本發(fā)明涉及用于在自動儲存和取出系統(tǒng)上運(yùn)行的推車、包括該推車的自動儲存和取出系統(tǒng)以及操作該推車的方法。

背景技術(shù)：

1、圖1公開了具有框架結(jié)構(gòu)100的現(xiàn)有技術(shù)的自動儲存和取出系統(tǒng)1，并且圖2、圖3和圖4公開了適合在這種系統(tǒng)1上操作的三種不同的現(xiàn)有技術(shù)容器搬運(yùn)車輛201、301、401。

2、框架結(jié)構(gòu)100包括直立構(gòu)件102和儲存容積部，該儲存容積部包括成排布置在直立構(gòu)件102之間的儲存列105。在這些儲存列105中，儲存容器106（也被稱為箱）一個堆疊在另一個的頂部上以形成堆垛107。構(gòu)件102通?？梢杂衫鐢D壓鋁型材的金屬制成。

3、自動儲存和取出系統(tǒng)1的框架結(jié)構(gòu)100包括布置在框架結(jié)構(gòu)100的頂部上的軌道系統(tǒng)108，多個容器搬運(yùn)車輛201、301、401可以在該軌道系統(tǒng)108上操作，以將儲存容器106從儲存列105中提升和將儲存容器106下降到儲存列中，并且還在儲存列105上方運(yùn)輸儲存容器106。軌道系統(tǒng)108包括：第一組平行軌道110，被布置成引導(dǎo)容器搬運(yùn)車輛201、301、401在框架結(jié)構(gòu)100的頂部上沿第一方向x移動；以及第二組平行軌道111，被布置成垂直于第一組平行軌道110以引導(dǎo)容器搬運(yùn)車輛201、301、401沿垂直于第一方向x的第二方向y移動。儲存在列105中的容器106可以由容器搬運(yùn)車輛201、301、401通過位于軌道系統(tǒng)108中的存取開口112存取。容器搬運(yùn)車輛201、301、401可以在儲存列105上方橫向移動，即在與水平x-y平面平行的平面中移動。

4、框架結(jié)構(gòu)100的直立構(gòu)件102可以用于在將容器從列105中提升和將容器下降到列中期間引導(dǎo)儲存容器。容器106的堆垛107通常是自支撐的。

5、每個現(xiàn)有技術(shù)的容器搬運(yùn)車輛201、301、401包括車身201a、301a、401a以及第一組車輪和第二組車輪201b、201c、301b、301c、401b、401c，第一組車輪和第二組車輪使得容器搬運(yùn)車輛201、301、401能夠分別在第一方向x和第二方向y上橫向移動。在圖2、圖3和圖4中，每組中的兩個車輪均完全可見。第一組車輪201b、301b、401b被布置成與第一組平行軌道110中的兩個相鄰軌道接合，第二組車輪201c、301c、401c被布置成與第二組平行軌道111中的兩個相鄰軌道接合。這些組車輪201b、201c、301b、301c、401b、401c中的至少一組可以被提升和下降，使得第一組車輪201b、301b、401b和/或第二組車輪201c、301c、401c可以在任意一時間與相應(yīng)的一組平行軌道110、111接合。

6、每個現(xiàn)有技術(shù)的容器搬運(yùn)車輛201、301、401還包括用于豎直運(yùn)輸儲存容器106的升降裝置，例如從儲存列105提升出儲存容器106和將儲存容器106下降到儲存列中。升降裝置包括適于與儲存容器106接合的一個或多個夾持/接合裝置，并且這些夾持/接合裝置可以從車輛201、301、401下降，使得可以在與第一方向x和第二方向y正交的第三方向z上調(diào)節(jié)夾持/接合裝置相對于車輛201、301、401的位置。容器搬運(yùn)車輛301、401的夾持裝置的部分在圖3和圖4中利用參考標(biāo)號304、404指示。容器搬運(yùn)車輛201的夾持裝置位于圖2中的車身201a內(nèi)并且由此未示出。升降裝置可以包括從升降帶25懸置的升降框架27。升降帶25可以在容器搬運(yùn)車輛與升降框架27之間提供功率和通信。升降框架27可以包括夾持接合裝置26，以用于連接到儲存容器106的夾持凹部。

