專利名稱：電動(dòng)轉(zhuǎn)向裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種電動(dòng)轉(zhuǎn)向裝置。
背景技術(shù)：
日本專利申請(qǐng)公開第2004-10024號(hào)(JP-A-2004-10024)描述了一種電動(dòng)轉(zhuǎn)向裝置(EPS)，其通過(guò)驅(qū)動(dòng)兩個(gè)電機(jī)旋轉(zhuǎn)來(lái)修改轉(zhuǎn)向輪的轉(zhuǎn)向角度。JP-A-2004-10024中描述的EPS分別使用第一驅(qū)動(dòng)電路和第一控制設(shè)備以及第二驅(qū)動(dòng)電路和第二控制設(shè)備獨(dú)立地控制第一電機(jī)和第二電機(jī)。換言之，通過(guò)獨(dú)立控制兩個(gè)系統(tǒng)的電機(jī)來(lái)修改轉(zhuǎn)向輪的轉(zhuǎn)向角度。然而，在JP-A-2004-10024中描述的EPS中，盡管獨(dú)立控制兩個(gè)系統(tǒng)的各自的電機(jī)、驅(qū)動(dòng)電路和控制設(shè)備，但是必須使用適當(dāng)?shù)耐娇刂苼?lái)驅(qū)動(dòng)兩個(gè)電機(jī)以便修改轉(zhuǎn)向輪的轉(zhuǎn)向角度。為了執(zhí)行該同步控制，必須在監(jiān)控第一控制設(shè)備和第二控制設(shè)備的控制定時(shí)和操作狀態(tài)的同時(shí)控制電機(jī)。當(dāng)監(jiān)控兩個(gè)控制設(shè)備時(shí)，第一控制設(shè)備和第二控制設(shè)備中的一個(gè)的計(jì)算負(fù)擔(dān)增加。當(dāng)計(jì)算負(fù)擔(dān)增加時(shí)，不能執(zhí)行車輛狀態(tài)的適當(dāng)?shù)耐娇刂?，并且因此可能出現(xiàn)跟蹤延遲，導(dǎo)致轉(zhuǎn)向響應(yīng)性的降低。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明提供了一種電動(dòng)轉(zhuǎn)向裝置，其能夠減輕用于對(duì)雙系統(tǒng)電機(jī)執(zhí)行同步控制的控制設(shè)備的計(jì)算負(fù)擔(dān)，并且呈現(xiàn)高度的轉(zhuǎn)向響應(yīng)性。本發(fā)明的第一方面涉及一種電動(dòng)轉(zhuǎn)向裝置，其包括向轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)施加轉(zhuǎn)向輔助力的電機(jī)，以及由用于驅(qū)動(dòng)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)電路構(gòu)成的多個(gè)電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)。該電動(dòng)轉(zhuǎn)向裝置包括:轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩檢測(cè)部件，其用于檢測(cè)轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩；車輛速度檢測(cè)部件，其用于檢測(cè)車輛速度；第一命令值計(jì)算部件，其用于基于轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩和車輛速度來(lái)計(jì)算第一命令值；電流檢測(cè)部件，其設(shè)置在電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)中的每個(gè)中以檢測(cè)流過(guò)電機(jī)的電流；電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)電流相加部件，其用于將電流檢測(cè)部件檢測(cè)的各個(gè)電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的電流相加在一起；第二命令值計(jì)算部件，其用于基于第一命令值和電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)電流相加部件相加出的電流來(lái)計(jì)算第二命令值；以及命令輸出部件，其用于將第二命令值作為電機(jī)控制命令輸出到多個(gè)電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)。根據(jù)上述方面，第二命令值計(jì)算部件基于第一命令值計(jì)算部件計(jì)算的第一命令值以及通過(guò)使電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)電流相加部件將各個(gè)電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的電流相加在一起而獲得的電流值來(lái)計(jì)算的第二命令值作為電機(jī)控制命令被輸出到多個(gè)電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)。因此，第二命令值計(jì)算部件執(zhí)行的計(jì)算不復(fù)雜，結(jié)果，可以減少其計(jì)算負(fù)擔(dān)。本發(fā)明的第二方面涉及一種電動(dòng)轉(zhuǎn)向裝置，其包括向轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)施加轉(zhuǎn)向輔助力的電機(jī)，以及由用于驅(qū)動(dòng)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)電路分別構(gòu)成的多個(gè)電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)。該電動(dòng)轉(zhuǎn)向裝置包括:轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩檢測(cè)部件，其用于檢測(cè)轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩；車輛速度檢測(cè)部件，其用于檢測(cè)車輛速度；第一命令值計(jì)算部件，其用于基于轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩和車輛速度來(lái)計(jì)算第一命令值；電流檢測(cè)部件，其設(shè)置在電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)中的每個(gè)中以檢測(cè)流過(guò)電機(jī)的電流；第二命令值計(jì)算部件，其用于通過(guò)使用電流檢測(cè)部件檢測(cè)的電流以執(zhí)行d/q坐標(biāo)系統(tǒng)電流反饋計(jì)算來(lái)計(jì)算第二命令值；以及多個(gè)脈寬調(diào)制(PWM)轉(zhuǎn)換部件，其用于將第二命令值分別輸出到多個(gè)電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路。