本公開涉及建筑領(lǐng)域，具體地涉及一種塔吊吊鉤控制系統(tǒng)及其控制方法和塔吊。

背景技術(shù)：

起重機(jī)是建筑行業(yè)重要的起重設(shè)備，而塔吊是必不可少的起重設(shè)備之一。塔吊又被稱為“塔式起重機(jī)”，被用作吊施工用的水泥土、鋼筋、木楞、鋼管等建筑材料。如圖1所示，塔吊主要包括固定在地面上的塔吊基座101、操控室102、起重臂103、設(shè)置在起重臂103上的變幅小車104，以及通過鋼絲繩105與變幅小車104連接的吊鉤106。在塔吊的施工過程中，通過控制變幅小車沿起重臂移動(dòng)，調(diào)整吊鉤的位置，從而可以實(shí)現(xiàn)在不同位置上的起吊或者放吊，完成建筑材料的輸送。

但是，由于變幅小車前后移動(dòng)的慣性、塔吊轉(zhuǎn)動(dòng)或外界風(fēng)速等因素的影響易導(dǎo)致塔吊吊鉤前后左右擺動(dòng)，因此，無法使得吊鉤準(zhǔn)確達(dá)到指定位置，完成起吊和放吊作業(yè)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本公開的目的是提供一種塔吊吊鉤控制系統(tǒng)及其控制方法和塔吊，解決因變幅小車和塔吊吊鉤不在同一鉛垂線上而造成吊鉤前后左右擺動(dòng)的問題，同時(shí)提高塔吊作業(yè)中起吊和放吊操作的準(zhǔn)確性、快速性。

為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本公開提供一種塔吊吊鉤控制系統(tǒng)及其控制方法和塔吊，包括：設(shè)置于塔吊起重臂上的變幅小車和與所述變幅小車通過鋼絲繩連接的吊鉤，所述變幅小車上設(shè)置有用于采集所述變幅小車第一位置的第一位置傳感器，所述吊鉤上設(shè)置有用于移動(dòng)所述吊鉤的動(dòng)力裝置和用于采集所述吊鉤第二位置的第二位置傳感器以及控制器，所述控制器分別與所述第一位置傳感器和第二位置傳感器連接，所述第一位置傳感器和第二位置傳感器均與控制器連接，所述控制器控制所述動(dòng)力裝置將所述吊鉤的位置由所述第二位置移動(dòng)至所述第一位置。

可選地，所述動(dòng)力裝置包括螺旋槳和支撐桿，所述螺旋槳設(shè)置在所述支撐桿的兩端，所述支撐桿穿過并固定在所述吊鉤上，所述螺旋槳包括可旋轉(zhuǎn)的槳葉和用于驅(qū)動(dòng)所述槳葉轉(zhuǎn)動(dòng)的電機(jī)；

所述控制器控制所述電機(jī)調(diào)整所述槳葉的轉(zhuǎn)速以對(duì)所述吊鉤產(chǎn)生作用力，在所述作用力下移動(dòng)所述吊鉤的位置。

可選地，所述動(dòng)力裝置包括第一支撐桿和第二支撐桿，所述第一支撐桿的兩端設(shè)置有第一螺旋槳和第二螺旋槳，所述第二支撐桿的兩端設(shè)置有第三螺旋槳和第四螺旋槳，所述第一支撐桿和所述第二支撐桿相互垂直。

可選地，所述第一螺旋槳和所述第二螺旋槳的槳葉角相同，所述第三螺旋槳的槳葉和所述第四螺旋槳的槳葉角相同，且所述第一螺旋槳和所述第二螺旋槳的槳葉角與所述第三螺旋槳和所述第四螺旋槳的槳葉角相反。

可選地，所述第一螺旋槳和所述第二螺旋槳的槳葉轉(zhuǎn)動(dòng)方向相同，所述第三螺旋槳和所述第四螺旋槳的槳葉轉(zhuǎn)動(dòng)方向相同，且所述第一螺旋槳和所述第二螺旋槳的槳葉轉(zhuǎn)動(dòng)方向與所述第三螺旋槳和所述第四螺旋槳的槳葉轉(zhuǎn)動(dòng)方向相反。