7、常規(guī)上，也是為了本技術(shù)的目的，z=1標(biāo)識在軌道110、111下方的可用于儲存容器的最上層，即軌道系統(tǒng)108緊下方的層，z=2標(biāo)識軌道系統(tǒng)108下方的第二層，z=3標(biāo)識第三層等等。在圖1公開的示例性現(xiàn)有技術(shù)中，z=8標(biāo)識儲存容器的最下方的底層。類似地，x=l...n和y=1...n標(biāo)識每個儲存列105在水平平面中的位置。因此，作為實(shí)例，并且使用圖1中指示的笛卡爾坐標(biāo)系x,?y,?z，在圖1中標(biāo)識為106’的儲存容器可以稱為占據(jù)了x=17,?y=1,?z=6的儲存位置。容器搬運(yùn)車輛201、301、401可以被稱為是在z=0層中行使，并且每個儲存列105可以由其x坐標(biāo)和y坐標(biāo)來標(biāo)識。因此，圖1中所示的在軌道系統(tǒng)108上方延伸的儲存容器也被稱為被布置在z=0層中。

8、框架結(jié)構(gòu)100的儲存容積部通常被稱為網(wǎng)格104，其中該網(wǎng)格內(nèi)的可能儲存位置被稱為儲存單元。每個儲存列可以由x方向和y方向上的位置來標(biāo)識，而每個儲存單元可以由x方向、y方向和z方向上的容器編號來標(biāo)識。

9、每個現(xiàn)有技術(shù)的容器搬運(yùn)車輛201、301、401包括儲存隔間或空間，以用于當(dāng)在軌道系統(tǒng)108上運(yùn)輸儲存容器106時接收和裝載儲存容器106。儲存空間可以包括布置在車身201a、401a內(nèi)的腔體，如圖2和圖4所示，并且如例如wo2015/193278a1和wo2019/206487a1中所描述的，這兩個申請的內(nèi)容通過引證并入本文。

10、圖3示出了具有懸臂構(gòu)造的容器搬運(yùn)車輛301的替代配置。這樣的車輛在例如no317366中有詳細(xì)描述，該申請的內(nèi)容也通過引證并入本文。

11、圖2中所示的腔式容器搬運(yùn)車輛201可以具有覆蓋在第一方向x和第二方向y上尺寸一般等于儲存列105的橫向范圍的區(qū)域的占據(jù)區(qū)域，例如wo2015/193278a1中所描述的，該申請的內(nèi)容通過引證并入本文。本文所使用的術(shù)語“橫向的”可以表示“水平的”。

12、替代地，腔式容器搬運(yùn)車輛401可以具有比如圖1和圖4所示的儲存列105所限定的橫向區(qū)域更大的占據(jù)區(qū)域，例如wo2014/090684a1或wo2019/206487a1中所公開的。

13、軌道系統(tǒng)108通常包括具有凹槽的軌道，車輛的車輪在這些凹槽中行進(jìn)。替代地，軌道可以包括向上突出的元件，其中，車輛的車輪包括防止脫軌的凸緣。這些凹槽和向上突出的元件統(tǒng)稱為導(dǎo)軌。每個軌道可以包括一條導(dǎo)軌，或者每個軌道110、111可以包括兩條平行的導(dǎo)軌。在其他軌道系統(tǒng)108中，在一個方向（例如第一方向x）上的每個軌道可以包括一條導(dǎo)軌，并且在另一垂直方向（例如第二方向y）上的每個軌道可以包括兩條導(dǎo)軌。每個軌道110、111還可以包括緊固在一起的兩條導(dǎo)軌構(gòu)件，每條導(dǎo)軌構(gòu)件為由每個軌道所設(shè)置的一對導(dǎo)軌提供一條導(dǎo)軌。

14、wo2018/146304a1（其內(nèi)容通過引證并入本文）示出了軌道系統(tǒng)108的常見配置，其包括在第一方向x和第二方向y上的軌道和平行導(dǎo)軌。

