移動(dòng)檢測系統(tǒng)和方法
【專利摘要】本發(fā)明題為移動(dòng)檢測系統(tǒng)和方法。用于檢測車輛(200；1400)的移動(dòng)和/或用于改變車輛(200；1400)的運(yùn)行模式的系統(tǒng)(236)和方法在車輛(200；1400)以第一車輛(200；1400)速度的過渡運(yùn)行模式與車輛(200；1400)以第二車輛(200；1400)速度的移動(dòng)模式之間進(jìn)行切換。在車輛(200；1400)運(yùn)行在過渡運(yùn)行模式期間控制車輛(200；1400)的移動(dòng)，以便將車輛(200；1400)的速度和/或位置維持在指定極限之內(nèi)。在車輛(200；1400)運(yùn)行在移動(dòng)模式期間控制車輛(200；1400)的移動(dòng)，以便將車輛(200；1400)的運(yùn)行參數(shù)保持在指定極限之內(nèi)。車輛(200；1400)至少部分基于車輛(200；1400)速度、離目標(biāo)停止位置(1200)的距離、環(huán)境條件、車輛(200；1400)特性和/或路線占用條件在過渡運(yùn)行模式與移動(dòng)模式之間進(jìn)行切換。
【專利說明】移動(dòng)檢測系統(tǒng)和方法
[0001]相關(guān)申請的交叉引用
本申請要求2015年3月4日提交的美國臨時(shí)申請N0.62/128290的優(yōu)先權(quán)，通過引用將其完整公開結(jié)合到本文中。
技術(shù)領(lǐng)域
[0002]本文所述的發(fā)明主題的實(shí)施例涉及檢測車輛的移動(dòng)的發(fā)起的系統(tǒng)和方法。
【背景技術(shù)】
[0003]車輛可按照行程計(jì)劃(其指定車輛在沿路線的不同位置的速度)行駛。行程計(jì)劃能夠用來自主地控制車輛或者向車輛的操作員提供指令，以指示或指導(dǎo)操作員關(guān)于車輛在沿路線的不同位置應(yīng)當(dāng)移動(dòng)多快。例如，General Electric Company的TRIP OPTIMIZER能夠生成行程計(jì)劃，以指示列車在沿路線的不同位置應(yīng)當(dāng)移動(dòng)多快?？蓜?chuàng)建行程計(jì)劃，以降低車輛相對于手動(dòng)控制的車輛、以路線的速度極限行駛的車輛等所消耗的燃料和/或所生成的發(fā)射。
[0004]能夠?qū)π谐逃?jì)劃發(fā)生的一個(gè)問題是檢測車輛開始移動(dòng)的時(shí)間。一些車輛、例如列車能夠在檢測移動(dòng)之前移動(dòng)相當(dāng)大的距離。雖然速度傳感器能夠用來檢測車輛的車軸或車輪旋轉(zhuǎn)的時(shí)間以識別車輛的移動(dòng)，但是車輪可相對于所行駛表面滑動(dòng)。當(dāng)旋轉(zhuǎn)沒有使車輛前行時(shí)，車輪和/或車軸的旋轉(zhuǎn)可能不正確地識別為車輛的移動(dòng)。
[0005]因此，行程計(jì)劃可能在速度下限或速度點(diǎn)開始和/或結(jié)束。手動(dòng)控制車輛，直到使車輛達(dá)到行程計(jì)劃所指定的初始速度，和/或在車輛減慢到低于速度下限之后手動(dòng)控制車輛。一些車輛可需要對相當(dāng)大的距離進(jìn)行加速以達(dá)到行程計(jì)劃的速度下限，和/或?qū)ο喈?dāng)大的距離減慢到低于速度下限以停止。例如，長貨運(yùn)列車在達(dá)到行程計(jì)劃所指定的速度之前可能需要行駛相當(dāng)長的時(shí)間段，和/或在減慢到低于行程計(jì)劃的速度下限之后停止車輛以低于行程計(jì)劃的速度下限的速度的行駛能夠比按照行程計(jì)劃的行駛具有更低效率。因此，車輛消耗比所需的要多的燃料和/或生成更多發(fā)射。
[0006]此外，按照行程計(jì)劃行駛能夠提供各種有益效果、例如燃料經(jīng)濟(jì)，只要行程計(jì)劃的目標(biāo)與車輛系統(tǒng)的運(yùn)行相干。例如，當(dāng)車輛系統(tǒng)以計(jì)劃運(yùn)行速度沿路線的開闊段行駛時(shí)，增加燃料效率的目標(biāo)對車輛系統(tǒng)是有益的，但是如果該路線段具有維護(hù)、擁塞或其他限制(其將車輛系統(tǒng)的速度限制到低于計(jì)劃運(yùn)行速度的速度)，則相同行程計(jì)劃不是那么有益的。在另一個(gè)示例中，增加燃料經(jīng)濟(jì)的目標(biāo)在沿路線的所指定停止位置(包括到達(dá)位置)附近也不是相干的，因?yàn)檐囕v系統(tǒng)必須以緩慢速度行駛以停止在停止位置。由于這些問題，車輛系統(tǒng)的一些操作員可能選擇不遵循行程計(jì)劃。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0007]在一個(gè)實(shí)施例中，一種系統(tǒng)(例如移動(dòng)檢測系統(tǒng))包括控制器，其可運(yùn)行以在車輛以第一車輛速度的過渡運(yùn)行模式與車輛以第二車輛速度的移動(dòng)模式之間進(jìn)行切換?？刂破髋渲贸稍谲囕v運(yùn)行在過渡運(yùn)行模式期間控制車輛的移動(dòng)，以便執(zhí)行下述的一個(gè)或多個(gè):將車輛的速度保持在第一指定容差范圍之內(nèi)和/或?qū)④囕v的位置相對于目標(biāo)停止位置保持在第二指定容差范圍之內(nèi)?？刂破鬟€配置成在車輛運(yùn)行在移動(dòng)模式期間控制車輛的移動(dòng)，以便控制車輛的發(fā)動(dòng)機(jī)，以將車輛的運(yùn)行參數(shù)維持為低于指定極限?？刂破髋渲贸芍辽俨糠只谲囕v相對于閾值速度值的速度、車輛離目標(biāo)停止位置的距離、環(huán)境條件、車輛特性和/或路線占用條件中的一個(gè)或多個(gè)而在過渡運(yùn)行模式與移動(dòng)模式之間切換車輛。
[0008]在另一個(gè)實(shí)施例中，一種方法(例如用于檢測車輛的移動(dòng)和/或用于改變車輛的運(yùn)行模式)包括在車輛以第一車輛速度的過渡運(yùn)行模式與車輛以第二車輛速度的移動(dòng)模式之間進(jìn)行切換，在車輛運(yùn)行在過渡運(yùn)行模式期間控制車輛的移動(dòng)，以便執(zhí)行下述的一個(gè)或多個(gè):將車輛的速度保持在第一指定容差范圍之內(nèi)和/或?qū)④囕v的位置相對于目標(biāo)停止位置保持在第二指定容差范圍之內(nèi)，并且在車輛運(yùn)行在移動(dòng)模式期間控制車輛的移動(dòng)，以便控制車輛的發(fā)動(dòng)機(jī)，以將車輛的運(yùn)行參數(shù)維持為低于指定極限。在過渡運(yùn)行模式與移動(dòng)模式之間切換車輛至少部分基于車輛相對于閾值速度值的速度、車輛離目標(biāo)停止位置的距離、環(huán)境條件、車輛特性和/或路線占用條件中的一個(gè)或多個(gè)而發(fā)生。
[0009]在另一個(gè)實(shí)施例中，一種方法(例如用于檢測車輛的移動(dòng)和/或用于改變車輛的運(yùn)行模式)包括響應(yīng)車輛移動(dòng)的發(fā)起而按照車輛的過渡運(yùn)行模式來實(shí)行車輛的控制。在車輛運(yùn)行在過渡運(yùn)行模式期間控制車輛，以便執(zhí)行下述的一個(gè)或多個(gè):將車輛的速度保持在第一指定容差范圍之內(nèi)和/或?qū)④囕v的位置相對于目標(biāo)停止位置保持在第二指定容差范圍之內(nèi)。該方法還包括響應(yīng)車輛的速度增加到高于指定閾值速度而將車輛從過渡運(yùn)行模式切換到移動(dòng)模式。在車輛運(yùn)行在移動(dòng)模式期間控制車輛，以便控制車輛的發(fā)動(dòng)機(jī)，以將車輛的運(yùn)行參數(shù)維持為低于指定極限。在過渡運(yùn)行模式與移動(dòng)模式之間切換車輛至少部分基于車輛相對于閾值速度值的速度、車輛離目標(biāo)停止位置的距離、環(huán)境條件、車輛特性和/或路線占用條件中的一個(gè)或多個(gè)而發(fā)生。
[0010]技術(shù)方案1:一種包括控制器的系統(tǒng)，所述控制器可運(yùn)行以在車輛以第一車輛速度的過渡運(yùn)行模式與所述車輛以第二車輛速度的移動(dòng)模式之間進(jìn)行切換，
其中所述控制器配置成在所述車輛運(yùn)行在所述過渡運(yùn)行模式期間控制所述車輛的移動(dòng)，以便執(zhí)行下述的一個(gè)或多個(gè):將所述車輛的速度保持在第一指定容差范圍之內(nèi)或者將所述車輛的位置相對于目標(biāo)停止位置保持在第二指定容差范圍之內(nèi)，并且所述控制器配置成在所述車輛運(yùn)行在所述移動(dòng)模式期間控制所述車輛的所述移動(dòng)，以便控制所述車輛的發(fā)動(dòng)機(jī)，以將所述車輛的運(yùn)行參數(shù)維持為低于指定極限，以及
所述控制器配置成至少部分基于所述車輛相對于閾值速度值的所述速度、所述車輛離所述目標(biāo)停止位置的距離、環(huán)境條件、車輛特性或者路線占用條件中的一個(gè)或多個(gè)而在所述過渡運(yùn)行模式與所述移動(dòng)模式之間切換所述車輛。
[0011 ]技術(shù)方案2:如技術(shù)方案I所述的系統(tǒng)，其中，所述運(yùn)行參數(shù)包括所述車輛所消耗的燃料、所述車輛所生成的發(fā)射或者所述車輛所生成的噪聲中的一個(gè)或多個(gè)。
[0012]技術(shù)方案3:如技術(shù)方案I所述的系統(tǒng)，其中，所述環(huán)境條件包括所述車輛移動(dòng)的天氣條件的類型。
[0013]技術(shù)方案4:如技術(shù)方案I所述的系統(tǒng)，其中，所述車輛特性包括所述車輛的質(zhì)量、所述車輛中包含的車輛單元的數(shù)量或者關(guān)于所述車輛或者所述車輛單元的一個(gè)或多個(gè)是否裝載有貨物的指示中的一個(gè)或多個(gè)。
[0014]技術(shù)方案5:如技術(shù)方案I所述的系統(tǒng)，其中，所述控制器配置成在所述車輛運(yùn)行在所述過渡運(yùn)行模式和所述移動(dòng)模式期間自主地控制所述車輛的節(jié)流裝置。
[0015]技術(shù)方案6:如技術(shù)方案I所述的系統(tǒng)，其中，所述控制器配置成響應(yīng)切換到所述過渡運(yùn)行模式而實(shí)行停止分布以停止所述車輛的所述移動(dòng)，所述停止分布限制降低所述車輛的所述速度以停止所述車輛的所述移動(dòng)的速率。
[0016]技術(shù)方案7:如技術(shù)方案6所述的系統(tǒng)，其中，所述控制器配置成至少部分基于所述車輛的類型、所述車輛所攜帶的貨物、所述目標(biāo)停止位置的類型或者所述車輛的質(zhì)量從多個(gè)不同停止分布選擇所實(shí)行的所述停止分布。
[0017]技術(shù)方案8:如技術(shù)方案6所述的系統(tǒng)，其中，所述控制器配置成通過改變制動(dòng)系統(tǒng)的類型來實(shí)行所述停止分布，其中所述制動(dòng)系統(tǒng)用來在按照所述停止分布減慢所述車輛的所述移動(dòng)的同時(shí)在不同時(shí)間停止所述車輛的所述移動(dòng)。
[0018]技術(shù)方案9:如技術(shù)方案6所述的系統(tǒng)，其中，所述控制器配置成響應(yīng)實(shí)行所述停止分布而使所述車輛的所述發(fā)動(dòng)機(jī)怠速運(yùn)轉(zhuǎn)。
[0019]技術(shù)方案10:—種方法，包括:
在車輛以第一車輛速度的過渡運(yùn)行模式與所述車輛以第二車輛速度的移動(dòng)模式之間進(jìn)行切換；
在所述車輛運(yùn)行在所述過渡運(yùn)行模式期間控制所述車輛的移動(dòng)，以便執(zhí)行下述的一個(gè)或多個(gè):將所述車輛的速度保持在第一指定容差范圍之內(nèi)或者將所述車輛的位置相對于目標(biāo)停止位置保持在第二指定容差范圍之內(nèi)；以及
在所述車輛運(yùn)行在所述移動(dòng)模式期間控制所述車輛的所述移動(dòng)，以便控制所述車輛的發(fā)動(dòng)機(jī)，以將所述車輛的運(yùn)行參數(shù)維持為低于指定極限；
其中在所述過渡運(yùn)行模式與所述移動(dòng)模式之間切換所述車輛至少部分基于所述車輛相對于閾值速度值的所述速度、所述車輛離所述目標(biāo)停止位置的距離、環(huán)境條件、車輛特性或路線占用條件中的一個(gè)或多個(gè)而發(fā)生。
[0020]技術(shù)方案11:如技術(shù)方案10所述的方法，其中，所述運(yùn)行參數(shù)包括所述車輛所消耗的燃料、所述車輛所生成的發(fā)射或者所述車輛所生成的噪聲中的一個(gè)或多個(gè)。
[0021]技術(shù)方案12:如技術(shù)方案10所述的方法，其中，所述環(huán)境條件包括所述車輛移動(dòng)的天氣條件的類型。
[0022]技術(shù)方案13:如技術(shù)方案10所述的方法，其中，所述車輛特性包括所述車輛的質(zhì)量、所述車輛中包含的車輛單元的數(shù)量或者關(guān)于所述車輛或者所述車輛單元的一個(gè)或多個(gè)是否裝載有貨物的指示中的一個(gè)或多個(gè)。
[0023]技術(shù)方案14:如技術(shù)方案10所述的方法，其中，在所述過渡運(yùn)行模式期間并且在所述移動(dòng)模式期間通過自主控制所述車輛的節(jié)流裝置來控制所述車輛的所述移動(dòng)。
[0024]技術(shù)方案15:如技術(shù)方案10所述的方法，還包括響應(yīng)從所述移動(dòng)模式切換到所述過渡運(yùn)行模式而實(shí)行停止分布以停止所述車輛的所述移動(dòng)，其中所述停止分布限制降低所述車輛的所述速度以停止所述車輛的所述移動(dòng)的速率。
[0025]技術(shù)方案16:如技術(shù)方案15所述的方法，還包括至少部分基于所述車輛的類型、所述車輛所攜帶的貨物、所述目標(biāo)停止位置的類型或者所述車輛的質(zhì)量從多個(gè)不同停止分布選擇所實(shí)行的所述停止分布。
[0026]技術(shù)方案17:如技術(shù)方案15所述的方法，其中，實(shí)行所述停止分布包括改變制動(dòng)系統(tǒng)的類型，其中所述制動(dòng)系統(tǒng)用來在按照所述停止分布減慢所述車輛的所述移動(dòng)的同時(shí)在不同時(shí)間停止所述車輛的所述移動(dòng)。
[0027]技術(shù)方案18:如技術(shù)方案15所述的方法，還包括響應(yīng)實(shí)行所述停止分布而使所述車輛的所述發(fā)動(dòng)機(jī)怠速運(yùn)轉(zhuǎn)。
[0028]技術(shù)方案19:一種方法，包括:
響應(yīng)車輛的移動(dòng)的發(fā)起而按照車輛的過渡運(yùn)行模式來實(shí)行所述車輛的控制，其中在所述車輛運(yùn)行在所述過渡運(yùn)行模式期間控制所述車輛，以便執(zhí)行下述的一個(gè)或多個(gè):將所述車輛的速度保持在第一指定容差范圍之內(nèi)或者將所述車輛的位置相對于目標(biāo)停止位置保持在第二指定容差范圍之內(nèi)；以及
響應(yīng)所述車輛的所述速度增加到高于指定閾值速度而將所述車輛從所述過渡運(yùn)行模式切換到移動(dòng)模式，其中在所述車輛運(yùn)行在所述移動(dòng)模式期間控制所述車輛，以便控制所述車輛的發(fā)動(dòng)機(jī)，以將所述車輛的運(yùn)行參數(shù)維持為低于指定極限；
其中在所述過渡運(yùn)行模式與所述移動(dòng)模式之間切換所述車輛至少部分基于所述車輛相對于閾值速度值的所述速度、所述車輛離所述目標(biāo)停止位置的距離、環(huán)境條件、車輛特性或路線占用條件中的一個(gè)或多個(gè)而發(fā)生。
[0029]技術(shù)方案20:如技術(shù)方案19所述的方法，其中，所述車輛包括至少一個(gè)推進(jìn)力生成車輛單元和配置成攜帶貨物的多個(gè)非推進(jìn)力生成車輛單元，并且還包括通過對在相互不同的時(shí)間將所述兩個(gè)或更多非推進(jìn)力生成車輛單元與貨物裝載位置對齊的多個(gè)不同位置之間的所述車輛進(jìn)行索引、按照所述過渡運(yùn)行模式來實(shí)行所述車輛的所述控制。
【附圖說明】
[0030]參照附圖，其中示出如以下描述更詳細(xì)所述的發(fā)明主題的具體實(shí)施例和其他有益效果，附圖包括:
圖1示出用于檢測車輛的移動(dòng)和/或用于改變車輛的運(yùn)行模式的方法的一個(gè)實(shí)施例的流程圖；
圖2示出按照一個(gè)實(shí)施例的車輛的示意圖；
圖3示出圖2所示照相裝置所生成的圖像數(shù)據(jù)的示例；
圖4示出圖2所示照相裝置所生成的圖像數(shù)據(jù)的另一個(gè)示例；
圖5示出圖2所示照相裝置所生成的圖像數(shù)據(jù)的另一個(gè)示例；
圖6示出按照一個(gè)示例、圖2所示車輛的減載(de-rated)車軸或車輪的旋轉(zhuǎn)位移數(shù)據(jù)； 圖7示出按照一個(gè)示例、圖2所示沒有減載的車輛的另一個(gè)車軸或車輪的旋轉(zhuǎn)位移數(shù)據(jù)；
圖8示出按照另一個(gè)示例、圖2所示車輛的減載車軸或車輪的旋轉(zhuǎn)位移數(shù)據(jù)；
圖9示出按照一個(gè)示例、圖2所示沒有減載的車輛的另一個(gè)車軸或車輪的旋轉(zhuǎn)位移數(shù)據(jù)；
圖10示出按照一個(gè)示例、圖2所示車輛的位置數(shù)據(jù)；
圖11示出按照一個(gè)示例、圖2所示車輛的位置數(shù)據(jù)； 圖12示出按照一個(gè)示例、沿圖2所示路線行駛的圖2所示車輛；
圖13示出按照一個(gè)實(shí)施例、行程期間在圖2所示路線上行駛的圖2所示車輛的速度分布；
圖14示出按照另一個(gè)實(shí)施例的車輛；
圖15是示出按照一個(gè)示例、行程期間在圖2所示路線的一段上行駛的車輛的路線分布的不意圖；
圖16示出按照一個(gè)實(shí)施例的停止分布的不同示例；
圖17示出按照一個(gè)實(shí)施例、經(jīng)過不同位置所索引的圖14所示車輛；
圖18示出按照一個(gè)實(shí)施例、經(jīng)過不同位置所索引的圖14所示車輛;以及圖19示出按照一個(gè)實(shí)施例、經(jīng)過不同位置所索引的圖14所示車輛。
【具體實(shí)施方式】
