本發(fā)明涉及水下機(jī)器人，特別涉及一種水下巡檢機(jī)器人。

背景技術(shù)：

1、隨著海洋經(jīng)濟(jì)的蓬勃發(fā)展，深海養(yǎng)殖已成為漁業(yè)的新興方向。海洋牧場建設(shè)是海洋漁業(yè)資源利用的重要方式，也是生態(tài)用海、科學(xué)用海的必然選擇。然而，傳統(tǒng)的水下網(wǎng)箱巡檢方式效率低下且存在安全風(fēng)險(xiǎn)。在此背景下，水下巡檢機(jī)器人的出現(xiàn)可謂應(yīng)運(yùn)而生，它將為養(yǎng)殖戶提供前所未有的便利與安全保障。

2、由于水下網(wǎng)箱長期浸泡在海水中，網(wǎng)衣會大量粘附水螅蟲、?？?、麥桿蟲、溝蝦、藤壺、貽貝、牡蠣、多管藻、石莼、滸苔以及底棲硅藻類等生物堵塞網(wǎng)箱的網(wǎng)眼，不僅造成網(wǎng)箱的濾水性能變差，而且會因網(wǎng)箱內(nèi)的魚缺氧或?yàn)V食不到浮游生物導(dǎo)致生長不良。因此，網(wǎng)箱養(yǎng)魚必須及時(shí)清洗網(wǎng)衣，以防止網(wǎng)眼堵塞帶來的不利影響，確保魚類正常生長和養(yǎng)殖效益。而現(xiàn)有的清理方法大多是震動清除、鈣粉涂抹和機(jī)械沖洗，水下清除效果差，需要提網(wǎng)操作，清理不便，因此，亟需一種用于水下清潔網(wǎng)衣的水下巡檢機(jī)器人。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本發(fā)明的目的是提供一種水下巡檢機(jī)器人，在機(jī)器人主體上安裝用于清理網(wǎng)衣的清潔組件，清潔組件通過抓取機(jī)構(gòu)和第一伸縮電機(jī)將網(wǎng)衣拉向兩個(gè)碾壓輥之間，將網(wǎng)衣上附著的生物碾碎脫落，方便水下清理網(wǎng)衣。

2、本發(fā)明的上述技術(shù)目的是通過以下技術(shù)方案得以實(shí)現(xiàn)的：

3、一種水下巡檢機(jī)器人，包括機(jī)器人主體，所述機(jī)器人主體上可拆卸安裝有用于水下網(wǎng)衣清理的清潔組件；

4、所述清潔組件包括下支撐架、上支撐架、下碾壓輥、上碾壓輥、上轉(zhuǎn)動電機(jī)、下轉(zhuǎn)動電機(jī)、第一伸縮電機(jī)和抓取機(jī)構(gòu)，所述上支撐架和下支撐架可拆卸連接于所述機(jī)器人主體的下端，所述上支撐架設(shè)于所述下支撐架的上方，所述下碾壓輥安裝于所述下支撐架的前端，所述上碾壓輥安裝于所述上支撐架的前端，所述上轉(zhuǎn)動電機(jī)設(shè)于所述上支撐架內(nèi)，所述上轉(zhuǎn)動電機(jī)與上碾壓輥配合使用，所述下轉(zhuǎn)動電機(jī)設(shè)于所述下支撐架內(nèi)，所述下轉(zhuǎn)動電機(jī)與下碾壓輥配合使用，所述第一伸縮電機(jī)設(shè)有兩根且分別設(shè)于所述下支撐架和上支撐架之間的左右兩側(cè)，所述第一伸縮電機(jī)前后朝向安裝，所述抓取機(jī)構(gòu)安裝于所述第一伸縮電機(jī)的前端，所述上轉(zhuǎn)動電機(jī)、下轉(zhuǎn)動電機(jī)和第一伸縮電機(jī)均電連于所述機(jī)器人主體。

