一種凍干系統(tǒng)的智能進(jìn)出料機(jī)器人的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種凍干系統(tǒng)的智能進(jìn)出料機(jī)器人，其特征在于：包括機(jī)身，所述機(jī)身上設(shè)有行走輪、驅(qū)動(dòng)裝置、電源裝置和控制裝置，所述行走輪與驅(qū)動(dòng)裝置連接，所述機(jī)身頂部設(shè)有報(bào)警保護(hù)裝置，且連接有進(jìn)出料托盤及進(jìn)出料托盤支架，進(jìn)出料托盤支架兩側(cè)設(shè)有豎向定位裝置，進(jìn)出料托盤支架底部設(shè)有進(jìn)出料托盤驅(qū)動(dòng)裝置，機(jī)身上部?jī)蓚?cè)設(shè)有雷達(dá)定位傳感器，機(jī)身下部一側(cè)設(shè)有橫向定位裝置和縱向定位裝置。本發(fā)明與現(xiàn)有技術(shù)相比的優(yōu)點(diǎn)是：本發(fā)明將通過紅外、激光和雷達(dá)進(jìn)行測(cè)距，利用智能系統(tǒng)進(jìn)行判斷，從而自動(dòng)進(jìn)行立體方向的定位，通過這個(gè)定位系統(tǒng)，其高精度運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)進(jìn)行操作；通過網(wǎng)絡(luò)通訊裝置的連接，實(shí)現(xiàn)技術(shù)人員的遠(yuǎn)程操作。
【專利說明】一種凍干系統(tǒng)的智能進(jìn)出料機(jī)器人
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種制藥行業(yè)的凍干設(shè)備，尤其涉及一種凍干系統(tǒng)的智能進(jìn)出料機(jī)器人。
【背景技術(shù)】
[0002]凍干機(jī)的的全名是真空冷凍干燥機(jī)，是利用升華的原理將液體先冷凍而后抽真空而使水分干燥的設(shè)備；凍干機(jī)小門指的是安裝在凍干干燥箱體上面專門用于連接進(jìn)出料和干燥隔板而安裝的機(jī)構(gòu)，當(dāng)進(jìn)行進(jìn)出料操作的時(shí)候，小門便進(jìn)行開關(guān)操作。
[0003]自動(dòng)進(jìn)出料的出現(xiàn)是為了避免在制藥工業(yè)中產(chǎn)生人為污染的問題，特別是無菌的注射制劑方面，比如疫苗，血漿，生物等各種無菌制劑。減少在制藥工業(yè)生產(chǎn)過程中人為的干擾污染是今后的發(fā)展需要。
[0004]目前使用的進(jìn)出料系統(tǒng)采用的是固定的方式，也就是要安裝固定的支架在凍干機(jī)小門的前面，而后采用軌道上面鏈條推動(dòng)的方式將凍干西林瓶或者進(jìn)出料托盤通過小門進(jìn)入到隔板上。
[0005]目前的另外一種進(jìn)出料系統(tǒng)是整個(gè)進(jìn)出料機(jī)構(gòu)可以移動(dòng)，但是必須在地面安裝固定軌道，固定樁的方式將進(jìn)出料系統(tǒng)移動(dòng)到小門前面，而后將西林瓶進(jìn)出料托盤推入到隔板上；信號(hào)的感應(yīng)方面，目前的凍干機(jī)進(jìn)出料系統(tǒng)僅僅采用光電開光，無法真正進(jìn)行遠(yuǎn)距離識(shí)別，判斷進(jìn)出料系統(tǒng)所處的立體空間位置；目前的進(jìn)出料系統(tǒng)也無法解決出現(xiàn)問題的時(shí)候進(jìn)行重新復(fù)位，出現(xiàn)故障以后無法撤離設(shè)備運(yùn)行處無菌操作位置，必須要有技術(shù)人員到現(xiàn)場(chǎng)維護(hù)，為無菌潔凈區(qū)域帶來了風(fēng)險(xiǎn)；目前的進(jìn)出料系統(tǒng)盡管配備了電源裝置，但是只是出于應(yīng)急使用，必須進(jìn)行電纜連接，主要原因是無法自動(dòng)進(jìn)行充電操作，安裝收縮和移動(dòng)式電纜無法避免；目前的自動(dòng)進(jìn)出料系統(tǒng)的精度很大程度上取決于原始的基礎(chǔ)設(shè)備的安裝，一旦設(shè)備或者其他導(dǎo)航硬件出現(xiàn)問題，那么整個(gè)系統(tǒng)將癱瘓，而且沒有智能系統(tǒng)予以恢復(fù)，必須人為解決。