[0031]本文所述的發(fā)明主題的一個(gè)或多個(gè)實(shí)施例提供用于檢測車輛開始和/或停止移動(dòng)的時(shí)間的系統(tǒng)和方法。系統(tǒng)和方法可用來更準(zhǔn)確地識別各種類型的車輛的移動(dòng)的發(fā)起，其能夠用來確定發(fā)起行程計(jì)劃的實(shí)行的時(shí)間?？蛇x地，系統(tǒng)和方法能夠更準(zhǔn)確地確定車輛停止移動(dòng)的時(shí)間，其能夠幫助自動(dòng)控制的車輛中的乘客安全地離開車輛。
[0032]圖1示出用于檢測車輛的移動(dòng)和/或用于改變車輛的運(yùn)行模式的方法100的一個(gè)實(shí)施例的流程圖。方法100可采用本文所述的車輛、移動(dòng)檢測系統(tǒng)和車輛控制器的一個(gè)或多個(gè)實(shí)施例來實(shí)施。例如，方法100可使用移動(dòng)檢測系統(tǒng)236(圖2所示)來執(zhí)行，移動(dòng)檢測系統(tǒng)236包括車輛200的控制器208、速度傳感器212、雷達(dá)系統(tǒng)220、慣性測量單元(MU)222、照相裝置214、位置確定裝置218、存儲(chǔ)器226和/或推進(jìn)系統(tǒng)206中的一個(gè)或多個(gè)，如圖2所示和本文所述。在102，監(jiān)測車輛的一個(gè)或多個(gè)移動(dòng)特性。移動(dòng)特性能夠包括指示車輛的移動(dòng)的車輛的多個(gè)不同特征或質(zhì)量的任一個(gè)。當(dāng)車輛從靜止?fàn)顟B(tài)改變成移動(dòng)狀態(tài)時(shí)，和/或當(dāng)車輛從移動(dòng)狀態(tài)改變成靜止?fàn)顟B(tài)時(shí)，特性可發(fā)生變化。本文所述的特性可選地可稱作運(yùn)行條件。
[0033]繼續(xù)參照圖1所示方法100的流程圖，圖2示出按照一個(gè)實(shí)施例的車輛200的示意圖。車輛200示為單個(gè)車輛單元(例如單個(gè)汽車、軌道車輛、另一非公路車輛、船舶、飛機(jī)等)，但是可選地可包括兩個(gè)或更多車輛單元(例如軌道車輛編組、列車、多個(gè)汽車的車隊(duì)等)。
[0034]車輛200能夠包括與車軸204連接的兩個(gè)或更多車輪202。車軸204和車輪202可由推進(jìn)系統(tǒng)206來旋轉(zhuǎn)。推進(jìn)系統(tǒng)206能夠表示一個(gè)或多個(gè)發(fā)動(dòng)機(jī)、電源(例如發(fā)電機(jī)、交流發(fā)電機(jī)、電池、電容器、飛輪等)、電動(dòng)機(jī)等，其生成使車軸204和/或車輪202旋轉(zhuǎn)的轉(zhuǎn)矩。推進(jìn)系統(tǒng)206能夠包括齒輪、變速箱、軸等，其將推進(jìn)系統(tǒng)206所執(zhí)行的工作連接并且轉(zhuǎn)化為車軸204和/或車輪202的旋轉(zhuǎn)?？蛇x地，用于向推進(jìn)系統(tǒng)206的一個(gè)或多個(gè)電動(dòng)機(jī)提供電力的電源224可設(shè)置在推進(jìn)系統(tǒng)206外部(例如，沒有包含在其中)。電源224能夠表示一個(gè)或多個(gè)電池、發(fā)電機(jī)、交流發(fā)電機(jī)、電容器等。在一個(gè)實(shí)施例中，電源224可向車輛200的一個(gè)或多個(gè)其他組件供電。
[0035]在一個(gè)實(shí)施例中，推進(jìn)系統(tǒng)206能夠單獨(dú)控制施加到不同車軸204和/或車輪202的轉(zhuǎn)矩量。例如，控制器208能夠生成信號，其使推進(jìn)系統(tǒng)206同時(shí)對一個(gè)車軸204而不是另一個(gè)車軸204生成并且施加更大轉(zhuǎn)矩。推進(jìn)系統(tǒng)206可包括電動(dòng)機(jī)，其連接到不同的車軸204，以便對車軸204施加不同的轉(zhuǎn)矩?？刂破?08能夠表示硬件電路，其包括一個(gè)或多個(gè)處理器、微控制器或其他基于電子邏輯的裝置和/或與其連接。
[0036]如以上結(jié)合方法100所述，在102，監(jiān)測車輛200的移動(dòng)特性。這個(gè)移動(dòng)特性能夠包括車輛的一個(gè)或多個(gè)組件的旋轉(zhuǎn)位移、例如車輪202和/或車軸204的距離?？刂破?08能夠確定一個(gè)或多個(gè)車輪202是否旋轉(zhuǎn)和/或程度，以確定車輛200是否移動(dòng)(如以下所述)。在一個(gè)實(shí)施例中，速度傳感器212能夠輸出表示車輪202和/或車軸204旋轉(zhuǎn)的程度的位移信號。速度傳感器212能夠包括轉(zhuǎn)速計(jì)，其生成表示車輪202或車軸204已經(jīng)旋轉(zhuǎn)的程度的信號。
[0037]作為補(bǔ)充或替代，在102，能夠監(jiān)測的車輛200的移動(dòng)特性能夠包括圖像和/或視頻的光學(xué)特性。車輛200能夠包括位于車輛200上的照相裝置214。照相裝置214能夠得到車輛200的運(yùn)行期間的圖像和/或視頻。如以下所述，能夠?qū)@些圖像和/或視頻監(jiān)測變化，以確定車輛200是否已經(jīng)開始從靜止?fàn)顟B(tài)移動(dòng)。
[0038]在一個(gè)實(shí)施例中，照相裝置214可位于車輛200內(nèi)部，使得照相裝置214的視場(例如，在照相裝置214所生成的圖像和/或視頻中顯示的區(qū)域)包括車輛200內(nèi)部的部分。例如，照相裝置214可位于視場中和/或可具有視場，其中所述視場包括車輛200的駕駛室216的至少一部分。駕駛室216表示操作員所在的、控制車輛200的運(yùn)行的車輛200內(nèi)部的空間。照相裝置214的視場可包括車輛200的窗口或另一透光部分，使得視場還包括車輛200外部的一個(gè)或多個(gè)區(qū)域。可選地，照相裝置214可位于車輛200的外表面上。
[0039]作為補(bǔ)充或替代，在102，被監(jiān)測的車輛200的移動(dòng)特性能夠包括車輛位移。車輛位移表示車輛200已經(jīng)移動(dòng)的程度。在一個(gè)方面，車輛位移可以是單向車輛位移，例如車輛200沿單個(gè)方向(例如，而不是沿任何其他方向)已經(jīng)移動(dòng)的距離。例如，可監(jiān)測沿單個(gè)方向的唯一位移，例如路線210延伸的方向。
[0040]車輛200能夠包括位置確定裝置218，其生成表示車輛200所在位置的位置數(shù)據(jù)、車輛200的速度、車輛200的行駛方向等。在一個(gè)方面，位置確定裝置218能夠表示全球定位系統(tǒng)接收器。備選地，位置確定裝置218能夠包括另一個(gè)裝置，例如與蜂窩塔進(jìn)行通信的無線收發(fā)器。位置確定裝置218能夠基于從車輛200外部的源(例如全球定位系統(tǒng)衛(wèi)星、蜂窩塔等)所接收的無線信號來確定車輛200所在的位置。位置確定裝置218可生成表示這個(gè)位置的位置數(shù)據(jù)，并且與控制器208傳遞位置數(shù)據(jù)。這個(gè)位置數(shù)據(jù)能夠包括位置確定裝置218的幾何坐標(biāo)或者表示車輛200所在位置的其他信息。
[0041]控制器208可在不同時(shí)間從位置確定裝置218接收不同的位置數(shù)據(jù)。位置數(shù)據(jù)可因車輛200的移動(dòng)、但是也潛在地因位置確定裝置218所接收和/或所生成的信號的漂移、因位置確定裝置218在確定坐標(biāo)方面的容差、因外部干擾等而隨時(shí)間改變。在一個(gè)實(shí)施例中，控制器208可以僅檢查表示沿單個(gè)方向的移動(dòng)的位置數(shù)據(jù)。例如，控制器208可檢查沿第一方向(例如與地球的瑋度平行的方向、與地球的經(jīng)度平行的方向、相對地球的瑋度和/或經(jīng)度傾斜定向的方向、沿路線210的一段延伸的方向等)的位置數(shù)據(jù)的變化。這個(gè)方向可稱作感興趣移動(dòng)方向。控制器208可忽略表示沿任何其他方向的移動(dòng)的位置數(shù)據(jù)的變化。可選地，位置確定裝置218可向控制器208傳遞沿感興趣移動(dòng)方向的位置數(shù)據(jù)或者位置數(shù)據(jù)的變化，而不傳遞沿其他方向的位置數(shù)據(jù)或者位置數(shù)據(jù)的變化。
[0042]作為補(bǔ)充或替代，在102，被監(jiān)測的車輛200的移動(dòng)特性能夠包括分隔距離和/或飛行時(shí)間。分隔距離能夠是車輛200與位于車輛200外部的一個(gè)或多個(gè)對象之間的距離。飛行時(shí)間能夠是朝位于車輛200外部的一個(gè)或多個(gè)對象發(fā)射一個(gè)或多個(gè)電磁波并且在車輛200又接收波的反射或后向散射回波的時(shí)間段。在一個(gè)實(shí)施例中，車輛200能夠包括雷達(dá)系統(tǒng)220，其傳送車輛200外部的電磁波(例如朝地面、朝路線218、朝沿路線218所設(shè)置的對象等)O
[0043]雷達(dá)系統(tǒng)220能夠測量作為發(fā)射一個(gè)或多個(gè)電磁波的時(shí)間與在雷達(dá)系統(tǒng)220又接收一個(gè)或多個(gè)電磁波的時(shí)間之間的時(shí)間的飛行時(shí)間。雷達(dá)系統(tǒng)220能夠包括一個(gè)或多個(gè)天線及關(guān)聯(lián)硬件電路，其傳送和接收波。雷達(dá)系統(tǒng)220的硬件電路可選地可包括一個(gè)或多個(gè)處理器、微控制器或其他基于電子邏輯的裝置和/或與其連接。雷達(dá)系統(tǒng)220能夠向控制器208傳遞飛行時(shí)間信息，和/或可將飛行時(shí)間信息轉(zhuǎn)換為雷達(dá)系統(tǒng)220與從其中至少部分反射波的對象之間的分隔距離。這個(gè)分隔距離能夠傳遞給控制器208?？蛇x地，控制器208能夠基于從雷達(dá)系統(tǒng)220向控制器208報(bào)告的飛行時(shí)間來確定分隔距離。
[0044]作為補(bǔ)充或替代，在102，被監(jiān)測的車輛200的移動(dòng)特性能夠包括車輛200的慣性。車輛200能夠包括一個(gè)或多個(gè)MU 222或其他裝置，其測量車輛200的慣性和/或車輛200的慣性的變化。頂U(kuò) 222可生成表示車輛200的取向、車輛200的速度和/或重力中的一個(gè)或多個(gè)的慣性數(shù)據(jù)。這個(gè)慣性數(shù)據(jù)可作為移動(dòng)特性來傳遞給控制器208?？蛇x地，圖2所示的MU222可表示不是IMU的一個(gè)或多個(gè)加速計(jì)和/或陀螺儀。
[0045]回到圖1所示方法100的流程圖的描述，在104，檢查被監(jiān)測的一個(gè)或多個(gè)移動(dòng)特性，以便確定是否檢測到車輛200的移動(dòng)。如果一個(gè)或多個(gè)移動(dòng)特性指示車輛200的移動(dòng)已經(jīng)開始(例如，車輛200已經(jīng)開始從靜止?fàn)顟B(tài)或位置移動(dòng))，則檢測到車輛200的移動(dòng)。因此，方法100的流程能夠前進(jìn)到106。另一方面，如果一個(gè)或多個(gè)特性沒有指示車輛200的移動(dòng)已經(jīng)開始(例如，車輛200保持為靜止)，則沒有檢測到車輛200的移動(dòng)。因此，方法100的流程能夠返回到102，以用于監(jiān)測相同或不同的移動(dòng)特性。
[0046]在一個(gè)方面，可檢查車輛200的一個(gè)或多個(gè)組件的旋轉(zhuǎn)位移，以便確定車輛200是否已經(jīng)開始從靜止?fàn)顟B(tài)移動(dòng)?？刂破?08能夠檢查由速度傳感器212對車輛200的一個(gè)或多個(gè)車輪202和/或車軸204所測量的旋轉(zhuǎn)位移。
[0047]但是，只測量車輪202和/或車軸204的旋轉(zhuǎn)位移可能沒有準(zhǔn)確地確定車輛200是否已經(jīng)發(fā)起移動(dòng)。例如，如果車輪202與車輛200所行駛的路線210的表面之間的粘附力較差，則車輪202相對于路線210的表面可能滑動(dòng)。這種滑動(dòng)能夠使車輪202在車輛200實(shí)際上沒有沿路線210移動(dòng)的情況下旋轉(zhuǎn)。
[0048]為了防止車輪202的滑動(dòng)被不正確地識別為車輛200的移動(dòng)的發(fā)起，在102，能夠通過降低相對于相同車輛200或車輛單元(其中車輛200包括兩個(gè)或更多車輛單元)的一個(gè)或多個(gè)或全部其他車軸204和/或車輪202施加到第一車軸204或第一車輪202的轉(zhuǎn)矩或牽引力，來檢查車輪202和/或車軸204的旋轉(zhuǎn)位移的移動(dòng)特性。這個(gè)第一車軸204或第一車輪202可稱作減載車軸204或減載車輪202。轉(zhuǎn)矩或牽引力可降低到低于與在路線210上沒有滑動(dòng)的車輪202關(guān)聯(lián)的下閾值?？衫缤ㄟ^在不同的轉(zhuǎn)矩或牽引力檢查車輪202以確定哪些轉(zhuǎn)矩或牽引力引起車輪202的滑動(dòng)，從車輛200的先前觀測來確定下閾值。
[0049]控制器208則能夠基于速度傳感器212所輸出的信號來確定減載車輪202或車軸204的旋轉(zhuǎn)位移。如果控制器208接收來自其他車輪202或車軸204的相同或其他速度傳感器212的信號，則控制器208能夠忽視或者不使用那些信號來監(jiān)測車輛200的移動(dòng)特性(例如旋轉(zhuǎn)位移)。施加到減載車軸204或車輪202的轉(zhuǎn)矩或牽引力則可對車輛200的移動(dòng)來增加。在一個(gè)實(shí)施例中，控制器208可反復(fù)確定減載車輪202和/或減載車軸204的旋轉(zhuǎn)位移?？刂破?08能夠監(jiān)測與減載車輪202或車軸204相同的車輪202或車軸204，或者可在不同時(shí)間使用與減載車輪202或車軸204不同的車輪202或車軸204。
[0050]如果減載車輪202和/或車軸204已經(jīng)旋轉(zhuǎn)(例如因車輛200的移動(dòng)的開始)，則從速度傳感器212所接收的旋轉(zhuǎn)位移(例如距離測量)將發(fā)生變化。如果減載車輪202和/或車軸204尚未旋轉(zhuǎn)(例如因車輛200保持為靜止)，則從速度傳感器212所接收的旋轉(zhuǎn)位移將不會(huì)發(fā)生變化或者將少量變化(例如小于表示系統(tǒng)或速度傳感器212中的噪聲的指定閾值)。
[0051]在一個(gè)實(shí)施例中，可比較相同車輛200(或者相同車輛單元，其中車輛200包括兩個(gè)或更多車輛單元)的兩個(gè)或更多不同車軸204和/或車輪202的旋轉(zhuǎn)位移，以確定車輛200是否已經(jīng)開始從靜止位置移動(dòng)。例如，減載車軸204或車輪202的旋轉(zhuǎn)位移可與沒有減載的一個(gè)或多個(gè)車軸204和/或車輪202的旋轉(zhuǎn)位移來比較。如果沒有減載的車軸204和/或車輪202的旋轉(zhuǎn)位移大于減載車軸204和/或車輪的旋轉(zhuǎn)位移，則較大旋轉(zhuǎn)位移可指示沒有減載的車軸204和/或車輪202歸因于車輪202在路線210上的滑動(dòng)，而減載車軸204和/或車輪202的較小旋轉(zhuǎn)位移可指示車輛200尚未開始移動(dòng)(例如，如果這個(gè)旋轉(zhuǎn)位移較小，例如小于三厘米、六厘米、十厘米、五十厘米或另一個(gè)值的閾值距離)。在一個(gè)實(shí)施例中，閾值距離可以是非零距離和非負(fù)值距離。備選地，閾值距離具有零值。但是，如果減載車軸204和/或車輪202的旋轉(zhuǎn)位移大于這個(gè)閾值距離，則旋轉(zhuǎn)位移可指示車輛200的移動(dòng)已經(jīng)開始。
[0052]圖6示出按照一個(gè)示例的車輛200的減載車軸204或車輪202的旋轉(zhuǎn)位移數(shù)據(jù)600。圖7示出按照一個(gè)示例、沒有減載的車輛200的另一個(gè)車軸204或車輪202的旋轉(zhuǎn)位移數(shù)據(jù)700 ο旋轉(zhuǎn)位移數(shù)據(jù)600、700沿表示時(shí)間的水平軸602和表示旋轉(zhuǎn)位移的垂直軸604、704示出。垂直軸704在比垂直軸604要大的旋轉(zhuǎn)位移范圍上延伸，因?yàn)樾D(zhuǎn)位移數(shù)據(jù)700指示沒有減載的車軸204的更大旋轉(zhuǎn)移動(dòng)。
[0053]如通過旋轉(zhuǎn)位移數(shù)據(jù)600、700的比較所示，沒有減載的車軸204或車輪202旋轉(zhuǎn)大約五十英寸(例如127厘米)，而減載車軸204或車輪202旋轉(zhuǎn)大約一英寸(例如2.5厘米)?？刂破?08能夠檢查這個(gè)數(shù)據(jù)600、700，并且確定車輛200尚未開始移動(dòng)，因?yàn)閿?shù)據(jù)600指示減載車軸204或車輪202旋轉(zhuǎn)了小于閾值距離，而數(shù)據(jù)700指示另一車軸204或車輪202已經(jīng)旋轉(zhuǎn)遠(yuǎn)大于閾值距離。
[0054]圖8示出按照另一個(gè)示例的車輛200的減載車軸204或車輪202的旋轉(zhuǎn)位移數(shù)據(jù)800。圖9示出按照一個(gè)示例、沒有減載的車輛200的另一個(gè)車軸204或車輪202的旋轉(zhuǎn)位移數(shù)據(jù)900 ο旋轉(zhuǎn)位移數(shù)據(jù)800、900沿表示時(shí)間的水平軸802和表示旋轉(zhuǎn)位移的垂直軸804、904示出。
[0055]如通過旋轉(zhuǎn)位移數(shù)據(jù)800、900的比較所示，沒有減載的車軸204或車輪202旋轉(zhuǎn)與減載車軸205或車輪202相同或大致相同的距離?？刂破?08能夠檢查這個(gè)數(shù)據(jù)800、900，并且確定車輛200已經(jīng)開始移動(dòng)，因?yàn)閿?shù)據(jù)800指示減載車軸204或車輪202正在旋轉(zhuǎn)，并且沒有減載的另一車軸204或車輪202也在旋轉(zhuǎn)。