5、通過采用上述技術(shù)方案，機(jī)器人主體帶動清潔組件在水下移動，并識別被水下生物堵塞的網(wǎng)衣，然后用抓取機(jī)構(gòu)抓取網(wǎng)衣，再通過第一伸縮電機(jī)將網(wǎng)衣拉向下碾壓輥和上碾壓輥之間，并由上轉(zhuǎn)動電機(jī)和下轉(zhuǎn)動電機(jī)分別帶動轉(zhuǎn)動，將網(wǎng)衣上附著的生物碾碎，從網(wǎng)衣上脫落。

6、本發(fā)明的進(jìn)一步設(shè)置為：所述清潔組件還包括安裝架、連接桿和第二伸縮電機(jī)，所述安裝架的上端可拆卸安裝于所述機(jī)器人主體的下端，所述連接桿豎直連接于所述安裝架的后端，所述連接桿的下端連接于所述下支撐板的后端，所述下支撐架和安裝架之間形成活動腔，所述上支撐架位于所述活動腔內(nèi)，所述第二伸縮電機(jī)設(shè)有多根且均勻嵌設(shè)于所述安裝架的下端，所述第二伸縮電機(jī)的下端連接于所述上支撐架，所述第二伸縮電機(jī)電連于所述機(jī)器人主體。

7、通過采用上述技術(shù)方案，通過安裝架和連接桿支撐下支撐架，并讓第二伸縮電機(jī)調(diào)節(jié)上支撐架與下支撐板之間的間距，網(wǎng)衣上的生物過大或網(wǎng)衣退不出來時(shí)，可調(diào)大上支撐架與下支撐架之間的間距。當(dāng)然，反之則調(diào)小。

8、本發(fā)明的進(jìn)一步設(shè)置為：所述第一伸縮電機(jī)的下端設(shè)有安裝條，所述安裝條連接于所述下支撐架側(cè)邊。

9、通過采用上述技術(shù)方案，第一伸縮電機(jī)通過安裝條固定在下支撐架上，抓取機(jī)構(gòu)和第一伸縮電機(jī)的位置不可改變，保證運(yùn)行的穩(wěn)定性。

10、本發(fā)明的進(jìn)一步設(shè)置為：所述第一伸縮電機(jī)的前端開設(shè)有安裝槽，所述抓取機(jī)構(gòu)包括插入桿、第三伸縮電機(jī)、滑塊、展開桿和推桿，所述第三伸縮電機(jī)安裝于所述安裝槽內(nèi)，所述插入桿連接于所述第一伸縮電機(jī)的前端，所述插入桿的前端開設(shè)有于所述安裝槽相連通有滑槽，所述滑槽的左右兩側(cè)均開設(shè)有與外界連通的收納槽，所述滑塊設(shè)于所述滑槽內(nèi)，所述滑塊與滑槽滑動配合，所述第三伸縮電機(jī)的輸出軸插設(shè)于所述滑槽內(nèi)并連接于所述滑塊，所述展開桿設(shè)于所述收納槽內(nèi)，所述展開桿的前端轉(zhuǎn)動連接于所述收納槽，所述推桿的一端轉(zhuǎn)動連接于所述滑塊，所述推桿的另一端轉(zhuǎn)動連接于所述展開桿，所述第三伸縮電機(jī)電連于所述機(jī)器人主體。

11、通過采用上述技術(shù)方案，抓取機(jī)構(gòu)通過將插入桿插入網(wǎng)衣的網(wǎng)眼中，然后通過第三伸縮電機(jī)推動滑塊滑動，滑塊向前滑動，推桿推動展開桿展開，然后第一伸縮電機(jī)向后拉，展開桿將網(wǎng)衣勾住，即可將兩個(gè)抓取機(jī)構(gòu)之間的網(wǎng)衣拉進(jìn)入上碾壓輥和下碾壓輥之間。碾壓完成后先讓第一伸縮電機(jī)伸長，再讓滑塊向后滑動，將展開桿收納回收納槽內(nèi)，再將插入桿取出即可。方便抓取網(wǎng)衣，也方便放開網(wǎng)衣，不易造成勾住網(wǎng)衣無法擺脫的情況。

12、本發(fā)明的進(jìn)一步設(shè)置為：所述展開桿的展開角度小于90°，所述展開桿和推桿之間設(shè)有柔性帶，所述柔性帶的一端連接于所述推桿中部，所述柔性帶的另一端連接于所述展開桿的中部，所述柔性帶的中部朝向所述推桿和展開桿的連接處。