可選地，所述塔吊吊鉤控制系統(tǒng)還包括：設(shè)置在所述支撐桿上的圖像采集裝置以及與所述圖像采集裝置連接的顯示器，所述顯示器用于顯示所述圖像采集裝置采集的圖像。

本公開還提供一種塔吊吊鉤位置的控制方法，包括：獲取所述變幅小車的第一位置和所述吊鉤的第二位置；所述變幅小車與所述吊鉤通過鋼絲繩連接；確定所述第一位置與所述第二位置是否相同；在所述第一位置與所述第二位置不同時(shí)，通過設(shè)置在所述吊鉤上的動(dòng)力裝置將所述吊鉤由所述第二位置移動(dòng)至所述第一位置。

可選地，所述通過設(shè)置在所述吊鉤上的動(dòng)力裝置將所述吊鉤由所述第二位置移動(dòng)至所述第一位置包括：控制所述電機(jī)調(diào)整所述槳葉的轉(zhuǎn)速，以將所述吊鉤由第二位置移動(dòng)至所述第一位置。

本公開還提供一種塔吊，包括上述塔吊吊鉤控制系統(tǒng)。

通過上述技術(shù)方案，變幅小車上的第一位置傳感器能夠獲取變幅小車的第一位置，吊鉤上的第二位置傳感器能夠獲取吊鉤的第二位置，若第一位置與第二位置不一致，則通過控制器控制電機(jī)調(diào)整螺旋槳槳葉的轉(zhuǎn)速，使其對(duì)吊鉤產(chǎn)生作用力，在該作用力下實(shí)現(xiàn)塔吊吊鉤由第二位置移動(dòng)至第一位置，使塔吊變幅小車和吊鉤始終保持在同一鉛垂線上，即吊鉤處在變幅小車的正下方。通過該技術(shù)手段解決了因變幅小車前后移動(dòng)、塔吊轉(zhuǎn)動(dòng)或外界風(fēng)速等因素導(dǎo)致塔吊吊鉤左右擺動(dòng)的問題，同時(shí)有利于操作人員準(zhǔn)確的起吊和放吊，提高工作效率，也有利于減少人員傷亡事故的發(fā)生概率。

本公開的其他特征和優(yōu)點(diǎn)將在隨后的具體實(shí)施方式部分予以詳細(xì)說明。

附圖說明

附圖是用來提供對(duì)本公開的進(jìn)一步理解，并且構(gòu)成說明書的一部分，與下面的具體實(shí)施方式一起用于解釋本公開，但并不構(gòu)成對(duì)本公開的限制。在附圖中：

圖1是現(xiàn)有技術(shù)中提供的一種塔吊的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是根據(jù)本公開實(shí)施例提供的一種塔吊吊鉤控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3是根據(jù)本公開實(shí)施例提供的一種動(dòng)力裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4是根據(jù)本公開實(shí)施例提供的一種動(dòng)力裝置的出力示意圖；

圖5是根據(jù)本公開實(shí)施例提供的一種塔吊吊鉤控制方法的流程示意圖。

具體實(shí)施方式

以下結(jié)合附圖對(duì)本公開的具體實(shí)施方式進(jìn)行詳細(xì)說明。應(yīng)當(dāng)理解的是，此處所描述的具體實(shí)施方式僅用于說明和解釋本公開，并不用于限制本公開。

本公開可以應(yīng)用于建筑行業(yè)。在建筑行業(yè)中，可以通過塔吊將建筑用料快速地運(yùn)送到所需要的場(chǎng)地，無需浪費(fèi)過多的人力進(jìn)行搬運(yùn)，它具有方便、快捷的優(yōu)點(diǎn)。但是，在塔吊作業(yè)過程中，存在變幅小車前后移動(dòng)的慣性、塔吊轉(zhuǎn)動(dòng)或外界風(fēng)速等因素易導(dǎo)致塔吊吊鉤左右擺動(dòng)，造成吊鉤和變幅小車不在同一鉛垂線上，影響吊鉤的起吊和放吊。