[0056]可選地，作為對車軸204和/或車輪202進(jìn)行減載以測量旋轉(zhuǎn)位移的補(bǔ)充或替代，可限制車輛200的節(jié)流裝置。節(jié)流裝置可包含在圖2所示的輸入裝置228中或者由其來表示。限制節(jié)流裝置能夠包括防止節(jié)流裝置的操作員或自主控制將節(jié)流裝置增加到高于指定的減小節(jié)流裝置極限。減小節(jié)流裝置極限能夠是對節(jié)流裝置的上限，其小于節(jié)流裝置的上或最大范圍。例如，在限制車輛200的節(jié)流裝置之前，節(jié)流裝置可具有從一至八(表示不同的牽引力、轉(zhuǎn)矩、速度等)的位置或設(shè)定的范圍?？蛇x地，節(jié)流裝置可包括具有移動(dòng)范圍的踏板。能夠通過防止節(jié)流裝置被移動(dòng)到高于減小位置、例如四的設(shè)定，來限制節(jié)流裝置。可選地，能夠通過防止節(jié)流裝置沿完全或整個(gè)移動(dòng)范圍移動(dòng)，來限制節(jié)流裝置。在節(jié)流裝置的減小期間，能夠測量旋轉(zhuǎn)位移。減小節(jié)流裝置能夠防止車輪202在路線210上的滑動(dòng)，并且由此提供關(guān)于車輛200是否已經(jīng)開始移動(dòng)的更準(zhǔn)確指示。
[0057]在另一個(gè)示例中，可檢查照相裝置214所生成的一個(gè)或多個(gè)圖像和/或視頻的光學(xué)特性，以便檢測車輛200的移動(dòng)。光學(xué)特性能夠包括圖像和/或視頻的一個(gè)或多個(gè)區(qū)域的強(qiáng)度、亮度、顏色等、在不同時(shí)間所得到的不同圖像之間的變化、視頻的不同幀之間的變化等。例如，圖像或視頻的共同(例如相同)像素或其他部分能夠在不同時(shí)間所得到的圖像或者表示不同時(shí)間的視頻的幀之間來比較。這些共同像素或區(qū)域的一個(gè)或多個(gè)光學(xué)特性(例如強(qiáng)度、亮度、顏色等)能夠相互比較，以確定光學(xué)特性或者特性是否已經(jīng)改變?？蛇x地，視頻的一個(gè)圖像或幀中所示的對象的大小、位置等(例如光學(xué)特性)可與視頻的另一個(gè)圖像或幀(其中圖像和/或幀表示不同時(shí)間點(diǎn))中的相同對象的大小、位置等進(jìn)行比較。取決于大小、位置等是否已經(jīng)改變，可以或者可以沒有檢測到移動(dòng)。
[0058]圖3至圖5示出照相裝置214所生成的圖像數(shù)據(jù)300、400、500的示例。圖像數(shù)據(jù)300可表示視頻的靜態(tài)圖像或第一幀(其表示第一時(shí)間)，圖像數(shù)據(jù)400可表示視頻的靜態(tài)圖像或第二幀(其表示后來的第二時(shí)間)，以及圖像數(shù)據(jù)500可表示視頻的靜態(tài)圖像或第三幀(其表示后來的第三時(shí)間)ο在一個(gè)方面，控制器208(圖2所示)可檢查圖像數(shù)據(jù)300、400、500中的像素302或者像素編組304的光學(xué)特性，以便確定車輛200(圖2所示)是否已經(jīng)開始從靜止位置移動(dòng)?？稍谙嗷ソ咏臅r(shí)間、例如在一秒之內(nèi)、在三秒之內(nèi)等，來得到圖像數(shù)據(jù)300、400、500 ο備選地，可對較長時(shí)間段來得到圖像數(shù)據(jù)300、400、500。
[0059]在所示示例中，圖像數(shù)據(jù)300、400、500包括樹306的表示，以及圖像數(shù)據(jù)400、500包括路標(biāo)308的表示。備選地，不是車輛200的組成部分或者沒有與車輛200連接的一個(gè)或多個(gè)其他對象可在圖像數(shù)據(jù)中示出。控制器208能夠檢查不同圖像數(shù)據(jù)300、400、500中的像素302和/或像素編組304的一個(gè)或多個(gè)光學(xué)特性的變化，以確定一個(gè)或多個(gè)光學(xué)特性是否發(fā)生變化。一個(gè)或多個(gè)光學(xué)特性的變化能夠指示車輛200相對于圖像數(shù)據(jù)300、400、500所示的對象(例如樹304和/或路標(biāo)306)已經(jīng)開始移動(dòng)。
[0060]例如，針對像素302，像素302可表示圖像數(shù)據(jù)300中的樹302附近的地面，但是可表示圖像數(shù)據(jù)400、500中的樹302的樹葉。因此，像素302可將亮度、強(qiáng)度、顏色等從圖像數(shù)據(jù)300改變成圖像數(shù)據(jù)400、500中的另一種顏色。這個(gè)變化能夠由控制器208來檢測，并且可指示車輛200已經(jīng)開始移動(dòng)。作為另一個(gè)示例，針對像素編組304，編組304中的像素可表示圖像數(shù)據(jù)300中的地面的部分和路標(biāo)308的部分、圖像數(shù)據(jù)400中的路標(biāo)308的更大部分和地面的更小部分以及圖像數(shù)據(jù)500中的路標(biāo)308的甚至更大部分和地面的甚至更小部分。編組304中的像素的亮度、強(qiáng)度、顏色等(例如亮度、強(qiáng)度或顏色的平均數(shù)、中值等)可因表示地面和路標(biāo)308的不同部分的像素編組304而發(fā)生變化。這個(gè)變化能夠由控制器208來檢測，并且可指示車輛200已經(jīng)開始移動(dòng)。
[0061 ]在一個(gè)方面，控制器208能夠基于圖像數(shù)據(jù)的檢查來確定作為特性的車輛速度?？刂破?08可識別不同圖像、視頻的不同幀等之間的圖像數(shù)據(jù)的變化。這些變化能夠指示車輛200移動(dòng)多快。例如，圖像數(shù)據(jù)中的樹306、路標(biāo)308或另一個(gè)對象在不同圖像和/或視頻幀中移動(dòng)不同的量能夠指示車輛200移動(dòng)多快?；趯ο笤诓煌瑫r(shí)間所得到的圖像數(shù)據(jù)中移動(dòng)的程度以及得到圖像數(shù)據(jù)的時(shí)間間隔程度，可確定(例如估計(jì)或計(jì)算)車輛200移動(dòng)的速度。例如，如果同一對象在時(shí)間上相互分隔五秒的視頻幀中處于分隔一百個(gè)像素的不同位置，則控制器208能夠估計(jì)車輛200以每小時(shí)大約十公里的速度移動(dòng)。如果同一對象在時(shí)間上相互分隔五秒的視頻幀中處于分隔二百個(gè)像素的不同位置，則控制器208能夠估計(jì)車輛200以每小時(shí)大約二十公里的速度移動(dòng)。
[0062]在另一個(gè)示例中，可檢查車輛位移，以便檢測車輛200的移動(dòng)。控制器208可基于位置確定裝置218所提供的數(shù)據(jù)來檢查車輛200沿單個(gè)方向已經(jīng)移動(dòng)的距離，同時(shí)忽略或者以其他方式忽視車輛200沿其他方向已經(jīng)移動(dòng)的距離。在一個(gè)方面，控制器208可確定定向車輛200當(dāng)前所在的路線210的段的方向，并且檢查僅沿這個(gè)方向的車輛200的位移?？刂破?08能夠從地圖、數(shù)據(jù)庫或其他存儲(chǔ)器結(jié)構(gòu)(其存儲(chǔ)不同路線段的方向連同路線段所在的位置)來確定這個(gè)方向。如圖2所示，移動(dòng)檢測系統(tǒng)236的存儲(chǔ)器226能夠存儲(chǔ)路線段的方向連同路線段的地理或其他位置。控制器208能夠從位置確定裝置218(和/或基于從車輛200的操作員例如經(jīng)過車輛200的輸入裝置228所提供的輸入)來確定車輛200所在的位置，并且查閱存儲(chǔ)器226，以便基于車輛200的位置以及路線段延伸的方向來確定車輛200位于哪一個(gè)路線段。
[0063]控制器208則能夠檢查沿這個(gè)方向的位置數(shù)據(jù)或者位置數(shù)據(jù)的變化。備選地，控制器208能夠檢查沿諸如瑋度方向、經(jīng)度方向或另一個(gè)方向之類的方向的位置數(shù)據(jù)或者位置數(shù)據(jù)的變化。
[0064]圖1O示出按照一個(gè)示例的車輛200的位置數(shù)據(jù)1000。圖11示出按照一個(gè)示例的車輛200的位置數(shù)據(jù)1100。位置數(shù)據(jù)1000、1100可以是單向位置數(shù)據(jù)，例如表示車輛200沿單個(gè)方向所在的位置的位置數(shù)據(jù)。位置數(shù)據(jù)1000、1100沿表示時(shí)間的水平軸1002、1102和表示沿單個(gè)方向的距離的垂直軸1004、1104示出。
[0065]在一個(gè)方面，控制器208能夠檢查位置數(shù)據(jù)1000，并且確定車輛200尚未開始從靜止位置移動(dòng)。位置數(shù)據(jù)1000通過大約三十英寸(例如76厘米)的距離延伸，其表示位置數(shù)據(jù)1000指示位置確定裝置218移動(dòng)了大約三十英寸(例如76厘米)。控制器208能夠?qū)⑦@個(gè)距離與諸如四十英寸、五十英寸、100英寸等(例如102厘米、127厘米、254厘米等)或另一個(gè)距離之類的閾值距離進(jìn)行比較，以確定位置數(shù)據(jù)1000是否指示車輛已經(jīng)開始移動(dòng)。閾值距離能夠從來自位置確定裝置218的位置數(shù)據(jù)1000中濾出漂移、噪聲等。在所示示例中，控制器208能夠確定通過位置數(shù)據(jù)1000所表示的沿單個(gè)方向的位移沒有指示車輛200已經(jīng)開始移動(dòng)。
[0066]相比之下，控制器208能夠檢查位置數(shù)據(jù)1100，并且確定車輛200已經(jīng)開始從靜止位置移動(dòng)。位置數(shù)據(jù)1100通過大約八百英寸(例如20米)的距離延伸，其表示位置數(shù)據(jù)1100指示位置確定裝置218移動(dòng)了大約八百英寸(例如20米)?？刂破?08能夠?qū)⑦@個(gè)距離與閾值距離進(jìn)行比較，并且確定位置數(shù)據(jù)1100指示車輛200已經(jīng)開始移動(dòng)。
[0067]在另一個(gè)示例中，能夠檢查來自雷達(dá)系統(tǒng)220的電磁波的分隔距離和/或飛行時(shí)間，以便檢測車輛200的移動(dòng)?？刂破?08可檢查分隔距離、飛行時(shí)間、分隔距離的變化和/或飛行時(shí)間的變化，以確定車輛200是否已經(jīng)開始移動(dòng)。例如，如果分隔距離、飛行時(shí)間、分隔距離的變化和/或飛行時(shí)間的變化保持為大致恒定(例如，通過沒有改變超過閾值量，例如1%、3%、5%、10%等)，則控制器208能夠確定車輛200相對于車輛200外部的一個(gè)或多個(gè)對象尚未開始移動(dòng)。如果分隔距離、飛行時(shí)間、分隔距離的變化和/或飛行時(shí)間的變化沒有保持為大致恒定(例如，通過改變超過閾值量)，則控制器208能夠確定車輛200相對于車輛200外部的一個(gè)或多個(gè)對象已經(jīng)開始移動(dòng)。
[0068]在另一個(gè)示例中，控制器208能夠檢查車輛200的慣性變化，以確定車輛200是否已經(jīng)開始移動(dòng)。例如通過使用來自位置確定裝置218的位置數(shù)據(jù)以及存儲(chǔ)器226中存儲(chǔ)的信息(如上所述)，控制器208能夠基于來自車輛200的操作員的輸入等，來確定車輛200下面的路線210的段延伸的方向?？刂破?08能夠確定慣性數(shù)據(jù)或者慣性數(shù)據(jù)的變化是否指示車輛200沿這個(gè)相同方向的移動(dòng)。
[0069]例如，控制器208可確定路線210沿以八度(例如，東偏北八度方向)所定向的方向延伸。控制器208能夠從頂U(kuò) 222接收慣性數(shù)據(jù)，其指示車輛200沿這個(gè)方向以每小時(shí)少于一公里的移動(dòng)。這個(gè)數(shù)據(jù)可指示車輛200沿一個(gè)或多個(gè)其他方向的另一移動(dòng)，但是這個(gè)另一數(shù)據(jù)可被控制器208忽視。控制器208能夠比較沿路線210的方向的車輛200的移動(dòng)(如通過來自頂U(kuò) 222的慣性數(shù)據(jù)所指示)，并且將這個(gè)移動(dòng)與一個(gè)或多個(gè)速度閾值(例如，每小時(shí)二公里、每小時(shí)五公里、每小時(shí)十公里等)進(jìn)行比較。如果來自慣性數(shù)據(jù)的移動(dòng)沒有超過這個(gè)閾值，則控制器208可確定車輛200尚未移動(dòng)。但是，如果來自慣性數(shù)據(jù)的移動(dòng)超過該閾值，則控制器208能夠確定車輛200已經(jīng)開始移動(dòng)。備選地，控制器208可檢查表示沿兩個(gè)或更多方向的移動(dòng)的慣性數(shù)據(jù)，以確定車輛200是否已經(jīng)開始移動(dòng)。
[0070]針對車輛200的多車輛單元實(shí)施例(例如，結(jié)合圖14示出和描述具有多個(gè)車輛單元1402、1404的車輛1400)，識別車輛的移動(dòng)的發(fā)起的另一種技術(shù)能夠包括對車輛的所選推進(jìn)力生成車輛單元的車輪202和/或車軸204的一個(gè)或多個(gè)或者全部進(jìn)行減載，并且然后監(jiān)測減載車輪202和/或車軸204的一個(gè)或多個(gè)的旋轉(zhuǎn)位移。其余推進(jìn)力生成車輛可以沒有減載，或者可以不包括減載的任何車輪202或車軸204?？膳c以上所述相似地檢查所選推進(jìn)力生成車輛單元的減載車輪202和/或車軸204的旋轉(zhuǎn)位移，以便確定車輛的移動(dòng)開始的時(shí)間。在一個(gè)方面，車輛可按照分布式電力(DP)布置運(yùn)行，其中一個(gè)推進(jìn)力生成車輛單元遠(yuǎn)程控制其他推進(jìn)力生成車輛單元的運(yùn)行。這個(gè)車輛單元可稱作車輛的領(lǐng)頭單元。在一個(gè)實(shí)施例中，具有減載的車輪202和/或車軸204的所選推進(jìn)力生成車輛是領(lǐng)頭車輛單元。備選地，另一個(gè)車輛單元可以是所選車輛單元。
[0071]識別車輛的這種多車輛單元形式的移動(dòng)的發(fā)起的另一種技術(shù)能夠包括監(jiān)測車輛單元的至少兩個(gè)的移動(dòng)數(shù)據(jù)。移動(dòng)數(shù)據(jù)能夠包括表示移動(dòng)方向和/或速度的信息。例如，移動(dòng)數(shù)據(jù)能夠包括一個(gè)或多個(gè)車輪202和/或車軸204的旋轉(zhuǎn)位移、加速度、減速度、圖像數(shù)據(jù)中的光學(xué)特性的變化、速度等。能夠?qū)τ诙鄠€(gè)車輛單元監(jiān)測移動(dòng)數(shù)據(jù)，以確定車輛是否已經(jīng)開始從靜止位置移動(dòng)。例如，如果監(jiān)測兩個(gè)(或更多)車輛單元的移動(dòng)數(shù)據(jù)并且車輛單元之一(但并非全部)的移動(dòng)數(shù)據(jù)指示移動(dòng)，則控制器208能夠確定車輛尚未開始移動(dòng)。如果至少閾值數(shù)量的車輛單元(例如，被監(jiān)測車輛單元的至少兩個(gè)、被監(jiān)測車輛單元的全部等)的移動(dòng)數(shù)據(jù)指示移動(dòng)，則控制器208確定車輛已經(jīng)開始移動(dòng)。
[0072]回到圖1所示方法100的流程圖的描述，如果確定車輛200尚未開始移動(dòng)，則方法100的流程能夠返回到102。另一方面，如果確定車輛200已經(jīng)開始移動(dòng)，則方法100的流程能夠前進(jìn)106。
[0073]在106,控制車輛200的移動(dòng)，以實(shí)現(xiàn)車輛200的當(dāng)前運(yùn)行模式的目標(biāo)。車輛200能夠使用不同運(yùn)行模式來運(yùn)行，其中不同模式與不同目標(biāo)關(guān)聯(lián)。模式能夠是不同的，因?yàn)檐囕v 200的推進(jìn)系統(tǒng)206和/或制動(dòng)系統(tǒng)232按照不同方式運(yùn)行，以實(shí)現(xiàn)(或者努力實(shí)現(xiàn))與相應(yīng)模式關(guān)聯(lián)的目標(biāo)。例如，在第一運(yùn)行模式中，車輛200的控制器208可配置成控制車輛200的運(yùn)行，以實(shí)現(xiàn)至少第一目標(biāo)。另一方面，在第二運(yùn)行模式中，控制器208配置成指定驅(qū)動(dòng)車輛 200的不同運(yùn)行設(shè)定，以努力實(shí)現(xiàn)至少一個(gè)不同的第二目標(biāo)。當(dāng)車輛200的運(yùn)行模式發(fā)生變化(例如超越指定閾值)時(shí)，控制器208能夠在第一與第二運(yùn)行模式之間進(jìn)行切換。運(yùn)行設(shè)定可以是使車輛200在移動(dòng)期間實(shí)行的速度、節(jié)流裝置設(shè)定、制動(dòng)設(shè)定或加速度中的一個(gè)或多個(gè)。[〇〇74]在一個(gè)實(shí)施例中，在發(fā)起車輛200從靜止位置的移動(dòng)時(shí)，車輛200可按照過渡運(yùn)行模式運(yùn)行。在這種模式中，控制器208能夠控制車輛200的移動(dòng)，以實(shí)現(xiàn)空間目標(biāo)?？臻g目標(biāo)能夠包括將沿路線210的車輛200的位置控制在一個(gè)或多個(gè)指定容差極限之內(nèi)的目標(biāo)。例如，空間目標(biāo)能夠包括將車輛200的位置相對于目標(biāo)停止位置保持在第二指定容差范圍之內(nèi)等。備選地，控制器208在處于過渡運(yùn)行模式的同時(shí)按照另一個(gè)目標(biāo)來控制車輛200。控制器208能夠在處于過渡運(yùn)行模式的同時(shí)通過相對于運(yùn)行在另一種模式來限制能夠生成和/ 或提供給電動(dòng)機(jī)(其使車軸204和/或車輪202旋轉(zhuǎn))的電力，更密切地控制車輛200的位置。 例如，在相對于其他模式(其可使用較大范圍)運(yùn)行在過渡運(yùn)行模式期間，控制器208能夠?qū)⑼七M(jìn)系統(tǒng)206限制成在提供給電動(dòng)機(jī)等的較小速度、電壓和/或電流的范圍之內(nèi)運(yùn)行。[〇〇75]圖12示出按照一個(gè)示例、沿路線210行駛的車輛200。車輛200在沿路線210朝目標(biāo)停止位置1200移動(dòng)的同時(shí)可運(yùn)行在過渡運(yùn)行模式。目標(biāo)停止位置1200能夠表示其中車輛 200將要停止的沿路線210的位置，例如裝載或卸載貨物和/或乘客、與一個(gè)或多個(gè)其他車輛單元進(jìn)行耦合、防止與另一個(gè)對象或車輛的碰撞、停放車輛200等。