13、通過采用上述技術(shù)方案，保證抓取機(jī)構(gòu)的勾取效果，而且柔性帶能保護(hù)網(wǎng)衣。

14、本發(fā)明的進(jìn)一步設(shè)置為：所述插入桿的前端設(shè)有圓角，所述第一伸縮電機(jī)的輸出軸的直徑大于所述插入桿的直徑，所述第一伸縮電機(jī)的輸出軸于所述插入桿的連接處設(shè)有倒角。

15、通過采用上述技術(shù)方案，讓插入桿的前端圓潤，并增加過渡倒角，方便將插入桿和第一伸縮電機(jī)的輸出桿插入，方便將展開桿收納到收納槽內(nèi)。

16、本發(fā)明的進(jìn)一步設(shè)置為：所述上碾壓輥和下碾壓輥的周側(cè)均勻設(shè)有左右朝向的碾壓齒。

17、通過采用上述技術(shù)方案，起到更好的碾壓效果。

18、本發(fā)明的進(jìn)一步設(shè)置為：所述連接桿之間安裝有水泵，所述水泵電連于所述機(jī)器人主體，所述水泵上連通有出水管，所述出水管遠(yuǎn)離所述水泵的一端設(shè)于所述活動腔內(nèi)并朝向前方。

19、通過采用上述技術(shù)方案，對碾壓后的網(wǎng)衣進(jìn)行沖洗，當(dāng)然，還起到將碾碎后的生物沖向水下網(wǎng)箱內(nèi)的作用，給網(wǎng)箱內(nèi)的魚進(jìn)行喂食。

20、綜上所述，本發(fā)明具有以下有益效果：

21、其一、本發(fā)明中機(jī)器人主體帶動清潔組件在水下移動，并識別被水下生物堵塞的網(wǎng)衣，然后用抓取機(jī)構(gòu)抓取網(wǎng)衣，再通過第一伸縮電機(jī)將網(wǎng)衣拉向下碾壓輥和上碾壓輥之間，并由上轉(zhuǎn)動電機(jī)和下轉(zhuǎn)動電機(jī)分別帶動轉(zhuǎn)動，將網(wǎng)衣上附著的生物碾碎，從網(wǎng)衣上脫落，對網(wǎng)衣進(jìn)行水下清潔。

22、其二、本發(fā)明中的抓取組件通過將插入桿插入網(wǎng)眼中，然后展開展開桿，將網(wǎng)衣勾住，形成抓?。恍枰砷_時(shí)將展開桿收回插入桿中，然后再取出插入桿即可，抓取和松開都十分簡單方便。

23、其三、本發(fā)明中的水泵可對碾壓后的網(wǎng)衣進(jìn)行沖洗，并將碾壓后的生物殘?jiān)鼪_入網(wǎng)箱中，給魚喂食。

技術(shù)特征：

1.一種水下巡檢機(jī)器人，包括機(jī)器人主體(1)，其特征在于：所述機(jī)器人主體(1)上可拆卸安裝有用于水下網(wǎng)衣清理的清潔組件(2)；