15、在框架結(jié)構(gòu)100中，列105中的大部分是儲存列105，即儲存容器106以堆垛107的形式儲存的列105。然而，一些列105可以具有其他目的。在圖1中，列119和120是容器搬運(yùn)車輛201、301、401用來放下和/或拾取儲存容器106使得它們可以被運(yùn)輸?shù)酱嫒≌荆ㄎ词境觯┑倪@類特殊用途的列，在存取站，儲存容器106可以從框架結(jié)構(gòu)100的外部被存取或者被轉(zhuǎn)移出或轉(zhuǎn)移進(jìn)框架結(jié)構(gòu)100。在本領(lǐng)域中，這類位置通常被稱為“端口”，并且端口所在的列可以被稱為“端口列”119、120。到存取站的運(yùn)輸可以在任何方向上，即水平的、傾斜的和/或豎直的。例如，儲存容器106可以放置在框架結(jié)構(gòu)100內(nèi)的隨機(jī)或?qū)Ｓ玫牧?05中，然后由任何容器搬運(yùn)車輛拾取并運(yùn)輸?shù)蕉丝诹?19、120，以用于進(jìn)一步運(yùn)輸?shù)酱嫒≌?。從端口到存取站的運(yùn)輸可能需要借助于諸如遞送車輛、推車或其他運(yùn)輸線沿著各種不同位置的移動。注意，術(shù)語“傾斜的”表示具有在水平和豎直之間某處的一般運(yùn)輸定向的儲存容器106的運(yùn)輸。

16、在圖1中，第一端口列119例如可以為專用的卸載端口列，其中容器搬運(yùn)車輛201、301、401可以卸下要運(yùn)輸?shù)酱嫒≌净蜣D(zhuǎn)運(yùn)站的儲存容器106，并且第二端口列120可以為專用的拾取端口列，其中容器搬運(yùn)車輛201、301、401可以拾取已經(jīng)從存取站或轉(zhuǎn)運(yùn)站運(yùn)輸來的儲存容器106。

17、存取站通?？梢詾閺膬Υ嫒萜?06中移除產(chǎn)品或?qū)a(chǎn)品放入儲存容器中的揀選站或貯存站。在揀選站或貯存站中，儲存容器106一般不從自動儲存和取出系統(tǒng)1中移除，而是在存取后再次返回到框架結(jié)構(gòu)100中。端口也可以用于將儲存容器轉(zhuǎn)移到另一個儲存場所（例如，轉(zhuǎn)移到另一個框架結(jié)構(gòu)或另一個自動儲存和取出系統(tǒng)）、轉(zhuǎn)移到運(yùn)輸車輛（例如，火車或卡車），或者轉(zhuǎn)移到生產(chǎn)場所。

18、包括傳送機(jī)的傳送機(jī)系統(tǒng)通常用于在端口列119、120和存取站之間運(yùn)輸儲存容器。

19、如果端口列119、120和存取站位于不同的高度，則傳送機(jī)系統(tǒng)可以包括具有豎直部件的升降裝置，以用于在端口列119、120和存取站之間豎直地運(yùn)輸儲存容器106。

20、傳送機(jī)系統(tǒng)可以被布置成在不同的框架結(jié)構(gòu)之間轉(zhuǎn)移儲存容器106，例如wo2014/075937a1中所描述的，該申請的內(nèi)容通過引證并入本文。

21、儲存系統(tǒng)還可以使用端口列119、120來在框架結(jié)構(gòu)100的頂部上的軌道系統(tǒng)108與布置在端口列的下端部下方的容器轉(zhuǎn)運(yùn)車輛之間轉(zhuǎn)移儲存容器。這些儲存系統(tǒng)和適合的容器搬運(yùn)車輛在wo2019/238694a1和wo2019/238697a1中公開，這兩個申請的內(nèi)容通過引證并入本文。

22、使用容器轉(zhuǎn)運(yùn)車輛從端口列的下端部取出儲存容器/將儲存容器輸送到端口列的下端部的潛在缺點(diǎn)是：容器轉(zhuǎn)運(yùn)車輛與用于通過端口列取出/輸送儲存容器的容器搬運(yùn)車輛之間存在時間依賴性。

23、當(dāng)要存取儲存在圖1中公開的多個列105中的一個列中的儲存容器106時，指示容器搬運(yùn)車輛201、301、401中的一個容器搬運(yùn)車輛從目標(biāo)儲存容器106所在的位置取出目標(biāo)儲存容器，并且將其運(yùn)輸?shù)叫遁d端口列119。該操作包括將容器搬運(yùn)車輛201、301、401移動到目標(biāo)儲存容器106所在的儲存列105上方的位置，使用容器搬運(yùn)車輛201、301、401的提升裝置（未示出）從儲存列105取出儲存容器106，并且將儲存容器106運(yùn)輸?shù)叫遁d端口列119。如果目標(biāo)儲存容器106位于堆垛107的深處，即一個或多個其他儲存容器106位于目標(biāo)儲存容器106上方，則該操作還包括在將目標(biāo)儲存容器106從儲存列105提升之前臨時移動位于上方的儲存容器。該步驟在本領(lǐng)域中有時被稱為“挖掘”，可以用隨后用于將目標(biāo)儲存容器運(yùn)輸?shù)叫遁d端口列119的同一容器搬運(yùn)車輛來執(zhí)行，或者用一個或多個其他協(xié)作的容器搬運(yùn)車輛來執(zhí)行。替代地或附加地，自動儲存和取出系統(tǒng)1可以具有專門用于從儲存列105臨時移除儲存容器106的任務(wù)的容器搬運(yùn)車輛201、301、401。在目標(biāo)儲存容器106已經(jīng)從儲存列105中移除后，臨時移除的儲存容器106可以被重新定位到初始儲存列105中。然而，被移除的儲存容器106替代地被重新定位到其他儲存列105。