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0006]本發(fā)明為了解決現(xiàn)有技術(shù)的上述不足，提供了一種凍干系統(tǒng)的智能進(jìn)出料機(jī)器人。
[0007]本發(fā)明的上述目的通過以下的技術(shù)方案來實(shí)現(xiàn):一種凍干系統(tǒng)的智能進(jìn)出料機(jī)器人，其特征在于:包括機(jī)身，所述機(jī)身上設(shè)有行走輪、驅(qū)動(dòng)裝置、電源裝置和控制裝置，所述行走輪與驅(qū)動(dòng)裝置連接，所述機(jī)身頂部設(shè)有報(bào)警保護(hù)裝置，且連接有進(jìn)出料托盤及進(jìn)出料托盤支架，進(jìn)出料托盤支架兩側(cè)設(shè)有豎向定位裝置，進(jìn)出料托盤支架底部設(shè)有進(jìn)出料托盤驅(qū)動(dòng)裝置，機(jī)身上部?jī)蓚?cè)設(shè)有雷達(dá)定位傳感器，機(jī)身下部一側(cè)設(shè)有橫向定位裝置和縱向定位裝置。
[0008]所述機(jī)身上設(shè)有網(wǎng)絡(luò)通訊裝置，所述網(wǎng)絡(luò)通訊裝置連接控制裝置，通過網(wǎng)絡(luò)通訊裝置的連接，實(shí)現(xiàn)技術(shù)人員的遠(yuǎn)程操作。[0009]所述電源裝置由UPS供電系統(tǒng)構(gòu)成，如果電源出現(xiàn)報(bào)警時(shí)，該機(jī)器人可以自動(dòng)根據(jù)車間坐標(biāo)移動(dòng)到充電位置自動(dòng)進(jìn)行充電。
[0010]所述豎向定位裝置、橫向定位裝置和縱向定位裝置均由紅外位置感應(yīng)器和激光車距裝置構(gòu)成，對(duì)車間的立體空間進(jìn)行掃描，將立體空間建立橫向X、縱向Y和豎向Z的三維立體坐標(biāo)，精度可以根據(jù)需要設(shè)置。
[0011]所述報(bào)警保護(hù)裝置在異常和緊急狀態(tài)下的報(bào)警提示和自動(dòng)保護(hù)，保證設(shè)備的正常運(yùn)行。
[0012]所述進(jìn)出料托盤驅(qū)動(dòng)裝置由高精度的推拉電機(jī)、傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、伺服電機(jī)和伺服控制器構(gòu)成，推拉電機(jī)連接傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，傳動(dòng)機(jī)構(gòu)連接伺服電機(jī)，伺服電機(jī)連接伺服控制器，通過控制使進(jìn)出料托盤在無菌操作間內(nèi)根據(jù)坐標(biāo)進(jìn)行運(yùn)動(dòng)。
[0013]本發(fā)明與現(xiàn)有技術(shù)相比的優(yōu)點(diǎn)是:本發(fā)明將通過紅外、激光和雷達(dá)進(jìn)行測(cè)距，利用智能系統(tǒng)進(jìn)行判斷，從而自動(dòng)進(jìn)行立體方向的定位，通過這個(gè)定位系統(tǒng)，其高精度運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)進(jìn)行操作；通過網(wǎng)絡(luò)通訊裝置的連接，實(shí)現(xiàn)技術(shù)人員的遠(yuǎn)程操作。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0014]圖1為本發(fā)明實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0015]下面結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明進(jìn)一步詳述。