根據(jù)上述方面，第二命令值可以通過(guò)d/q坐標(biāo)系統(tǒng)電流反饋計(jì)算被輸出到兩個(gè)系統(tǒng)的各自的電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路。結(jié)果，可以減輕控制設(shè)備的計(jì)算負(fù)載，并且雙系統(tǒng)電機(jī)可以在任何適當(dāng)?shù)男旭偁顟B(tài)下經(jīng)歷適當(dāng)?shù)耐娇刂?。因此，獲得了提供有利的轉(zhuǎn)向感受的輔助力。在上述方面中，第二命令值計(jì)算部件可以在將電流檢測(cè)部件檢測(cè)的各個(gè)電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的電流相加在一起之后執(zhí)行d/q坐標(biāo)系統(tǒng)電流反饋計(jì)算。根據(jù)上述方面，通過(guò)將兩個(gè)系統(tǒng)的各個(gè)電流值加在一起，第二命令值可以通過(guò)d/q坐標(biāo)系統(tǒng)電流反饋計(jì)算被輸出到兩個(gè)系統(tǒng)的各自的電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路。結(jié)果，在使各個(gè)電流值分別經(jīng)歷三相/兩相轉(zhuǎn)換之后，通過(guò)將兩個(gè)系統(tǒng)的各個(gè)電流值相加在一起，可以減輕控制設(shè)備的計(jì)算負(fù)擔(dān)，并且因此可以使雙系統(tǒng)電機(jī)在任何行駛條件下經(jīng)歷適當(dāng)?shù)耐娇刂?。因此，獲得了提供有利的轉(zhuǎn)向感受的輔助力。在上述方面中，該電動(dòng)轉(zhuǎn)向裝置可以進(jìn)一步包括旋轉(zhuǎn)角度檢測(cè)部件，其用于檢測(cè)電機(jī)的旋轉(zhuǎn)角度。第一命令值計(jì)算部件可以基于轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩、車輛速度和電機(jī)的旋轉(zhuǎn)角度來(lái)計(jì)算第一命令值。在上述方面中，該電動(dòng)轉(zhuǎn)向裝置可以進(jìn)一步包括異常檢測(cè)部件，其用于檢測(cè)電動(dòng)轉(zhuǎn)向裝置中的異常，并且當(dāng)在多個(gè)電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)中的一個(gè)的電機(jī)中或者在電機(jī)的驅(qū)動(dòng)電路中的一個(gè)中發(fā)生異常時(shí)，異常檢測(cè)部件可以向電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)中的未發(fā)生異常的任何電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的PWM轉(zhuǎn)換部件輸出第二命令值。根據(jù)上述方面，當(dāng)在兩個(gè)系統(tǒng)中的一個(gè)中的電機(jī)中或者在電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路中的一個(gè)中發(fā)生異常時(shí)，未發(fā)生異常的系統(tǒng)可以繼續(xù)輔助。結(jié)果，可以防止轉(zhuǎn)向感受的迅速劣化。在上述方面中，異常檢測(cè)部件可以僅在電機(jī)的旋轉(zhuǎn)角速度等于或小于預(yù)定速度時(shí)才執(zhí)行異常檢測(cè)。根據(jù)上述方面，可以提供一種能夠?qū)崿F(xiàn)計(jì)算負(fù)擔(dān)減少的電動(dòng)轉(zhuǎn)向裝置。此外，根據(jù)上述方面，可以提供能夠適當(dāng)?shù)赝娇刂齐p系統(tǒng)電機(jī)使得獲得有利的轉(zhuǎn)向響應(yīng)性的電動(dòng)轉(zhuǎn)向裝置。


下文將參照附圖描述本發(fā)明的示例性實(shí)施例的特征、優(yōu)點(diǎn)以及技術(shù)和工業(yè)意義，在附圖中相同的附圖標(biāo)記表示相同的元件，并且在附圖中:圖1是電動(dòng)轉(zhuǎn)向裝置(EPS)的示意性構(gòu)造圖；圖2是根據(jù)第一實(shí)施例的電機(jī)的示意性構(gòu)造圖；圖3是根據(jù)第一實(shí)施例的EPS的控制框圖；圖4是根據(jù)第一實(shí)施例的同一 EPS的控制框圖；圖5是根據(jù)第二實(shí)施例的電機(jī)的示意性構(gòu)造圖；圖6是根據(jù)第二實(shí)施例的EPS的控制框圖；以及圖7是根據(jù)第二實(shí)施例的同一 EPS的控制框圖。
具體實(shí)施例方式下文將參照附圖描述根據(jù)本發(fā)明的采用雙系統(tǒng)電機(jī)的電動(dòng)轉(zhuǎn)向裝置(EPS)的第一實(shí)施例。如圖1中所示，在根據(jù)第一實(shí)施例的EPSl中，方向盤2固定到的轉(zhuǎn)向軸3經(jīng)由齒條和齒輪機(jī)構(gòu)4與齒條軸5耦接。伴隨轉(zhuǎn)向操作的轉(zhuǎn)向軸3的旋轉(zhuǎn)通過(guò)齒條和齒輪機(jī)構(gòu)4被轉(zhuǎn)換成齒條軸5的往復(fù)直線運(yùn)動(dòng)。注意，根據(jù)第一實(shí)施例的轉(zhuǎn)向軸3由柱軸3a、中間軸3b和齒輪軸3c形成。伴隨轉(zhuǎn)向軸3的旋轉(zhuǎn)的齒條軸5的往復(fù)直線運(yùn)動(dòng)經(jīng)由連接到齒條軸5的任一末端的連桿6被傳送到圖中未示出的關(guān)節(jié)，并且結(jié)果，轉(zhuǎn)向輪7的轉(zhuǎn)向角度，或者換言之，車輛的前進(jìn)方向改變。此外，EPSl包括用作轉(zhuǎn)向力輔助設(shè)備的EPS致動(dòng)器10，其向轉(zhuǎn)向系統(tǒng)提供用于輔助轉(zhuǎn)向操作的輔助力；以及用作控制部件的電子控制單元(ECU) 11，其控制EPS致動(dòng)器10的操作。根據(jù)第一實(shí)施例的EPS致動(dòng)器10由所謂的柱輔助型EPS致動(dòng)器構(gòu)造，其中用作驅(qū)動(dòng)源的電機(jī)12經(jīng)由減速機(jī)構(gòu)13以驅(qū)動(dòng)方式耦接到柱軸3a。