使用過渡運(yùn)行模式能夠?yàn)閷④囕v200安全控制到停止位置作準(zhǔn)備，而無需操作員控制車輛200(不管操作員是否在車輛200中)。當(dāng)控制器208運(yùn)行在過渡運(yùn)行模式時(shí)，與控制器208運(yùn)行在一個(gè)或多個(gè)或者全部其他運(yùn)行模式時(shí)相比，控制器208能夠減慢并且停止車輛200,使得車輛200的前端處于停止位置1200周圍的較小停止范圍或容差1202之內(nèi)。[〇〇76]例如，當(dāng)控制器208運(yùn)行在另一種模式(例如本文所述的移動(dòng)模式)時(shí)，控制器208 可使用推進(jìn)系統(tǒng)206的運(yùn)行設(shè)定的較寬范圍，使得控制器208只能夠在較大停止范圍或容差 1204之內(nèi)停止車輛200的前端1206。雖然前端1206偶爾可位于較小停止范圍1202之內(nèi)，但是車輛200的停止的大多數(shù)或者極大多數(shù)在運(yùn)行在移動(dòng)模式的同時(shí)使前端1206處于較小范圍 1202外部但是處于較大范圍1204之內(nèi)。[〇〇77]在過渡運(yùn)行模式中，控制器208可選地能夠控制車輛200的移動(dòng)，以實(shí)現(xiàn)速度目標(biāo)。 速度目標(biāo)能夠包括將沿路線210的車輛200的速度控制在一個(gè)或多個(gè)指定速度極限或范圍之內(nèi)的目標(biāo)。速度極限或范圍可比路線210的速度極限要慢。例如，路線210可與指示準(zhǔn)許車輛在路線210上行駛的最大合法容許速度的速度極限關(guān)聯(lián)。速度目標(biāo)的速度極限能夠小于路線210的速度極限?？蛇x地，速度目標(biāo)能夠包括速度容差，其限制車輛200能夠在高于或低于車輛200的操作員所選擇的速度和/或車輛200的行程計(jì)劃所指定的速度行駛多快或多慢。例如，速度容差可將車輛200限制到在操作員選擇速度或者行程計(jì)劃所指定速度的每小時(shí)2公里之內(nèi)行駛，而運(yùn)行在另一種模式可允許車輛200按照比所選或者所指定速度要快或者要慢超過每小時(shí)2公里行駛。[〇〇78]當(dāng)車輛200按照另一種運(yùn)行模式運(yùn)行時(shí)，能夠控制車輛200的移動(dòng)，以實(shí)現(xiàn)另一個(gè)目標(biāo)。例如，當(dāng)運(yùn)行在移動(dòng)模式的同時(shí)，車輛200能夠運(yùn)行以實(shí)現(xiàn)效率目標(biāo)。效率目標(biāo)能夠包括在一個(gè)或多個(gè)限制(例如，不慢于指定的非零速度極限、在不多于指定時(shí)間段中到達(dá)目的地或另一位置等)之內(nèi)運(yùn)行的同時(shí)控制車輛200的推進(jìn)系統(tǒng)206(例如發(fā)動(dòng)機(jī))，以便將車輛 200的運(yùn)行參數(shù)維持為低于指定極限。運(yùn)行參數(shù)可以是燃料消耗、發(fā)射生成、聽覺噪聲生成等。[〇〇79]在按照移動(dòng)模式行駛期間，控制器208能夠通過限制車輛200的運(yùn)行來實(shí)現(xiàn)效率目標(biāo)。例如，控制器208能夠防止車輛200的節(jié)流裝置被控制成過快地加速或減速(例如快于或慢于對加速度或減速度的指定極限)。作為另一個(gè)示例，控制器208能夠防止車輛200的節(jié)流裝置被控制成使車輛200加速或者保持比所需的要快的速度(例如當(dāng)接近路線210的下坡段時(shí))。作為另一個(gè)示例，當(dāng)車輛200接近路線210的上坡段時(shí)，控制器208能夠防止車輛200的制動(dòng)系統(tǒng)被激活以減慢車輛200。在另一個(gè)示例中，控制器208能夠防止車輛200的節(jié)流裝置過快地改變設(shè)定或位置?？刂破?08能夠在運(yùn)行在移動(dòng)模式期間相對于運(yùn)行在另一種模式限制這些設(shè)定發(fā)生變化的程度或者節(jié)流裝置能夠移動(dòng)到設(shè)定的較小范圍和/或移動(dòng)的較小距離的程度。
[0080]在一個(gè)實(shí)施例中，控制器208能夠控制車輛200在移動(dòng)模式的運(yùn)行，以通過按照行程計(jì)劃行駛來實(shí)現(xiàn)效率目標(biāo)。行程計(jì)劃能夠指定作為沿路線210的時(shí)間和/或距離的函數(shù)的車輛200的運(yùn)行設(shè)定。這些運(yùn)行設(shè)定可包括節(jié)流裝置設(shè)定、車輛200的制動(dòng)系統(tǒng)232的制動(dòng)設(shè)定(例如空氣制動(dòng)系統(tǒng)、動(dòng)力制動(dòng)器、盤式制動(dòng)器等)、車輛200的速度等。行程計(jì)劃的運(yùn)行設(shè)定可用來例如通過在輸出裝置230(圖2所示)上顯示聽覺呈現(xiàn)指令來指示操作員關(guān)于如何控制車輛200。輸出裝置230能夠包括顯示裝置、喇叭等。備選地，車輛200可使用行程計(jì)劃所指定的運(yùn)行設(shè)定直接控制(例如自主地)。例如，控制器208、推進(jìn)系統(tǒng)206、制動(dòng)系統(tǒng)232等可按照行程計(jì)劃所指定的運(yùn)行設(shè)定自主地控制。在車輛200僅運(yùn)行在移動(dòng)模式、僅運(yùn)行在過渡運(yùn)行模式或者運(yùn)行在移動(dòng)模式和過渡運(yùn)行模式期間，控制器208可直接控制推進(jìn)系統(tǒng)206 和/或制動(dòng)系統(tǒng)232的節(jié)流裝置，而無需操作員介入。[0081 ]能夠生成行程計(jì)劃，以實(shí)現(xiàn)或增加車輛200的行程期間的特定目標(biāo)，同時(shí)滿足或遵守指定限制、約束和極限。一些可能的目標(biāo)包括相對于車輛200的手動(dòng)控制和/或按照除了行程計(jì)劃之外的某個(gè)計(jì)劃的車輛200的控制增加能量(例如燃料)效率、降低發(fā)射生成、減少行程時(shí)長、增加電動(dòng)機(jī)精細(xì)控制、降低車輪和路線磨損等。約束或限制能夠包括速度極限、 計(jì)劃表(例如在各種指定位置的到達(dá)時(shí)間)、環(huán)境管制、標(biāo)準(zhǔn)等。行程計(jì)劃的運(yùn)行設(shè)定配置成相對于對按照運(yùn)行設(shè)定(其與行程計(jì)劃的運(yùn)行設(shè)定有所不同(例如，如果車輛200的人類操作員確定行程的牽引力和制動(dòng)設(shè)定))的行程沿路線210行駛的車輛200來增加所指定目標(biāo)的達(dá)到等級。行程計(jì)劃的效率目標(biāo)的一個(gè)示例是增加行程期間的燃料效率(例如通過降低燃料消耗)。通過實(shí)行行程計(jì)劃所指定的運(yùn)行設(shè)定，所消耗的燃料相對于相同車輛系統(tǒng)在相同時(shí)間段沿相同路線段但是不按照行程計(jì)劃的行駛可降低。行程計(jì)劃可使用基于沿路線 210的車輛200的車輛行為的模型的算法來建立。該算法可包括從具有簡化假設(shè)的適用物理學(xué)方程所得出的一系列非線性微分方程。
[0082]不同的行程計(jì)劃可具有不同的目標(biāo)。由于具有燃料效率的目標(biāo)的行程計(jì)劃當(dāng)車輛在接近沿路線的指定停止位置的同時(shí)減慢到停止時(shí)可能不是相干的，所以行程計(jì)劃在以慢速度接近和導(dǎo)航停止位置的同時(shí)對車輛系統(tǒng)的操作員可能不是有益的。可能沒有生成具有電動(dòng)機(jī)精細(xì)控制的目標(biāo)(例如，其能夠是過渡運(yùn)行模式的目標(biāo))的行程計(jì)劃，因此當(dāng)車輛系統(tǒng)接近停止位置并且離開停止位置時(shí)的行程計(jì)劃的后續(xù)指令例如可使車輛系統(tǒng)突然停止和啟動(dòng)，可使車輛系統(tǒng)相對于預(yù)期停止位置在非預(yù)期或不準(zhǔn)確位置停止(例如在范圍1204 之內(nèi)但是不在圖12所示的范圍1202之內(nèi))，和/或可使車輪和/或車軸因車輪滑動(dòng)而磨損。 [〇〇83]回到圖1所示方法100的流程圖的描述，在108,確定一個(gè)或多個(gè)特性。特性能夠用來確定車輛200是否維持為按照當(dāng)前運(yùn)行模式來控制或者是否將要切換車輛200的運(yùn)行模式。被確定的特性能夠是車輛特性、路線特性、環(huán)境條件、車輛200的速度、車輛200與停止位置1200之間的距離和/或另一個(gè)特性。[〇〇84]車輛特性包括車輛200的質(zhì)量(或重量)、車輛200中包含的車輛單元的數(shù)量、車輛 200的類型(例如車輛200的構(gòu)造和/或型號)、推進(jìn)系統(tǒng)206的類型、關(guān)于車輛200或者車輛 200的車輛單元是否裝載有貨物的指示等中的一個(gè)或多個(gè)。特性能夠經(jīng)由輸入裝置228從操作員、從車外設(shè)施、從行程清單或者從另一個(gè)源輸入到控制器208。針對車輛單元的數(shù)量，車輛200能夠表示從沿路線210共同行駛的兩個(gè)或更多車輛單元所形成的編組。車輛單元能夠相互連接(例如以列車行駛的軌道車輛)或者相互斷開(例如卡車、汽車的車隊(duì)等)。特性能夠經(jīng)由輸入裝置228從操作員、從車外設(shè)施、從行程清單或者從另一個(gè)源輸入到控制器208。 [〇〇85]針對關(guān)于車輛200或車輛單元是否裝載有貨物的指示，這個(gè)指示能夠表示車輛200 或車輛單元是否攜帶貨物或乘客，或者車輛200或車輛單元是否沒有貨物或乘客。特性能夠經(jīng)由輸入裝置228從操作員、從車外設(shè)施、從行程清單或者從另一個(gè)源輸入到控制器208。
[0086]路線特性能夠包括路線210的占用條件、路線210的坡度等。占用條件能夠表示車輛200當(dāng)前所行駛的相同路線210或者路線210的段上的一個(gè)或多個(gè)其他車輛的存在或者不存在、與車輛200相同的路線210或者路線段上的車輛的數(shù)量、其他車輛與車輛200之間沿路線210的距離等。能夠基于車輛200和其他車輛的計(jì)劃表、由控制器208從調(diào)度或分派設(shè)施、 從車輛200的操作員所接收的信息等，來確定路線特性。[〇〇87]環(huán)境條件能夠表示車輛200正行駛的天氣的類型。例如，不同的環(huán)境條件能夠表示車輛200是在雪中、冰中、雨中、風(fēng)中還是在晴朗天氣中行駛。特性能夠經(jīng)由輸入裝置228從操作員、從車外設(shè)施、從行程清單或者從另一個(gè)源輸入到控制器208。[〇〇88]在110,確定車輛200的運(yùn)行模式是否將要改變。運(yùn)行模式可基于在108所確定的特性的一個(gè)或多個(gè)來改變。例如，如果車輛200離目標(biāo)停止位置1200比指定距離更遠(yuǎn)(例如，車輛200遠(yuǎn)離這個(gè)位置，例如比車輛200的安全制動(dòng)距離更遠(yuǎn))，則車輛200的運(yùn)行模式可從過渡運(yùn)行模式切換到移動(dòng)模式。模式可按照這種方式來改變，使得車輛200能夠更有效地運(yùn)行，直到車輛200更接近目標(biāo)停止位置1200。因此，方法100的流程能夠前進(jìn)到112。另一方面，如果車輛200離目標(biāo)停止位置1200不是比指定距離更遠(yuǎn)，則車輛200的運(yùn)行模式可以不從過渡運(yùn)行模式切換到移動(dòng)模式。模式可以不按照這種方式來改變，使得車輛200能夠比車輛200在車輛200切換到移動(dòng)模式時(shí)原本的情況更接近目標(biāo)停止位置1200停止。因此，方法 100的流程能夠返回到106。
[0089]作為另一個(gè)示例，如果車輛200具有少于單元的指定數(shù)量的車輛單元的數(shù)量(例如，車輛200是單個(gè)車輛單元或者具有少于一百或另一個(gè)數(shù)量的單元)，則車輛200的運(yùn)行模式可從過渡運(yùn)行模式切換到移動(dòng)模式。因此，方法100的流程能夠前進(jìn)到112。另一方面，如果車輛200具有比指定數(shù)量更大數(shù)量的單元(例如，車輛200是長列車或車隊(duì))，則車輛200的運(yùn)行模式可以不從過渡運(yùn)行模式切換到移動(dòng)模式。因此，方法100的流程能夠返回到106。
[0090]作為另一個(gè)示例，如果車輛200是與車輛的一個(gè)或多個(gè)指定類型相同的車輛類型 (例如，車輛200是混合車廂、全電動(dòng)車廂、混合機(jī)車或者包括混合機(jī)車等)，則車輛200的運(yùn)行模式可從過渡運(yùn)行模式切換到移動(dòng)模式。因此，方法100的流程能夠前進(jìn)到112。另一方面，如果車輛200不是這種類型的車輛，則車輛200的運(yùn)行模式可以不從過渡運(yùn)行模式切換到移動(dòng)模式。因此，方法100的流程能夠返回到106。[〇〇91]作為另一個(gè)示例，如果車輛200具有或者關(guān)聯(lián)關(guān)于車輛200沒有攜帶貨物的指示， 則車輛200的運(yùn)行模式可從過渡運(yùn)行模式切換到移動(dòng)模式。因此，方法100的流程能夠前進(jìn)到112。另一方面，如果車輛200攜帶貨物，則車輛200的運(yùn)行模式可以不從過渡運(yùn)行模式切換到移動(dòng)模式。因此，方法100的流程能夠返回到106。
[0092]作為另一個(gè)示例，如果路線特性指示車輛200所行駛的路線210被其他車輛堵塞， 則控制器208可以不從過渡運(yùn)行模式切換到移動(dòng)模式，以便確保車輛200在路線210上安全地行駛。例如，如果相同路線210和/或調(diào)度成由車輛200所行駛的路線210上的其他車輛的數(shù)量、密度等大于指定交通閾值數(shù)量、密度等，則控制器208可以不切換車輛200的模式(例如切換到移動(dòng)模式)。因此，方法100的流程可繼續(xù)進(jìn)行到106。另一方面，如果路線特性沒有指示路線210被其他車輛擁塞，則控制器208可將模式切換到移動(dòng)模式。方法100的流程可繼續(xù)進(jìn)行到112。[〇〇93]作為另一個(gè)示例，如果路線特性指示車輛200所行駛的相同路線210上的一個(gè)或多個(gè)車輛不超過閾值距離，則控制器208可以不從過渡運(yùn)行模式切換到移動(dòng)模式?？刂破?08 可以不切換模式，以便防止車輛200行駛過快或者造成與其他車輛的一個(gè)或多個(gè)的碰撞的風(fēng)險(xiǎn)。在一個(gè)方面，閾值距離可表示或者基于車輛200的制動(dòng)系統(tǒng)232在施加制動(dòng)之后停止車輛200所需的距離。這個(gè)距離能夠?qū)囕v200的更快速度、車輛200的降低制動(dòng)能力、具有下坡道的路線210等增加。該距離可對更慢速度、增加的制動(dòng)能力、上坡道等減小。如果控制器208沒有切換模式，則方法100的流程能夠繼續(xù)進(jìn)行到106。[〇〇94]但是，如果路線特性沒有指示存在路線210上并且在離車輛200的閾值距離之內(nèi)的一個(gè)或多個(gè)其他車輛，則控制器208可從過渡運(yùn)行模式切換到移動(dòng)模式。因此，方法100的流程能夠繼續(xù)進(jìn)行到112。
[0095]作為另一個(gè)示例，如果路線特性指示車輛200所行駛的路線210是下坡道，則控制器208可以不從過渡運(yùn)行模式切換到移動(dòng)模式，以便確保車輛200在路線210上安全地行駛。 因此，方法100的流程可繼續(xù)進(jìn)行到106。另一方面，如果路線特性指示路線210是上坡或平緩坡道，則控制器208可將模式切換到移動(dòng)模式。方法100的流程可繼續(xù)進(jìn)行到112。
[0096]作為另一個(gè)示例，如果環(huán)境條件指示天氣是能夠降低可見度、車輛200的制動(dòng)能力、車輪202與路線210之間的粘附力等的天氣類型，則控制器可在110確定車輛200的運(yùn)行模式不應(yīng)當(dāng)從過渡運(yùn)行模式切換到移動(dòng)模式。例如，如果車輛200經(jīng)過雨、冰、雪、霧等行駛， 則控制器208可將車輛200維持在過渡運(yùn)行模式，以防止車輛200以不安全速度行駛和/或喪失對路線210上車輛所在位置的精細(xì)控制。因此，方法100的流程能夠返回到106。另一方面， 如果環(huán)境條件沒有指示天氣屬于能夠降低可見度、制動(dòng)能力、粘附力等的類型，則控制器208可從過渡運(yùn)行模式切換到移動(dòng)模式。因此，方法100的流程能夠前進(jìn)到112。
[0097]在110進(jìn)行的確定能夠集中于多于本文所述特性的一個(gè)特性。不是基于單個(gè)特性來確定是否切換運(yùn)行模式，方法1〇〇而是可基于一個(gè)或多個(gè)特性來確定是否切換模式。例如，如果兩個(gè)或更多特性的集合的至少指定數(shù)量、百分比、分?jǐn)?shù)等指示應(yīng)當(dāng)切換車輛200的模式，則方法100的流程能夠從110繼續(xù)進(jìn)行到112。另一方面，如果小于特性的指定數(shù)量、百分比、分?jǐn)?shù)等沒有指示應(yīng)當(dāng)切換模式，則方法100的流程能夠從110繼續(xù)進(jìn)行到106。
[0098]在110進(jìn)行的確定的先前描述集中于從過渡運(yùn)行模式到移動(dòng)模式的切換。這個(gè)確定可在車輛200運(yùn)行在移動(dòng)模式時(shí)進(jìn)行。方法100能夠在110確定車輛200是否應(yīng)當(dāng)從移動(dòng)模式切換到過渡運(yùn)行模式。例如，如果車輛200運(yùn)行在移動(dòng)模式并且離目標(biāo)停止位置1200沒有比指定距離更遠(yuǎn)，則車輛200的運(yùn)行模式可從移動(dòng)模式切換到過渡運(yùn)行模式。另一方面，如果車輛200離目標(biāo)停止位置1200比指定距離更遠(yuǎn)，則車輛200的運(yùn)行模式可以不從移動(dòng)模式切換到過渡運(yùn)行模式。