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種水下巡檢機(jī)器人，其特征在于：所述清潔組件(2)還包括安裝架(28)、連接桿(29)和第二伸縮電機(jī)(26)，所述安裝架(28)的上端可拆卸安裝于所述機(jī)器人主體(1)的下端，所述連接桿(29)豎直連接于所述安裝架(28)的后端，所述連接桿(29)的下端連接于所述下支撐板的后端，所述下支撐架(21)和安裝架(28)之間形成活動腔(4)，所述上支撐架(22)位于所述活動腔(4)內(nèi)，所述第二伸縮電機(jī)(26)設(shè)有多根且均勻嵌設(shè)于所述安裝架(28)的下端，所述第二伸縮電機(jī)(26)的下端連接于所述上支撐架(22)，所述第二伸縮電機(jī)(26)電連于所述機(jī)器人主體(1)。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種水下巡檢機(jī)器人，其特征在于：所述第一伸縮電機(jī)(27)的下端設(shè)有安裝條(5)，所述安裝條(5)連接于所述下支撐架(21)側(cè)邊。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種水下巡檢機(jī)器人，其特征在于：所述第一伸縮電機(jī)(27)的前端開設(shè)有安裝槽(271)，所述抓取機(jī)構(gòu)(3)包括插入桿(31)、第三伸縮電機(jī)(32)、滑塊(33)、展開桿(34)和推桿(35)，所述第三伸縮電機(jī)(32)安裝于所述安裝槽(271)內(nèi)，所述插入桿(31)連接于所述第一伸縮電機(jī)(27)的前端，所述插入桿(31)的前端開設(shè)有于所述安裝槽(271)相連通有滑槽(36)，所述滑槽(36)的左右兩側(cè)均開設(shè)有與外界連通的收納槽(37)，所述滑塊(33)設(shè)于所述滑槽(36)內(nèi)，所述滑塊(33)與滑槽(36)滑動配合，所述第三伸縮電機(jī)(32)的輸出軸插設(shè)于所述滑槽(36)內(nèi)并連接于所述滑塊(33)，所述展開桿(34)設(shè)于所述收納槽(37)內(nèi)，所述展開桿(34)的前端轉(zhuǎn)動連接于所述收納槽(37)，所述推桿(35)的一端轉(zhuǎn)動連接于所述滑塊(33)，所述推桿(35)的另一端轉(zhuǎn)動連接于所述展開桿(34)，所述第三伸縮電機(jī)(32)電連于所述機(jī)器人主體(1)。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種水下巡檢機(jī)器人，其特征在于：所述展開桿(34)的展開角度小于90°，所述展開桿(34)和推桿(35)之間設(shè)有柔性帶(38)，所述柔性帶(38)的一端連接于所述推桿(35)中部，所述柔性帶(38)的另一端連接于所述展開桿(34)的中部，所述柔性帶(38)的中部朝向所述推桿(35)和展開桿(34)的連接處。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種水下巡檢機(jī)器人，其特征在于：所述插入桿(31)的前端設(shè)有圓角，所述第一伸縮電機(jī)(27)的輸出軸的直徑大于所述插入桿(31)的直徑，所述第一伸縮電機(jī)(27)的輸出軸于所述插入桿(31)的連接處設(shè)有倒角。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種水下巡檢機(jī)器人，其特征在于：所述上碾壓輥(24)和下碾壓輥(23)的周側(cè)均勻設(shè)有左右朝向的碾壓齒(6)。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的一種水下巡檢機(jī)器人，其特征在于：所述連接桿(29)之間安裝有水泵(7)，所述水泵(7)電連于所述機(jī)器人主體(1)，所述水泵(7)上連通有出水管(8)，所述出水管(8)遠(yuǎn)離所述水泵(7)的一端設(shè)于所述活動腔(4)內(nèi)并朝向前方。

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開了一種水下巡檢機(jī)器人，包括機(jī)器人主體，機(jī)器人主體上可拆卸安裝有用于水下網(wǎng)衣清理的清潔組件；清潔組件包括下支撐架、上支撐架、下碾壓輥、上碾壓輥、上轉(zhuǎn)動電機(jī)、下轉(zhuǎn)動電機(jī)、第一伸縮電機(jī)和抓取機(jī)構(gòu)，本發(fā)明中機(jī)器人主體帶動清潔組件在水下移動，并識別被水下生物堵塞的網(wǎng)衣，然后用抓取機(jī)構(gòu)抓取網(wǎng)衣，再通過第一伸縮電機(jī)將網(wǎng)衣拉向下碾壓輥和上碾壓輥之間，并由上轉(zhuǎn)動電機(jī)和下轉(zhuǎn)動電機(jī)分別帶動轉(zhuǎn)動，將網(wǎng)衣上附著的生物碾碎，從網(wǎng)衣上脫落，對網(wǎng)衣進(jìn)行水下清潔。

技術(shù)研發(fā)人員：趙男男,陳金艦,溫梓呈,徐博研
受保護(hù)的技術(shù)使用者：廣東海洋大學(xué)
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/10/21