[0016]如圖1所示，一種凍干系統(tǒng)的智能進(jìn)出料機(jī)器人，其特征在于:包括機(jī)身1，所述機(jī)身I上設(shè)有行走輪2、驅(qū)動(dòng)裝置3、電源裝置4和控制裝置5，所述控制裝置5可以采用PLC或者其他可編程的控制器；所述行走輪2與驅(qū)動(dòng)裝置3連接，所述機(jī)身I頂部設(shè)有報(bào)警保護(hù)裝置6，且連接有進(jìn)出料托盤7及進(jìn)出料托盤支架8，進(jìn)出料托盤支架8兩側(cè)設(shè)有豎向定位裝置9，進(jìn)出料托盤支架底部8設(shè)有進(jìn)出料托盤驅(qū)動(dòng)裝置10，機(jī)身I上部?jī)蓚?cè)設(shè)有雷達(dá)定位傳感器11，機(jī)身I下部一側(cè)設(shè)有橫向定位裝置12和縱向定位裝置13。
[0017]所述機(jī)身I上設(shè)有網(wǎng)絡(luò)通訊裝置14，所述網(wǎng)絡(luò)通訊裝置14連接控制裝置5，通過網(wǎng)絡(luò)通訊裝置14的連接，實(shí)現(xiàn)技術(shù)人員的遠(yuǎn)程操作；所述電源裝置4由UPS供電系統(tǒng)構(gòu)成；所述豎向定位裝置9、橫向定位裝置12和縱向定位裝置13均由紅外位置感應(yīng)器和激光車距裝置構(gòu)成，對(duì)車間的立體空間進(jìn)行掃描，將立體空間建立橫向X、縱向Y和豎向Z的三維立體坐標(biāo)，精度可以根據(jù)需要設(shè)置；所述報(bào)警保護(hù)裝置6在異常和緊急狀態(tài)下的報(bào)警提示和自動(dòng)保護(hù)，保證設(shè)備的正常運(yùn)行。
[0018]所述進(jìn)出料托盤驅(qū)動(dòng)裝置10由高精度的推拉電機(jī)101、傳動(dòng)機(jī)構(gòu)102、伺服電機(jī)103和伺服控制器104構(gòu)成，推拉電機(jī)101連接傳動(dòng)機(jī)構(gòu)102，傳動(dòng)機(jī)構(gòu)102連接伺服電機(jī)103，伺服電機(jī)103連接伺服控制器104，通過控制使進(jìn)出料托盤7在無菌操作間內(nèi)根據(jù)坐標(biāo)
進(jìn)行運(yùn)動(dòng)。
[0019]本發(fā)明的工作原理及流程如下:
A、立體空間位置檢測(cè)
利用紅外位置感應(yīng)器和激光車距裝置對(duì)車間的立體空間予以掃描，將立體空間建立橫向X、縱向Y和豎向Z的三維立體坐標(biāo)，精度可以根據(jù)需要設(shè)置。[0020]B、進(jìn)出料位置檢測(cè)
對(duì)需要進(jìn)料(從配料系統(tǒng)側(cè))和出料側(cè)的銜接位置的數(shù)據(jù)予以掃描和錄入，并且發(fā)出指令控制進(jìn)出料機(jī)器人，對(duì)其銜接部分進(jìn)行測(cè)試掃描，需要利用紅外和激光掃描進(jìn)行確認(rèn)并錄入其坐標(biāo)，在運(yùn)動(dòng)過程中采取一系列的保護(hù)裝置，假如設(shè)備失去控制，或者通過雷達(dá)的信息監(jiān)測(cè)到有撞擊其他物體的可能時(shí)，需要發(fā)生報(bào)警，并且使機(jī)器人進(jìn)行智能判斷并且予以坐標(biāo)的復(fù)位。
[0021]C、進(jìn)出料操作