為了解決上述問題，本公開提供一種塔吊吊鉤控制系統(tǒng)及其控制方法和塔吊，通過第一位置傳感器獲取變幅小車的第一位置，通過第二位置傳感器獲取吊鉤的第二位置。若吊鉤的第二位置與吊鉤待移動(dòng)的第一位置不一致，則通過控制器控制動(dòng)力裝置使吊鉤移向第一位置，從而實(shí)現(xiàn)塔吊吊鉤和變幅小車保持在同一鉛垂線上。

下面結(jié)合具體的實(shí)施例對(duì)本公開進(jìn)行詳細(xì)說明。

圖2為本發(fā)明提供的一種塔吊吊鉤控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖，該塔吊吊鉤控制系統(tǒng)包括：設(shè)置于塔吊起重臂(圖中未標(biāo)示)上的變幅小車201和與該變幅小車201通過鋼絲繩連接的吊鉤202，該變幅小車104上設(shè)置有用于采集該變幅小車201第一位置的第一位置傳感器2011，該吊鉤202上設(shè)置有用于移動(dòng)該吊鉤202的動(dòng)力裝置2021和用于采集該吊鉤202第二位置的第二位置傳感器2022以及控制器2023，該控制器2023分別與該第一位置傳感器2011和第二位置傳感器2022連接，該控制器2023控制該動(dòng)力裝置2021將該吊鉤202的位置由該第二位置移動(dòng)至該第一位置。

由于變幅小車設(shè)置在塔吊的起重臂上，并能夠沿該起重臂移動(dòng)，且該變幅小車與吊鉤通過鋼絲繩連接，從而移動(dòng)吊鉤的位置，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)將建筑用料送至目的地。在塔吊工作過程中，存在變幅小車前后移動(dòng)的慣性、塔吊轉(zhuǎn)動(dòng)或外界風(fēng)速等因素易導(dǎo)致塔吊吊鉤左右擺動(dòng)，造成吊鉤和變幅小車不在同一鉛垂線上，影響吊鉤的起吊和放吊。為了保證吊鉤和變幅小車在同一鉛垂線上，提高起吊和放吊的準(zhǔn)確性，因此，在本公開的實(shí)施例中，第一位置傳感器采集變幅小車第一位置，第二傳感器采集吊鉤的第二位置。通過控制器判斷第一位置與反饋至控制器的第二位置是否一致。在兩者不一致時(shí)，則通過控制器控制動(dòng)力裝置使吊鉤移動(dòng)至第一位置，從而實(shí)現(xiàn)吊鉤在變幅小車的正下方。

該動(dòng)力裝置包括螺旋槳和支撐桿，該螺旋槳設(shè)置在該支撐桿的兩端，該支撐桿穿過并固定在該吊鉤上，該螺旋槳包括可旋轉(zhuǎn)的槳葉和用于驅(qū)動(dòng)該槳葉轉(zhuǎn)動(dòng)的電機(jī)，該控制器控制該電機(jī)調(diào)整該槳葉的轉(zhuǎn)速以對(duì)該吊鉤產(chǎn)生作用力，在該作用力下移動(dòng)該吊鉤的位置。

圖3為本發(fā)明提供的一種動(dòng)力裝置的結(jié)構(gòu)示意圖，該動(dòng)力裝置包括第一支撐桿1和第二支撐桿2，該第一支撐桿1的兩端設(shè)置有第一螺旋槳11和第二螺旋槳12，該第二支撐桿2的兩端設(shè)置有第三螺旋槳21和第四螺旋槳22。為了保證該吊鉤在橫向、縱向方向上向第一位置自由移動(dòng)，故在本公開的實(shí)施例中，該第一支撐桿1和該第二支撐桿2相互垂直。