[0099]作為另一個(gè)示例，如果路線特性指示車輛200所行駛的路線210沒有被其他車輛堵塞，則方法100可以不從移動(dòng)模式切換到過渡運(yùn)行模式。另一方面，如果路線特性指示路線 210被其他車輛擁塞，則方法100可將模式切換到過渡運(yùn)行模式。作為另一個(gè)示例，如果路線特性指示車輛200所行駛的相同路線210上的一個(gè)或多個(gè)車輛遠(yuǎn)離車輛200至少閾值距離， 則方法100可以不從移動(dòng)模式切換到過渡運(yùn)行模式。但是，如果路線特性指示存在路線210 上并且在離車輛200的閾值距離之內(nèi)的一個(gè)或多個(gè)其他車輛，則控制器208可從移動(dòng)模式切換到過渡運(yùn)行模式。作為另一個(gè)示例，如果環(huán)境條件指示天氣不是能夠降低可見度、車輛 200的制動(dòng)能力、車輪202與路線210之間的粘附力等的天氣類型，則方法100可以不在110從移動(dòng)模式切換到過渡運(yùn)行模式。另一方面，如果環(huán)境條件指示天氣屬于能夠降低可見度、制動(dòng)能力、粘附力等的類型，則方法100可從移動(dòng)模式切換到過渡運(yùn)行模式。
[0100]雖然方法100的描述集中于過渡移動(dòng)與移動(dòng)模式之間的切換，但是方法100可選地可用來在一個(gè)或多個(gè)其他運(yùn)行模式之間進(jìn)行切換。
[0101]在112,切換車輛200的運(yùn)行模式?？刂破?08可從過渡運(yùn)行模式切換到移動(dòng)模式、 從移動(dòng)模式切換到過渡運(yùn)行模式、從過渡運(yùn)行模式或移動(dòng)模式切換到另一個(gè)模式或者在兩個(gè)其他運(yùn)行模式之間進(jìn)行切換。車輛200則可在當(dāng)前運(yùn)行模式所施加的限制之內(nèi)運(yùn)行。在一個(gè)實(shí)施例中，方法100的流程能夠返回到106，使得特性能夠繼續(xù)被監(jiān)測，并且使得能夠進(jìn)行是否切換模式的一個(gè)或多個(gè)附加確定。
[0102]例如，在運(yùn)行攜帶貨物的軌道車輛中，方法100可通過檢測軌道車輛發(fā)起移動(dòng)的時(shí)間來運(yùn)行。方法100然后可按照過渡運(yùn)行模式來運(yùn)行軌道車輛，直到特性的一個(gè)或多個(gè)指示軌道車輛的運(yùn)行模式能夠切換到移動(dòng)模式。方法100能夠繼續(xù)監(jiān)測特性的一個(gè)或多個(gè)，以及如果特性指示應(yīng)當(dāng)切換模式，則方法100能夠從移動(dòng)模式切換到一個(gè)或多個(gè)其他運(yùn)行模式、 例如過渡運(yùn)行模式。例如，響應(yīng)軌道車輛進(jìn)入另一個(gè)車輛的閾值距離、停止位置等之內(nèi)，方法100可將軌道車輛的運(yùn)行模式從移動(dòng)模式切換到過渡運(yùn)行模式。軌道車輛然后可按照過渡運(yùn)行模式運(yùn)行，直到軌道車輛到達(dá)停止。
[0103]圖13示出按照一個(gè)實(shí)施例、行程期間在圖2所示路線210上行駛的圖2所示車輛200 的速度分布1300。速度分布1300表示沿垂直軸1302(其表示速度)和水平軸1304(其表示沿路線210的時(shí)間或距離)所示的車輛200的速度。在一個(gè)方面，速度分布1300可通過行程計(jì)劃來規(guī)定，行程計(jì)劃指定作為沿路線210的時(shí)間和/或距離的函數(shù)的車輛200的速度，以便實(shí)現(xiàn)一個(gè)或多個(gè)目標(biāo)。備選地，速度分布1300能夠表示車輛200沿路線210行駛、但不是通過行程計(jì)劃所指定的速度(例如，通過遵循手動(dòng)控制、通過以速度極限所指定的速度行駛等)。
[0104]如上所述，當(dāng)車輛200的一個(gè)或多個(gè)特性超越指定閾值時(shí)，控制器208可在第一與第二運(yùn)行模式之間進(jìn)行切換。在所示實(shí)施例中，用來確定控制器208的運(yùn)行模式的運(yùn)行條件是車輛200沿路線210的速度。指定閾值是閾值速度VTH。在一實(shí)施例中，控制器208可基于或響應(yīng)車輛200的速度至少處于閾值速度VTH而運(yùn)行在第一運(yùn)行模式(例如移動(dòng)模式)，并且控制器可基于或響應(yīng)車輛200的速度下降到低于閾值速度VTH而運(yùn)行在第二運(yùn)行模式(例如過渡運(yùn)行模式)。
[0105]在行程期間，如速度分布1300所示，車輛200的速度可多次超越閾值速度VTH。例如， 車輛200在行程的大多數(shù)期間比閾值速度VTH要快。因此，控制器208對行程時(shí)長的大多數(shù)運(yùn)行在第一運(yùn)行模式。但是當(dāng)車輛200開始行程、從停止位置加速和/或減慢時(shí)，車輛200的速度至少暫時(shí)低于閾值速度VTH。因此，控制器208至少在車輛200減慢到停止或者從停止加速的時(shí)間運(yùn)行在第二運(yùn)行模式。[〇1〇6]在一實(shí)施例中，車輛200的移動(dòng)的目標(biāo)響應(yīng)控制器208的運(yùn)行模式的變化而發(fā)生變化。在第一運(yùn)行模式(例如過渡運(yùn)行模式)中，當(dāng)車輛比閾值速度VTH更快地行駛時(shí)，控制器 208指定運(yùn)行設(shè)定，以便驅(qū)動(dòng)車輛200，以實(shí)現(xiàn)第一目標(biāo)。第一目標(biāo)可以是車輛200的燃料消耗的降低、車輛200的發(fā)射生成的降低、車輛200所生成的聽覺噪聲的降低、車輛200的改進(jìn)操控(例如對具有兩個(gè)或更多車輛單元的車輛200中的耦合器所施加的減小力)、行程期間的行駛時(shí)間的減少等。第一目標(biāo)可包括多個(gè)目標(biāo)，例如多于以上所列目標(biāo)其中之一。通過實(shí)行行程計(jì)劃的指定運(yùn)行設(shè)定所實(shí)現(xiàn)的燃料消耗、發(fā)射生成的降低、行駛時(shí)間的減少、操控的改進(jìn)等相對于于沿按照其他不同的運(yùn)行設(shè)定(例如由車輛200的操作員手動(dòng)選擇的那些運(yùn)行設(shè)定、使車輛200以路線210的速度極限行駛的運(yùn)行設(shè)定、使車輛200比計(jì)劃表規(guī)定更早或更遲到達(dá)調(diào)度位置的運(yùn)行設(shè)定等)的行程的路線行駛的車輛200。
[0107]在一個(gè)方面，能量管理系統(tǒng)234(圖2所示)能夠指定行程計(jì)劃的運(yùn)行設(shè)定。雖然能量管理系統(tǒng)234在圖2中示為在車輛200上，但是能量管理系統(tǒng)234備選地可設(shè)置在車輛200 夕卜。能量管理系統(tǒng)234能夠表示硬件電路，其包括一個(gè)或多個(gè)處理器、微控制器或其他基于電子邏輯的裝置和/或與其連接。能量管理系統(tǒng)234能夠指定行程計(jì)劃的運(yùn)行設(shè)定，以驅(qū)動(dòng)車輛200努力實(shí)現(xiàn)第一目標(biāo)，同時(shí)滿足一個(gè)或多個(gè)限制。例如，限制可包括沿路線210的速度極限、車輛能力限制、行程計(jì)劃表時(shí)間、發(fā)射極限等。因此，當(dāng)車輛200實(shí)行指定運(yùn)行設(shè)定時(shí)， 車輛200沒有超過路線210的相干段的指定限制。速度極限可以是由鐵路局或公路局所設(shè)置的永久或暫時(shí)速度極限。暫時(shí)速度極限可歸因于路線210上的施工、維護(hù)或擁塞。車輛能力限制可包括推進(jìn)系統(tǒng)206(圖2所示)的電動(dòng)機(jī)的功率輸出能力、輸入裝置228(圖2所示)的槽口設(shè)定和/或?qū)囕v200的可用燃料供應(yīng)。能量管理系統(tǒng)234可配置成不指定運(yùn)行設(shè)定，其使推進(jìn)系統(tǒng)206提供比推進(jìn)系統(tǒng)206能夠供應(yīng)的要大的功率。行程計(jì)劃表時(shí)間包括行程的指定時(shí)間、例如在目的地位置的計(jì)劃到達(dá)時(shí)間、調(diào)度會(huì)合時(shí)間以及車輛200應(yīng)當(dāng)?shù)竭_(dá)指定路線標(biāo)記、例如路邊裝置和/或停止位置的時(shí)間。發(fā)射極限可包括如環(huán)境保護(hù)局(EPA)、鐵路公司、 市政當(dāng)局和其他監(jiān)管機(jī)構(gòu)所指定的對燃料發(fā)射、噪聲發(fā)射等的極限。限制的一部分可使用來自輸入裝置228的信息來確定。
[0108]第一目標(biāo)可以是降低車輛200沿服從上述限制、例如發(fā)射極限和速度極限的路線 210的長度的燃料消耗。可選地，第一目標(biāo)可以是降低車輛200所生成的發(fā)射，服從諸如燃料使用和/或調(diào)度到達(dá)時(shí)間之類的限制。在又一個(gè)示例中，第一目標(biāo)可以是減少行駛時(shí)間，而沒有對所生成的總發(fā)射和所消耗的燃料的限制，其中對行程準(zhǔn)許或要求限制的這種放寬。 行程時(shí)間的減少可表示在出發(fā)位置與目的地位置之間的行程期間的總行駛時(shí)間的減少， 和/或可表示沿行程段的行駛時(shí)間。可選地，第一目標(biāo)可包括多于單個(gè)目標(biāo)，使得第一目標(biāo)包括降低沿服從諸如速度極限、車輛能力限制和行程計(jì)劃表時(shí)間之類的限制的路線104的車輛200的燃料消耗和發(fā)射生成。
[0109]車輛200的操控可涉及控制車輛200的單獨(dú)車輛單元之間的耦合器中施加的力。例如，預(yù)計(jì)或計(jì)算為對車輛200中的耦合器所施加和/或所遇到的預(yù)期力可通過限制車輛200 的容許速度來減小。容許速度可限制到比車輛200的行程計(jì)劃、路線的速度極限等所規(guī)定的速度要慢的速度。能夠改進(jìn)車輛200的操控，因?yàn)檐囕v單元之間的耦合器力相對于沿相同路線行駛、沒有限制車輛的容許速度的車輛來減小。在耦合器上的較大預(yù)期力預(yù)計(jì)發(fā)生的路線的那些位置或段中可限制車輛200的容許速度，而在其他位置可以不限制車輛200的容許速度。因此，車輛200對于行程的大部分可以能夠以行程計(jì)劃的指定速度、路線的速度極限等或者接近它們行駛，使得車輛200能夠仍按計(jì)劃進(jìn)行或者在更接近行程計(jì)劃和/或路線的速度極限所預(yù)期的時(shí)間段的時(shí)間段完成行程。車輛操控還可包括控制車輛系統(tǒng)中的單獨(dú)車輛之間的間距。例如，可控制車輛200,以便管理耦合器中的張力和壓縮，以將力保持在可接受指定極限之內(nèi)，其還影響車輛之間的間距。
[0110]能量管理系統(tǒng)234可使用基于沿路線210的車輛200的車輛行為的模型的算法來生成行程計(jì)劃。該算法可包括從具有簡化假設(shè)的適用物理學(xué)方程所得出的一系列非線性微分方程。例如，對于降低燃料消耗的第一目標(biāo)，能量管理系統(tǒng)234可咨詢所繪制的燃料使用與行程時(shí)間曲線，其使用來自不同車輛以不同速度通過路線210的先前行程的數(shù)據(jù)來創(chuàng)建。所生成的行程計(jì)劃指定作為沿路線210的時(shí)間和/或距離的函數(shù)的車輛200的運(yùn)行設(shè)定。能夠指定運(yùn)行設(shè)定，以驅(qū)動(dòng)車輛200努力實(shí)現(xiàn)第一目標(biāo)。響應(yīng)車輛200以閾值速度或者高于閾值速度行駛，控制器208處于第一運(yùn)行模式。在第一運(yùn)行模式中，能量管理系統(tǒng)234按照行程計(jì)劃來指定運(yùn)行設(shè)定，以驅(qū)動(dòng)車輛200努力實(shí)現(xiàn)第一目標(biāo)，其包括降低燃料消耗、降低發(fā)射生成、改進(jìn)車輛操控和/或減少總行駛時(shí)間。
[0111]在一實(shí)施例中，閾值速度是在車輛200的行程之前選擇的速度。例如，閾值速度可以是每小時(shí)五公里(km/h)與三十二km/h之間或者更具體來說是八km/h與二十四mph之間的速度。在各個(gè)實(shí)施例中，閾值速度可能是八km/h、十六km/h、二十四km/h或者另一個(gè)值。閾值速度可取決于車輛200的類型。例如，作為軌道車輛的車輛200的閾值速度可低于作為汽車或非公路車輛的車輛200的閾值速度，而可高于作為供水車的車輛200的閾值速度。[〇112]基于或響應(yīng)車輛200的運(yùn)行條件下降到低于指定閾值，控制器208的運(yùn)行模式和/ 或車輛200的移動(dòng)的目標(biāo)能夠發(fā)生變化。例如，當(dāng)車輛200的速度低于閾值速度時(shí)，控制器 208能夠運(yùn)行在第二運(yùn)行模式。在第二運(yùn)行模式中，能量管理系統(tǒng)234能夠指定運(yùn)行設(shè)定，以便驅(qū)動(dòng)車輛200,以實(shí)現(xiàn)與第一目標(biāo)有所不同的第二目標(biāo)。在一個(gè)實(shí)施例中，能量管理系統(tǒng) 234的運(yùn)行模式和車輛200的移動(dòng)的目標(biāo)在車輛200的運(yùn)行條件超越閾值時(shí)自動(dòng)變化。例如， 即使車輛200的速度碰巧或者無意地下降到低于指定速度閾值，也觸發(fā)控制器208和/或能量管理系統(tǒng)234的運(yùn)行模式的切換和車輛200的移動(dòng)的目標(biāo)。備選地，運(yùn)行模式的切換和移動(dòng)目標(biāo)可基于運(yùn)行條件超越閾值但不是自動(dòng)地進(jìn)行。例如，在檢測運(yùn)行條件已經(jīng)超越指定閾值時(shí)，控制器208可經(jīng)由輸出裝置230向車上人類操作員提供通知，請求或建議能量管理系統(tǒng)234和/或控制器208的運(yùn)行條件的變化以及車輛200的移動(dòng)目標(biāo)的變化。因此，人類操作員可對是否繼續(xù)進(jìn)行變更具有選項(xiàng)和最終決定權(quán)。
[0113]控制器208和/或能量管理系統(tǒng)234的運(yùn)行模式能夠基于車輛200的運(yùn)行條件發(fā)生變化，因?yàn)槟繕?biāo)的相關(guān)性或優(yōu)先級可隨著沿路線210的車輛200的變化情況或條件而變化。 例如，當(dāng)車輛200以超過閾值速度的速度行駛時(shí)，相干目標(biāo)可能是降低燃料消耗、降低發(fā)射生成和/或減少行程的總行駛時(shí)間。這些目標(biāo)在超過閾值速度的速度是相干的，因?yàn)檐囕v 200可以這類速度穿過路線210的距離的大部分。另一方面，例如，當(dāng)車輛200減慢到停止或者從停止加速時(shí)，車輛200可在低于閾值速度的速度移動(dòng)。在這些條件或情況下，車輛200的燃料效率可能沒有與其他目標(biāo)(例如電動(dòng)機(jī)精細(xì)控制或位置精細(xì)控制)同樣高的優(yōu)先級。因此，在車輛200低于閾值速度的速度，車輛200的電動(dòng)機(jī)精細(xì)控制比燃料效率更為相干。由于這個(gè)原因，當(dāng)車輛的速度下降到低于閾值速度時(shí)，控制器208能夠?qū)⑦\(yùn)行模式從第一運(yùn)行模式改變成第二運(yùn)行模式，使得驅(qū)動(dòng)車輛200以努力實(shí)現(xiàn)不同的第二目標(biāo)的不同運(yùn)行設(shè)定(其在那個(gè)速度比第一目標(biāo)與車輛200更為相干)由能量管理系統(tǒng)234來指定。
[0114]在一實(shí)施例中，第二目標(biāo)涉及對車輛200的精細(xì)控制，其對控制慢速度的車輛200 是有用的。當(dāng)車輛200接近、到達(dá)和離開指定停止位置時(shí)，電動(dòng)機(jī)精細(xì)控制可以是有益的。例如，第二目標(biāo)可包括將車輛200移動(dòng)到處于行程的一個(gè)或多個(gè)指定位置的指定閾值距離之內(nèi)的一個(gè)或多個(gè)位置。[〇115]指定位置可包括行程計(jì)劃表中指定的停止位置(例如目的地位置或休息位置)。例如，當(dāng)車輛200接近車站以便交換人員和/或乘客時(shí)，車站可具有指示車輛開始停止的位置的指定標(biāo)記。車站可能較長，使得一些車輛系統(tǒng)被指定停止在與其他車輛系統(tǒng)不同的位置， 以便承載或放下適當(dāng)乘客和/或人員。標(biāo)記可指示車輛200的推進(jìn)車輛108將要停止的位置。 由于知道車輛系統(tǒng)可能無法正好停在停止位置的指定標(biāo)記處，所以車站和/或運(yùn)輸局可請求車輛200停止在標(biāo)記之前或之后的指定閾值距離之內(nèi)。在一實(shí)施例中，第二目標(biāo)可以是將車輛200停在處于行程的指定停止位置的指定閾值距離之內(nèi)的位置。為了完成第二目標(biāo)，能量管理系統(tǒng)234可指定車輛200要實(shí)行的運(yùn)行設(shè)定，以便實(shí)施對車輛200的電動(dòng)機(jī)精細(xì)控制。 例如，運(yùn)行設(shè)定可包括對推進(jìn)子系統(tǒng)的牽引電動(dòng)機(jī)的牽引力的細(xì)微調(diào)整以及對制動(dòng)子系統(tǒng)的制動(dòng)力的細(xì)微調(diào)整，以完成將車輛200停在離指定停止位置的指定閾值距離之內(nèi)。
[0116]由能量管理系統(tǒng)234(例如按照行程計(jì)劃)所指定的運(yùn)行設(shè)定可允許車輛200停在比車輛200只由人類操作員來控制時(shí)更接近指定停止位置。另外，由控制器208所指定以驅(qū)動(dòng)車輛200努力實(shí)現(xiàn)第二目標(biāo)的運(yùn)行設(shè)定可允許車輛200停在比指定運(yùn)行設(shè)定以驅(qū)動(dòng)車輛 2〇〇努力實(shí)現(xiàn)第一目標(biāo)時(shí)更接近指定停止位置。例如，如果車輛200被驅(qū)動(dòng)以實(shí)現(xiàn)不同目標(biāo)、 例如燃料經(jīng)濟(jì)，則為了使車輛200停在這種接近指定停止位置所需的電動(dòng)機(jī)精細(xì)控制可能不可達(dá)到。與車輛200被驅(qū)動(dòng)以努力實(shí)現(xiàn)第一目標(biāo)時(shí)相比，驅(qū)動(dòng)車輛200以努力實(shí)現(xiàn)第二目標(biāo)的電動(dòng)機(jī)精細(xì)控制可消耗更多燃料、生成更多發(fā)射和/或花費(fèi)更長時(shí)間量來停止車輛 200。但是，當(dāng)車輛接近停止時(shí)，這種車站、燃料消耗、發(fā)射生成和/或行駛時(shí)間可能沒有與確保車輛200準(zhǔn)確地停在指定停止位置的閾值距離之內(nèi)同樣高的優(yōu)先級。