EPS致動(dòng)器10減小電機(jī)12的旋轉(zhuǎn)速度并且將減小的旋轉(zhuǎn)傳送到柱軸3a，使得得到的電機(jī)轉(zhuǎn)矩作為輔助力被施加給轉(zhuǎn)向系統(tǒng)。轉(zhuǎn)矩傳感器14和車輛速度傳感器15連接到E⑶11。E⑶11基于從來(lái)自各個(gè)傳感器的輸出信號(hào)檢測(cè)到的轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩τ和車輛速度V來(lái)計(jì)算施加到轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的輔助力(目標(biāo)輔助力)。ECUll隨后控制EPS致動(dòng)器10的操作，或者換言之，通過(guò)向用作驅(qū)動(dòng)源的電機(jī)12供應(yīng)電力以使EPS致動(dòng)器10生成所計(jì)算的目標(biāo)輔助力，控制施加到轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的輔助力(動(dòng)力輔助控制)。接下來(lái)，將描述根據(jù)第一實(shí)施例的EPSl中使用的EPS致動(dòng)器10的電機(jī)12。如圖2中所示，通過(guò)使兩個(gè)系統(tǒng)的電機(jī)線圈21Α、21Β以相互偏移的相位繞單個(gè)定子22纏繞來(lái)形成根據(jù)第一實(shí)施例的電機(jī)12。更具體地,第一系統(tǒng)的電機(jī)線圈21Α (21ua、21va、21wa)和第二系統(tǒng)的電機(jī)線圈21B (21ub.21vb.21wb)以各個(gè)相應(yīng)的相(U、V和W)分別繞定子22的齒23A (23ua、23va、23wa)、23B (23ub、23vb、23wb)纏繞。被支承以自由旋轉(zhuǎn)的轉(zhuǎn)子24設(shè)置在齒23A、23B的徑向內(nèi)側(cè)。換言之，兩個(gè)系統(tǒng)的電機(jī)線圈21A、21B共用定子22和轉(zhuǎn)子24。轉(zhuǎn)子24基于通過(guò)以上述方式繞齒23A、23B纏繞的電機(jī)線圈21A、21B生成的磁動(dòng)勢(shì)而旋轉(zhuǎn)。根據(jù)第一實(shí)施例的E⑶11通過(guò)獨(dú)立地向每個(gè)電機(jī)線圈21A、21B供應(yīng)驅(qū)動(dòng)電力來(lái)控制電機(jī)轉(zhuǎn)矩。如圖3中所示，根據(jù)第一實(shí)施例的E⑶11包括根據(jù)各個(gè)電機(jī)線圈21A、21B設(shè)置的兩個(gè)驅(qū)動(dòng)電路26A、26B，以及分別向驅(qū)動(dòng)電路26A、26B輸出控制信號(hào)Smc_a、Smc_b的微計(jì)算機(jī)27。更具體地，驅(qū)動(dòng)電路26A經(jīng)由電力線路28A (28ua、28va、28wa)連接到第一系統(tǒng)的電機(jī)線圈21A，而驅(qū)動(dòng)電路26B經(jīng)由電力線路28B (28ub、28vb、28wb)連接到第二系統(tǒng)的電機(jī)線圈21B。此外,微計(jì)算機(jī)27輸出的控制信號(hào)Smc_a被輸入到驅(qū)動(dòng)電路26A中，而另一控制信號(hào)Smc_b被輸入到驅(qū)動(dòng)電路26B中。注意，在第一實(shí)施例中，驅(qū)動(dòng)電路26A、26B米用傳統(tǒng)的PWM逆變器，其通過(guò)并聯(lián)連接與各個(gè)相對(duì)應(yīng)的三個(gè)臂形成，其中串聯(lián)連接的開關(guān)元件對(duì)被用作基本單元(臂)。微計(jì)算機(jī)27輸出的控制信號(hào)Smc_a、Smc_b限定每個(gè)相的臂的ON(接通)占空周期。根據(jù)第一實(shí)施例的E⑶11基于控制信號(hào)Smc_a、Smc_b將驅(qū)動(dòng)電路26A、26B輸出的驅(qū)動(dòng)電力供應(yīng)給各個(gè)相應(yīng)的電機(jī)線圈21A、21B。
為了更詳細(xì)地描述這一點(diǎn)，如圖4中所示，根據(jù)第一實(shí)施例的微計(jì)算機(jī)27包括生成關(guān)于供應(yīng)給電機(jī)12以便生成與目標(biāo)輔助力對(duì)應(yīng)的電機(jī)轉(zhuǎn)矩的電力的電流命令值Iq*的輔助控制單元30、基于電流命令值Iq*輸出兩個(gè)系統(tǒng)的控制信號(hào)SmC_a、SmC_b的控制信號(hào)輸出單元31 (控制信號(hào)輸出部件)、以及能夠檢測(cè)每個(gè)系統(tǒng)的電力供應(yīng)路徑中的導(dǎo)電故障的異常檢測(cè)單元38。在第一實(shí)施例中，用作命令部件的輔助控制單元30基于轉(zhuǎn)矩傳感器14檢測(cè)到的轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩τ和車輛速度傳感器15檢測(cè)到的車輛速度V計(jì)算與目標(biāo)輔助力對(duì)應(yīng)的電流命令值Iq*。更具體地，輔助控制單元30計(jì)算電流命令值Iq*，使得在轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩τ增加并且車輛速度V下降時(shí)生成穩(wěn)定較大的輔助力。輔助控制單元30隨后將基于轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩τ和車輛速度V的電流命令值Iq*輸出到控制信號(hào)輸出單元31作為關(guān)于供應(yīng)給電機(jī)12的電力的電流命令值Iq*。同時(shí)，如圖3中所示，經(jīng)過(guò)圖2中所示的兩個(gè)系統(tǒng)的電機(jī)線圈21A、21B的各個(gè)相電流值Iu_a、Iv_a、Iw_a和Iu_b、Iv_b> Iw_b以及電機(jī)12的旋轉(zhuǎn)角度Θ a、Θ b被輸入到用作控制信號(hào)輸出部件的控制信號(hào)輸出單元31中。注意，在第一實(shí)施例中，由設(shè)置在各個(gè)系統(tǒng)的電力線路 28A、28B 上的電流傳感器 32A (32ua、32va、32wa)、32B (32ub、32vb、32wb)獨(dú)立檢測(cè)各個(gè)相電流值Iu_a、Iv_a、Iw_a和Iu_b、Iv_b> Iw_b。另一方面，由共用的旋轉(zhuǎn)角度傳感器33檢測(cè)電機(jī)12的旋轉(zhuǎn)角度Ga、Θ b?；讦?a計(jì)算并確定電機(jī)旋轉(zhuǎn)角度Θ b。