在一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，該第一螺旋槳11和該第二螺旋槳12的槳葉角相同，該第三螺旋槳21和該第四螺旋槳22的槳葉角相同，且第一螺旋槳11和第二螺旋槳12的槳葉角與第三螺旋槳21和第四螺旋槳22的槳葉角相反。如圖3所示，第一螺旋槳11和第二螺旋槳12的槳葉角相同，第三螺旋槳21和第四螺旋槳22的槳葉角相同，且第一螺旋槳11和第二螺旋槳12的槳葉角與第三螺旋槳21和第四螺旋槳22的槳葉角相反。

需要說明的是，為了實(shí)現(xiàn)對(duì)吊鉤位置的調(diào)整，在本公開中，上述各個(gè)螺旋槳的槳葉的設(shè)置應(yīng)該滿足在螺旋槳旋轉(zhuǎn)時(shí)，產(chǎn)生由吊鉤中心向外且為水平方向的作用力，從而實(shí)現(xiàn)在后續(xù)對(duì)吊鉤位置的水平方向調(diào)整。

另外，考慮到在上述各螺旋槳工作的過程中，若工作中的螺旋槳對(duì)支撐桿產(chǎn)生的作用力無法達(dá)到平衡時(shí)，會(huì)造成吊鉤發(fā)生原地旋轉(zhuǎn)現(xiàn)象，因此，在本公開另一實(shí)施例中，該第一螺旋槳11和該第二螺旋槳12的槳葉13轉(zhuǎn)動(dòng)方向相同，該第三螺旋槳21和該第四螺旋槳22的槳葉23轉(zhuǎn)動(dòng)方向相同，且該第一螺旋槳11和該第二螺旋槳12的槳葉13轉(zhuǎn)動(dòng)方向與該第三螺旋槳21和該第四螺旋槳22的槳葉23轉(zhuǎn)動(dòng)方向相反，從而使得各個(gè)支撐桿兩端的垂直方向扭力達(dá)到平衡，進(jìn)而避免了吊鉤原地旋轉(zhuǎn)現(xiàn)象。

下面以圖4中所示塔吊吊鉤的結(jié)構(gòu)為例對(duì)吊鉤的工作過程進(jìn)行詳細(xì)的說明。

如圖4所示，將各個(gè)螺旋槳旋轉(zhuǎn)時(shí)對(duì)各個(gè)支撐桿的作用力在空間直角坐標(biāo)系中表示，其中，f1、f2分別表示第一螺旋槳11和第二螺旋槳12旋轉(zhuǎn)過程中對(duì)第一支撐桿1兩端產(chǎn)生的作用力，其方向分別指向x軸的正方向和負(fù)方向；f3、f4分別表示第三螺旋槳21和第四螺旋槳22旋轉(zhuǎn)過程中對(duì)第二支撐桿2兩端產(chǎn)生的作用力，其方向分別指向y軸的正方向和負(fù)方向。為進(jìn)一步對(duì)本公開中吊鉤的工作過程進(jìn)行詳細(xì)描述，設(shè)變幅小車的第一位置為(x1,y1)，吊鉤的第二位置為(x2,y2)。

在吊鉤的第二位置和變幅小車的第一位置一致的情況下，即(x1,y1)＝(x2,y2)，此時(shí)控制器控制電機(jī)調(diào)整螺旋槳的轉(zhuǎn)速，使其對(duì)支撐桿產(chǎn)生的作用力使吊鉤保持在原地靜止。為實(shí)現(xiàn)上述控制目的，可以通過控制器控制第一螺旋槳11和第二螺旋槳12以相同的速度順時(shí)針旋轉(zhuǎn)，相應(yīng)地，控制第三螺旋槳21和第四螺旋槳22以相同的速度逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)。此時(shí)，在x軸方向上，由于第一支撐桿1兩端所受的扭力大小f1＝f2，且該兩力的方向相反，因此該吊鉤在x軸方向上的受力平衡。在y軸方向上，由于第二支撐桿2兩端所受的作用力大小f3＝f4，且該兩力的方向相反，因此，該吊鉤在y軸方向上的受力也平衡。所以，當(dāng)?shù)蹉^所在第二位置和第一位置一致時(shí)，可通過上述技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)吊鉤在原地靜止。