24、當(dāng)要將儲存容器106儲存在多個列105中的一個列中時，指示容器搬運(yùn)車輛201、301、401中的一個容器搬運(yùn)車輛從拾取端口列120拾取儲存容器106，并且將它運(yùn)輸?shù)揭獌Υ嬖搩Υ嫒萜鞯膬Υ媪?05上方的位置。在位于堆垛107內(nèi)的目標(biāo)位置或目標(biāo)位置上方的任何儲存容器106被移除之后，容器搬運(yùn)車輛201、301、401將儲存容器106定位在期望的位置處。移除的儲存容器106然后可以被下降回到儲存列105中，或者被重新定位到其他儲存列105。

25、為了監(jiān)測和控制自動儲存和取出系統(tǒng)1，例如監(jiān)測和控制各個儲存容器106在框架結(jié)構(gòu)100內(nèi)的位置、每個儲存容器106的內(nèi)容物以及容器搬運(yùn)車輛201、301、401的移動使得期望的儲存容器106可以在期望的時間被遞送到期望的位置而容器搬運(yùn)車輛201、301、401不會彼此碰撞，自動儲存和取出系統(tǒng)1包括控制系統(tǒng)500，該控制系統(tǒng)通常是計算機(jī)化的，并且通常包括用于跟蹤儲存容器106的數(shù)據(jù)庫。

26、如今，操作員使用輪式椅在網(wǎng)格頂部上移動。替代地，操作員可以在網(wǎng)格的頂部上行走。

27、然而，輪式椅使用起來復(fù)雜且不實(shí)用，并且行走可能是危險的（就由于跌倒而受傷的風(fēng)險而言）。

28、本發(fā)明的一個目的是提供一種解決方案，其使得以安全且容易的方式進(jìn)行圍繞軌道系統(tǒng)的頂部的可能移動。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、在獨(dú)立權(quán)利要求中闡述并表征了本發(fā)明，而從屬權(quán)利要求描述了本發(fā)明的其他特征。

2、與在軌道系統(tǒng)的頂部上行走相比，本發(fā)明更簡單、更快并且更安全。

3、描述了一種用于在自動儲存和取出系統(tǒng)上運(yùn)行的推車，該自動儲存和取出系統(tǒng)包括二維軌道系統(tǒng)，該軌道系統(tǒng)包括第一組平行軌道和第二組平行軌道，第一組平行軌道在水平平面中布置成引導(dǎo)容器搬運(yùn)車輛在框架結(jié)構(gòu)的頂部上沿第一方向移動，第二組平行軌道在水平平面中布置成垂直于第一組平行軌道，以引導(dǎo)容器搬運(yùn)車輛在垂直于第一方向的第二方向（y）上移動，其中，推車包括：

4、-?推車框架；

5、-?用于在第一方向上與軌道相互作用的第一組車輪和用于在第二方向上與軌道相互作用的第二組車輪，其中，第一組車輪和第二組車輪連接到推車框架；

6、-?車輪升降機(jī)構(gòu)，能在第一位置與第二位置之間操作，在第一位置中，第一組車輪位于第二組車輪上方，使得第二組車輪與軌道系統(tǒng)接觸，在第二位置中，第一組車輪位于第二組車輪下方，使得第一組車輪與軌道系統(tǒng)接觸；以及

7、-?致動器組件，能由操作員手動操作，以用于在第一位置與第二位置之間致動車輪升降機(jī)構(gòu)。

8、車輪升降機(jī)構(gòu)在本領(lǐng)域中還被稱為導(dǎo)軌轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)。

