一種足式機(jī)器人足底快換機(jī)構(gòu)的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明屬于機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，涉及一種足式機(jī)器人足底快換機(jī)構(gòu)。
【背景技術(shù)】
[0002]足式機(jī)器人由于其適應(yīng)性強(qiáng)、落點(diǎn)離散等特點(diǎn)應(yīng)用越來越廣泛，隨著應(yīng)用范圍的增大，足式機(jī)器人需要能夠在山地、沼澤、冰雪路面等不同的路況上工作，對(duì)足底的附著力性能有很高的要求。單一的足底并不能滿足所有路況，為了在各種不同的路況都能提供足夠的附著力，需通過足底快換機(jī)構(gòu)根據(jù)不同路況快速更換相適應(yīng)足底。目前國(guó)內(nèi)外很少有對(duì)足底快換機(jī)構(gòu)的研宄，為提高機(jī)器人的適應(yīng)性，迫切需要設(shè)計(jì)一種足底快換機(jī)構(gòu)。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本發(fā)明為克服現(xiàn)有技術(shù)的缺陷，發(fā)明一種足式機(jī)器人足底快換機(jī)構(gòu)，該機(jī)構(gòu)由足底轉(zhuǎn)接板、足底板和定位銷組成，采用連接法蘭實(shí)現(xiàn)足底快換機(jī)構(gòu)與足部機(jī)構(gòu)的連接，采用卡槽和卡扣、溝槽和凸棱相配合實(shí)現(xiàn)足底板的快換和連接，采用定位銷實(shí)現(xiàn)快換機(jī)構(gòu)的鎖緊；可根據(jù)路況要求快速更換不同足底，以適應(yīng)不同路況的要求。
[0004]本發(fā)明采取的技術(shù)方案是一種足式機(jī)器人足底快換機(jī)構(gòu)，其特征是，采用連接法蘭實(shí)現(xiàn)足底快換機(jī)構(gòu)與足部機(jī)構(gòu)的連接，采用卡槽和卡扣、溝槽和凸棱相配合實(shí)現(xiàn)足底板的快換和連接，采用定位銷實(shí)現(xiàn)快換機(jī)構(gòu)的鎖緊；
[0005]所述足底快換機(jī)構(gòu)由一個(gè)足底轉(zhuǎn)接板1、一個(gè)足底板2和兩個(gè)定位銷3構(gòu)成；足底連接板I的連接法蘭Ia上均布有四個(gè)通孔，足底連接板I周向均布有六個(gè)卡槽lc，在卡槽Ic上有兩個(gè)銷孔ld，足底連接板I底面有兩個(gè)凸棱Ib ;在足底板2周向均布有六個(gè)卡扣2a，在卡扣2a上有兩個(gè)足底板銷孔2c，在足底板2上面有兩個(gè)溝槽2b，在足底板2下底面設(shè)計(jì)了不同的花紋以適應(yīng)不同的路況；通過螺栓將足底轉(zhuǎn)接板I的連接法蘭Ia與足部機(jī)構(gòu)連接，將足底板2的溝槽2b與足底轉(zhuǎn)接板I的凸棱Ib相配合，并通過旋轉(zhuǎn)使足底板2上周向均布的六個(gè)卡扣2a和足底轉(zhuǎn)接板I上周向均布的六個(gè)卡槽Ic相配合；最后，通過兩個(gè)定位銷3分別插入到足底連接板I的卡槽Ic上兩個(gè)銷孔Id和足底板2的溝槽2b上兩個(gè)足底板銷孔2c中，將足底連接板I和足底板2固定在一起；足底板2的溝槽配合部分承受足底板2剪切力，足底連接板I卡槽部分承受足底板2的重力。
[0006]本發(fā)明的有益效果是這種足底快換機(jī)構(gòu)，可根據(jù)不同路況更換不同足底，安全、方便、快速，整體結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，安全可靠。。
【附圖說明】
[0007]圖1是足式機(jī)器人足底快換機(jī)構(gòu)的軸測(cè)圖，圖2是圖1的仰視軸測(cè)圖，圖3是中足底板2的軸測(cè)圖。其中:1_足底轉(zhuǎn)接板，2-足底板，3-定位銷，Ia-連接法蘭，Ib-凸棱，Ic-卡槽，Id-銷孔，2a-卡扣，2b-溝槽，2c-足底板銷孔。
【具體實(shí)施方式】
[0008]下面結(jié)合附圖和技術(shù)方案詳細(xì)說明本發(fā)明的具體實(shí)施。