在吊鉤的第二位置和第一位置不一致的情況下，可以包括以下三種情形：

情形一：吊鉤所在的第二位置的y軸位置與第一位置的y軸位置一致，而第二位置的x軸位置與第一位置的x軸位置不一致。

此時(shí)，需要通過控制器控制電機(jī)調(diào)整第一螺旋槳11和第二螺旋槳12的轉(zhuǎn)速，控制吊鉤在x軸正方向或者負(fù)方向移動(dòng)。

例如，當(dāng)x1>x2且y1＝y(tǒng)2，此時(shí)需要通過控制器控制電機(jī)調(diào)整第一螺旋槳11和第二螺旋槳12的轉(zhuǎn)速，進(jìn)而控制吊鉤向x軸正方向移動(dòng)。比如，可通過控制器控制第一螺旋槳11順時(shí)針加速旋轉(zhuǎn)，而控制第二螺旋槳12順時(shí)針減速旋轉(zhuǎn)，使第一螺旋槳11和第二螺旋槳12螺旋槳對(duì)第一支撐桿1產(chǎn)生力的大小f1>f2，且由于y1＝y(tǒng)2，則f3＝f4，因此該吊鉤被驅(qū)動(dòng)朝向x軸正方向移動(dòng)。

又如，當(dāng)x2>x1且y1＝y(tǒng)2，此時(shí)需要通過控制器控制電機(jī)調(diào)整第一螺旋槳11和第二螺旋槳12的轉(zhuǎn)速，使吊鉤朝向x軸負(fù)方向移動(dòng)。例如，可通過控制器控制第一螺旋槳11順時(shí)針減速旋轉(zhuǎn)，而控制第二螺旋槳12順時(shí)針加速旋轉(zhuǎn)，使第一螺旋槳11和第二螺旋槳12對(duì)第一支撐桿1的合力沿x軸負(fù)方向，即在力的大小上f2>f1，且由于y1＝y(tǒng)2，則f3＝f4。因此，該吊鉤被驅(qū)動(dòng)朝向x軸負(fù)方向移動(dòng)。

情形二：吊鉤所在的第二位置的x軸位置與第一位置的x軸位置一致，而第二位置的y軸位置與第一位置的y軸位置不一致。

此時(shí)，需要通過控制器控制電機(jī)調(diào)整第三螺旋槳21和第四螺旋槳22的轉(zhuǎn)速，控制吊鉤在y軸正方向或者負(fù)方向移動(dòng)。

例如，當(dāng)y1>y2且x1＝x2，此時(shí)需要通過控制器控制電機(jī)調(diào)整第三螺旋槳21和第四螺旋槳22的轉(zhuǎn)速，進(jìn)而控制吊鉤朝向y軸正方向移動(dòng)。比如，可通過控制器控制第三螺旋槳21逆時(shí)針加速旋轉(zhuǎn)，而控制第四螺旋槳22逆時(shí)針減速旋轉(zhuǎn)，使第二支撐桿2兩端所受合力沿y軸正方向，即在力的大小上f3>f4，且由于x1＝x2，則f1＝f2。所以，該吊鉤被驅(qū)動(dòng)沿y軸正方向移動(dòng)。

又如，當(dāng)y2>y1且x1＝x2，此時(shí)需要通過控制器控制電機(jī)調(diào)整第三螺旋槳21和第四螺旋槳22的轉(zhuǎn)速，驅(qū)動(dòng)吊鉤向y軸負(fù)方向移動(dòng)。比如，可通過控制器控制第三螺旋槳21逆時(shí)針減速旋轉(zhuǎn)，而控制第四螺旋槳22逆時(shí)針加速旋轉(zhuǎn)，使得第二支撐桿2兩端所受的合力沿y軸負(fù)方向，即在力的大小上f4>f3。且由于x1＝x2，則f1＝f2。所以，該吊鉤被驅(qū)動(dòng)沿y軸負(fù)方向移動(dòng)。