9、操作員直接操作致動器組件。

10、推車優(yōu)選地是操作員運(yùn)輸推車，其可以用于運(yùn)輸操作員。換句話說，推車具有用于在其上運(yùn)輸操作員的空間。

11、軌道系統(tǒng)可以是基于網(wǎng)格的水平軌道系統(tǒng)，即軌道是水平的，并且它們在限定網(wǎng)格的同一水平平面中以規(guī)則的間隔相交。

12、第一組車輪和第二組車輪可以是非機(jī)動的。換句話說，推車的所有車輪可以是用于在第一組平行軌道和第二組平行軌道上引導(dǎo)和支撐推車的非機(jī)動車輪。由此，非機(jī)動車輪也可以被視為引導(dǎo)車輪。

13、推車框架可以是輪式底座。致動器組件的至少多個部分、第一組車輪、第二組車輪以及車輪升降機(jī)構(gòu)可以連接到輪式底座。

14、致動器組件可以包括操縱桿。一方面，操縱桿可以是操縱桿臂。操縱桿或操縱桿臂可以在第一位置與第二位置之間致動車輪升降機(jī)構(gòu)。替代地，致動器組件可以包括踏板或其他裝置，從而提供在第一位置與第二位置之間致動車輪升降機(jī)構(gòu)所需要的功能。

15、操縱桿或操縱桿臂可以從推車框架向上延伸。

16、操縱桿臂優(yōu)選地包括用于操作員操作操縱桿臂的手柄或類似物。手柄可以位于操縱桿臂的一個端部。

17、操縱桿或操縱桿臂可以相對于水平平面形成45度至135度之間的角度。更優(yōu)選地，該角度可以在60度至120度之間。然而，在任何情況下，優(yōu)選的是，當(dāng)車輪升降機(jī)構(gòu)處于第一位置和第二位置兩者時，整個操縱桿或整個操縱桿臂位于推車框架的豎直投影內(nèi)。

18、致動器組件可以包括致動器齒輪，并且操縱桿臂可以連接到致動器齒輪。

19、為了在網(wǎng)格上在x方向與y方向之間改變方向，推車可以配備有連接到齒輪裝置的操縱桿臂，以用于操作車輪升降機(jī)構(gòu)。

20、車輪升降機(jī)構(gòu)可以包括與致動器齒輪接合的車輪升降齒輪。該接合確保在致動器齒輪旋轉(zhuǎn)時，車輪升降齒輪與致動器齒輪一起旋轉(zhuǎn)。

21、致動器齒輪具有比車輪升降齒輪更大的齒輪周長。這使得車輪升降齒輪比致動器齒輪旋轉(zhuǎn)更大的度數(shù)。例如，致動器齒輪的齒輪周長可以是車輪升降齒輪的尺寸的三倍，使得在致動器齒輪移動60度時，車輪升降齒輪旋轉(zhuǎn)180度。

22、致動器組件可以包括表示車輪升降機(jī)構(gòu)的第一位置的第一端部止擋和表示車輪升降機(jī)構(gòu)的第二位置的第二端部止擋。

23、第一端部止擋和第二端部止擋可以是用于使例如操縱桿、操縱桿臂停止線性運(yùn)動或角運(yùn)動/旋轉(zhuǎn)運(yùn)動的物理止擋、旋轉(zhuǎn)止擋或類似物。

24、車輪升降機(jī)構(gòu)可以包括：

25、-?聯(lián)接連桿；

26、-?第一搖臂連桿，連接聯(lián)接連桿和推車框架；

27、-?第二搖臂連桿，連接聯(lián)接連桿和推車框架；

28、-?樞轉(zhuǎn)連桿，連接聯(lián)接連桿和車輪升降齒輪；

29、-?第一軸，在第二組車輪中的第一車輪與第二車輪之間延伸；

30、-?第二軸，在第二組車輪中的第三車輪與第四車輪之間延伸；

31、其中，第一搖臂連桿和第二搖臂連桿均可以樞轉(zhuǎn)地連接到聯(lián)接連桿并樞轉(zhuǎn)地連接到推車框架，并且其中，第一搖臂連桿可以固定地連接到第一軸的第一端部部分，并且第二搖臂連桿可以固定地連接到第二軸的第一端部部分。