隨后輸出與根據(jù)第一實(shí)施例的控制信號(hào)驅(qū)動(dòng)電路26A、26B對(duì)應(yīng)的控制信號(hào)Smc_a、Smc_b。更具體地，如圖4中所示，根據(jù)第一實(shí)施例的控制信號(hào)輸出單元31包括對(duì)應(yīng)于第一系統(tǒng)(包括圖2中所示的電機(jī)線圈21A以及圖3中所示的驅(qū)動(dòng)電路26A和電力線路28A的系統(tǒng))的PWM轉(zhuǎn)換單元36A和三相-兩相轉(zhuǎn)換單元37A，以及對(duì)應(yīng)于第二系統(tǒng)(包括圖2中所示的電機(jī)線圈21B以及圖3中所示的驅(qū)動(dòng)電路26B和電力線路28B的系統(tǒng))的PWM轉(zhuǎn)換單元36B和三相-兩相轉(zhuǎn)換單元37B。各個(gè)電流傳感器32A、32B檢測(cè)到的各個(gè)相電流值Iu_a、Iv_a、Iw_a和Iu_b、Iv_b、Iw_b以及電機(jī)旋轉(zhuǎn)角度傳感器33檢測(cè)到的電機(jī)旋轉(zhuǎn)角度Θ a、Θ b被輸入到各個(gè)三相-兩相轉(zhuǎn)換單元37A、37B。三相-兩相轉(zhuǎn)換單元37基于輸入的電機(jī)旋轉(zhuǎn)角度Θ a、Θ b分別將各個(gè)相電流值Iu_a、Iv_a、Iw_a和Iu_b、Iv_b、Iw_b轉(zhuǎn)換成d/q坐標(biāo)系統(tǒng)的d軸電流值Id_
a、Id_b和q軸電流值Iq_a、Iq_b?？刂菩盘?hào)輸出單元31隨后使三相-兩相轉(zhuǎn)換單元37A計(jì)算的d軸電流值Id_a與三相-兩相轉(zhuǎn)換單元37B計(jì)算的d軸電流值Id_b相加，并且將結(jié)果作為d軸電流值Id輸出到電流控制單元34。此外，微計(jì)算機(jī)27使三相-兩相轉(zhuǎn)換單元37A計(jì)算的q軸電流值Iq_a與三相-兩相轉(zhuǎn)換單元37B計(jì)算的q軸電流值Iq_b相加，并且將結(jié)果作為q軸電流值Iq輸出到電流控制單元35。各個(gè)電流控制單元34、35隨后基于輸入控制命令I(lǐng)d*、Iq*執(zhí)彳了電流反饋控制。更具體地，各個(gè)三相-兩相轉(zhuǎn)換單元37A、37B將相應(yīng)系統(tǒng)的各個(gè)相電流值Iu_a、Iv_a、Iw_a和Iu_b、Iv_b、Iw_b轉(zhuǎn)換成與電機(jī)12的旋轉(zhuǎn)角度Θ a、Θ b對(duì)應(yīng)的d/q坐標(biāo)系統(tǒng)的d軸電流值和q軸電流值(d/q轉(zhuǎn)換)。首先，輸入控制命令I(lǐng)q*作為q軸電流命令值(d軸電流命令值是“O”)。各個(gè)電流控制單元34、35輸出通過(guò)在d/q坐標(biāo)系統(tǒng)中執(zhí)行電流反饋控制而獲得的d軸電壓命令值Vd*和q軸電壓命令值Vq*。各個(gè)PWM轉(zhuǎn)換單元36A、36B通過(guò)將輸入的d軸電壓命令值Vd*和q軸電壓命令值Vq*映射到三相交流坐標(biāo)系統(tǒng)上，計(jì)算相應(yīng)系統(tǒng)的各個(gè)相電壓命令值Vu*_a、Vv*_a、Vw*_a和Vu*_b、Vv*_b、Vw*_b (d/q轉(zhuǎn)換)。隨后，基于相應(yīng)系統(tǒng)的各個(gè)相電壓命令值Vu*_a、Vv*_a、Vw*_a和Vu*_b、Vv*_b、Vw*_b,將控制信號(hào)Smc_a、Smc_b輸出到相應(yīng)系統(tǒng)的驅(qū)動(dòng)電路26A、26B。接下來(lái)，將描述根據(jù)第一實(shí)施例的EPS的控制。如圖4中所示，根據(jù)第一實(shí)施例的微計(jì)算機(jī)27設(shè)置有異常檢測(cè)單元38，其能夠檢測(cè)與電機(jī)線圈21A、21B (參見圖2)對(duì)應(yīng)的各個(gè)系統(tǒng)的電力供應(yīng)路徑中的導(dǎo)電故障。更具體地，經(jīng)過(guò)兩個(gè)系統(tǒng)的電機(jī)線圈21A、21B的各個(gè)相電流值Iu_a、Iv_a、Iw_a和Iu_b、Iv_b> Iw_b，指示由各個(gè)控制信號(hào)Smc_a、Smc_b限定的各個(gè)相的ON占空的占空信號(hào)Sduty_a、Sduty_b,以及電機(jī)12的旋轉(zhuǎn)角速度ω被輸入到根據(jù)第一實(shí)施例的異常檢測(cè)單元38中?；谶@些電流和信號(hào)，用作檢測(cè)部件的異常檢測(cè)單元38針對(duì)每相檢測(cè)各個(gè)系統(tǒng)中的導(dǎo)電故障。更具體地，當(dāng)占空信號(hào)Sduty_a、Sduty_b指示某個(gè)相應(yīng)處于導(dǎo)電狀態(tài),但是該相的電流值取指示不導(dǎo)電狀態(tài)的值時(shí)，可以確定在該相中發(fā)生導(dǎo)電故障?；陔姍C(jī)12的旋轉(zhuǎn)角速度ω的速度條件被進(jìn)一步添加到根據(jù)第一實(shí)施例的異常檢測(cè)單元38。更具體地，異常檢測(cè)單元38被配置成能夠在反電動(dòng)勢(shì)電壓的影響大時(shí)，通過(guò)在高速旋轉(zhuǎn)期間不檢測(cè)異常，能夠高度精確地檢測(cè)導(dǎo)電故障。換言之，異常檢測(cè)單元38僅檢測(cè)當(dāng)電機(jī)12的旋轉(zhuǎn)角速度ω等于或低于預(yù)定速度時(shí)的異常。此外，在第一實(shí)施例中，異常檢測(cè)單元38執(zhí)行的異常檢測(cè)的結(jié)果作為異常檢測(cè)信號(hào)3_廿被輸入到控制信號(hào)輸出單元31中。當(dāng)在與電機(jī)線圈21Α、21Β對(duì)應(yīng)的兩個(gè)系統(tǒng)中的一個(gè)中檢測(cè)到導(dǎo)電故障時(shí)，根據(jù)第一實(shí)施例的控制信號(hào)輸出單元31使輸出到另一系統(tǒng)的驅(qū)動(dòng)電路的控制信號(hào)優(yōu)先。為了更詳細(xì)地描述這一點(diǎn)，對(duì)于根據(jù)第一實(shí)施例的控制信號(hào)輸出單元31，當(dāng)在第一系統(tǒng)中發(fā)生導(dǎo)電故障時(shí)，控制信號(hào)輸出單元31停止第一系統(tǒng)的電力供應(yīng)并且使針對(duì)與電機(jī)線圈21Β對(duì)應(yīng)的第二系統(tǒng)的驅(qū)動(dòng)電路26Β的控制信號(hào)smc_b的輸出優(yōu)先。此外，對(duì)于根據(jù)第一實(shí)施例的控制信號(hào)輸出單元31，當(dāng)在第二系統(tǒng)中發(fā)生導(dǎo)電故障時(shí)，控制信號(hào)輸出單元31停止第二系統(tǒng)的電力供應(yīng)并且使針對(duì)第一系統(tǒng)的驅(qū)動(dòng)電路26A的控制信號(hào)smc_a的輸出優(yōu)先。