情形三：吊鉤所在的第二位置的x軸位置和y軸位置與第一位置的x軸位置和y軸位置均不一致，即x1≠x2，且y1≠y2，此時(shí)，可以通過以下兩種方式中的任一種對(duì)吊鉤的位置進(jìn)行調(diào)整。

一種方式是，先控制電機(jī)調(diào)節(jié)第一螺旋槳11和第二螺旋槳12的轉(zhuǎn)速，驅(qū)動(dòng)吊鉤在x軸方向上移動(dòng)，當(dāng)?shù)蹉^在x軸方向上穩(wěn)定以后再控制電機(jī)調(diào)節(jié)第三螺旋槳21和第四螺旋槳22的轉(zhuǎn)速，驅(qū)動(dòng)吊鉤在y軸方向上移動(dòng)。

需要說明的是，上述對(duì)吊鉤的位置在x軸和y軸方向上的調(diào)整可以參考上述情形一和情形二，此處不再贅述。

另一種方式是，先控制電機(jī)調(diào)節(jié)第三螺旋槳21和第四螺旋槳22的轉(zhuǎn)速，使吊鉤在y軸方向上移動(dòng)，當(dāng)?shù)蹉^在y軸方向上穩(wěn)定以后再控制電機(jī)調(diào)節(jié)第一螺旋槳11和第二螺旋槳12的轉(zhuǎn)速，使吊鉤在x軸方向上移動(dòng)。

需要說明的是，上述對(duì)吊鉤的位置在x軸和y軸方向上的調(diào)整可以參考上述情形一和情形二，此處不再贅述。

進(jìn)一步地，由于在吊鉤周圍存在遮擋物時(shí)，塔吊操作人員可能無法看清楚塔吊周圍的環(huán)境情況，從而在對(duì)塔吊吊鉤進(jìn)行操作(如起吊或者放吊)時(shí)，影響操作的準(zhǔn)確性以及作業(yè)效率。因此，為了方便塔吊操作人員看清楚塔吊吊鉤周圍的環(huán)境情況，在本公開另一實(shí)施例中，該塔吊吊鉤還包括：設(shè)置在該支撐桿上的圖像采集裝置以及與該圖像采集裝置連接的顯示器，該顯示器用于顯示該圖像采集裝置采集的圖像。這樣，塔吊操作人員可通過顯示器上顯示的圖像，看清楚吊鉤周圍的環(huán)境，解決了由于遮擋物遮擋等原因造成視線不清楚的問題，同時(shí)能夠提高塔吊司機(jī)起吊和放吊操作的準(zhǔn)確度以及作業(yè)效率。

可選地，該圖像采集裝置包括攝像頭。

本公開還提供一種塔吊吊鉤位置的控制方法，該控制方法的流程如圖5所示，該方法包括：

s501、獲取變幅小車的第一位置以及吊鉤的第二位置。

該變幅小車的第一位置可通過第一位置傳感器獲取，該吊鉤的第二位置可通過第二位置傳感器獲取。

s502、將該第一位置和該第二位置輸送至控制器。

s503、判斷該第一位置與該第二位置是否一致。

其中，該位置可以是坐標(biāo)，在本步驟中，可通過控制器判斷第二位置和第一位置是否一致。例如，設(shè)變幅小車的第一位置為(x1,y1)，吊鉤的第二位置為(x2,y2)，若存在(x1,y1)＝(x2,y2)，則認(rèn)為吊鉤的第二位置和變幅小車的第一位置一致；若x1≠x2和y1≠y2中至少有一項(xiàng)成立，則說明吊鉤所在的第二位置與變幅小車的第一位置不一致。

在確定該第一位置與該第二位置一致時(shí)，執(zhí)行步驟s504；

在確定該第一位置與該第二位置不一致時(shí)，執(zhí)行步驟s505。

s504、通過控制器控制動(dòng)力裝置將吊鉤穩(wěn)定在第二位置。

在本步驟中，控制器發(fā)送控制指令控制電機(jī)調(diào)整螺旋槳的轉(zhuǎn)速，使其對(duì)支撐桿產(chǎn)生的作用力使吊鉤保持在原地靜止。