32、這確保第一軸和第二軸跟隨聯(lián)接連桿的任何上下移動。

33、車輪升降機(jī)構(gòu)可以包括：

34、-?第一托架，固定地連接到第一軸的第二端部部分并樞轉(zhuǎn)地連接到推車框架；

35、-?第二托架，固定地連接到第二軸的第二端部部分并樞轉(zhuǎn)地連接到推車框架。

36、這樣做是為了同步第二組車輪中的多個車輪的車輪升降運(yùn)動。

37、樞轉(zhuǎn)連桿可以包括第一連桿和第二連桿，第一連桿的第一端部可以樞轉(zhuǎn)地連接到車輪升降齒輪且第一連桿的第二端部樞轉(zhuǎn)地連接到第二連桿的第一端部，并且第二連桿的第二端部可以樞轉(zhuǎn)地連接到聯(lián)接連桿。

38、第一連桿和第二連桿可以一起旋轉(zhuǎn)。

39、推車框架可以包括第一止動件，以用于防止樞轉(zhuǎn)連桿在第一方向上旋轉(zhuǎn)，并且第一止動件可以形成致動器組件的第一端部止擋。

40、車輪升降齒輪的中心軸可以延伸到推車框架的外部，從而形成第二止動件，以用于防止樞轉(zhuǎn)連桿在與第一方向相反的第二方向上旋轉(zhuǎn)，并且其中，第二止動件可以形成致動器組件的第二端部止擋。也就是說，車輪升降裝置的中心軸優(yōu)選地延伸到推車框架的豎直投影的外部，使得其可以形成用于樞轉(zhuǎn)連桿的旋轉(zhuǎn)的物理止動件。

41、車輪升降機(jī)構(gòu)可以在處于第一位置和第二位置時包括自鎖機(jī)構(gòu)。

42、第一止動件和第二止動件可以布置成使得第一連桿在從第一端部止擋移動到第二端部止擋時旋轉(zhuǎn)大于180度。

43、第一線性軸線可以在第二連桿和聯(lián)接連桿之間的連接點(diǎn)與第一連桿和第二連桿之間的連接點(diǎn)之間延伸；并且

44、-?第二線性軸線可以在第一連桿和第二連桿之間的連接點(diǎn)與車輪升降裝置的中心軸之間延伸；并且其中當(dāng)在第一端部止擋與第二端部止擋之間移動時，第一線性軸線與第二線性軸線可以彼此相交兩次。

45、當(dāng)?shù)谝痪€性軸線和第二線性軸線處于第一平行位置時可以形成第一閾值位置，并且當(dāng)?shù)诙€性軸線相對于第一線性軸線旋轉(zhuǎn)180度到第二平行位置時可以形成第二閾值位置。

46、這避免了車輪升降機(jī)構(gòu)在處于第一端部止擋和第二端部止擋時被無意地致動。

47、自鎖機(jī)構(gòu)可以通過旋轉(zhuǎn)經(jīng)過中心線來形成，使得必須施加力來將操縱桿臂移出第一端部位置和第二端部位置，并且經(jīng)過第一平行位置和/或第二平行位置。當(dāng)處于相應(yīng)的端部位置時，需要施加力以移出端部位置，并且進(jìn)一步經(jīng)過平行位置。

48、致動器組件可以包括位于第一位置與第二位置之間的中間位置。當(dāng)處于中間位置時，第一組車輪中的所有車輪和第二組車輪中的所有車輪的最下部可以處于同一水平高度。

49、術(shù)語“處于同一水平高度”應(yīng)當(dāng)理解為使得推車的所有車輪與下方的軌道系統(tǒng)的軌道接觸。當(dāng)所有車輪同時與軌道或?qū)к壗佑|時，推車的穩(wěn)定性得到改進(jìn)，并且防止推車的意外移動。

50、在中間位置中，所有車輪同時與軌道接觸，從而改進(jìn)穩(wěn)定性，并且防止推車的意外移動。

51、第一端部止擋和第二端部止擋可以布置成使得車輪升降機(jī)構(gòu)在第一位置與第二位置之間的移動發(fā)生在輪式底座的豎直投影內(nèi)。

52、如以上所指示的，致動器組件可以具有第一端部止擋和第二端部止擋。車輪升降機(jī)構(gòu)優(yōu)選地在兩個端部止擋中是自鎖的。

53、特定度數(shù)可以高達(dá)60度，使得操縱桿臂不會延伸到輪式底座的豎直投影的外部。替代地，致動器組件可以包括踏板或其他裝置，從而提供在第一位置與第二位置之間致動車輪升降機(jī)構(gòu)所需要的功能。