此外，根據(jù)第一實(shí)施例，當(dāng)未發(fā)生導(dǎo)電故障時(shí)，控制信號(hào)輸出單兀31將控制信號(hào)smc_a輸出到第一系統(tǒng)的驅(qū)動(dòng)電路26A并且將控制信號(hào)smc_b輸出到第二系統(tǒng)的驅(qū)動(dòng)電路26B (正常操作控制)。現(xiàn)將參照附圖描述根據(jù)本發(fā)明的采用雙系統(tǒng)電機(jī)的EPS的第二實(shí)施例。下文將僅描述與第一實(shí)施例不同的構(gòu)造。此外，相同的構(gòu)造部件已被分配相同的附圖標(biāo)記，并且不再重復(fù)其詳細(xì)描述?，F(xiàn)將描述根據(jù)第二實(shí)施例的EPSl的電氣構(gòu)造。如圖2中所示，通過(guò)使兩個(gè)獨(dú)立系統(tǒng)的第一系統(tǒng)的電機(jī)線圈21A和第二系統(tǒng)的電機(jī)線圈21B繞單個(gè)定子22纏繞來(lái)形成根據(jù)第二實(shí)施例的電機(jī)12。如圖6中所示，除了轉(zhuǎn)矩傳感器14和車輛速度傳感器15，電機(jī)旋轉(zhuǎn)角度傳感器33連接到根據(jù)第二實(shí)施例的ECU11。ECUll基于來(lái)自各個(gè)傳感器的輸出信號(hào)檢測(cè)轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩τ、車輛速度V和電機(jī)旋轉(zhuǎn)角度Θ。根據(jù)第二實(shí)施例的轉(zhuǎn)矩傳感器14是例如雙分解器型轉(zhuǎn)矩傳感器，其中一對(duì)分解器設(shè)置在圖中未示出的扭力桿的任一端。此外，ECUll基于各個(gè)檢測(cè)到的狀態(tài)量計(jì)算目標(biāo)輔助力，并且控制EPS致動(dòng)器10的操作，或者換言之，通過(guò)向電機(jī)12供應(yīng)驅(qū)動(dòng)電力，控制施加到轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的輔助力。如圖5中所示，第一系統(tǒng)的電機(jī)線圈21A (21ua、21va、21wa)和第二系統(tǒng)的電機(jī)線圈21B (21ub、21vb、21wb)以各個(gè)相應(yīng)的相(U、V和W)分別繞定子22的齒23 (23u、23v、23w)纏繞。被支承以自由旋轉(zhuǎn)的轉(zhuǎn)子24設(shè)置在齒23 (23u.23v.23w)的徑向內(nèi)側(cè)。換言之，在根據(jù)第二實(shí)施例的電機(jī)12中，兩個(gè)系統(tǒng)的第一系統(tǒng)的電機(jī)線圈21A和第二系統(tǒng)的電機(jī)線圈21B共用定子22和轉(zhuǎn)子24。轉(zhuǎn)子24基于通過(guò)以上述方式繞齒23(23u.23v.23w)纏繞的第一系統(tǒng)的電機(jī)線圈21A和第二系統(tǒng)的電機(jī)線圈21B生成的磁動(dòng)勢(shì)而旋轉(zhuǎn)。根據(jù)第二實(shí)施例的E⑶11被配置成通過(guò)獨(dú)立地向第一系統(tǒng)的電機(jī)線圈21A和第二系統(tǒng)的電機(jī)線圈21B供應(yīng)驅(qū)動(dòng)電力來(lái)控制電機(jī)轉(zhuǎn)矩。如圖6中所示，根據(jù)第二實(shí)施例的ECUll包括兩個(gè)電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路，即針對(duì)第一系統(tǒng)的電機(jī)線圈21A和第二系統(tǒng)的電機(jī)線圈21B獨(dú)立設(shè)置的第一系統(tǒng)的電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路26A和第二系統(tǒng)的電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路26B。此外，E⑶11包括微計(jì)算機(jī)27，其用作用于獨(dú)立地向第一系統(tǒng)的電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路26A和第二系統(tǒng)的電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路26B輸出第一系統(tǒng)控制信號(hào)Smc_a和第二系統(tǒng)控制信號(hào)Smc_b的控制部件。更具體地，第一系統(tǒng)的電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路26A經(jīng)由第一系統(tǒng)的電力線路28A (28ua、28va、28wa)連接到第一系統(tǒng)的電機(jī)線圈21A，而第二系統(tǒng)的電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路26B經(jīng)由第二系統(tǒng)的電力線路28B (28ub、28vb、28wb)連接到第二系統(tǒng)的電機(jī)線圈21B。此外,微計(jì)算機(jī)27輸出的第一系統(tǒng)控制信號(hào)5111(3_3被輸入到第一系統(tǒng)的電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路26A,而第二系統(tǒng)控制信號(hào)Smc_b被輸入到第二系統(tǒng)的電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路26B。注意，在第二實(shí)施例中，第一系統(tǒng)的電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路26A和第二系統(tǒng)的電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路26B采用傳統(tǒng)的PWM逆變器，其通過(guò)并聯(lián)連接與各個(gè)相對(duì)應(yīng)的三個(gè)臂形成，其中串聯(lián)連接的開關(guān)元件對(duì)被用作基本單元(臂)。微計(jì)算機(jī)27輸出的第一系統(tǒng)控制信號(hào)Smc_a和第二系統(tǒng)控制信號(hào)Smc_b限定每個(gè)相的臂的ON占空周期。