為實(shí)現(xiàn)上述控制目的，參照?qǐng)D3和圖4進(jìn)行說明，可以通過控制器控制第一螺旋槳11和第二螺旋槳12以相同的速度順時(shí)針旋轉(zhuǎn)，相應(yīng)地，控制第三螺旋槳21和第四螺旋槳22以相同的速度逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)。此時(shí)，在x軸方向上，由于第一支撐桿1兩端所受的扭力大小f1＝f2，且該兩力的方向相反，因此該吊鉤在x軸方向上的受力平衡。在y軸方向上，由于第二支撐桿2兩端所受的作用力大小f3＝f4，且該兩力的方向相反，因此，該吊鉤在y軸方向上的受力也平衡。所以，該吊鉤被控制在原地靜止。

s505、通過控制器控制動(dòng)力裝置將吊鉤由第二位置移動(dòng)至第一位置。

在本步驟中，吊鉤的第二位置和第一位置不一致可以包括以下三種情形，下面參照?qǐng)D3和圖4進(jìn)行詳細(xì)說明。

情形一：若存在x1≠x2且y1＝y(tǒng)2，則說明吊鉤所在的第二位置的y軸位置與第一位置的y軸位置一致，而第二位置的x軸位置與第一位置的x軸位置不一致。

此時(shí)，控制器發(fā)送控制指令，控制第一螺旋槳11和第二螺旋槳12的轉(zhuǎn)速，進(jìn)而控制吊鉤在x軸正方向或者負(fù)方向移動(dòng)。

例如，當(dāng)x1>x2且y1＝y(tǒng)2，此時(shí)需要通過控制器控制電機(jī)調(diào)整第一螺旋槳11和第二螺旋槳12的轉(zhuǎn)速，進(jìn)而控制吊鉤向x軸正方向移動(dòng)。比如，可通過控制器控制第一螺旋槳11順時(shí)針加速旋轉(zhuǎn)，而控制第二螺旋槳12順時(shí)針減速旋轉(zhuǎn)，使第一螺旋槳11和第二螺旋槳12螺旋槳對(duì)第一支撐桿1產(chǎn)生力的大小f1>f2，且由于y1＝y(tǒng)2，則f3＝f4。因此，該吊鉤被驅(qū)動(dòng)朝向x軸正方向移動(dòng)。

又如，當(dāng)x2>x1且y1＝y(tǒng)2，此時(shí)需要通過控制器控制電機(jī)調(diào)整第一螺旋槳11和第二螺旋槳12的轉(zhuǎn)速，使吊鉤朝向x軸負(fù)方向移動(dòng)。例如，可通過控制器控制第一螺旋槳11順時(shí)針減速旋轉(zhuǎn)，而控制第二螺旋槳12順時(shí)針加速旋轉(zhuǎn)，使第一螺旋槳11和第二螺旋槳12對(duì)第一支撐桿1的合力沿x軸負(fù)方向，即在力的大小上f2>f1，且由于y1＝y(tǒng)2，則f3＝f4。因此，該吊鉤被驅(qū)動(dòng)朝向x軸負(fù)方向移動(dòng)。

情形二：若存在y1≠y2且x1＝x2，則說明吊鉤所在的第二位置的x軸位置與第一位置的x軸位置一致，而第二位置的y軸位置與第一位置的y軸位置不一致。

此時(shí)，控制器發(fā)送控制指令，控制電機(jī)調(diào)整第三螺旋槳21和第四螺旋槳22的轉(zhuǎn)速，進(jìn)而控制吊鉤在y軸正方向或者負(fù)方向移動(dòng)。

