第二起重機負載量； 確定所述起重機的負載；以及 將所述配重定位在所述第一配重位置和所述第二配重位置之間的第三位置，其取決于所述起重臂負載，以及所述第一起重機負載量。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，進一步包括: 確定改變到新的負載的負載；以及 移動所述配重至所述第一配重位置和所述第二配重位置之間的第四位置，其取決于所述新的負載、以及所述第一起重機負載量。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述負載對應于所述第一起重機負載量和與所述第三位置相關(guān)聯(lián)的第三起重機負載量的設定百分比，并且所述新的負載對應于與第四位置相關(guān)聯(lián)的第四起重機負載量的相同的設定百分比。4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述負載包括起重臂帶張力。5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述負載是起重臂升降張力。6.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述負載是門架的壓縮力。7.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述負載是起重機的上部件和下部件之間的力矩。8.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述負載是在起重機主體和起重機履帶之間的力矩。9.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述負載是與起重機外伸支架相關(guān)聯(lián)的地面壓力。10.—種用于控制起重機上的配重的位置的系統(tǒng)，包括: 致動器，其構(gòu)造成改變配重相對于起重機主體的水平位置； 傳感器，其構(gòu)造成測量起重機負載；以及 控制器，其與所述致動器、所述傳感器、以及輸入通信，所述控制器構(gòu)造成執(zhí)行以下功能，包括: 確定起重臂定向； 確定對應于與所確定的起重臂定向相關(guān)聯(lián)的第一向后穩(wěn)定性的第一配重位置； 確定在所述第一配重位置處的第一起重機負載量； 確定對應于與所述起重臂定向相關(guān)聯(lián)的第二向后穩(wěn)定性的第二配重位置； 確定在所述第二配重位置處的第二起重機負載量； 接收來自所述傳感器的所述起重機負載的指示；以及 促使所述致動器將所述配重定位在所述第一配重位置和所述第二配重位置之間的第三位置，其取決于所述起重臂負載，所述第一起重機負載量、以及所述第二起重機負載量。11.根據(jù)權(quán)利要求10所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述控制器執(zhí)行的功能進一步包括: 確定改變至新的負載的負載；以及 促使所述促動器移動所述配重至所述第一配重位置和所述第二配重位置之間的第四位置，其取決于所述新的負載、所述第一起重機負載量、以及所述第二起重機負載量。12.根據(jù)權(quán)利要求10所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述控制器執(zhí)行的功能進一步包括促使所述致動器維持在所述第三配重位置的負載量的設定百分比的功能。13.根據(jù)權(quán)利要求12所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述傳感器是起重臂帶張力傳感器，且所述負載是起重臂帶張力。14.根據(jù)權(quán)利要求12所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述傳感器是起重臂升降張力傳感器，且所述負載是起重臂升降張力。15.根據(jù)權(quán)利要求12所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述傳感器是門架壓縮力傳感器，且所述負載是門架的壓縮力。16.根據(jù)權(quán)利要求12所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述傳感器是力矩傳感器，且所述負載是起重機的上部件和下部件之間的力矩。17.根據(jù)權(quán)利要求12所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述傳感器是地面壓力傳感器，且所述負載是與起重機外伸支架相關(guān)聯(lián)的地面壓力。
【文檔編號】B66C23/76GK106044591SQ201610416317
【公開日】2016年10月26日
【申請日】2016年3月31日
【發(fā)明人】T·J·阿爾賓格, J·W·泰勒, B·N·尼斯
【申請人】馬尼托瓦克起重機有限責任公司