運(yùn)動(dòng)過程的精度是由高精度的運(yùn)動(dòng)行走輪控制的，該行走輪是由驅(qū)動(dòng)裝置控制。在進(jìn)出料的結(jié)構(gòu)式一個(gè)平臺(tái)，該平臺(tái)有一套進(jìn)出料托盤驅(qū)動(dòng)裝置控制。在運(yùn)動(dòng)過程中，任何一個(gè)位置均可以通過網(wǎng)絡(luò)通訊裝置將信息傳送到控制中心的監(jiān)控中心，并且可以通過一定的權(quán)限設(shè)置，使設(shè)備能得到遠(yuǎn)程控制。
[0022]D、復(fù)位至充電狀態(tài)
裝料結(jié)束后，機(jī)器人將根據(jù)指令自動(dòng)退回到充電位置，該位置安裝有伸縮型的的插頭。得到通電信號(hào)后，機(jī)器人的進(jìn)入到復(fù)位休眠狀態(tài)。
[0023]上述的【具體實(shí)施方式】只是示例性的，是為了更好的使本領(lǐng)域技術(shù)人員能夠理解本專利，不能理解為是對(duì)本專利包括范圍的限制；只要是根據(jù)本專利所揭示精神的所作的任何等同變更或修飾，均落入本專利包括的范圍。
【權(quán)利要求】
1.一種凍干系統(tǒng)的智能進(jìn)出料機(jī)器人，其特征在于:包括機(jī)身，所述機(jī)身上設(shè)有行走輪、驅(qū)動(dòng)裝置、電源裝置和控制裝置，所述行走輪與驅(qū)動(dòng)裝置連接，所述機(jī)身頂部設(shè)有報(bào)警保護(hù)裝置，且連接有進(jìn)出料托盤及進(jìn)出料托盤支架，進(jìn)出料托盤支架兩側(cè)設(shè)有豎向定位裝置，進(jìn)出料托盤支架底部設(shè)有進(jìn)出料托盤驅(qū)動(dòng)裝置，機(jī)身上部?jī)蓚?cè)設(shè)有雷達(dá)定位傳感器，機(jī)身下部一側(cè)設(shè)有橫向定位裝置和縱向定位裝置。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種凍干系統(tǒng)的智能進(jìn)出料機(jī)器人，其特征在于:所述機(jī)身上設(shè)有網(wǎng)絡(luò)通訊裝置，所述網(wǎng)絡(luò)通訊裝置連接控制裝置。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種凍干系統(tǒng)的智能進(jìn)出料機(jī)器人，其特征在于:所述電源裝置由UPS供電系統(tǒng)構(gòu)成。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種凍干系統(tǒng)的智能進(jìn)出料機(jī)器人，其特征在于:所述豎向定位裝置、橫向定位裝置和縱向定位裝置均由紅外位置感應(yīng)器和激光車距裝置構(gòu)成。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種凍干系統(tǒng)的智能進(jìn)出料機(jī)器人，其特征在于:所述進(jìn)出料托盤驅(qū)動(dòng)裝置由高精度的推拉電機(jī)、傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、伺服電機(jī)和伺服控制器構(gòu)成，推拉電機(jī)連接傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，傳動(dòng)機(jī)構(gòu)連接伺服電機(jī)，伺服電機(jī)連接伺服控制器。
【文檔編號(hào)】B65G43/00GK103552828SQ201310513948
【公開日】2014年2月5日 申請(qǐng)日期:2013年10月25日 優(yōu)先權(quán)日:2013年10月25日
【發(fā)明者】王海剛 申請(qǐng)人:上海凜馬機(jī)械科技有限公司