[0009]足式機(jī)器人足底快換機(jī)構(gòu)由足底轉(zhuǎn)接板1、足底板2、定位銷3組成，如附圖1、2、3所示。足底連接板I的連接法蘭Ia上均布有四個(gè)通孔，將螺栓通過四個(gè)通孔把足底連接板I與足部相連接。足底連接板I周向均布有六個(gè)卡槽1C，在卡槽IC上有兩個(gè)銷孔ld，足底連接板I底面有兩個(gè)凸棱lb。在足底板2周向均布有六個(gè)卡扣2a，在卡扣2a上有兩個(gè)足底板銷孔2c，在足底板2上面有兩個(gè)溝槽2b，在足底板2下底面設(shè)計(jì)了不同的花紋以適應(yīng)不同的路況。安裝時(shí)，足底連接板I的凸棱Ib和足底板2的溝槽2b相配合，并通過旋轉(zhuǎn)使足底連接板I的卡槽Ic和足底板2的卡扣2a相配合。最后，通過兩個(gè)定位銷3分別插入到足底連接板I的卡槽Ic上兩個(gè)銷孔Id和足底板2的溝槽2b上兩個(gè)足底板銷孔2c中固定，將足底連接板I和足底板2固定在一起。足底板2的溝槽配合部分承受足底板2剪切力，足底連接板I卡槽部分承受足底板2的重力。卸下時(shí)，先取下兩個(gè)定位銷3，再反向旋轉(zhuǎn)取下足底板2。
[0010]足部機(jī)構(gòu)下端通過安裝足底快換機(jī)構(gòu)更換具有不同花紋的足底板2，以適應(yīng)不同的路況，提供足夠的附著力。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種足式機(jī)器人足底快換機(jī)構(gòu)，其特征是，采用連接法蘭實(shí)現(xiàn)足底快換機(jī)構(gòu)與足部機(jī)構(gòu)的連接，采用卡槽和卡扣、溝槽和凸棱相配合實(shí)現(xiàn)足底板的快換和連接，采用定位銷實(shí)現(xiàn)快換機(jī)構(gòu)的鎖緊； 所述足底快換機(jī)構(gòu)由一個(gè)足底轉(zhuǎn)接板(I)、一個(gè)足底板(2)和兩個(gè)定位銷(3)構(gòu)成；足底連接板(I)的連接法蘭(Ia)上均布有四個(gè)通孔，足底連接板(I)周向均布有六個(gè)卡槽(Ic)，在卡槽(Ic)上有兩個(gè)銷孔(Id)，足底連接板(I)底面有兩個(gè)凸棱(Ib);在足底板(2)周向均布有六個(gè)卡扣(2a)，在卡扣(2a)上有兩個(gè)足底板銷孔(2c)，在足底板(2)上面有兩個(gè)溝槽(2b)，在足底板(2)下底面設(shè)計(jì)了不同的花紋以適應(yīng)不同的路況； 安裝時(shí)，將足底板⑵的溝槽(2b)與足底轉(zhuǎn)接板⑴的凸棱(Ib)相配合，并通過旋轉(zhuǎn)使足底板(2)上周向均布的六個(gè)卡扣(2a)和足底轉(zhuǎn)接板(I)上周向均布的六個(gè)卡槽(Ic)相配合；最后，通過兩個(gè)定位銷(3)分別插入到足底連接板(I)的卡槽(Ic)上兩個(gè)銷孔(Id)和足底板(2)的溝槽(2b)上兩個(gè)足底板銷孔(2c)中，將足底連接板(I)和足底板(2)固定在一起；足底板(2)的溝槽配合部分承受足底板(2)剪切力，足底連接板(I)卡槽部分承受足底板(2)的重力；再通過螺栓將足底轉(zhuǎn)接板(I)的連接法蘭(Ia)與足部機(jī)構(gòu)相連接。
【專利摘要】本發(fā)明一種足式機(jī)器人足底快換機(jī)構(gòu)屬于機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，涉及一種足式機(jī)器人足底快換機(jī)構(gòu)。足底快換機(jī)構(gòu)采用連接法蘭實(shí)現(xiàn)足底快換機(jī)構(gòu)與足部機(jī)構(gòu)的連接，采用卡槽和卡扣、溝槽和凸棱相配合實(shí)現(xiàn)足底板的快換和連接，采用定位銷實(shí)現(xiàn)快換機(jī)構(gòu)的鎖緊。本發(fā)明通過安裝足底快換機(jī)構(gòu)可以更換具有不同花紋結(jié)構(gòu)的足底板，以適應(yīng)不同的路況需求，提供足夠的附著力。足底更換過程方便快速，整體結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，安全可靠。
【IPC分類】B62D57/02
【公開號(hào)】CN104973157
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201510397852
【發(fā)明人】王福吉, 馬建偉, 李軍, 尹宏俊, 賈振元, 周黎明
【申請(qǐng)人】大連理工大學(xué)
【公開日】2015年10月14日
【申請(qǐng)日】2015年7月9日