例如，當(dāng)y1>y2且x1＝x2，此時(shí)需要通過控制器控制電機(jī)調(diào)整第三螺旋槳21和第四螺旋槳22的轉(zhuǎn)速，進(jìn)而控制吊鉤朝向y軸正方向移動(dòng)。比如，可通過控制器控制第三螺旋槳21逆時(shí)針加速旋轉(zhuǎn)，而控制第四螺旋槳22逆時(shí)針減速旋轉(zhuǎn)，使第二支撐桿2兩端所受合力沿y軸正方向，即在力的大小上f3>f4，且由于x1＝x2，則f1＝f2。所以，該吊鉤被驅(qū)動(dòng)沿y軸正方向移動(dòng)。

又如，當(dāng)y2>y1且x1＝x2，此時(shí)需要通過控制器控制電機(jī)調(diào)整第三螺旋槳21和第四螺旋槳22的轉(zhuǎn)速，驅(qū)動(dòng)該吊鉤向y軸負(fù)方向移動(dòng)。比如，可通過控制器控制第三螺旋槳21逆時(shí)針減速旋轉(zhuǎn)，而控制第四螺旋槳22逆時(shí)針加速旋轉(zhuǎn)，使得第二支撐桿2兩端所受的合力沿y軸負(fù)方向，即在力的大小上f4>f3，且由于x1＝x2，則f1＝f2。所以，該吊鉤被驅(qū)動(dòng)沿y軸負(fù)方向移動(dòng)。

情形三：若存在x1≠x2，且y1≠y2，則說明吊鉤所在的第二位置的x軸位置和y軸位置與第一位置的x軸位置和y軸位置均不一致，此時(shí)，可以通過以下兩種方式中的任一種對(duì)吊鉤的位置進(jìn)行調(diào)整。

一種方式是，控制器先控制電機(jī)調(diào)節(jié)第一螺旋槳11和第二螺旋槳12的轉(zhuǎn)速，驅(qū)動(dòng)吊鉤在x軸方向上移動(dòng)，當(dāng)?shù)蹉^在x軸方向上穩(wěn)定以后再控制電機(jī)調(diào)節(jié)第三螺旋槳21和第四螺旋槳22的轉(zhuǎn)速，驅(qū)動(dòng)該吊鉤在y軸方向上移動(dòng)。

需要說明的是，上述對(duì)吊鉤的位置在x軸和y軸方向上的調(diào)整可以參考上述情形一和情形二，此處不再贅述。

另一種方式是，控制器先控制電機(jī)調(diào)節(jié)第三螺旋槳21和第四螺旋槳22的轉(zhuǎn)速，使吊鉤在y軸方向上移動(dòng)，當(dāng)?shù)蹉^在y軸方向上穩(wěn)定以后再控制電機(jī)調(diào)節(jié)第一螺旋槳11和第二螺旋槳12的轉(zhuǎn)速，使吊鉤在x軸方向上移動(dòng)。

需要說明的是，上述對(duì)吊鉤的位置在x軸和y軸方向上的調(diào)整可以參考上述情形一和情形二，此處不再贅述。

本公開實(shí)施例還提供一種塔吊，包括上述所述的塔吊吊鉤控制系統(tǒng)。

以上結(jié)合附圖詳細(xì)描述了本公開的優(yōu)選實(shí)施方式，但是，本公開并不限于上述實(shí)施方式中的具體細(xì)節(jié)，在本公開的技術(shù)構(gòu)思范圍內(nèi)，可以對(duì)本公開的技術(shù)方案進(jìn)行多種簡(jiǎn)單變型，這些簡(jiǎn)單變型均屬于本公開的保護(hù)范圍。

另外需要說明的是，在上述具體實(shí)施方式中所描述的各個(gè)具體技術(shù)特征，在不矛盾的情況下，可以通過任何合適的方式進(jìn)行組合，為了避免不必要的重復(fù)，本公開對(duì)各種可能的組合方式不再另行說明。

此外，本公開的各種不同的實(shí)施方式之間也可以進(jìn)行任意組合，只要其不違背本公開的思想，其同樣應(yīng)當(dāng)視為本公開所公開的內(nèi)容。