54、為了使整個操縱桿臂布置在輪式底座的豎直投影內(nèi)部，操縱桿臂的長度可以優(yōu)選地被選擇成使得當(dāng)以特定度數(shù)操作齒輪時，在操縱桿臂的所有操作位置中，操縱桿臂的上端部位于輪式底座的豎直投影內(nèi)部。這具有以下效果：由于“長”操縱桿臂的大力矩使得對執(zhí)行車輪升降的動力的需求減小。

55、推車可以包括位于推車框架的相反兩側(cè)上的一對支架。

56、支架可以由兩個豎直桿和一個水平桿形成，并且豎直桿可以在其上端部處連接到推車框架，并且在其上端部處連接到水平桿。

57、推車可以包括用于支撐操作員的支撐部分，并且支撐部分可以布置在支架之間。

58、支撐部分可以是平臺。

59、替代地或此外，支撐部分可以是用于支撐操作員的就座裝置或類似裝置。

60、致動器組件可以包括致動器電機(jī)和用于操作致動器電機(jī)的控制機(jī)構(gòu)。

61、致動器電機(jī)可以通信地連接到控制機(jī)構(gòu)。

62、控制機(jī)構(gòu)可以包括一個或多個操作按鈕。操作按鈕能由操作員操作。

63、推車可以包括用于將操作員連接到推車的安全帶的連接部。安全帶是防止推車的操作員落入軌道系統(tǒng)下方的列中的安全措施。

64、推車可以包括一結(jié)構(gòu)，并且該結(jié)構(gòu)可以包括用于安全帶的連接部。

65、用于安全帶的連接部可以是固定連接點(diǎn)。

66、連接點(diǎn)可以是襯墊或墊眼。它可以是結(jié)構(gòu)上的眼、墊眼或其他固定緊固點(diǎn)。

67、用于安全帶的連接部可以是卷軸或絞盤。

68、用于安全帶的連接部可以布置在結(jié)構(gòu)的上部中。

69、用于安全帶的連接部可以布置在推車框架的豎直投影內(nèi)。

70、用于安全帶的連接部可以包括布置成彼此相距一距離的第一連接點(diǎn)和第二連接點(diǎn)。

71、此外，描述了一種儲存系統(tǒng)，該儲存系統(tǒng)包括框架結(jié)構(gòu)，該框架結(jié)構(gòu)包括直立構(gòu)件和布置在直立構(gòu)件的頂部上的二維軌道系統(tǒng)，該軌道系統(tǒng)包括第一組平行軌道和第二組平行軌道，第一組平行軌道布置成引導(dǎo)容器搬運(yùn)車輛在框架結(jié)構(gòu)的頂部上沿第一方向移動，第二組平行軌道布置成垂直于第一組軌道，以引導(dǎo)容器搬運(yùn)車輛在框架結(jié)構(gòu)的頂部上沿垂直于第一方向的第二方向移動，第一組平行軌道和第二組平行軌道將軌道系統(tǒng)分成軌道系統(tǒng)中的多個存取開口，以用于在軌道系統(tǒng)上方的位置與軌道系統(tǒng)下方的位置之間提升和下降儲存容器，并且其中，儲存系統(tǒng)包括：

72、-?多個容器搬運(yùn)車輛，包括用于使容器搬運(yùn)車輛在軌道系統(tǒng)上沿第一方向移動的第一組車輪以及用于使容器搬運(yùn)車輛在軌道系統(tǒng)上沿第二方向移動的第二組車輪；以及

73、-?如以上限定的推車。

74、自動儲存和取出系統(tǒng)的框架結(jié)構(gòu)可以通過與以上描述的現(xiàn)有技術(shù)的框架結(jié)構(gòu)類似的方式來構(gòu)造。也就是說，框架結(jié)構(gòu)可以包括多個直立構(gòu)件，并且包括在第一方向和第二方向上延伸的第一上部軌道系統(tǒng)。直立構(gòu)件通?？梢杂山饘伲ɡ鐢D壓鋁/鋁型材）制成。

75、框架結(jié)構(gòu)可以包括設(shè)置在構(gòu)件之間的儲存列形式的儲存隔室，其中，貨物保持器（諸如儲存容器）能以堆垛形式堆疊在儲存列內(nèi)。