[0117] 控制器208能夠監(jiān)測車輛200在行程期間沿路線210的進(jìn)展。例如，控制器208可將車輛200的實(shí)際移動(dòng)與行程計(jì)劃中的車輛200的計(jì)劃移動(dòng)進(jìn)行比較，以確定是否修改或更新行程計(jì)劃?？蛇x地，控制器208可相對于一個(gè)或多個(gè)指定閾值來監(jiān)測車輛200的特性、路線 210、環(huán)境等，以確定第一運(yùn)行模式與第二運(yùn)行模式之間進(jìn)行切換的時(shí)間(例如，確定第一目標(biāo)還是第二目標(biāo)是適當(dāng)?shù)??？刂破?08可監(jiān)測特性，以確定是在車輛200按照行程計(jì)劃行駛時(shí)還是在車輛200沒有按照行程計(jì)劃行駛時(shí)切換模式。
[0118]控制器208可從速度傳感器212(圖2所示)接收與車輛200的當(dāng)前速度關(guān)聯(lián)的速度參數(shù)?？刂破?08可將車輛200的當(dāng)前速度與閾值速度進(jìn)行比較，以確定是運(yùn)行在第一還是第二運(yùn)行模式。控制器208還可基于來自位置確定裝置218(圖2所示)的數(shù)據(jù)來監(jiān)測車輛200 的位置，以確定車輛200與指定位置(例如停止位置)的接近性。
[0119]參照速度分布1300，車輛200在時(shí)間T1從出發(fā)位置開始繼續(xù)進(jìn)行行程。從時(shí)間T1到時(shí)間T2,車輛200的速度增加，但是速度低于閾值速度VTH。因此，控制器208運(yùn)行在第二運(yùn)行模式，和/或能量管理系統(tǒng)234指定運(yùn)行設(shè)定(例如按照行程計(jì)劃)，以驅(qū)動(dòng)車輛200努力實(shí)現(xiàn)第二目標(biāo)。例如，當(dāng)車輛200從時(shí)間T1到T2加速時(shí)，第二目標(biāo)可以是降低車輪滑動(dòng)。
[0120] 車輛200的速度在時(shí)間T2超過閾值速度VTH，并且比閾值速度VTH更快地行駛，直到時(shí)間T3為止。速度傳感器212能夠用來確定車輛200超越閾值速度VTH的時(shí)間。因此，控制器 208在時(shí)間T2與T3之間運(yùn)行在第一運(yùn)行模式，使得車輛200被驅(qū)動(dòng)以努力實(shí)現(xiàn)第一目標(biāo)(例如降低燃料消耗、發(fā)射生成和/或減少總行駛時(shí)間)。雖然路線210具有指定速度極限VL，但是車輛200可比該速度極限更慢地行駛，以便與以速度極限VL行駛的車輛200相比改進(jìn)燃料效率或者降低發(fā)射。[〇121]車輛200可減慢以便在沿行程的時(shí)長的大致中途停在指定停止位置。當(dāng)車輛200減慢時(shí)，車輛200的速度在時(shí)間T3下降到低于閾值速度VTH。因此，當(dāng)車輛200在時(shí)間T3之后減慢以停止時(shí)，控制器208控制或限制對車輛200的節(jié)流裝置和/或制動(dòng)器的變更，以便驅(qū)動(dòng)車輛 200以實(shí)現(xiàn)第二目標(biāo)(和/或能量管理系統(tǒng)234能夠指定運(yùn)行設(shè)定，以將車輛200驅(qū)動(dòng)到第二目標(biāo))。第二目標(biāo)可以是將車輛200停在離指定位置的閾值距離之內(nèi)、停止車輛200以使得集攏車輛、減慢車輛200以降低車輪滑動(dòng)等。
[0122] 一旦車輛200開始再次沿行程移動(dòng)，速度沒有超過閾值速度VTH，直到T4為止?？蛇x地，從T4到T5,車輛200可服從慢行指令(例如暫時(shí)降低速度極限)，這防止車輛200比暫時(shí)降低速度極限更快地行駛。車輛200隨后可因不同的慢行指令而再次減慢。第二慢行指令可迫使車輛200在時(shí)間T6與T7之間比閾值速度VTH更慢地行駛。因此，能量管理系統(tǒng)234可指定運(yùn)行設(shè)定，其控制車輛200以實(shí)現(xiàn)第二目標(biāo)，和/或控制器208可從時(shí)間T6到T7限制車輛200的運(yùn)行以實(shí)現(xiàn)第二目標(biāo)，即使車輛200在這個(gè)時(shí)間段期間沒有開始停止。車輛200在時(shí)間T7與 T8之間比閾值速度VTH更快地行駛。車輛200在時(shí)間T9到達(dá)目的地位置。從時(shí)間T8到時(shí)間T9， 控制器208運(yùn)行在第二運(yùn)行模式，以控制車輛200的移動(dòng)以實(shí)現(xiàn)第二目標(biāo)。
[0123]可選地，能量管理系統(tǒng)234可在車輛200的行程之前生成單個(gè)行程計(jì)劃。行程計(jì)劃包括努力實(shí)現(xiàn)第一目標(biāo)的運(yùn)行設(shè)定以及努力實(shí)現(xiàn)第二目標(biāo)的運(yùn)行設(shè)定。因此，當(dāng)控制器208 確定車輛200的速度超越指定閾值速度VTH時(shí)，控制器208實(shí)行與關(guān)聯(lián)速度的目標(biāo)對應(yīng)的行程計(jì)劃的運(yùn)行設(shè)定。在備選實(shí)施例中，能量管理系統(tǒng)208指定單個(gè)行程計(jì)劃，但是行程計(jì)劃僅包括驅(qū)動(dòng)車輛200以努力實(shí)現(xiàn)第一目標(biāo)或者第二目標(biāo)的運(yùn)行設(shè)定，而不是包括兩者。因此，當(dāng)車輛200以與行程計(jì)劃的目標(biāo)對應(yīng)的速度行駛時(shí)，控制器208實(shí)行行程計(jì)劃的運(yùn)行設(shè)定。 但是，當(dāng)車輛200的速度超越閾值速度VTH時(shí)，能量管理系統(tǒng)234可修改行程計(jì)劃，以便指定運(yùn)行設(shè)定，以驅(qū)動(dòng)車輛200努力實(shí)現(xiàn)另一目標(biāo)。能量管理系統(tǒng)234可在行程期間(例如在車輛 200的移動(dòng)期間)實(shí)時(shí)地生成修改行程計(jì)劃。
[0124]在另一個(gè)實(shí)施例中，不是單個(gè)行程計(jì)劃，能量管理系統(tǒng)234而是可指定行程的多個(gè)不同行程計(jì)劃。不同的行程計(jì)劃可與不同的運(yùn)行模式關(guān)聯(lián)。不同的行程計(jì)劃指定運(yùn)行設(shè)定， 其驅(qū)動(dòng)車輛以努力實(shí)現(xiàn)與不同的相應(yīng)運(yùn)行模式關(guān)聯(lián)的不同目標(biāo)。例如，第一行程計(jì)劃能夠包括驅(qū)動(dòng)車輛200以努力實(shí)現(xiàn)第一目標(biāo)的運(yùn)行設(shè)定，以及不同的第二行程計(jì)劃能夠包括驅(qū)動(dòng)車輛200以努力實(shí)現(xiàn)第二目標(biāo)的運(yùn)行設(shè)定?？刂破?08能夠在行程期間相對于閾值速度VTH 來監(jiān)測車輛200的速度，以確定是實(shí)行第一行程計(jì)劃還是第二行程計(jì)劃的運(yùn)行設(shè)定。
[0125]在備選實(shí)施例中，能量管理系統(tǒng)234沒有生成行程的一個(gè)或多個(gè)行程計(jì)劃。(一個(gè)或多個(gè))行程計(jì)劃而是先前由能量管理系統(tǒng)234對車輛200的前一行程或者由不同的系統(tǒng)來計(jì)算。在車輛200的行程期間，能量管理系統(tǒng)234和/或控制器208訪問一個(gè)或多個(gè)行程計(jì)劃 (例如從圖2所示的存儲(chǔ)器226)，并且按照一個(gè)或多個(gè)行程計(jì)劃來指定驅(qū)動(dòng)車輛200的運(yùn)行設(shè)定。能量管理系統(tǒng)234和/或控制器208能夠基于車輛200相對于閾值速度VTH的被監(jiān)測速度來選擇車輛200行駛時(shí)要指定哪一個(gè)行程計(jì)劃和/或哪些運(yùn)行設(shè)定。因此，即使能量管理系統(tǒng)234沒有生成即將到來行程特定的行程計(jì)劃，能量管理系統(tǒng)234也仍然可基于車輛200的運(yùn)行條件來指定具有變化目標(biāo)的運(yùn)行設(shè)定。
[0126]圖15是示出按照一個(gè)示例、行程期間在路線210的一段上行駛的車輛1506、1400的路線分布1500的示意圖。車輛1506能夠表示圖2所示的車輛200。路線210的段從起始位置 1502延伸到結(jié)束位置1504。起始位置1502可以是行程的出發(fā)位置，和/或結(jié)束位置1504可以是行程的目的地位置。路線分布300示出起始位置1502與結(jié)束位置1504之間的距離。車輛 1506沿行駛方向1508從起始位置1502行駛到結(jié)束位置1504。行程還指定休息位置1510,其中將車輛1506調(diào)度成停止某個(gè)時(shí)間段。休息位置1510位于所示路線分布1500上跨路線210 的段正好少于一半。
[0127]在一個(gè)實(shí)施例中，用來確定車輛1506的控制器208的運(yùn)行模式的運(yùn)行條件是車輛 1506的位置。例如，車輛1506與沿路線210的指定位置的接近性或空間分隔能夠用來確定車輛1506的運(yùn)行模式。指定閾值是閾值距離(圖3示為P-TH)。車輛1506與指定位置的接近性可作為替代或補(bǔ)充車輛1506的速度的運(yùn)行條件用來確定哪一個(gè)運(yùn)行模式應(yīng)當(dāng)是活動(dòng)的。在一實(shí)施例中，當(dāng)車輛1506的位置至少處于沿路線210離指定位置的閾值接近性處或之外時(shí)，控制器208可運(yùn)行在第一運(yùn)行模式(例如移動(dòng)模式)。相反，當(dāng)車輛1506的位置處于指定位置之一的閾值距離之內(nèi)時(shí)，控制器208能夠運(yùn)行在第二運(yùn)行模式(例如過渡運(yùn)行模式)。因此，當(dāng)車輛1506處于閾值距離之內(nèi)時(shí)，運(yùn)行設(shè)定由控制器208來限制，以驅(qū)動(dòng)車輛1506努力實(shí)現(xiàn)第二目標(biāo)，例如提供用于準(zhǔn)確停止、車輛的集攏和/或降低車輪滑動(dòng)的電動(dòng)機(jī)精細(xì)控制。
[0128]另一方面，當(dāng)車輛1506處于閾值距離之外時(shí)，控制器208按照不同方式來限制車輛 1506的運(yùn)行設(shè)定，或者去除對運(yùn)行設(shè)定的限制，以便驅(qū)動(dòng)車輛1506努力實(shí)現(xiàn)第一目標(biāo)，例如降低燃料消耗、發(fā)射生成和/或總行駛時(shí)間。雖然距離或接近性在這個(gè)實(shí)施例中用作代替速度的運(yùn)行條件，可選地，控制器208的第一和第二運(yùn)行模式(以及行程的第一和第二目標(biāo))可與以上所述相同。
[0129]閾值距離能夠包括在行程之前選擇的距離。閾值距離可以是大約數(shù)公里或英里。 例如，閾值接近性可以是一與五公里之間或者更具體來說是二至四公里之間的距離(或者其他距離)。在各個(gè)實(shí)施例中，閾值距離可能是二、三或四公里(或者另一個(gè)距離)。閾值距離可基于車輛1506的類型、路線210等(例如基于車輛特性、路線特性、天氣條件等)。例如，如果路線210的坡度是下坡(其要求更大制動(dòng)力)和/或如果車輛1506與在路線210上行駛的其他車輛1506相比具有較差制動(dòng)能力，則閾值距離可以較長。其他考慮因素可包括車輛的大小(包括重量)以及車輛在閾值距離之外行駛的速度(其可能影響車輛系統(tǒng)的慣性)。[〇13〇] 在運(yùn)行中，控制器208監(jiān)測車輛1506在行程期間沿路線210的進(jìn)展。控制器208可接收從位置確定裝置218所傳遞的、與車輛1506的當(dāng)前位置關(guān)聯(lián)的位置數(shù)據(jù)?？刂破?08可將車輛1506的當(dāng)前位置與指定位置的位置進(jìn)行比較，以確定控制器208的運(yùn)行模式。例如，控制器208可測量車輛1506離(一個(gè)或多個(gè))指定位置的距離，并且控制器208可將所測量距離與閾值距離進(jìn)行比較，以確定車輛1506是否處于指定位置的閾值距離之內(nèi)。在另一個(gè)示例中，控制器208通過將閾值距離與指定位置相加和相減，來確定閾值邊界線1512?？刂破?08 則能夠確定車輛1506超越閾值邊界線之一的時(shí)間，以了解車輛1506是否處于指定位置的閾值距離之內(nèi)。
[0131] 在所示示例中，車輛1506當(dāng)前位于起始位置1502與休息位置1510之間，并且車輛 1506朝向休息位置1510移動(dòng)。閾值邊界線1512在圖15中示為圍繞指定位置1502、1504、1510 的虛線。閾值邊界線1512是圓形曲線，其具有閾值距離PTH的半徑。備選地，閾值邊界線1512 可以是指定位置的一側(cè)或多側(cè)上的位置。當(dāng)車輛1506處于邊界線1512之內(nèi)(例如，在邊界線 1512與指定位置之間)時(shí)，車輛1506離指定位置小于閾值距離。作為響應(yīng)，控制器208切換到運(yùn)行在第一運(yùn)行模式(例如移動(dòng)模式)到第二運(yùn)行模式(例如過渡運(yùn)行模式)。
[0132]圖15中，車輛1506不在任何閾值邊界線1512之內(nèi)，因此控制器208運(yùn)行在第一運(yùn)行模式。能量管理系統(tǒng)234能夠指定運(yùn)行設(shè)定，和/或控制器208能夠在第一運(yùn)行模式使用運(yùn)行設(shè)定，其驅(qū)動(dòng)車輛1506以努力實(shí)現(xiàn)的第一目標(biāo)。因此，在所示位置，運(yùn)行設(shè)定可驅(qū)動(dòng)車輛 1506，以增加燃料效率、降低發(fā)射、減少總行駛時(shí)間等。
[0133]當(dāng)車輛1506越過入口位置1514以進(jìn)入包圍休息位置1510的閾值邊界線1512時(shí)，控制器208切換到第二運(yùn)行模式。在第二運(yùn)行模式，能量管理系統(tǒng)234指定運(yùn)行設(shè)定，和/或控制器208限制容許運(yùn)行設(shè)定，以驅(qū)動(dòng)車輛1506努力實(shí)現(xiàn)第二目標(biāo)，例如將車輛1506準(zhǔn)確地停在休息位置1510、提供車輛1506的車輛單元之間的集攏、當(dāng)減慢到休息位置1510的停止時(shí)降低車輪滑動(dòng)等。
[0134]控制器208能夠經(jīng)過車輛1506的慣性加速度自休息位置1510保持在第二運(yùn)行模式，直到車輛1506越過包圍休息位置1510的閾值邊界線1512的后端的出口位置1516。然后， 控制器208運(yùn)行在第一運(yùn)行模式，直到車輛1506越過入口位置1518以進(jìn)入包圍路線210的結(jié)束位置1504的閾值邊界線1512。從位置1504到結(jié)束位置1504,控制器208運(yùn)行在第二運(yùn)行模式。
[0135]當(dāng)車輛1506接近停止位置或者從停止位置加速時(shí)，控制器208運(yùn)行在第二運(yùn)行模式，以提供車輛1506的電動(dòng)機(jī)精細(xì)控制。但是，當(dāng)車輛1506不在停止位置附近時(shí)，控制器208 運(yùn)行在第一運(yùn)行模式，以提供燃料效率、降低的發(fā)射、減少的行駛時(shí)間等。
[0136]在結(jié)合圖13和圖15所述的實(shí)施例中，控制器208描述為具有根據(jù)運(yùn)行條件是超過閾值還是低于閾值的兩個(gè)運(yùn)行模式。在備選實(shí)施例中，控制器208可具有兩個(gè)以上運(yùn)行模式，以便指定或限制運(yùn)行設(shè)定，其具有根據(jù)車輛1506的運(yùn)行條件的三個(gè)不同目標(biāo)。例如，控制器208可將車輛1506的實(shí)際運(yùn)行條件與多個(gè)不同指定閾值進(jìn)行比較?？刂破?08的運(yùn)行模式基于運(yùn)行條件是高于和/或低于與不同運(yùn)行模式關(guān)聯(lián)的閾值來確定。
[0137]圖14示出按照另一個(gè)實(shí)施例的車輛1400。車輛1400可表示圖2所示的車輛200,其中車輛1400包括通過耦合器1406相互機(jī)械連接的多個(gè)車輛單元1402(例如單元1402A-C)、 1404 (例如單元1404A-D)。車輛單元1402能夠表示推進(jìn)力生成車輛單元，例如機(jī)車、汽車、非公路車輛(例如采礦車或者不準(zhǔn)許或設(shè)計(jì)用于在公路上行駛的其他車輛)、船舶等。車輛單元1404能夠表示非推進(jìn)力生成車輛，例如軌道車廂、拖車等。車輛1400中的單元1402、1404 的數(shù)量和布置只作為一個(gè)示例來提供，而并不是限制本文所述主題的所有實(shí)施例。
[0138]備選地，車輛單元1402、1404的兩個(gè)或更多可以沒有相互機(jī)械耦合。例如，車輛單元1402、1404的兩個(gè)或更多或者車輛單元1402、1404的全部可相互分離，但是可作為一組 (車隊(duì)、小車隊(duì)等)沿路線210共同行駛。圖2中示為車輛200上的組件可設(shè)置在單個(gè)車輛單元 1402上，或者可在車輛單元1402和/或1404之間劃分。
[0139]在與車輛1400的不同運(yùn)行模式關(guān)聯(lián)的不同目標(biāo)的另一個(gè)示例中，第二目標(biāo)(與第二運(yùn)行模式或過渡運(yùn)行模式關(guān)聯(lián))能夠包括停止車輛1400,使得車輛1400的多個(gè)車輛單元 1402、1404集攏在一起，其中這些車輛1402、1404之間的一個(gè)或多個(gè)耦合器1406在車輛200 一旦停止時(shí)則處于松弛狀態(tài)。松弛狀態(tài)能夠包括耦合器1406具有松弛，例如在耦合器承受拉力時(shí)發(fā)生。