根據(jù)第二實(shí)施例的E⑶11基于第一系統(tǒng)控制信號(hào)Smc_a和第二系統(tǒng)控制信號(hào)Smc_b將第一系統(tǒng)的電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路26A和第二系統(tǒng)的電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路26B輸出的驅(qū)動(dòng)電力供應(yīng)給各個(gè)相應(yīng)的第一系統(tǒng)的電機(jī)線圈21A和第二系統(tǒng)的電機(jī)線圈21B。如圖7中所示，根據(jù)第二實(shí)施例的微計(jì)算機(jī)27包括用于生成關(guān)于供應(yīng)給電機(jī)12以便生成與目標(biāo)輔助力對(duì)應(yīng)的電機(jī)轉(zhuǎn)矩的電力的電流命令值Iq*的、用作第一命令值計(jì)算部件的第一命令值計(jì)算單元(輔助計(jì)算)30，基于電流命令值Iq*輸出第一系統(tǒng)控制信號(hào)Smc_a和第二系統(tǒng)控制信號(hào)Smc_b的控制信號(hào)輸出單元31，以及能夠檢測(cè)每個(gè)系統(tǒng)的電力供應(yīng)路徑中的導(dǎo)電故障的異常檢測(cè)單元38。在第二實(shí)施例中，第一命令值計(jì)算單元(輔助計(jì)算)30基于轉(zhuǎn)矩傳感器14檢測(cè)到的轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩τ和車輛速度傳感器15檢測(cè)到的車輛速度V計(jì)算與目標(biāo)輔助力對(duì)應(yīng)的電流命令值Iq*。更具體地，計(jì)算電流命令值Iq*，使得在轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩τ增加并且車輛速度V下降時(shí)生成穩(wěn)定較大的輔助力。第一命令值計(jì)算單元(輔助計(jì)算)30隨后將基于轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩τ和車輛速度V的電流命令值Iq*輸出到控制信號(hào)輸出單元31作為關(guān)于供應(yīng)給電機(jī)12的電力的電流命令值Iq*。同時(shí)，分別經(jīng)過(guò)第一系統(tǒng)的電機(jī)線圈21A和第二系統(tǒng)的電機(jī)線圈21B的第一系統(tǒng)的各個(gè)相電流值Iu_a、Iv_a、Iw_a和第二系統(tǒng)的各個(gè)相電流值Iu_b、Iv_b> Iw_b連同電機(jī)12的旋轉(zhuǎn)角度Θ和異常檢測(cè)信號(hào)3_廿一起被輸入到控制信號(hào)輸出單元31中。注意，在第二實(shí)施例中，由分別設(shè)置在第一系統(tǒng)的電力線路28A和第二系統(tǒng)的電力線路28B上的作為電流檢測(cè)部件的第一系統(tǒng)的電流傳感器32A (32ua、32va、32wa)和32B(32ub.32vb.32wb)獨(dú)立檢測(cè)第一系統(tǒng)的各個(gè)相電流值Iu_a、Iv_a、Iw_a和第二系統(tǒng)的各個(gè)相電流值Iu_b、Iv_b、Iw_b。另一方面，由共用的旋轉(zhuǎn)角度傳感器33檢測(cè)電機(jī)12的旋轉(zhuǎn)角度Θ。此外，從異常檢測(cè)單元38輸出異常檢測(cè)信號(hào)S_tr。控制信號(hào)輸出單元31包括用于基于從第一命令值計(jì)算單元(輔助計(jì)算)30輸出的電流命令值Iq*以及第一和第二系統(tǒng)的各個(gè)相電流值之間的差來(lái)執(zhí)行單個(gè)系統(tǒng)的d/q坐標(biāo)系統(tǒng)中的電流反饋計(jì)算的、用作第二命令值計(jì)算部件的第二命令值計(jì)算單元(電流反饋計(jì)算)40，以及用于對(duì)從第二命令值計(jì)算單元40輸出的各個(gè)相電壓命令值(控制信號(hào))進(jìn)行PWM轉(zhuǎn)換的、用作第一系統(tǒng)的PWM轉(zhuǎn)換部件的第一系統(tǒng)的PWM轉(zhuǎn)換單元36A和用作第二系統(tǒng)PWM轉(zhuǎn)換部件的第二系統(tǒng)PWM轉(zhuǎn)換單元36B。分別經(jīng)過(guò)第一系統(tǒng)的電機(jī)線圈21A和第二系統(tǒng)的電機(jī)線圈21B的第一系統(tǒng)的各個(gè)相電流值Iu_a、Iv_a、Iw_a和第二系統(tǒng)的各個(gè)相電流值Iu_b、Iv_b> Iw_b以及電機(jī)12的旋轉(zhuǎn)角度9被輸入到第二命令值計(jì)算單元(電流反饋計(jì)算)40中。更具體地，三相-兩相轉(zhuǎn)換單元37將相應(yīng)系統(tǒng)的第一系統(tǒng)的各個(gè)相電流值Iu_a、Iv_a,Iw_a和第二系統(tǒng)的各個(gè)相電流值Iu_b、Iv_b、Iw_b的相加值轉(zhuǎn)換成與電機(jī)12的旋轉(zhuǎn)角度Θ對(duì)應(yīng)的d/q坐標(biāo)系統(tǒng)的d軸電流值和q軸電流值。此外,輸入控制命令I(lǐng)q*作為q軸電流命令值(d軸電流命令值是“ O ”)。d軸電流控制單元34和q軸電流控制單元35輸出通過(guò)執(zhí)行d/q坐標(biāo)系統(tǒng)中的電流反饋控制而獲得的d軸電壓命令值Vd*和q軸電壓命令值Vq*。兩相-三相轉(zhuǎn)換單元39通過(guò)將輸入的d軸電壓命令值Vd*和q軸電壓命令值Vq*映射到三相交流坐標(biāo)系統(tǒng)上，計(jì)算各個(gè)相電壓命令值Vu*、Vv*、Vw* (d/q轉(zhuǎn)換)。獲得的各個(gè)相電壓命令值Vu*、Vv*、Vw*隨后被輸入到第一系統(tǒng)的PWM轉(zhuǎn)換單元36A和第二系統(tǒng)PWM轉(zhuǎn)換單元36B中用于執(zhí)行占空轉(zhuǎn)換。第一系統(tǒng)的PWM轉(zhuǎn)換單元36A和第二系統(tǒng)PWM轉(zhuǎn)換單元36B隨后基于經(jīng)占空轉(zhuǎn)換的值au、av、aw將第一系統(tǒng)控制信號(hào)Smc_a和第二系統(tǒng)控制信號(hào)Smc_b輸出到第一系統(tǒng)的電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路26A和第二系統(tǒng)的電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路26B。根據(jù)上述實(shí)施例，可以獲得如下作用和效果。(a)在根據(jù)以上實(shí)施例的電機(jī)中，在兩個(gè)系統(tǒng)的電機(jī)線圈之間共用定子和轉(zhuǎn)子，并且電機(jī)線圈以相互偏移的相位安置。轉(zhuǎn)子基于以上述方式繞齒纏繞的各個(gè)電機(jī)線圈生成的磁動(dòng)勢(shì)而旋轉(zhuǎn)。