76、框架結(jié)構(gòu)可以是任何尺寸的。例如，框架結(jié)構(gòu)可以具有大于700×700列的水平范圍和大于十二個容器的儲存深度。

77、自動儲存和取出系統(tǒng)通常包括布置在框架結(jié)構(gòu)的頂部上的軌道系統(tǒng)，多個遠(yuǎn)程操作的容器搬運(yùn)車輛可以在該軌道系統(tǒng)上運(yùn)行，以從儲存列提升貨物保持器和將貨物保持器下降到儲存列中，并且還在儲存列上方運(yùn)輸貨物保持器。軌道系統(tǒng)可以包括第一組平行軌道和第二組平行軌道，第一組平行軌道布置在一水平平面中并且布置成引導(dǎo)遠(yuǎn)程操作的容器搬運(yùn)車輛在框架結(jié)構(gòu)的頂部上沿第一方向x移動，第二組平行軌道在同一水平平面中布置成垂直于第一組軌道，以引導(dǎo)遠(yuǎn)程操作的容器搬運(yùn)車輛沿垂直于第一方向的第二方向移動。儲存在列中的貨物保持器由遠(yuǎn)程操作的容器搬運(yùn)車輛通過軌道系統(tǒng)中的存取開口存取。遠(yuǎn)程操作的容器搬運(yùn)車輛可以在儲存列上方橫向移動，即在水平平面中（與x-y平面相同）橫向移動。

78、框架結(jié)構(gòu)的直立構(gòu)件可以用于在將貨物保持器從列提升和將貨物保持器下降到列中期間引導(dǎo)貨物保持器。貨物保持器的堆垛通常是自支撐的。

79、在儲存系統(tǒng)的一方面，推車的占據(jù)區(qū)域可以等于兩個存取開口，這兩個存取開口包括與占據(jù)的存取開口相鄰的軌道。包括與占據(jù)的存取開口相鄰的軌道的兩個存取開口也表示為兩個網(wǎng)格單元。由此，推車的占據(jù)區(qū)域可以對應(yīng)于軌道系統(tǒng)的兩個網(wǎng)格單元。

80、網(wǎng)格單元限定為在第一方向（x）上延伸的兩個軌道的中點(diǎn)與在第二方向（y）上延伸的兩個軌道的中點(diǎn)之間的截面區(qū)域，該截面區(qū)域包括軌道寬度。

81、此外，描述了一種在軌道系統(tǒng)上操作如上文所限定的推車的方法，該軌道系統(tǒng)包括第一組平行軌道和第二組平行軌道，第一組平行軌道布置成引導(dǎo)推車在框架結(jié)構(gòu)的頂部上沿第一方向移動，第二組平行軌道布置成垂直于第一組軌道，以引導(dǎo)推車在框架結(jié)構(gòu)的頂部上沿垂直于第一方向的第二方向移動，其中，該方法包括以下步驟：

82、-?操作致動器組件，從而在第一位置與第二位置之間致動車輪升降機(jī)構(gòu)，并且反之亦然。

83、在該方法的一方面，操作致動器組件的步驟可以包括在致動器組件的第一端部止擋與第二端部止擋之間操作操縱桿。

84、該方法可以包括：

85、-?當(dāng)推車在軌道系統(tǒng)的頂部上移動時，將操作員支撐在推車上；以及

86、-?當(dāng)操作員被支撐在推車上時，通過操作員推動或踢與行進(jìn)方向垂直的第一組平行軌道或第二組平行軌道來獲得推車的速度。

87、在本說明書中，術(shù)語“儲存容器”旨在表示任何具有底板和多個側(cè)部的貨物保持器單元，這些側(cè)部適合于可釋放地連接到容器升降裝置，例如箱、手提箱、托盤或類似物。這些側(cè)部可以優(yōu)選地包括夾持凹部。這些側(cè)部優(yōu)選地是側(cè)壁。側(cè)壁的高度可以根據(jù)儲存系統(tǒng)的預(yù)期用途和要儲存的貨物而變化。夾持凹部可以布置在側(cè)壁的上邊緣處。儲存容器的水平外周邊優(yōu)選地是矩形的。

88、相對術(shù)語“上部”、“下部”、“下方”、“上方”、“高于”等應(yīng)當(dāng)以其正常意義上理解，并且如在笛卡爾坐標(biāo)系中所示出的。

89、本發(fā)明可以與如上文所描述的儲存容器和系統(tǒng)結(jié)合使用。然而，所公開的儲存系統(tǒng)和方法可以應(yīng)用于垂直農(nóng)業(yè)、微型物流或雜貨店/電子雜貨店等其他領(lǐng)域。