[0140]耦合器1406配置成吸收車輛200的車輛單元1402、1404(例如車輛108、110)之間的縱向力。當(dāng)車輛200移動(dòng)時(shí)，縱向壓縮和張力使兩個(gè)車輛之間的距離縮短和延長。耦合器 1406可配置成在力施加到與第一車輛單元耦合的第二車輛單元之前允許第一車輛單元的某種自由移動(dòng)或松弛。當(dāng)兩個(gè)車輛單元之間的耦合器1406不在張力之下(或者耦合器中的張力具有低于指定閾值的幅值)時(shí)，耦合器1406可稱作處于松弛狀態(tài)或松弛條件。松弛狀態(tài)與耦合器1406中的張力具有大于指定閾值的幅值時(shí)的耦合器1406的伸展?fàn)顟B(tài)相比。在一些情況下可期望車輛1400的耦合器1406當(dāng)車輛1400停止時(shí)處于松弛狀態(tài)，因?yàn)楫?dāng)車輛1406開始再次移動(dòng)時(shí)，推進(jìn)力生成車輛1402可以不需要同時(shí)從靜止位置拉取車輛1400的整個(gè)負(fù)荷。而是由于車輛單元之間的松弛的積聚(又稱作集攏)，推進(jìn)力生成車輛可開始于拉取和/ 或推送更少數(shù)量的非推進(jìn)力生成車輛單元1404,直到車輛單元1402、1404之間的松弛降低， 這時(shí)推進(jìn)力生成車輛單元1402推送和/或拉取附加車輛單元。由于集攏，推進(jìn)力生成車輛單元1402可以能夠隨時(shí)間而積聚動(dòng)力，而無需同時(shí)從停止位置拉取車輛1400的整個(gè)負(fù)荷。
[0141]第二目標(biāo)可以是停止車輛1400,使得車輛1400的多個(gè)車輛單元1402、1404在車輛 1400停止時(shí)集攏在一起。能量管理系統(tǒng)234可指定運(yùn)行設(shè)定(例如按照行程計(jì)劃)，和/或控制器208可限制對節(jié)流裝置設(shè)定的變更，其在車輛1400減慢到停止時(shí)提供對車輛1400的牽引力和制動(dòng)力的精細(xì)控制，以便使耦合器達(dá)到松弛狀態(tài)。例如，運(yùn)行設(shè)定可控制制動(dòng)系統(tǒng) 232連續(xù)減慢車輛單元1402、1404,使得各車輛單元1402、1404在車輛1400中的前面車輛單元1402、1404之后不久或很接近時(shí)停止(例如在一至三米之內(nèi)或者另一個(gè)距離)，這能夠提供對應(yīng)耦合器1406中的松弛?？刂破?08和/或能量管理系統(tǒng)234可基于從位于車輛單元 1402、1404之間的拉繩式位移傳感器(string pot)所接收的松弛信息來指定運(yùn)行設(shè)定。與使用被指定以實(shí)現(xiàn)第一目標(biāo)的運(yùn)行設(shè)定來停止車輛1400相比，按照這種方式停止車輛1400 以實(shí)現(xiàn)集攏可要求更大燃料消耗、發(fā)射生成和/或時(shí)間。但是，被指定以驅(qū)動(dòng)車輛1400實(shí)現(xiàn)第一目標(biāo)的運(yùn)行設(shè)定可能無法用來實(shí)現(xiàn)這種集攏。此外，由于集攏可提供車輛1400的有益效果，當(dāng)車輛1400開始再次移動(dòng)時(shí)，例如停止車輛1400以實(shí)現(xiàn)集攏比停止車輛1400以實(shí)現(xiàn)燃料效率或者節(jié)省時(shí)間可以更為相干或者更高優(yōu)先級。
[0142]在另一方面，與第二運(yùn)行模式(例如過渡運(yùn)行模式)關(guān)聯(lián)的第二目標(biāo)能夠包括驅(qū)動(dòng)路線210上的車輛，使得車輛的一個(gè)或多個(gè)車輪202保持與路線210的粘附力，以降低車輪滑動(dòng)。車輪滑動(dòng)能夠當(dāng)車輛制動(dòng)或加速時(shí)發(fā)生。當(dāng)前向(例如當(dāng)加速時(shí))或者反向(例如當(dāng)制動(dòng)時(shí))的旋轉(zhuǎn)力超過車輪202與路線210之間的摩擦力時(shí)，車輪202可在路線210上“滑動(dòng)”，因此車輪202相對于路線210旋轉(zhuǎn)。車輪滑動(dòng)引起車輪202沿路線210的打滑，其引起車輪和路線磨損，并且在沒有及時(shí)維修時(shí)可能引起更大損壞(例如出軌)。車輪滑動(dòng)磨損車輪202和路線 210,以致于車輪202和路線210的適用段可需要比原本要求的更頻繁地更換，因此避免車輪滑動(dòng)從經(jīng)濟(jì)和安全性角度來看均是合乎需要的。
[0143]如上所述，第二目標(biāo)可以是在路線210上移動(dòng)車輛，使得車輛的一個(gè)或多個(gè)車輪 202保持與路線210的粘附力，以降低車輪滑動(dòng)?？刂破?08可限制運(yùn)行設(shè)定，和/或能量管理系統(tǒng)234可指定運(yùn)行設(shè)定(例如按照行程計(jì)劃)，其在車輛制動(dòng)和/或以低于閾值速度的速度加速時(shí)提供對車輛的牽引力和/或制動(dòng)力的精細(xì)控制，以降低車輪滑動(dòng)的風(fēng)險(xiǎn)。例如，運(yùn)行設(shè)定可控制制動(dòng)系統(tǒng)232對某個(gè)時(shí)間段逐漸減慢車輛，以便降低對各車輪202的旋轉(zhuǎn)力。按照運(yùn)行設(shè)定施加制動(dòng)以實(shí)現(xiàn)第二目標(biāo)的時(shí)間周期可比可按照被指定以實(shí)現(xiàn)第一目標(biāo)(例如燃料效率或減少的行駛時(shí)間)的運(yùn)行設(shè)定施加制動(dòng)的時(shí)間段要長。用于制動(dòng)的附加時(shí)間和/ 或距離允許對車輪202所施加的旋轉(zhuǎn)力的降低，使得與車輛按照實(shí)現(xiàn)第一目標(biāo)的運(yùn)行設(shè)定停止時(shí)相比，車輪滑動(dòng)不太可能。
[0144]例如，如果第一目標(biāo)是減少行駛時(shí)間，則運(yùn)行設(shè)定可控制車輛在后來的時(shí)間和/或位置并且以更大設(shè)定來施加制動(dòng)，以減少減慢車輛所花費(fèi)的時(shí)間。但是，更大制動(dòng)施加可引起車輪滑動(dòng)，這可引起對車輛和/或路線210的高費(fèi)用維修。雖然上述示例涉及由制動(dòng)系統(tǒng) 232施加制動(dòng)，但是運(yùn)行設(shè)定也可控制推進(jìn)子系統(tǒng)，以對某個(gè)時(shí)間段加速車輛，以便降低對各車輪202的前向旋轉(zhuǎn)力。在低于指定閾值速度的速度，車輪滑動(dòng)的潛在成本(例如更換路線210的段和/或車輪和車輛上的其他設(shè)備)可比控制車輛以改進(jìn)燃料消耗、降低發(fā)射或者減少行駛時(shí)間的有益效果更受關(guān)注。
[0145]可選地，第二目標(biāo)可包括上述目標(biāo)的一個(gè)以上。例如，可指定運(yùn)行設(shè)定以將車輛停在指定停止位置的指定閾值距離之內(nèi)，同時(shí)在車輛一旦停止時(shí)則控制車輛的多個(gè)車輛單元以便集攏在一起。
[0146]在一個(gè)實(shí)施例中，控制器208能夠?qū)嵭型Ｖ狗植?，以響?yīng)控制器208切換到用于停止車輛的移動(dòng)的模式而停止車輛的移動(dòng)。例如，響應(yīng)從移動(dòng)模式切換到過渡運(yùn)行模式，控制器208能夠發(fā)起停止分布。停止分布指定作為減慢和停止車輛的時(shí)間和/或距離的函數(shù)的速度、加速度、降低速度或減速的速率等。停止分布能夠用來緩慢可控地減慢和停止車輛的移動(dòng)，與制動(dòng)系統(tǒng)232應(yīng)用于完全或大設(shè)定形成對照。例如，不是施加緊急制動(dòng)(例如空氣制動(dòng))、盡可能適當(dāng)遠(yuǎn)地按下制動(dòng)踏板等，控制器208而是能夠?qū)嵭型Ｖ狗植迹员阒饾u減少車輛的移動(dòng)到停止。
[0147]圖16示出按照一個(gè)實(shí)施例的停止分布1600、1602、1604的不同示例。停止分布 1600、1602、1604表示車輛的速度，并且沿表示時(shí)間或距離的水平軸1606和表示車輛的速度的垂直軸1608示出。
[0148]實(shí)行從停止分布1600、1602、1604的所選停止分布能夠使控制器208直接控制(例如無需操作員介入自動(dòng)地)推進(jìn)系統(tǒng)和/或制動(dòng)系統(tǒng)，以使車輛的速度如所選停止分布所指定來降低速度。如圖16所示，不同的停止分布1600、1602、1604包括在不同時(shí)間的減速度的不同速率。
[0149]停止分布1600、1602、1604可存儲(chǔ)在移動(dòng)檢測系統(tǒng)236的存儲(chǔ)器226中?？刂破?08 能夠基于一個(gè)或多個(gè)車輛特性、路線特性、環(huán)境條件、車輛在模式的變化時(shí)的速度、車輛與停止位置之間的距離和/或另一個(gè)特性來選擇供實(shí)行的停止分布。
[0150]針對車輛特性，控制器208能夠基于車輛的不同質(zhì)量、車輛中包含的車輛單元的不同數(shù)量、車輛的不同類型、制動(dòng)系統(tǒng)的不同類型、車輛是否裝載有貨物的不同指示等，來選擇不同的停止分布。例如，對于較重車輛、較大車輛(例如具有比其他車輛更多的車輛單元)、旅客列車(與貨運(yùn)列車相反)、裝載有貨物的車輛等，可選擇更逐漸降低速度的停止分布(例如停止分布1600)。相反，對于較輕車輛、較小車輛(例如具有比其他車輛更少的車輛單元)、貨運(yùn)列車(與旅客列車相反)、沒有裝載貨物的車輛等，可選擇更快地降低速度的停止分布(例如停止分布1604)。
[0151]針對路線特性，控制器208能夠基于路線210的不同占用條件和/或路線210的不同坡度來選擇不同的停止分布。對于擁塞的路線，控制器208可選擇具有更快的速度降低的停止分布(例如分布1604)而不是具有更慢的速度降低的停止分布(例如分布1600或1602)。對于沒有擁塞的路線，控制器208可選擇具有更慢的速度降低的停止分布而不是具有更快的速度降低的停止分布。對于具有上坡道的路線，控制器208因重力引起的車輛的附加減慢而可選擇比其他停止分布具有更慢的速度下降的停止分布。對于具有下坡道的路線，控制器 208因重力引起的車輛的附加加速度而可選擇比其他停止分布具有更快的速度下降的停止分布。
[0152]針對環(huán)境條件，控制器208能夠基于不同的天氣條件來選擇不同的停止分布。例如，對于降低車輛的車輪與路線之間的粘附力和/或降低可見度的條件，控制器208可選擇更漸進(jìn)的停止分布，以避免車輪在路線上的滑動(dòng)。對于沒有降低粘附力和/或可見度的條件，可選擇具有更快的速度降低的停止分布。
[0153]控制器208能夠基于車輛行駛到的停止位置來選擇停止分布。例如，如果停止位置是車輛場(例如鐵路道場、停車場等)，則控制器208能夠選擇一種停止分布，其比一個(gè)或多個(gè)(或者全部)其他停止分布在更早時(shí)間點(diǎn)或者更遠(yuǎn)離車輛場開始減慢車輛的移動(dòng)。如果停止位置是車輛需要準(zhǔn)確地停在該位置的位置、例如客運(yùn)碼頭、貨物裝載位置等，則控制器 208能夠選擇允許車輛比一個(gè)或多個(gè)其他停止分布停在更接近該位置的停止分布。在從停止位置的移動(dòng)的發(fā)起(例如車輛從停止、零速度改變成非零速度)時(shí)，控制器208可基于停止位置的類型以不同方式加速。例如，在從車輛場出發(fā)時(shí)，控制器208可使推進(jìn)系統(tǒng)盡車輛所能快速地加速，而沒有車輪202在路線210上滑動(dòng)。但是，在從客運(yùn)站或貨物裝載站出發(fā)時(shí)， 控制器208可使推進(jìn)系統(tǒng)更慢地加速，以防止對貨物的損壞，并且確保乘客的安全行駛。
[0154]另外或者可選地，停止分布可與不同類型的制動(dòng)系統(tǒng)關(guān)聯(lián)。圖2所示的制動(dòng)系統(tǒng)232能夠表示兩個(gè)或更多制動(dòng)器，其使用不同組件和/或技術(shù)來減慢或停止車輛200的移動(dòng)。 例如，制動(dòng)系統(tǒng)232中包含的一種類型的制動(dòng)器可以是空氣制動(dòng)器。制動(dòng)系統(tǒng)232中包含的另一種類型的制動(dòng)器可以是動(dòng)力制動(dòng)器。針對動(dòng)力制動(dòng)器，這些制動(dòng)器可作為生成推進(jìn)車輛200的牽引力的電動(dòng)機(jī)包含在推進(jìn)系統(tǒng)206中?？砂ɑ蚴褂闷渌愋偷闹苿?dòng)器。
[0155]不同停止分布可指定不同類型的制動(dòng)器的使用。一個(gè)停止分布可指導(dǎo)控制器208 施加空氣制動(dòng)器，而另一個(gè)停止分布指導(dǎo)控制器208施加動(dòng)力或再生制動(dòng)器。在一個(gè)方面， 停止分布指導(dǎo)控制器208在不同時(shí)間施加不同類型的制動(dòng)器。例如，停止分布能夠指導(dǎo)控制器208施加動(dòng)力或再生制動(dòng)器(其中再生能量用來對電源224的一個(gè)或多個(gè)電池進(jìn)行充電)、 電阻器網(wǎng)格或者推進(jìn)系統(tǒng)206的電動(dòng)機(jī)，以減慢車輛，直至達(dá)到指定速度、位置和/或時(shí)間， 并且然后施加車輛的空氣制動(dòng)器、制動(dòng)鼓或制動(dòng)鉗，以完成車輛的移動(dòng)的停止。
[0156]停止分布可選地可指導(dǎo)控制器208改變推進(jìn)系統(tǒng)206的運(yùn)行。停止分布能夠指導(dǎo)控制器208響應(yīng)實(shí)行停止分布而將推進(jìn)系統(tǒng)206的發(fā)動(dòng)機(jī)切換到怠速運(yùn)轉(zhuǎn)。例如，在激活或發(fā)起停止分布時(shí)，控制器208可將發(fā)動(dòng)機(jī)置于怠速運(yùn)轉(zhuǎn)，使得在停止分布的執(zhí)行期間沒有生成更大牽引力。作為替代或補(bǔ)充，控制器208可關(guān)斷發(fā)動(dòng)機(jī)、按照自動(dòng)發(fā)動(dòng)機(jī)啟停(AESS)過程來關(guān)閉發(fā)動(dòng)機(jī)等。
[0157]回到圖14所示的多車輛單元車輛1400的描述，控制器208可使用車輛1400的運(yùn)行模式或者切換到車輛1400的運(yùn)行模式，以便對沿路線210的不同位置之間的車輛1400進(jìn)行索引，以便將不同車輛單元1402和/或1404在不同時(shí)間與沿路線210的指定位置1406對齊。
[0158]在一個(gè)方面，指定位置1406表示沿路線210的貨物裝載位置。貨物裝載位置能夠包括乘客進(jìn)入處于貨物裝載位置的車輛單元1404的乘客平臺(tái)、其他貨物放入車輛單元1404的貨物裝載位置的位置、操作員或乘客可進(jìn)入車輛1400的沿街道的停車空間等。車輛1400能夠使用過渡運(yùn)行模式來運(yùn)行，以確保不同的車輛單元在不同時(shí)間準(zhǔn)確地位于貨物裝載位置。
[0159]例如，在車輛1400接近指定位置1406(如圖14所示)期間，控制器208可切換到過渡運(yùn)行模式?？刂破?08則可按照過渡運(yùn)行模式來控制車輛1400的移動(dòng)，以對指定位置1406處的不同車輛單元1404進(jìn)行索引。這個(gè)索引能夠涉及:移動(dòng)車輛1400,直到第一車輛單元 1404A停止并且位于指定位置1406;等待貨物被裝載到第一車輛單元1404A和/或從第一車輛單元1404A卸載;按照過渡運(yùn)行模式移動(dòng)車輛1400,直到第二車輛單元1404B停止并且位于指定位置1406;等待貨物被裝載到第二車輛單元1404B上和/或從第二車輛單元1404B卸載;依此類推。
[0160]圖17至19示出按照一個(gè)實(shí)施例、經(jīng)過不同位置來索引的車輛1400。如上所述，控制器208能夠按照過渡運(yùn)行模式來運(yùn)行車輛1400，以便準(zhǔn)確地控制車輛1404沿路線210的位置?？刂破?08能夠移動(dòng)車輛1400,直到第一車輛單元1404A停止并且位于指定位置1406。貨物則能夠裝載到第一車輛單元1404A(如圖17所示)和/或從第一車輛單元1404A卸載?？刂破?08則可按照過渡運(yùn)行模式來移動(dòng)車輛1400,直到第二車輛單元1404B停止并且位于指定位置1406,然后等待貨物被裝載到第二車輛單元1404B(如圖18所示)和/或從第二車輛單元 1404B卸載。控制器208則可按照過渡運(yùn)行模式來移動(dòng)車輛1400,直到第三車輛單元1404C停止并且位于指定位置1406,然后等待貨物被裝載到第二車輛單元1404C(如圖19所示)和/或從第二車輛單元1404C卸載。[0161 ]在一個(gè)實(shí)施例中，一種系統(tǒng)(例如移動(dòng)檢測系統(tǒng))包括控制器，其可運(yùn)行以在車輛以第一車輛速度的過渡運(yùn)行模式與車輛以第二車輛速度的移動(dòng)模式之間進(jìn)行切換?？刂破髋渲贸稍谲囕v運(yùn)行在過渡運(yùn)行模式期間控制車輛的移動(dòng)，以便執(zhí)行下述的一個(gè)或多個(gè):將車輛的速度保持在第一指定容差范圍之內(nèi)和/或?qū)④囕v的位置相對于目標(biāo)停止位置保持在第二指定容差范圍之內(nèi)。控制器還配置成在車輛運(yùn)行在移動(dòng)模式期間控制車輛的移動(dòng)，以便控制車輛的發(fā)動(dòng)機(jī)，以將車輛的運(yùn)行參數(shù)維持為低于指定極限。控制器配置成至少部分基于車輛相對于閾值速度值的速度、車輛離目標(biāo)停止位置的距離、環(huán)境條件、車輛特性和/ 或路線占用條件中的一個(gè)或多個(gè)而在過渡運(yùn)行模式與移動(dòng)模式之間切換車輛。
[0162]在一個(gè)方面，運(yùn)行參數(shù)能夠包括車輛所消耗的燃料、車輛所生成的發(fā)射或者車輛所生成的噪聲中的一個(gè)或多個(gè)。
[0163]在一個(gè)方面，環(huán)境條件能夠包括車輛正在移動(dòng)的天氣條件的類型。
[0164]在一個(gè)方面，車輛特性能夠包括車輛的質(zhì)量、車輛中包含的車輛單元的數(shù)量和/或關(guān)于車輛和/或車輛單元的一個(gè)或多個(gè)是否裝載有貨物的指示中的一個(gè)或多個(gè)。