根據(jù)以上實(shí)施例的控制部件(ECU)隨后通過(guò)向各個(gè)電機(jī)線圈供應(yīng)驅(qū)動(dòng)電力來(lái)控制電機(jī)轉(zhuǎn)矩。換言之，根據(jù)以上實(shí)施例的ECU包括根據(jù)各個(gè)電機(jī)線圈設(shè)置的兩個(gè)驅(qū)動(dòng)電路，以及向驅(qū)動(dòng)電路輸出各個(gè)控制信號(hào)的微計(jì)算機(jī)。(b)此外，控制信號(hào)輸出單元通過(guò)基于命令部件生成的電流命令值和通過(guò)將如下電流值相加在一起而獲得的電流值之間的偏差來(lái)執(zhí)行反饋控制，輸出兩個(gè)系統(tǒng)的控制信號(hào)，其中該電流值是通過(guò)將各個(gè)電流傳感器檢測(cè)到的兩個(gè)系統(tǒng)的各個(gè)相電流值轉(zhuǎn)換到d/q坐標(biāo)系統(tǒng)中而獲得的。換言之，由于兩個(gè)系統(tǒng)的電機(jī)線圈的各個(gè)相偏移，使得各個(gè)相的電流值不能相加在一起，因此根據(jù)以上實(shí)施例的控制信號(hào)輸出單元將轉(zhuǎn)換到d/q坐標(biāo)系統(tǒng)中的電流值相加在一起。(c)根據(jù)上述構(gòu)造，當(dāng)兩個(gè)系統(tǒng)的電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)可操作時(shí)，EPS可以通過(guò)將在各個(gè)電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)中檢測(cè)到的電流值相加在一起來(lái)執(zhí)行反饋控制，減輕微計(jì)算機(jī)的計(jì)算負(fù)擔(dān)。此外，由于微計(jì)算機(jī)的計(jì)算負(fù)擔(dān)被減輕，因此EPS可以使用單個(gè)微計(jì)算機(jī)同步地驅(qū)動(dòng)電機(jī)。(d)此外，ECU包括異常檢測(cè)部件，其能夠檢測(cè)與各個(gè)電機(jī)線圈對(duì)應(yīng)的各個(gè)系統(tǒng)的電力供應(yīng)路徑中的導(dǎo)電故障。當(dāng)在執(zhí)行輔助控制的一個(gè)系統(tǒng)中檢測(cè)到導(dǎo)電故障時(shí)，控制信號(hào)輸出單元斷開已發(fā)生導(dǎo)電故障的系統(tǒng)中的電機(jī)線圈的三個(gè)相并且在另一正常系統(tǒng)中通過(guò)輸出控制信號(hào)來(lái)繼續(xù)輔助控制。根據(jù)如上文所述構(gòu)造的EPS，在發(fā)生導(dǎo)電故障之后繼續(xù)控制期間不會(huì)出現(xiàn)轉(zhuǎn)矩波紋，并且因此可以以有利的轉(zhuǎn)向響應(yīng)性繼續(xù)轉(zhuǎn)向。盡管參照本發(fā)明的示例實(shí)施例描述了本發(fā)明，但是將理解，本發(fā)明不限于所描述的實(shí)施例或構(gòu)造。相反，本發(fā)明旨在涵蓋各種修改和等同布置。此外，盡管以各種示例組合和配置示出了所公開的本發(fā)明的各個(gè)元件，但是包括更多、更少或僅單個(gè)元件的其他組合和配置也在所附權(quán)利要求的范圍內(nèi)。在以上實(shí)施例中，本發(fā)明被實(shí)現(xiàn)為柱輔助型EPS1。然而，本發(fā)明也可以應(yīng)用于齒輪輔助型EPS或齒條輔助型EPS。在第一實(shí)施例中，EPS致動(dòng)器10使用電機(jī)12作為驅(qū)動(dòng)源，其中共用的定子22和轉(zhuǎn)子24被設(shè)置用于兩個(gè)系統(tǒng)的電機(jī)線圈21A、21B。然而，本發(fā)明不限于此，并且可以被實(shí)現(xiàn)為如下配置，其中單獨(dú)的定子和單獨(dú)的轉(zhuǎn)子被設(shè)置用于單獨(dú)的電機(jī)線圈。而且，本發(fā)明可以應(yīng)用于使用兩個(gè)電機(jī)作為驅(qū)動(dòng)源的裝置。此外，可以提供包括三個(gè)或更多個(gè)電機(jī)線圈的多個(gè)系統(tǒng)。此外，在第一實(shí)施例中，各個(gè)系統(tǒng)的電機(jī)線圈被安置為使得其各個(gè)相彼此偏移，但是電機(jī)線圈可以繞相同的齒纏繞以便同相。在第二實(shí)施例中，第二命令值計(jì)算單元通過(guò)執(zhí)行一次d/q坐標(biāo)系統(tǒng)電流反饋控制來(lái)向第一和第二系統(tǒng)的PWM轉(zhuǎn)換單元輸出各個(gè)相電壓命令值Vu*、Vv*、Vw*ο然而,本發(fā)明不限于此，并且可以將各個(gè)相電壓命令值Vu*、Vv*、Vw*的1/2分別輸出到第一和第二系統(tǒng)的PWM轉(zhuǎn)換單元。此外，在以上實(shí)施例中，本發(fā)明可以被實(shí)現(xiàn)為一種電機(jī)控制系統(tǒng)而非EPS，用于控制兩個(gè)系統(tǒng)的包括獨(dú)立設(shè)置的電機(jī)線圈的電機(jī)。
權(quán)利要求
1.一種電動(dòng)轉(zhuǎn)向裝置(1)，其包括向轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)施加轉(zhuǎn)向輔助力的電機(jī)(12)，以及由用于驅(qū)動(dòng)所述電機(jī)(12)的驅(qū)動(dòng)電路(26A、26B)分別構(gòu)成的多個(gè)電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)(21A、2IB)，所述電動(dòng)轉(zhuǎn)向裝置(I)的特征在于包括: 轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩檢測(cè)部件(14)，其用于檢測(cè)轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩(τ )； 車輛速度檢測(cè)部件(15 )，其用于檢測(cè)車輛速度(V ); 第一命令值計(jì)算部件(30)，其用于基于所述轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩(τ )和所述車輛速度(V)來(lái)計(jì)算第一命令值； 電流檢測(cè)部件(32Α、32Β)，其設(shè)置在所述電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)(21Α、21Β)中的每個(gè)中以檢測(cè)流過(guò)所述電機(jī)(12)的電流； 電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)電流相加部件，其用于將所述電流檢測(cè)部件(32Α、32Β)檢測(cè)的各個(gè)電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)(2認(rèn)、2川)的電流相加在一起； 第二命令值計(jì)算部件(34、35)，其用于基于所述第一命令值和所述電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)電流相加部件相加出的電流來(lái)計(jì)算第二命令值；以及 命令輸出部件(36Α、36Β)，其用于將所述第二命令值作為電機(jī)控制命令輸出到所述多個(gè)電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)(21Α、21Β)。