[0165]在一個(gè)方面，控制器能夠配置成在車輛運(yùn)行在過渡運(yùn)行模式和移動(dòng)模式期間自主地控制車輛的節(jié)流裝置。
[0166]在一個(gè)方面，控制器能夠配置成響應(yīng)切換到過渡運(yùn)行模式而實(shí)行停止車輛的移動(dòng)的停止分布。停止分布能夠限制降低車輛的速度以停止車輛的移動(dòng)的速率。
[0167]在一個(gè)方面，控制器能夠配置成至少部分基于車輛的類型、車輛所攜帶的貨物、目標(biāo)停止位置的類型和/或車輛的質(zhì)量從多個(gè)不同停止分布選擇所實(shí)行的停止分布。
[0168]在一個(gè)方面，控制器能夠配置成通過改變制動(dòng)系統(tǒng)的類型來實(shí)行停止分布，其中所述制動(dòng)系統(tǒng)用來在按照停止分布減慢車輛的移動(dòng)的同時(shí)在不同時(shí)間停止車輛的移動(dòng)。
[0169]在一個(gè)方面，控制器能夠配置成響應(yīng)實(shí)行停止分布而使車輛的發(fā)動(dòng)機(jī)怠速運(yùn)轉(zhuǎn)。
[0170]在另一個(gè)實(shí)施例中，一種方法(例如用于檢測車輛的移動(dòng)和/或用于改變車輛的運(yùn)行模式)包括在車輛以第一車輛速度的過渡運(yùn)行模式與車輛以第二車輛速度的移動(dòng)模式之間進(jìn)行切換，在車輛運(yùn)行在過渡運(yùn)行模式期間控制車輛的移動(dòng)，以便執(zhí)行下述的一個(gè)或多個(gè):將車輛的速度保持在第一指定容差范圍之內(nèi)和/或?qū)④囕v的位置相對于目標(biāo)停止位置保持在第二指定容差范圍之內(nèi)，并且在車輛運(yùn)行在移動(dòng)模式期間控制車輛的移動(dòng)，以便控制車輛的發(fā)動(dòng)機(jī)，以將車輛的運(yùn)行參數(shù)維持為低于指定極限。在過渡運(yùn)行模式與移動(dòng)模式之間切換車輛至少部分基于車輛相對于閾值速度值的速度、車輛離目標(biāo)停止位置的距離、 環(huán)境條件、車輛特性和/或路線占用條件中的一個(gè)或多個(gè)而發(fā)生。
[0171]在一個(gè)方面，運(yùn)行參數(shù)能夠包括車輛所消耗的燃料、車輛所生成的發(fā)射或者車輛所生成的噪聲中的一個(gè)或多個(gè)。
[0172]在一個(gè)方面，環(huán)境條件能夠包括車輛正在移動(dòng)的天氣條件的類型。
[0173]在一個(gè)方面，車輛特性能夠包括車輛的質(zhì)量、車輛中包含的車輛單元的數(shù)量和/或關(guān)于車輛或車輛單元的一個(gè)或多個(gè)是否裝載有貨物的指示中的一個(gè)或多個(gè)。
[0174]在一個(gè)方面，在過渡運(yùn)行模式期間并且在移動(dòng)模式期間通過自主控制車輛的節(jié)流裝置，能夠控制車輛的移動(dòng)。
[0175]在一個(gè)方面，該方法還能夠包括實(shí)行響應(yīng)從移動(dòng)模式切換到過渡運(yùn)行模式而停止車輛的移動(dòng)的停止分布。停止分布能夠限制降低車輛的速度以停止車輛的移動(dòng)的速率。
[0176]在一個(gè)方面，該方法還能夠包括至少部分基于車輛的類型、車輛所攜帶的貨物、目標(biāo)停止位置的類型和/或車輛的質(zhì)量從多個(gè)不同停止分布選擇所實(shí)行的停止分布。
[0177]在一個(gè)方面，實(shí)行停止分布能夠包括改變制動(dòng)系統(tǒng)的類型，其中所述制動(dòng)系統(tǒng)用來在按照停止分布減慢車輛的移動(dòng)的同時(shí)在不同時(shí)間停止車輛的移動(dòng)。
[0178]在一個(gè)方面，該方法能夠包括響應(yīng)實(shí)行停止分布而使車輛的發(fā)動(dòng)機(jī)怠速運(yùn)轉(zhuǎn)。
[0179]在另一個(gè)實(shí)施例中，一種方法(例如用于檢測車輛的移動(dòng)和/或用于改變車輛的運(yùn)行模式)包括響應(yīng)車輛移動(dòng)的發(fā)起而按照車輛的過渡運(yùn)行模式來實(shí)行車輛的控制。在車輛運(yùn)行在過渡運(yùn)行模式期間控制車輛，以便執(zhí)行下述的一個(gè)或多個(gè):將車輛的速度保持在第一指定容差范圍之內(nèi)和/或?qū)④囕v的位置相對于目標(biāo)停止位置保持在第二指定容差范圍之內(nèi)。該方法還包括響應(yīng)車輛的速度增加到高于指定閾值速度而將車輛從過渡運(yùn)行模式切換到移動(dòng)模式。在車輛運(yùn)行在移動(dòng)模式期間控制車輛，以便控制車輛的發(fā)動(dòng)機(jī)，以將車輛的運(yùn)行參數(shù)維持為低于指定極限。在過渡運(yùn)行模式與移動(dòng)模式之間切換車輛至少部分基于車輛相對于閾值速度值的速度、車輛離目標(biāo)停止位置的距離、環(huán)境條件、車輛特性和/或路線占用條件中的一個(gè)或多個(gè)而發(fā)生。
[0180]在一個(gè)方面，車輛能夠包括至少一個(gè)推進(jìn)力生成車輛單元和配置成攜帶貨物的多個(gè)非推進(jìn)力生成車輛。該方法還能夠包括通過對在相互不同的時(shí)間將將兩個(gè)或更多非推進(jìn)力生成車輛單元與貨物裝載位置對齊的多個(gè)不同位置之間的車輛進(jìn)行索引，按照過渡運(yùn)行模式來實(shí)行車輛的控制。
[0181]在一實(shí)施例中，一種系統(tǒng)包括控制器，其配置用于可運(yùn)行以與車輛的一個(gè)或多個(gè)系統(tǒng)耦合。該控制器可運(yùn)行以在車輛以第一車輛速度的過渡運(yùn)行模式與車輛以第二車輛速度的移動(dòng)模式之間進(jìn)行切換，(例如，第二車輛速度可不同于并且大于第一車輛速度。)在車輛運(yùn)行在過渡運(yùn)行模式期間，控制器配置成控制車輛的移動(dòng)，以便執(zhí)行下述的一個(gè)或多個(gè): 將車輛的速度保持在第一指定容差范圍之內(nèi)，和/或?qū)④囕v的位置相對于目標(biāo)停止位置保持在第二指定容差范圍之內(nèi)。在車輛運(yùn)行在移動(dòng)模式期間，控制器配置成控制車輛的移動(dòng)， 以便控制車輛的發(fā)動(dòng)機(jī)，以將車輛的運(yùn)行參數(shù)維持為低于指定極限?？刂破髋渲贸芍辽俨糠只谲囕v相對于閾值速度值的速度、車輛離目標(biāo)停止位置的距離、環(huán)境條件、車輛特性或者路線占用條件中的一個(gè)或多個(gè)而在過渡運(yùn)行模式與移動(dòng)模式之間切換所述車輛。
[0182]在另一個(gè)實(shí)施例中，一種方法(例如自動(dòng)地或者另外由控制器所實(shí)行)包括在車輛以第一車輛速度的過渡運(yùn)行模式與車輛以第二車輛速度的移動(dòng)模式之間進(jìn)行切換。該方法還包括在過渡運(yùn)行模式控制車輛的移動(dòng)，以便執(zhí)行下述的一個(gè)或多個(gè):將車輛的速度保持在第一指定容差范圍之內(nèi)和/或?qū)④囕v的位置相對于目標(biāo)停止位置保持在第二指定容差范圍之內(nèi)。該方法還包括在移動(dòng)模式控制車輛的移動(dòng)(例如控制車輛的發(fā)動(dòng)機(jī))，以便將車輛的運(yùn)行參數(shù)維持為低于指定極限。在過渡運(yùn)行模式與移動(dòng)模式之間切換車輛至少部分基于車輛相對于閾值速度值的速度、車輛離目標(biāo)停止位置的距離、環(huán)境條件、車輛特性或路線占用條件中的一個(gè)或多個(gè)而發(fā)生。
[0183]在另一個(gè)實(shí)施例中，一種方法(例如自動(dòng)地或者另外由控制器所實(shí)行)包括響應(yīng)車輛的移動(dòng)的發(fā)起而按照車輛的過渡運(yùn)行模式實(shí)行車輛的控制，其中在過渡運(yùn)行模式中，控制車輛，以便執(zhí)行下述的一個(gè)或多個(gè):將車輛的速度保持在第一指定容差范圍之內(nèi)和/或?qū)④囕v的位置相對于目標(biāo)停止位置保持在第二指定容差范圍之內(nèi)。該方法還包括響應(yīng)車輛的速度增加到高于指定閾值速度而將車輛從過渡運(yùn)行模式切換到移動(dòng)模式，其中在車輛運(yùn)行在移動(dòng)模式期間控制車輛(例如控制車輛的發(fā)動(dòng)機(jī))，以便將車輛的運(yùn)行參數(shù)維持為低于指定極限。在過渡運(yùn)行模式與移動(dòng)模式之間切換車輛至少部分基于車輛相對于閾值速度值的速度、車輛離目標(biāo)停止位置的距離、環(huán)境條件、車輛特性或路線占用條件中的一個(gè)或多個(gè)而發(fā)生。
[0184]要理解，預(yù)計(jì)以上描述是說明性而不是限制性的。例如，上述實(shí)施例(和/或其方面)可相互結(jié)合使用。另外，可進(jìn)行多種修改以使具體情況或材料適合發(fā)明主題的理論，而沒有背離其范圍。雖然本文所述材料的尺寸和類型預(yù)計(jì)定義發(fā)明主題的參數(shù)，但是它們完全不是限制性的，而只是示范實(shí)施例。通過閱讀以上描述，本領(lǐng)域的技術(shù)人員將會(huì)非常清楚其他許多實(shí)施例。因此，發(fā)明主題的范圍應(yīng)當(dāng)參照所附條款連同這類條款涵蓋的完整等效范圍共同確定。在所附條款中，術(shù)語“包括”和“其中”用作相應(yīng)術(shù)語“包含”和“其中”的普通語言等效體。此外，在以下條款中，術(shù)語“第一”、“第二”和“第三”等只用作標(biāo)記，而不是意在對其對象施加數(shù)字要求。此外，以下條款的限制并不是按照部件加功能格式編寫的，并且不是意在基于35 U.S.C.§ 112(f)來解釋，除非這類條款限制明確使用詞語“用于…的部件” 加上沒有其他結(jié)構(gòu)的功能的陳述。
[0185]本書面描述使用示例來公開發(fā)明主題的若干實(shí)施例，并且還使本領(lǐng)域的技術(shù)人員能夠?qū)嵤┌l(fā)明主題的實(shí)施例，包括制作和使用任何裝置或系統(tǒng)，以及執(zhí)行任何結(jié)合方法。發(fā)明主題的專利范圍通過條款來限定，并且可包括本領(lǐng)域的技術(shù)人員想到的其他示例。如果這類其他示例具有與條款的文字語言完全相同的結(jié)構(gòu)元件，或者如果它們包括具有與條款的文字語言的非實(shí)質(zhì)差異的等效結(jié)構(gòu)元件，則它們意在落入條款的范圍之內(nèi)。
[0186]通過結(jié)合附圖進(jìn)行閱讀，將會(huì)更好地理解發(fā)明主題的某些實(shí)施例的以上描述。在附圖示出各個(gè)實(shí)施例的功能塊的簡圖的意義上，功能塊不一定表示硬件電路之間的劃分。 因此，例如，功能塊的一個(gè)或多個(gè)(例如處理器或存儲(chǔ)器)可在單個(gè)硬件(例如，通用信號處理器、微控制器、隨機(jī)存取存儲(chǔ)器、硬盤等)中實(shí)行。類似地，程序可以是獨(dú)立程序，可結(jié)合為操作系統(tǒng)中的子例程，可以是已安裝軟件包中的功能，等等。各個(gè)實(shí)施例并不局限于附圖所示的布置和工具。
[0187]如本文所使用的、以單數(shù)形式所述并且具有數(shù)量詞“一”或“一個(gè)”的元件或步驟應(yīng)當(dāng)被理解為并不排除多個(gè)所述元件或步驟的情況，除非明確說明了這種排除情況。此外，發(fā)明主題的“一個(gè)實(shí)施例”的提法并不是要被理解為排除也結(jié)合了所述特征的附加實(shí)施例的存在。此外，除非相反的明確說明，否則，“包括”或“具有”帶特定性質(zhì)的元件或者多個(gè)元件的實(shí)施例可包括沒有那種性質(zhì)的附加的這類元件。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種包括控制器(208)的系統(tǒng)(236)，所述控制器可運(yùn)行以在車輛(200; 1400)以第一車輛(200; 1400)速度的過渡運(yùn)行模式與所述車輛(200; 1400)以第二車輛(200; 1400)速度的移動(dòng)模式之間進(jìn)行切換， 其中所述控制器(208)配置成在所述車輛(200; 1400)運(yùn)行在所述過渡運(yùn)行模式期間控制所述車輛(200; 1400)的移動(dòng)，以便執(zhí)行下述的一個(gè)或多個(gè):將所述車輛(200; 1400)的速度保持在第一指定容差范圍(1204)之內(nèi)或者將所述車輛(200; 1400)的位置相對于目標(biāo)停止位置(1200)(1200)保持在第二指定容差范圍(1204)之內(nèi)，并且所述控制器(208)配置成在所述車輛(200; 1400)運(yùn)行在所述移動(dòng)模式期間控制所述車輛(200; 1400)的所述移動(dòng)，以便控制所述車輛(200; 1400)的發(fā)動(dòng)機(jī)，以將所述車輛(200; 1400)的運(yùn)行參數(shù)維持為低于指定極限，以及 所述控制器(208)配置成至少部分基于所述車輛(200; 1400)相對于閾值速度值的所述速度、所述車輛(200; 1400)離所述目標(biāo)停止位置(1200)的距離、環(huán)境條件、車輛(200;1400)特性或者路線占用條件中的一個(gè)或多個(gè)而在所述過渡運(yùn)行模式與所述移動(dòng)模式之間切換所述車輛(200; 1400) ο2.如權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)(236)，其中，所述運(yùn)行參數(shù)包括所述車輛(200;1400)所消耗的燃料、所述車輛(200; 1400)所生成的發(fā)射或者所述車輛(200; 1400)所生成的噪聲中的一個(gè)或多個(gè)。3.如權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)(236)，其中，所述環(huán)境條件包括所述車輛(200;1400)移動(dòng)的天氣條件的類型。4.如權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)(236)，其中，所述車輛(200;1400)特性包括所述車輛(200; 1400)的質(zhì)量、所述車輛(200; 1400)中包含的車輛單元(200; 1402，1404)的數(shù)量或者關(guān)于所述車輛(200; 1400)或者所述車輛單元(200; 1402，1404)的一個(gè)或多個(gè)是否裝載有貨物的指示中的一個(gè)或多個(gè)。5.如權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)(236)，其中，所述控制器(208)配置成在所述車輛(200;1400)運(yùn)行在所述過渡運(yùn)行模式和所述移動(dòng)模式期間自主地控制所述車輛(200; 1400)的節(jié)流裝置。6.如權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)(236)，其中，所述控制器(208)配置成響應(yīng)切換到所述過渡運(yùn)行模式而實(shí)行停止分布以停止所述車輛(200; 1400)的所述移動(dòng)，所述停止分布限制降低所述車輛(200; 1400)的所述速度以停止所述車輛(200; 1400)的所述移動(dòng)的速率。7.如權(quán)利要求6所述的系統(tǒng)(236)，其中，所述控制器(208)配置成至少部分基于所述車輛(200 ; 1400)的類型、所述車輛(200 ; 1400)所攜帶的貨物、所述目標(biāo)停止位置(I200)(1200)的類型或者所述車輛(200; 1400)的質(zhì)量從多個(gè)不同停止分布選擇所實(shí)行的所述停止分布O8.如權(quán)利要求6所述的系統(tǒng)(236)，其中，所述控制器(208)配置成通過改變制動(dòng)系統(tǒng)(232)的類型來實(shí)行所述停止分布，其中所述制動(dòng)系統(tǒng)用來在按照所述停止分布減慢所述車輛(200; 1400)的所述移動(dòng)的同時(shí)在不同時(shí)間停止所述車輛(200; 1400)的所述移動(dòng)。9.如權(quán)利要求6所述的系統(tǒng)(236)，其中，所述控制器(208)配置成響應(yīng)實(shí)行所述停止分布而使所述車輛(200; 1400)的所述發(fā)動(dòng)機(jī)怠速運(yùn)轉(zhuǎn)。10.一種方法，包括: 在車輛(200; 1400)以第一車輛(200; 1400)速度的過渡運(yùn)行模式與所述車輛(200;1400)以第二車輛(200; 1400)速度的移動(dòng)模式之間進(jìn)行切換； 在所述車輛(200; 1400)運(yùn)行在所述過渡運(yùn)行模式期間控制所述車輛(200; 1400)的移動(dòng)，以便執(zhí)行下述的一個(gè)或多個(gè):將所述車輛(200; 1400)的速度保持在第一指定容差范圍(1204)之內(nèi)或者將所述車輛(200 ; 1400)的位置相對于目標(biāo)停止位置(1200)保持在第二指定容差范圍(1204)之內(nèi)；以及 在所述車輛(200; 1400)運(yùn)行在所述移動(dòng)模式期間控制所述車輛(200; 1400)的所述移動(dòng)，以便控制所述車輛(200; 1400)的發(fā)動(dòng)機(jī)，以將所述車輛(200; 1400)的運(yùn)行參數(shù)維持為低于指定極限； 其中在所述過渡運(yùn)行模式與所述移動(dòng)模式之間切換所述車輛(200 ; 1400)至少部分基于所述車輛(200; 1400)相對于閾值速度值的所述速度、所述車輛(200; 1400)離所述目標(biāo)停止位置(1200)的距離、環(huán)境條件、車輛(200; 1400)特性或路線占用條件中的一個(gè)或多個(gè)而發(fā)生。
【文檔編號】B60W40/10GK106064617SQ201610253383
【公開日】2016年11月2日
【申請日】2016年4月22日 公開號201610253383.2, CN 106064617 A, CN 106064617A, CN 201610253383, CN-A-106064617, CN106064617 A, CN106064617A, CN201610253383, CN201610253383.2
【發(fā)明人】A.K.庫馬, B.N.邁爾
【申請人】通用電氣公司