2.—種電動(dòng)轉(zhuǎn)向裝置(1)，其包括向轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)施加轉(zhuǎn)向輔助力的電機(jī)(12)，以及由用于驅(qū)動(dòng)所述電機(jī)(12)的驅(qū)動(dòng)電路(26Α、26Β)分別構(gòu)成的多個(gè)電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)(21Α、2IB)，所述電動(dòng)轉(zhuǎn)向裝置(I)的特征在于包括: 轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩檢測(cè)部件(14)，其用于檢測(cè)轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩(τ )； 車輛速度檢測(cè)部件(15)，其用于檢測(cè)車輛速度(V)； 第一命令值計(jì)算部件(30)，其用于基于所述轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩(τ )和所述車輛速度(V)來(lái)計(jì)算第一命令值； 電流檢測(cè)部件(32Α、32Β)，其設(shè)置在所述電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)(21Α、21Β)中的每個(gè)中以檢測(cè)流過(guò)所述電機(jī)(12)的電流； 第二命令值計(jì)算部件(34、35)，其用于通過(guò)使用所述電流檢測(cè)部件(32Α、32Β)檢測(cè)的電流以執(zhí)行d/q坐標(biāo)系統(tǒng)電流反饋計(jì)算來(lái)計(jì)算第二命令值；以及 多個(gè)PWM轉(zhuǎn)換部件(36A、36B)，其用于將所述第二命令值分別輸出到所述多個(gè)電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路(21A、21B)。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的電動(dòng)轉(zhuǎn)向裝置(1)，其中所述第二命令值計(jì)算部件(34、35)在將所述電流檢測(cè)部件(32A、32B)檢測(cè)的各個(gè)電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)(21A、21B)的電流相加在一起之后執(zhí)行所述d/q坐標(biāo)系統(tǒng)電流反饋計(jì)算。
4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的電動(dòng)轉(zhuǎn)向裝置(1)，進(jìn)一步包括旋轉(zhuǎn)角度檢測(cè)部件(33)，其用于檢測(cè)所述電機(jī)(12)的旋轉(zhuǎn)角度， 其中所述第一命令值計(jì)算部件(30)基于所述轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩(τ )、所述車輛速度(V)和所述電機(jī)的旋轉(zhuǎn)角度(Θ )來(lái)計(jì)算所述第一命令值。
5.根據(jù)權(quán)利要求1至4中任一項(xiàng)所述的電動(dòng)轉(zhuǎn)向裝置(I)，進(jìn)一步包括異常檢測(cè)部件(38)，其用于檢測(cè)所述電動(dòng)轉(zhuǎn)向裝置(I)中的異常， 其中，當(dāng)在所述多個(gè)電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)(21Α、21Β)中的一個(gè)的所述電機(jī)(12)中或者在所述電機(jī)的驅(qū)動(dòng)電路(26Α、26Β)中的一個(gè)中發(fā)生異常時(shí)，所述異常檢測(cè)部件(38)向所述電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)(21A、21B)中的未發(fā)生異常的任何電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的所述PWM轉(zhuǎn)換部件(36A、36B)輸出所述第二命令值。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的電動(dòng)轉(zhuǎn)向裝置(1)，其中所述異常檢測(cè)部件(38)僅在所述電機(jī)的旋轉(zhuǎn)角速度(ω )等于或小于預(yù) 定速度時(shí)才檢測(cè)異常。
全文摘要
電機(jī)控制命令輸出部件(31)將作為電機(jī)控制命令的第二命令值輸出到由電機(jī)(12)和用于驅(qū)動(dòng)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)電路(26A、26B)構(gòu)成的雙系統(tǒng)的電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)(21A、21B)，其中第二命令值計(jì)算部件(34、35)基于第一命令值計(jì)算部件(30)生成的第一命令值和通過(guò)使電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)電流相加部件將各個(gè)電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)(21A、21B)的電流相加在一起而獲得的電流值來(lái)計(jì)算第二命令值。第二命令值計(jì)算部件(34、35)可以通過(guò)使用電流值以執(zhí)行d/q坐標(biāo)系統(tǒng)電流反饋計(jì)算來(lái)計(jì)算第二命令值。
文檔編號(hào)B62D5/04GK103153755SQ201180048327
公開日2013年6月12日 申請(qǐng)日期2011年9月29日 優(yōu)先權(quán)日2010年10月4日
發(fā)明者鈴木浩 申請(qǐng)人:株式會(huì)社捷太格特